CN116519690B - 一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及斜拉桥钢索检测技术领域，尤其为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法，包括攀爬设备，攀爬设备安装在拉索的外侧，攀爬设备的一端安装有用于对拉索表面进行检测的第一检测模块，第一检测模块的外侧安装有用于对拉索进行清理的喷气设备，攀爬设备的下方转动连接有用于牵引作用的牵引模块，牵引模块的另一端转动连接有第二检测模块，第二检测模块一侧固定连接有辅助动力模块；本发明通过设置的攀爬设备、第一检测模块和第二检测模块,攀爬设备和第二检测模块之间通过牵引模块进行连接，在攀爬设备行进时带动第二检测模块移动，此时第一检测模块和第二检测模块可以对相邻的两个拉索进行同步检测，大大提高了对斜拉桥的拉索的检测效率。

Description

一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法

技术领域

本发明涉及斜拉桥钢索检测技术领域，具体为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法。

背景技术

桥梁拉索是斜拉桥主要受力件之一，在风吹日晒、车振以及酸雨的影响下，桥梁拉索的表面和内部钢丝会受到不同程度的损坏，对于桥梁拉索的检测，大部分检测方式还是采用人工检测，而人工检测不仅危险性高，而且效率和准确性低，同时也有少量采用机器人攀爬进行检测的方式，无论是人工检测还是机械检测其都存在一次只能检测一根拉索，而斜拉桥往往有几十甚至于几百根拉索，一个个拉索检测的话，其检测十分漫长，效率极低，因此，针对上述问题提出一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法，包括拉索和攀爬设备，所述攀爬设备安装在拉索的外侧，并且攀爬设备的一端安装有用于对拉索表面进行检测的第一检测模块，所述第一检测模块的外侧安装有用于对拉索进行清理的喷气设备；

