CN116537294B - 一种清淤机器人安装结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清淤机器人安装结构，包括滑靴机构、浮体盖板和设置在滑靴机构上的清淤机构，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，清淤机构包括射流腔、用于射流的射流机构和用于吸泥的吸泥机构，射流腔内形成有相互隔离的射流腔体和吸泥腔体，吸泥腔体底部形成有吸泥口，吸泥机构入口与吸泥腔体连通，射流腔体底部设置有若干喷嘴，射流机构出口与射流腔入口连通。本发明的有益效果是：水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，再由吸泥机构从吸泥口吸泥，达到清淤的目的。

Description

一种清淤机器人安装结构

技术领域

本发明涉及水下清淤技术领域，具体而言，涉及一种水下射流泵收式清淤机器人及安装结构。

背景技术

目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水下悬浮和水面行走等，只能在水底进行清淤作业。公开号为CN115627809A的发明专利申请公开了一种智能清淤机器人及清淤系统，包括架体、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上。利用矢量推进器与滑靴的配合实现了水下悬浮以及水面行走清淤作业，使得清淤机器人由传统的水下底部作业升级成水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式以及水下悬浮时的三维空间作业的模式。

在水下悬浮清淤过程中，当遇到密集的泥沙区域时，无法直接通过吸泥机构将淤泥清除，而且密集的泥沙区域会对严重影响水下清淤机器人的移动，使得水下清淤工作无法顺利开展，这成为ROV水下清淤时不得不考虑的问题。

有鉴于此，本发明人针对这一需求展开深入研究，遂有本案产生。

发明内容

为克服现有技术中当遇到密集的泥沙区域时，水下清淤机器人无法直接通过吸泥机构将淤泥清除，而且密集的泥沙区域会对严重影响水下清淤机器人的移动，使得水下清淤工作无法顺利开展的问题，本发明提供了一种水下射流泵收式清淤机器人，包括滑靴机构、浮体盖板和设置在所述滑靴机构上的清淤机构，所述浮体盖板下表面固定安装在所述滑靴机构上表面，所述清淤机构包括射流腔、用于射流的射流机构和用于吸泥的吸泥机构，所述射流腔内形成有相互隔离的射流腔体和吸泥腔体，所述吸泥腔体底部形成有吸泥口，所述吸泥机构入口与所述吸泥腔体连通，所述射流腔体底部设置有若干喷嘴，所述射流机构出口与所述射流腔入口连通。

优选地，所述射流腔体设置在所述吸泥腔体两侧，且所述吸泥口两侧的所述射流腔体底部沿前后方向设置有一排所述喷嘴。

优选地，所述射流机构包括工作泵和喉管，所述工作泵输出端与喉管入口相连，所述喉管出口与射流腔入口相连。

优选地，所述工作泵输出端与所述喉管入口之间通过卡压连接，所述喉管的口径为20-30mm。

优选地，所述喷嘴的口径为12-18mm，所述射流腔底部每排所述喷嘴的数量为6-8个。

优选地，所述喉管、所述射流腔和所述喷嘴均采用不锈钢材质。

优选地，所述吸泥机构包括吸泥管道和吸泥泵，所述吸泥管道安装在所述吸泥腔体侧面并与所述吸泥腔体连通，所述吸泥管道上安装在所述吸泥泵。射流腔底部的泥沙消散后，通过吸泥口将泥沙吸入吸泥腔体，并从侧面的吸泥管道吸出。

本发明还提供了一种清淤机器人安装结构，包括ROV收纳仓、上框架和上述的清淤机器人，所述上框架固定安装在所述ROV收纳仓上表面，所述ROV收纳仓至少一侧开口，且所述上框架上设置有用于对所述吸泥管道进行导向的导向装置，所述ROV收纳仓上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环；