所述攀爬设备的下方转动连接有用于牵引作用的牵引模块，且牵引模块的另一端转动连接有第二检测模块，所述第二检测模块一侧固定连接有辅助动力模块，所述第二检测模块的另一侧固定连接有另一个喷气设备，所述喷气设备的另一端固定连接有支撑杆，且支撑杆的另一端固定连接有导向环，所述导向环设置在拉索外侧，并且导向环的外侧固定连接有拉绳位移传感器的拉绳，所述拉绳位移传感器外侧与攀爬设备呈固定连接，桥梁拉索是斜拉桥主要受力件之一，在风吹日晒、车振以及酸雨的影响下，桥梁拉索的表面和内部钢丝会受到不同程度的损坏，对于桥梁拉索的检测，大部分检测方式还是采用人工检测，而人工检测不仅危险性高，而且效率和准确性低，同时也有少量采用机器人攀爬进行检测的方式，无论是人工检测还是机械检测其都存在一次只能检测一根拉索，而斜拉桥往往有几十甚至于几百根拉索，一个个拉索检测的话，其检测十分漫长，效率极低，而本装置在使用时，通过将装置架设在拉索上方，并且攀爬设备可以带动第一检测模块移动，而攀爬设备同时可以带动牵引模块和第二检测模块移动，而第二检测模块和第一检测模块检测原理相同，并且在进行检测时，其第二检测模块和第一检测模块外侧设置的吹气设备可以对拉索表面进行清理，确保检测质量，并且在检测时，一旦下方的第二检测模块因为拉索表面阻挡物而无法正常匀速移动时，其设置的牵引模块可以进行自检，一旦信号不正常，此时发出信号至攀爬设备内部的控制器，并控制辅助动力模块启动，确保第二检测模块稳定移动，拉绳位移传感器也起到自检的目的，一旦第一检测模块和第二检测模块距离超过设定距离，此时发出信号至攀爬设备内部的控制器，并控制辅助动力模块启动，确保第二检测模块稳定移动，并且拉索之间的距离随向上移动而自动缩短，此时攀爬设备内部的控制单元自动调整两个拉索之间的距离数据，而此时支撑杆和导向环的设置可以保证第二检测模块稳定移动。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述第一检测模块包括第一电机、主动齿轮和从动齿轮，所述第一电机的外侧与攀爬设备呈固定连接，所述第一电机的主轴末端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的外侧啮合有从动齿轮，且从动齿轮的外侧固定连接有检测摄像头，在进行检测时，其第一电机带动主动齿轮转动，而主动齿轮带动从动齿轮转动，此时从动齿轮外侧的检测摄像头用于旋转对拉索表面进行旋转检测，这种设置可以全面对拉索表面进行检测，并且设置由第一检测模块带动第二检测模块移动，此时一次可以检测两组拉索，大大提高了检测效率。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述从动齿轮外侧开设有滑槽，并且滑槽的内部设有凸环，所述凸环的外侧固定连接有固定框，所述从动齿轮设置在固定框内部，而从动齿轮、凸环和固定框均采用两半设置，在进行安装时，固定框通过螺钉进行套在拉索外侧，确保从动齿轮稳定转动。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述牵引模块包括牵引套、牵引杆和滑动板，所述牵引套顶部与攀爬设备呈转动连接，所述牵引套内部滑动连接有滑动板，所述滑动板的底部固定连接有牵引杆，所述牵引套的两内壁分别固定连接有导向杆和固定板，所述导向杆的外侧与滑动板呈滑动连接，所述固定板的外侧与滑动板呈滑动连接。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述牵引杆的外侧设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与滑动板呈固定连接，所述第一弹簧的另一端与牵引套呈固定连接。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述固定板的外侧安装有均匀分布的发射器，所述滑动板面朝固定板的一侧的内凹槽内安装有与发射器配合的接收器，在进行检测时，其牵引套和迁移杆可以带动下方的第二检测模块移动，并且在相应的高度，其拉索之间的距离是有所改变，并且通过攀爬设备内部的控制单元自动计算，在相应位置其接收器与相应位置的发射器配合时，其属于正常，一旦拉索表面有灰尘阻挡第二检测模块移动时，其第二弹簧被拉伸，并且滑动板内侧的接收器与设定外的发射器配合时，此时说明第二检测模块没有稳定移动，容易出现第二检测模块克服阻碍而快速移动的情况，进而导致第二检测模块无法稳定检测拉索，此时发出信号至控制单元，并且辅助动力模块启动，用于带动第二检测模块为稳定移动，而避免接收器与发射器接触时，其发射器出现故障而导致无法及时启动辅助动力模块，此时设置有拉绳位移传感器，在相应高度，其拉索之间的距离应该为定值，一旦拉绳位移传感器检测在相应高度而拉索之间的距离过大，此时依旧可以发出信号至控制单元，并启动辅助动力模块为第二检测模块提供动力，而导向杆的设置可以保证滑动本板稳定滑动。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述辅助动力模块包括连接框、第二电机和转动杆，所述连接框的内侧设有拉索，所述连接框的内部固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴末端固定连接有转动杆，所述转动杆的外侧滑动连接有转动套，所述转动套的另一端固定连接有主动轮，且主动轮的外侧均固定连接有摩擦层，且摩擦层的外侧与拉索接触。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述转动杆外侧转动连接有均匀分布的转动齿，且转动齿的一侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端与转动杆呈固定连接，所述转动套的内部固定连接有均匀分布的转动块。

一旦第一检测模块和第二检测模块距离超过所设置的距离时，其辅助动力模块启动，由第二电机带动转动杆转动，而转动杆带动内部的转动齿转动，此时转动齿可以与转动套内部的转动块接触，并推动转动套转动，使其带动主动轮和外侧的摩擦层接触，并使其第二检测模块克服阻碍进行行进，同时在辅助动力模块不启动时，其拉索带动摩擦层转动，并且使主动轮转动，此时可以带动转动套转动，而转动套带动内部的转动块转动，此时转动块挤压转动齿，转动齿挤压第二弹簧，此时进而确保转动套和转动块稳定转动。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述转动齿的一侧还设有限位块，且限位块的外侧与转动杆呈固定连接，而在第二电机带动转动杆转动时，其在转动杆外侧的转动齿转动，而在限位块的作用下，保证转动齿与转动块接触，并迫使转动块带动转动套移动，进而实现主动轮稳定转动，实现为第二检测模块提供动力克服其阻碍。

作为本发明所述一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法的一种可选方案，其中：所述检测步骤如下：