所述清淤机器人位于所述ROV收纳仓内，所述吸泥管道一端穿过所述浮体盖板安装在所述吸泥腔体侧面，另一端穿过所述上框架内的导向装置从所述上框架上表面引出。

优选地，所述导向装置包括导向管道和导向件，所述上框架上与所述ROV收纳仓开口同一侧侧面位置处开设有第一开口，所述上框架上表面上开设有第二开口，所述导向管道位于所述上框架内部且两端分别固定安装在第一开口和第二开口上；

所述导向管道内靠近所述上框架上的第一开口和第二开口位置处分别安装有导向件，所述导向件固定安装在所述上框架内。

优选地，所述导向件包括可调节导向滚轴和滚轴连接件，四个所述滚轴连接件将四个所述可调节导向滚轴两端中心轴首尾相连形成正方形导向框架，所述滚轴连接件固定安装在所述上框架上，且所述可调节导向滚轴可沿其中心轴旋转。

优选地，所述吸泥管道上所述上框架上方位置处套有水管浮体。设置水管浮体，可对淤泥管起到支撑作用，避免淤泥管因内部淤泥作用而有较长长度处于水下，导致在清淤机器人长时间移动过程中出现缠绕的问题。

优选地，所述上框架底面通过螺栓螺母固定安装在所述ROV收纳仓上表面；所述上框架至少一个侧面通过连接肋板与所述ROV收纳仓上表面固定连接，所述连接肋板与所述上框架侧面、所述ROV收纳仓上表面之间通过螺栓螺母固定连接。

优选地，所述连接肋板为L型，包括相互垂直且一体化设置的连接底板和连接侧板，所述连接底板通过螺栓螺母固定安装在所述ROV收纳仓上表面；所述连接侧板通过螺栓螺母固定安装在所述上框架侧面上。

优选地，所述ROV收纳仓开口一侧上下边线所在平面与所述ROV收纳仓下表面之间的夹角a满足60°≤a<90°，且所述ROV收纳仓开口一侧上边线所在竖直平面经过所述ROV收纳仓下表面。

优选地，所述ROV收纳仓长1000-1500mm、宽800-1200mm、高500-900mm；所述上框架长500-800mm、宽300-600mm、高200-400mm。

有益效果：

采用本发明技术方案产生的有益效果如下：

(1)水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，再由吸泥机构从吸泥口吸泥，达到清淤的目的。

(2)采用两排喷嘴，每排设置7个时，两排喷嘴在喷射流体后会在下方中间位置聚集，对下方的泥沙有良好的消散效果。

(3)设置水下中继机构，利用ROV收纳仓收纳清淤机器人，并通过上框架上的导向装置对吸泥管道进行导向。在工作时，升降机通过吊环将ROV收纳仓吊起，并放置到水下特定位置，然后控制清淤机器人从侧面开口移出开始进行清淤作业，中继机构中导向装置的设置对水下淤泥管起到支撑作用，可有效减少淤泥管给清淤机器人移动过程中带来的阻力，避免了淤泥管在水中出现缠绕，而且导向装置和清淤机器人区域对淤泥管中的淤泥也起到一定缓冲作用，降低了吸泥过程中淤泥给吸泥机构带来的压力。

(4)吸泥管道穿过第一开口进入导向管道中，并从第二开口穿出，导向管道内的可调节导向滚轴可在吸泥管道运动的过程中旋转，对吸泥管道起到导向作用，而导向管道则可在导向的同时对吸泥管道起到支撑和缓冲作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明较佳之水下清淤机器人侧视图；

图2是本发明较佳之水下清淤机器人立体爆炸图；

图3是本发明较佳之水下射流泵收式清淤装置立体结构图；

图4是本发明较佳之水下射流泵收式清淤装置左视图；

图5是本发明较佳之水下射流泵收式清淤装置仰视图；

图6是本发明较佳之安装结构侧视示意图；

图7是本发明较佳之导向装置结构示意图；

图8是本发明较佳之防摇防撞鳍立体结构示意图；

图9是本发明较佳之浮体盖板立体结构示意图；

图10是本发明较佳之防摇防撞鳍上环形安装部结构示意图一；

图11是本发明较佳之防摇防撞鳍上环形安装部结构示意图二；

图12是本发明较佳之姿态自适应调整格栅舵立体结构图；

图13是本发明较佳之格栅舵主体立体结构图一；

图14是本发明较佳之格栅舵主体立体结构图二；

图15是本发明较佳之声信息反射器立体结构图；

图16是本发明较佳之反射底板层结构示意图；

图17是本发明较佳之反射侧板层结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

本实施方式中水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，再由吸泥机构从吸泥口吸泥，达到清淤的目的。

如图1至5所示，水下射流泵收式清淤机器人100，包括滑靴机构1、浮体盖板2和设置在所述滑靴机构1上的清淤机构3，所述浮体盖板2下表面固定安装在所述滑靴机构1上表面，所述清淤机构3包括射流腔11、用于射流的射流机构12和用于吸泥的吸泥机构13，所述射流腔11内形成有相互隔离的射流腔体111和吸泥腔体112，所述吸泥腔体112底部形成有吸泥口113，所述吸泥机构13入口与所述吸泥腔体112连通，所述射流腔体111底部设置有若干喷嘴114，所述射流机构12出口与所述射流腔11入口连通。且所述射流腔11穿过所述滑靴机构1与所述滑靴机构1底部平齐。

射流腔体111设置在所述吸泥腔体112两侧，且所述吸泥口113两侧的所述射流腔体111底部沿前后方向设置有一排所述喷嘴114。

射流机构12包括工作泵121和喉管122，所述工作泵121输出端与喉管122入口相连，所述喉管122出口与射流腔11入口相连。

工作泵121输出端与所述喉管122入口之间通过卡压连接，所述喉管122的口径为20-30mm。喷嘴114的口径为12-18mm。经测试，喉管口径为25mm，喷嘴口径为15mm时，流体喷射消散泥沙的效果最好。

射流腔11底部每排所述喷嘴114的数量为6-8个。这里，喉管122、所述射流腔11和所述喷嘴114均采用不锈钢材质。经实验发现，采用两排喷嘴，每排设置7个时，两排喷嘴在喷射流体后会在下方中间位置聚集，对下方的泥沙有良好的消散效果。

吸泥机构13包括吸泥管道131和吸泥泵(图中未示出)，所述吸泥管道131安装在所述吸泥腔体122侧面并与所述吸泥腔体112连通，所述吸泥管道131上安装在所述吸泥泵。射流腔底部的泥沙消散后，通过吸泥口将泥沙吸入吸泥腔体，并从侧面的吸泥管道吸出。

如图1和2所示，浮体盖板2上表面还安装有附件安装导轨9，用于在清淤机器人上安装对应的附件，如声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等。

如图6和7所示，本实施方式还提供了一种清淤机器人安装结构，包括ROV收纳仓4、上框架5和上述的清淤机器人100，所述上框架5固定安装在所述ROV收纳仓4上表面，所述ROV收纳仓4至少一侧开口，且所述上框架5上设置有用于对所述吸泥管道131进行导向的导向装置6，所述ROV收纳仓4上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环41；

清淤机器人100位于所述ROV收纳仓4内，所述吸泥管道131一端穿过所述浮体盖板2安装在所述吸泥腔体112侧面，另一端穿过所述上框架5内的导向装置6从所述上框架5上表面引出。

导向装置6包括导向管道61和导向件62，所述上框架5上与所述ROV收纳仓4开口同一侧侧面位置处开设有第一开口51，所述上框架5上表面上开设有第二开口52，所述导向管道61位于所述上框架5内部且两端分别固定安装在第一开口51和第二开口52上；