步骤一：首先进行设备的检查，确保设备可以正常使用，然后将装置安装在拉索外侧进行检测工作；

步骤二：通过启动攀爬设备带动第一检测模块和喷气设备在拉索外侧移动，此时第一检测模块可以对拉索表面进行检测；

步骤三：在第一检测模块启动时，其第一检测模块带动喷气设备进行转动，此时喷气设备可以预先对上方的拉索表面进行清理，确保第一检测模块稳定对拉索进行检测；

步骤四：在攀爬设备移动时，其攀爬设备可以通过牵引模块牵引下方的第二检测模块移动，并且对下侧的拉索进行检测，可以实现一次对两组拉索进行检测；

步骤五：在第二检测模块进行行进时，其遇到阻碍无法正常行进时，其通过辅助动力模块启动辅助第二检测模块进行移动，确保稳定对拉索进行检测。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置的攀爬设备、第一检测模块和第二检测模块,攀爬设备和第二检测模块之间通过牵引模块进行连接，在攀爬设备行进时可以带动第二检测模块移动，此时第一检测模块和第二检测模块可以对相邻的两个拉索进行同步检测，大大提高了对斜拉桥的拉索的检测效率；

而为保证对拉索的检测质量，其在对拉索检测时，通过启动第一电机带动主动齿轮转动，而主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动外侧的检测摄像头转动，此时检测摄像头可以旋转对拉索表面进行检测，确保对拉索进行全面检测，保证检测质量；

而在对拉索进行检测时，为避免拉索表面的灰尘杂质影响检测质量，在第一检测模块和第二检测模块的一端设置有喷气设备，在检测摄像头旋转时，其喷气设备随之旋转，此时可以对拉索表面进行清理，大大保证检测摄像头的检测质量；

而为保证下方第二检测模块稳定在拉索表面移动，此时牵引模块、导向环和支撑杆可以起到稳定第二检测模块的目的；

并且在第二检测模块被牵引时，一旦发生下方的第二检测模块因为拉索表面有阻挡物而减缓移动，或者停止移动时，其牵引套内部的第一弹簧被过度压缩，然后再克服阻碍时，其第二检测模块会有一个快速移动的过程，此时将会影响对拉索的检测质量，而牵引套内部的发射器和接收器配合可以实现摒弃这种影响，一旦接收器与预定的发射器脱离时，接收器与其他过度的接收器配合时，其辅助动力模块启动可以辅助第二检测模块在拉索表面行进；

同时设置的拉绳位移传感器可以起到与发射器和接收器配合一样的检测的目的，双重检测的方式可以更加有效保证第二检测模块在拉索表面稳定匀速移动；

在第二检测模块正常移动时，其拉索有可能带动摩擦层和主动轮转动，此时转动套与转动杆发生正常顺时针转动，此时转动块挤压转动齿,转动齿压缩弹簧，此时转动块和转动套正常转动，而一旦需要为第二检测模块提供动力时，通过启动第二电机带动转动杆顺时针转动，而转动杆带动转动齿与连接框接触，进而使其转动块带动转动套转动，进而使主动轮和摩擦层正常转动，并且在拉索表面行进。

附图说明

图1为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法整体结构示意图；

图2为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法图1的A处结构示意图；

图3为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法攀爬设备结构示意图；

图4为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法第一检测模块的结构示意图；

图5为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法凸环的安装结构示意图；

图6为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法牵引模块的结构示意图；

图7为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法第二检测模块的结构示意图；

图8为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法连接框的剖视图；

图9为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法连接框的侧视图；

图10为一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法转动杆的安装结构示意图。

图中：1、拉索；2、攀爬设备；3、第一检测模块；301、第一电机；302、主动齿轮；303、从动齿轮；304、滑槽；305、凸环；306、固定框；307、检测摄像头；4、喷气设备；5、拉绳位移传感器；6、牵引模块；601、牵引套；602、牵引杆；603、滑动板；604、导向杆；605、第一弹簧；606、固定板；607、发射器；608、接收器；7、第二检测模块；8、辅助动力模块；801、连接框；802、第二电机；803、转动杆；804、摩擦层；805、转动套；806、主动轮；807、转动齿；808、限位块；809、第二弹簧；810、转动块；9、导向环；10、支撑杆。

具体实施方式

实施例1：

请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：

一种斜拉桥钢索检测装置及其检测方法，包括拉索1和攀爬设备2，上述攀爬设备2安装在拉索1的外侧，并且攀爬设备2的一端安装有用于对拉索1表面进行检测的第一检测模块3，上述第一检测模块3的外侧安装有用于对拉索1进行清理的喷气设备4；

上述攀爬设备2的下方转动连接有用于牵引作用的牵引模块6，且牵引模块6的另一端转动连接有第二检测模块7，上述第二检测模块7一侧固定连接有辅助动力模块8，上述第二检测模块7的另一侧固定连接有另一个喷气设备4，上述喷气设备4的另一端固定连接有支撑杆10，且支撑杆10的另一端固定连接有导向环9，上述导向环9设置在拉索1外侧，并且导向环9的外侧固定连接有拉绳位移传感器5的拉绳，上述拉绳位移传感器5外侧与攀爬设备2呈固定连接。

上述检测步骤如下：

步骤一：首先进行设备的检查，确保设备可以正常使用，然后将装置安装在拉索1外侧进行检测工作；

步骤二：通过启动攀爬设备2带动第一检测模块3和喷气设备4在拉索1外侧移动，此时第一检测模块3可以对拉索1表面进行检测；

步骤三：在第一检测模块3启动时，其第一检测模块3带动喷气设备4进行转动，此时喷气设备4可以预先对上方的拉索1表面进行清理，确保第一检测模块3稳定对拉索1进行检测；

步骤四：在攀爬设备2移动时，其攀爬设备2可以通过牵引模块6牵引下方的第二检测模块7移动，并且对下侧的拉索1进行检测，可以实现一次对两组拉索1进行检测；

步骤五：在第二检测模块7进行行进时，其遇到阻碍无法正常行进时，其通过辅助动力模块8启动辅助第二检测模块7进行移动，确保稳定对拉索1进行检测。

桥梁拉索是斜拉桥主要受力件之一，在风吹日晒、车振以及酸雨的影响下，桥梁拉索的表面和内部钢丝会受到不同程度的损坏，对于桥梁拉索的检测，大部分检测方式还是采用人工检测，而人工检测不仅危险性高，而且效率和准确性低，同时也有少量采用机器人攀爬进行检测的方式，无论是人工检测还是机械检测其都存在一次只能检测一根拉索，而斜拉桥往往有几十甚至于几百根拉索，一个个拉索检测的话，其检测十分漫长，效率极低，而本装置在使用时，通过将装置架设在拉索1上方，并且攀爬设备2可以带动第一检测模块3移动，而攀爬设备2同时可以带动牵引模块6和第二检测模块7移动，而第二检测模块7和第一检测模块3检测原理相同，并且在进行检测时，其第二检测模块7和第一检测模块3外侧设置的吹气设备4可以对拉索1表面进行清理，确保检测质量，吹气设备4可以是风机，但不仅仅局限于风机，并且在检测时，一旦下方的第二检测模块7因为拉索1表面阻挡物而无法正常匀速移动时，其设置的牵引模块6可以进行自检，一旦信号不正常，此时发出信号至攀爬设备2内部的控制器，并控制辅助动力模块8启动，确保第二检测模块7稳定移动，拉绳位移传感器5也起到自检的目的，一旦第一检测模块3和第二检测模块7距离超过设定距离，此时发出信号至攀爬设备2内部的控制器，并控制辅助动力模块8启动，确保第二检测模块7稳定移动，并且拉索1之间的距离随向上移动而自动缩短，此时攀爬设备2内部的控制单元自动调整两个拉索1之间的距离数据，而此时支撑杆10和导向环9的设置可以保证第二检测模块7稳定移动。

实施例2

本实施例是对实施1例所做出的改进，请参阅图1、图2、图3、图4和图5，具体的，上述第一检测模块3包括第一电机301、主动齿轮302和从动齿轮303，上述第一电机301的外侧与攀爬设备2呈固定连接，上述第一电机301的主轴末端固定连接有主动齿轮302，上述主动齿轮302的外侧啮合有从动齿轮303，且从动齿轮303的外侧固定连接有检测摄像头307。

在进行检测时，其第一电机301带动主动齿轮302转动，而主动齿轮302带动从动齿轮303转动，此时从动齿轮303外侧的检测摄像头307用于旋转对拉索1表面进行旋转检测，这种设置可以全面对拉索1表面进行检测，并且设置由第一检测模块3带动第二检测模块7移动，此时一次可以检测两组拉索1，大大提高了检测效率。

实施例3

本实施例是对实施2例所做出的改进，请参阅图1、图2、图3、图4和图5，具体的，上述从动齿轮303外侧开设有滑槽304，并且滑槽304的内部设有凸环305，上述凸环305的外侧固定连接有固定框306，上述从动齿轮303设置在固定框306内部。