导向管道61内靠近所述上框架5上的第一开口51和第二开口52位置处分别安装有导向件62，所述导向件62固定安装在所述上框架5内。

导向件62包括可调节导向滚轴621和滚轴连接件622，四个所述滚轴连接件622将四个所述可调节导向滚轴621两端中心轴首尾相连形成正方形导向框架，所述滚轴连接件622固定安装在所述上框架5上，且所述可调节导向滚轴621可沿其中心轴旋转。

吸泥管道131上所述上框架5上方位置处套有水管浮体42。设置水管浮体，可对淤泥管起到支撑作用，避免淤泥管因内部淤泥作用而有较长长度处于水下，导致在清淤机器人长时间移动过程中出现缠绕的问题。

上框架5底面通过螺栓螺母固定安装在所述ROV收纳仓4上表面；所述上框架5至少一个侧面通过连接肋板53与所述ROV收纳仓4上表面固定连接，所述连接肋板53与所述上框架5侧面、所述ROV收纳仓4上表面之间通过螺栓螺母固定连接。

连接肋板53为L型，包括相互垂直且一体化设置的连接底板531和连接侧板532，所述连接底板531通过螺栓螺母固定安装在所述ROV收纳仓4上表面；所述连接侧板532通过螺栓螺母固定安装在所述上框架5侧面上。这里还可设置连接肋533，用于固定连接底板531和连接侧板532。

ROV收纳仓4开口一侧上下边线所在平面与所述ROV收纳仓4下表面之间的夹角a满足60°≤a<90°，且所述ROV收纳仓4开口一侧上边线所在竖直平面经过所述ROV收纳仓4下表面。

ROV收纳仓4长1000-1500mm、宽800-1200mm、高500-900mm；所述上框架5长500-800mm、宽300-600mm、高200-400mm。

如图8-11所示，浮体盖板2外边沿安装有可拆卸式防摇防撞鳍21，所述防摇防撞鳍21内沿套在所述浮体盖板2外边沿上。

防摇防撞鳍21包括环形鳍主体211，所述环形鳍主体211为橡胶材质。所述环形鳍主体211整体呈扁平状，且所述环形鳍主体211厚度方向与所述环形鳍主体211中心轴平行，宽度方向与所述环形鳍主体211中心轴垂直。环形鳍主体211厚度为12-20mm，宽度为60-100mm；环形鳍主体的外部周长为350-400mm。环形鳍主体211内沿向中心延伸形成有环形安装部212，所述环形安装部212宽度5-20mm，厚度10-15mm。这里防摇防撞鳍是由橡胶材质制成的，安装在浮体盖板2的边缘，防摇防撞鳍的外部周长优选为370mm，厚度为15mm。

作为一种优选的实施方式，环形鳍主体外沿侧面为外凸且使环形鳍主体上下表面平滑过渡的圆弧面213。这里，边缘为圆弧设计，此设计基于流体力学理论，能在ROV水下横向或者纵向作业的过程中展现良好的流体特性。在水下机器人进行清淤作业期间，当ROV遇到强水流的冲击时，此装置会在强对流场中帮助ROV保持平衡；当ROV因速度过快撞到水下墙壁或者水下设备时，此装置能在撞击时减少对墙壁或水下设备的撞击力度，进而对ROV起到了防撞保护作用。

浮体盖板2外侧壁上形成有安装槽(图中未示出)，所述防摇防撞鳍21的内沿可拆卸地安装在所述安装槽内。

作为一种优选的实施方式，浮体盖板2外侧壁上均匀分布有若干所述安装槽(图中未示出)，所述安装槽均为条形槽且所有所述安装槽均处于同一平面上，所述安装槽所在平面与所述浮体盖板2中心轴线垂直。

环形鳍主体211内沿与每个所述安装槽对应位置处形成有组成环形安装部212的安装块214，所述安装块214可拆卸地安装在所述安装槽内。这里的安装块214，可以是在环形鳍主体211内沿处设置的首尾相连的多段，也可以是每隔一段距离设置一段安装块214。

浮体盖板2外侧壁上形成有中心轴与所述浮体盖板2重合的环形槽(图中未示出)，所述环形鳍主体211内沿向中心延伸形成的环形安装部212可拆卸地安装在所述环形槽内。

浮体盖板2外侧壁内的环形槽可以是有倒角的长方形，也可以正方形或多边形等形状，浮体盖板2下部设置有用于与水下清淤机器人其他结构固定连接的浮体安装部215，设置倒角可降低水下清淤机器人移动阻力，提高其移动的流畅性。

水下清淤机器人在水下进行清淤作业时，水下清淤机器人浮体作为上壳体设置在水下清淤机器人上，可以产生一定浮力，用于抵消水下清淤机器人的重力，减少水下清淤机器人要实现水下悬浮时需要提供的向上推力，降低了水下清淤机器人的作业能耗。而防摇防撞鳍内沿套在浮体盖板外侧壁上，水下清淤机器人在水下悬浮作业时，防摇防撞鳍紧贴水面或处于水下，能在水下清淤机器人水下横向或者纵向作业的过程中展现良好的流体特性。

当水下清淤机器人在接近水面作业时，防摇防撞鳍位于脱离水面位于水面上方，这时可将防摇防撞鳍拆下进行水面清淤作业，结构简单，拆装方便。

如图12-14所示，浮体盖板2外圆周方向上均匀分布有若干姿态自适应调整格栅舵7，所述姿态自适应调整格栅舵7的数量为4，所述姿态自适应调整格栅舵7包括格栅舵主体71和用于驱动所述格栅舵主体71摆动的驱动组件72，所述格栅舵主体71安装在所述驱动组件72上。以流体力学作为基础理论，通过自平衡、抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计来实现水下清淤机器人姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节格栅舵主体的方向，利用格栅舵的舵结构来改变强水流的作用方向，从而为机器人提供了保护的作用。

驱动组件72包括旋转电机组件73和电动推杆组件74，所述旋转电机组件73通过第一水平轴(图中未示出)轴连接在所述浮体盖板2上，所述格栅舵主体71一侧边中间固定安装在所述旋转电机组件73输出端，所述格栅舵主体71所在平面与所述旋转电机组件73的旋转轴平行；所述电动推杆组件74通过第二水平轴(图中未示出)轴连接在所述滑靴机构1上表面，所述格栅舵主体71通过第三水平轴(图中未示出)轴连接在所述电动推杆组件74输出端；所述第三水平轴位于所述格栅舵主体71下方位置处。

为了实现对格栅舵主体的安装控制，还包括格栅舵安装座75，所述格栅舵主体71通过所述格栅舵安装座75安装在所述旋转电机组件73输出端和所述电动推杆组件74输出端上。

格栅舵安装座75设置有用于安装所述旋转电机组件73的旋转轴的第一安装孔751和用于安装所述第三水平轴的第二安装孔752，所述第二安装孔752位于第一安装孔751下方位置，且所述第二安装孔752轴线方向与所述第一安装孔751轴线方向垂直；所述格栅舵安装座75固定安装在所述格栅舵主体71一侧边中间位置。

这里，利用旋转电机的旋转来实现格栅舵主体的左右摆动，利用电动推杆组件的推拉来实现格栅舵主体的上下摆动，从而达到调节格栅舵主体的方向，改变强水流作用方向的目的。

旋转电机组件73包括旋转电机731和电机安装轴732，所述电机安装轴732通过所述第一水平轴轴连接在所述浮体盖板2上，所述旋转电机731固定安装在所述电机安装轴732上，所述旋转电机731的旋转轴固定安装在所述第一安装孔751上。

电动推杆组件74包括推杆安装架741、驱动电机742和推杆743，所述驱动电机742和所述推杆743安装在所述推杆安装架741上，所述推杆安装架741通过第二水平轴轴连接在所述滑靴机构1上表面，所述推杆743一端安装在所述推杆安装架741上，另一端通过第三水平轴轴连接在所述第二安装孔752上。