而从动齿轮303、凸环305和固定框306均采用两半设置，在进行安装时，固定框306通过螺钉进行套在拉索1外侧，确保从动齿轮303稳定转动。

实施例4

本实施例是对实施3例所做出的改进，请参阅图2、图6和图7，具体的，上述牵引模块6包括牵引套601、牵引杆602和滑动板603，上述牵引套601顶部与攀爬设备2呈转动连接，上述牵引套601内部滑动连接有滑动板603，上述滑动板603的底部固定连接有牵引杆602，上述牵引套601的两内壁分别固定连接有导向杆604和固定板606，上述导向杆604的外侧与滑动板603呈滑动连接，上述固定板606的外侧与滑动板603呈滑动连接。

上述牵引杆602的外侧设有第一弹簧605，上述第一弹簧605的一端与滑动板603呈固定连接，上述第一弹簧605的另一端与牵引套601呈固定连接。

上述固定板606的外侧安装有均匀分布的发射器607，上述滑动板603面朝固定板606的一侧的内凹槽内安装有与发射器607配合的接收器608。

在进行检测时，其牵引套601和迁移杆602可以带动下方的第二检测模块7移动，并且在相应的高度，其拉索1之间的距离是有所改变，并且通过攀爬设备2内部的控制单元自动计算，在相应位置其接收器608与相应位置的发射器607配合时，其属于正常，一旦拉索1表面有灰尘阻挡第二检测模块7移动时，其第二弹簧605被拉伸，并且滑动板603内侧的接收器608与设定外的发射器607配合时，此时说明第二检测模块7没有稳定移动，容易出现第二检测模块7克服阻碍而快速移动的情况，进而导致第二检测模块7无法稳定检测拉索1，此时发出信号至控制单元，并且辅助动力模块8启动，用于带动第二检测模块7为稳定移动，而避免接收器608与发射器607接触时，其发射器607出现故障而导致无法及时启动辅助动力模块8，此时设置有拉绳位移传感器5，在相应高度，其拉索1之间的距离应该为定值，一旦拉绳位移传感器5检测在相应高度而拉索1之间的距离过大，此时依旧可以发出信号至控制单元，并启动辅助动力模块8为第二检测模块7提供动力，而导向杆604的设置可以保证滑动本板603稳定滑动。

实施例5

本实施例是对实施4例所做出的改进，请参阅图2、图7、图8和图9，具体的，上述辅助动力模块8包括连接框801、第二电机802和转动杆803，上述连接框801的内侧设有拉索1，上述连接框801的内部固定连接有第二电机802，上述第二电机802的主轴末端固定连接有转动杆803，上述转动杆803的外侧滑动连接有转动套805，上述转动套805的另一端固定连接有主动轮806，且主动轮806的外侧均固定连接有摩擦层804，且摩擦层804的外侧与拉索1接触。

上述转动杆803外侧转动连接有均匀分布的转动齿807，且转动齿807的一侧固定连接有第二弹簧809，上述第二弹簧809的另一端与转动杆803呈固定连接，上述转动套805的内部固定连接有均匀分布的转动块810。

一旦第一检测模块3和第二检测模块7距离超过所设置的距离时，其辅助动力模块8启动，由第二电机802带动转动杆803转动，而转动杆803带动内部的转动齿807转动，此时转动齿807可以与转动套805内部的转动块810接触，并推动转动套805转动，使其带动主动轮806和外侧的摩擦层804接触，并使其第二检测模块7克服阻碍进行行进，同时在辅助动力模块8不启动时，其拉索1带动摩擦层804转动，并且使主动轮806转动，此时可以带动转动套805转动，而转动套805带动内部的转动块810转动，此时转动块810挤压转动齿807，转动齿807挤压第二弹簧809，此时进而确保转动套805和转动块810稳定转动。

实施例6

本实施例是对实施5例所做出的改进，请参阅图10，具体的，上述转动齿807的一侧还设有限位块808，且限位块808的外侧与转动杆803呈固定连接。

而在第二电机802带动转动杆803转动时，其在转动杆803外侧的转动齿807转动，而在限位块808的作用下，保证转动齿807与转动块810接触，并迫使转动块810带动转动套805移动，进而实现主动轮806稳定转动，实现为第二检测模块7提供动力克服其阻碍。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种斜拉桥钢索检测装置，其特征在于：

包括攀爬设备（2），所述攀爬设备（2）安装在拉索（1）的外侧，并且攀爬设备（2）的一端安装有用于对拉索（1）表面进行检测的第一检测模块（3），所述第一检测模块（3）的外侧安装有用于对拉索（1）进行清理的喷气设备（4）；