格栅舵安装座75包括一体化连接的主体安装板753和三角安装板754，所述第一安装孔751设置在所述主体安装板753中心位置，所述格栅舵主体71固定安装在所述主体安装板753一侧所述第一安装孔751位置处，所述旋转电机组件73的旋转轴从远离所述格栅舵主体71一侧安装在所述第一安装孔751内；所述主体安装板753所在平面与所述格栅舵主体71所在平面垂直。

两个所述三角安装板754并排间隔设置在所述主体安装板753一侧下部，且所述三角安装板754所在平面与所述主体安装板753所在平面垂直；两个所述三角安装板754上同一位置设置有所述第二安装孔752，所述第二安装孔752位于所述主体安装板753下方位置处，且所述第三水平轴通过所述第二安装孔752将所述格栅舵安装座75轴连接在所述电动推杆组件74输出端上。

三角安装板754所在平面与所述格栅舵主体71所在平面垂直，且所述三角安装板754一边设置在所述格栅舵主体71下表面且与所述格栅舵主体71所在平面所在平面平行。

格栅舵主体71包括格栅舵框架711和与所述旋转电机组件73的旋转轴轴线方向平行的若干条纵向格舵712，所述纵向格舵712沿与其长度方向垂直方向均匀分布在所述格栅舵框架711内，所述纵向格舵712所在平面与所述格栅舵主体71所在平面的夹角呈30-60°。

两条所述纵向格舵712中间沿长度方向均匀设置有若干横向格舵713，所述横向格舵713所在平面与所述格栅舵主体71所在平面平行。

这里，格栅舵主体71的长500mm、宽400mm、厚度20mm，材料采用不锈钢材质；旋转电机采用的是微型低速高扭矩电机，旋转电机尾部的铰座与浮体盖板2连接；电动推杆与格栅舵主体进行铰链连接，在旋转电机与电动推杆的作用下，格栅舵主体可进行二轴运动。

如图15至17所示，浮体盖板2前端安装有声信息反射器8，声信息反射器8包括反射底板81和若干反射侧板82，所述反射底板81的形状为规则的几何图形，所述反射侧板82为直角三角形；所述反射侧板82的一条直角边均设置在所述反射底板81同一侧的中心轴上，另一条直角边紧贴在所述反射底板81表面并从所述反射底板81中心延伸至边沿处。通过反射底板和反射侧板的组合形成声信息反射器，捕捉声呐发出的声波将其反射，对声波强度起到一个收集和反射增益的效果。

若干所述反射侧板82以所述反射底板81中心轴为轴线均匀分布在所述反射底板81一侧。

为了提高反射侧板之间的连接结构的稳定性，反射侧板82上位于所述反射底板81中心轴的直角边至少与另一所述反射侧板82上的直角边通过上下对位插槽连接。

每个所述反射侧板82上远离所述反射底板81的顶点均处于同一位置且通过固定套83固定连接；每个所述反射侧板82上位于所述反射底板81边沿的所述顶点与所述反射底板81边沿通过固定套83固定连接。

作为一种优选的实施方式，反射底板81的形状为圆形、椭圆形、正多边形、菱形、跑道形中的一种。

当反射底板81的形状为多边形时，所述反射侧板82的数量与所述反射底板81的边数相等；每个所述反射侧板82上位于所述反射底板81边沿的所述顶点均位于所述反射侧板82的顶点处。

当反射底板81的形状为正方形，所述反射侧板82为等边直角三角形，且所述反射底板81的边长与所述反射侧板82的斜边长度相等。反射部分的底板边长为200mm、两个三角板的对边为200mm、厚度均为5mm。

在实际操作中发现，将反射底板设计成正方形，且反射底板的边长与反射侧板的斜边长度相等，不仅生产方便，而且反射和收集声波的效果表现非常好，而且也不会对水下清淤机器人的移动产生影响。

考虑到机构整体尺寸对水下清淤机器人水下作业的影响，反射机构整体采用轻便的铝制材料，如图16和17所示，所述反射底板81为铝板811和镀锌铁皮812叠合的双层结构，且所述反射侧板82均位于所述反射底板81上靠近所述铝板811一侧表面。反射侧板82为铝板811、镀锌铁皮812和铝板811叠合的三层结构。

反射底板81远离所述反射侧板82一侧面中心通过连接机构84安装在所述浮体盖板2前端。

这里，连接机构的半径为25mm的杆状，为了不对水下清淤机器人的流体设计不造成太大的影响，连接机构的长度为135mm，连接机构的底板通过螺栓连接的方式固定在浮体盖板2上。在使用声信号反射器前，需要清理其表面，声信号反射器反射面的粗糙程度会影响到反射声波的强度，故每次使用前后需要对声反射器表面进行清洗。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种清淤机器人安装结构，其特征在于，包括ROV收纳仓、上框架和清淤机器人，

所述清淤机器人包括滑靴机构、浮体盖板和设置在所述滑靴机构上的清淤机构，所述浮体盖板下表面固定安装在所述滑靴机构上表面，所述清淤机构包括射流腔、用于射流的射流机构和用于吸泥的吸泥机构，所述射流腔内形成有相互隔离的射流腔体和吸泥腔体，所述吸泥腔体底部形成有吸泥口，所述吸泥机构入口与所述吸泥腔体连通，所述射流腔体底部设置有若干喷嘴，所述射流机构出口与所述射流腔入口连通；

所述吸泥机构包括吸泥管道和吸泥泵，所述吸泥管道安装在所述吸泥腔体侧面并与所述吸泥腔体连通，所述吸泥管道上安装有所述吸泥泵；

所述上框架固定安装在所述ROV收纳仓上表面，所述ROV收纳仓至少一侧开口，且所述上框架上设置有用于对所述吸泥管道进行导向的导向装置，所述ROV收纳仓上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环；

所述清淤机器人位于所述ROV收纳仓内，所述吸泥管道一端穿过所述浮体盖板安装在所述吸泥腔体侧面，另一端穿过所述上框架内的导向装置从所述上框架上表面引出；

所述导向装置包括导向管道和导向件，所述上框架上与所述ROV收纳仓开口同一侧侧面位置处开设有第一开口，所述上框架上表面上开设有第二开口，所述导向管道位于所述上框架内部且两端分别固定安装在第一开口和第二开口上；

所述导向管道内靠近所述上框架上的第一开口和第二开口位置处分别安装有导向件，所述导向件固定安装在所述上框架内。

2.根据权利要求1所述的一种清淤机器人安装结构，其特征在于，所述射流腔体设置在所述吸泥腔体两侧，且所述吸泥口两侧的所述射流腔体底部沿前后方向设置有一排所述喷嘴。

3.根据权利要求1所述的一种清淤机器人安装结构，其特征在于，所述射流机构包括工作泵和喉管，所述工作泵输出端与喉管入口相连，所述喉管出口与射流腔入口相连。

4.根据权利要求3所述的一种清淤机器人安装结构，其特征在于，所述工作泵输出端与所述喉管入口之间通过卡压连接，所述喉管的口径为20-30mm。

5.根据权利要求3所述的一种清淤机器人安装结构，其特征在于，所述喷嘴的口径为12-18mm，所述射流腔底部每排所述喷嘴的数量为6-8个。

6.根据权利要求1所述的一种清淤机器人安装结构，其特征在于，所述导向件包括可调节导向滚轴和滚轴连接件，四个所述滚轴连接件将四个所述可调节导向滚轴两端中心轴首尾相连形成正方形导向框架，所述滚轴连接件固定安装在所述上框架上，且所述可调节导向滚轴可沿其中心轴旋转。

7.根据权利要求1所述的一种清淤机器人安装结构，其特征在于，所述吸泥管道上所述上框架上方位置处套有水管浮体。