所述攀爬设备（2）的下方转动连接有用于牵引作用的牵引模块（6），且牵引模块（6）的另一端转动连接有第二检测模块（7），所述第二检测模块（7）一侧固定连接有辅助动力模块（8），所述第二检测模块（7）的另一侧固定连接有另一个喷气设备（4），该所述喷气设备（4）的另一端固定连接有支撑杆（10），且支撑杆（10）的另一端固定连接有导向环（9），所述导向环（9）设置在拉索（1）外侧，并且导向环（9）的外侧固定连接有拉绳位移传感器（5）的拉绳，所述拉绳位移传感器（5）外侧与攀爬设备（2）呈固定连接；

所述牵引模块（6）包括牵引套（601）、牵引杆（602）和滑动板（603），所述牵引套（601）顶部与攀爬设备（2）呈转动连接，所述牵引套（601）内部滑动连接有滑动板（603），所述滑动板（603）的底部固定连接有牵引杆（602），所述牵引套（601）的两内壁分别固定连接有导向杆（604）和固定板（606），所述导向杆（604）的外侧与滑动板（603）呈滑动连接，所述固定板（606）的外侧与滑动板（603）呈滑动连接；

所述牵引杆（602）的外侧设有第一弹簧（605），所述第一弹簧（605）的一端与滑动板（603）呈固定连接，所述第一弹簧（605）的另一端与牵引套（601）呈固定连接；

所述固定板（606）的外侧安装有均匀分布的发射器（607），所述滑动板（603）面朝固定板（606）的一侧的内凹槽内安装有与发射器（607）配合的接收器（608）；

所述辅助动力模块（8）包括连接框（801）、第二电机（802）和转动杆（803），所述连接框（801）的内侧设有拉索（1），所述连接框（801）的内部固定连接有第二电机（802），所述第二电机（802）的主轴末端固定连接有转动杆（803），所述转动杆（803）的外侧滑动连接有转动套（805），所述转动套（805）的另一端固定连接有主动轮（806），且主动轮（806）的外侧均固定连接有摩擦层（804），且摩擦层（804）的外侧与拉索（1）接触；

所述转动杆（803）外侧转动连接有均匀分布的转动齿（807），且转动齿（807）的一侧固定连接有第二弹簧（809），所述第二弹簧（809）的另一端与转动杆（803）呈固定连接，所述转动套（805）的内部固定连接有均匀分布的转动块（810）；

所述转动齿（807）的一侧还设有限位块（808），且限位块（808）的外侧与转动杆（803）呈固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种斜拉桥钢索检测装置，其特征在于：所述第一检测模块（3）包括第一电机（301）、主动齿轮（302）和从动齿轮（303），所述第一电机（301）的外侧与攀爬设备（2）呈固定连接，所述第一电机（301）的主轴末端固定连接有主动齿轮（302），所述主动齿轮（302）的外侧啮合有从动齿轮（303），且从动齿轮（303）的外侧固定连接有检测摄像头（307）。

3.根据权利要求2所述的一种斜拉桥钢索检测装置，其特征在于：所述从动齿轮（303）外侧开设有滑槽（304），并且滑槽（304）的内部设有凸环（305），所述凸环（305）的外侧固定连接有固定框（306），所述从动齿轮（303）设置在固定框（306）内部。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种斜拉桥钢索检测装置的检测方法，其特征在于：

所述检测步骤如下：

步骤一：首先进行设备的检查，确保设备可以正常使用，然后将装置安装在拉索（1）外侧进行检测工作；

步骤二：通过启动攀爬设备（2）带动第一检测模块（3）和喷气设备（4）在拉索（1）外侧移动，此时第一检测模块（3）可以对拉索（1）表面进行检测；

步骤三：在第一检测模块（3）启动时，其第一检测模块（3）带动喷气设备（4）进行转动，此时喷气设备（4）可以预先对上方的拉索（1）表面进行清理，确保第一检测模块（3）稳定对拉索（1）进行检测；

步骤四：在攀爬设备（2）移动时，其攀爬设备（2）可以通过牵引模块（6）牵引下方的第二检测模块（7）移动，并且对下侧的拉索（1）进行检测，可以实现一次对两组拉索（1）进行检测；

步骤五：在第二检测模块（7）进行行进时，其遇到阻碍无法正常行进时，其通过辅助动力模块（8）启动辅助第二检测模块（7）进行移动，确保稳定对拉索（1）进行检测。