CN116519001A - 一种路口导航方法、系统、车辆、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路口导航方法、系统、车辆、介质及设备，属于车辆导航技术领域。该方法包括：通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的第一时间；行驶于路口不同车道的第二交通参与者通过导航系统接收第一时间，并进行第一时间与第二交通参与者到达路口的第二时间进行比较，其中在第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第一警告；在时间差值不小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第二警告。本申请使得交通参与者在通过路口时，对路口其他道路的车辆等情况有一定的预警，降低事故发生的风险。

Description

一种路口导航方法、系统、车辆、介质及设备

技术领域

本申请涉及车辆导航技术领域，特别涉及一种路口导航方法、系统、车辆、介质及设备。

背景技术

在不存在交通指示灯，且道路两旁存在障碍物的路口，无法向经过路口的车辆提供行驶提示；另外因为建筑物等障碍物的存在，会阻碍驾驶员的视线，无法得知其他路口车辆的行驶情况。因此，当车辆通过该路口时，因为不清楚该路口其他道路的来车情况，存在较大的交通风险，在通过路口时，容易与其他车辆相撞，发生交通事故。

发明内容

针对在路口不存在交通指示灯，路口道路两旁存在障碍物的情景下，在不同道路上行驶的车辆在通过路口时，容易发生交通事故的问题，本申请提出一种路口导航方法、系统、车辆、介质及设备。

第一方面，本申请提出一种路口导航方法，包括：通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的第一时间；行驶于路口不同车道的第二交通参与者通过导航系统接收第一时间，并进行第一时间与第二交通参与者到达路口的第二时间进行预设时间阈值的比较，其中在第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，导航系统向第二交通参与者发出第一警告；在时间差值信息不小于预设时间阈值的条件下，导航系统向第二交通参与者发出第二警告。

可选的，通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的时间，包括：预先在存在障碍物且没有交通指示灯的路口设置雷达，第二交通参与者的视线受障碍物的阻挡而无法获得第一交通参与者的行驶信息。

可选的，通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的第一时间，包括：通过雷达确定第一交通参与者与路口之间的距离以及第一交通参与者的速度；通过距离和速度计算求得第一交通参与者到达路口的第一时间。

第二方面，本申请提出一种路口导航系统，包括：雷达，其设置在路口，用以获取第一交通参与者到达路口的第一时间；交通参与者自身导航系统，其接收第一时间，并进行第一时间与第二交通参与者到达路口的第二时间进行比较，其中在第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第一警告；在时间差值不小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第二警告。

第三方面，本申请提出一种车辆，包括方案二中的路口导航系统。

第四方面，本申请提出一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其中计算机程序被操作以执行方案一中的路口导航方法。

第五方面，本申请提出一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，其中：处理器操作计算机程序以执行方案一中的路口导航方法。

本申请通过在不存在交通指示灯，且路口道路两旁存在障碍物的路口上设置雷达，通过雷达获取路口其他道路上的交通参与者的信息，并传输到当前道路上的交通参与者，使得在通过路口时，对路口情况有一定的预警，降低事故发生的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图示例性的示出了本申请的一些实施例。

图1是本申请路口导航方法的一个实施方式的示意图；

图2是本申请路口导航方法的一个实例的示意图；

图3本申请路口导航系统的一个实施方式的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在不存在交通指示灯，且道路两旁存在障碍物的路口，无法向经过路口的车辆提供行驶提示；另外因为建筑物等障碍物的存在，会阻碍驾驶员的视线，无法得知其他路口车辆的行驶情况。因此，当车辆通过该路口时，因为不清楚该路口其他道路的来车情况，存在较大的交通风险，在通过路口时容易与其他车辆相撞，发生交通事故。

针对上述问题，本申请提出路口导航方法、系统、车辆、介质及设备。该方法包括：通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的第一时间；行驶于路口不同车道的第二交通参与者通过导航系统接收第一时间，并进行第一时间与第二交通参与者到达路口的第二时间进行比较，其中在第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第一警告；在时间差值不小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第二警告。

本申请通过在路口两旁存在障碍物且没有交通指示灯的路口设置雷达，通过雷达检测路口不同车道上的交通参与者信息，例如车辆、行人等，来获取交通参与者到达路口的时间，然后通过将该时间信息传输到路口其他道路上的交通参与者，进行预警，避免不同道路上的交通参与者在到达路口时发生事故，从而降低碰撞的风险。本申请提到的交通参与者包括车辆、行人以两轮车等。为了说明方便，本申请以车辆为主要对象进行说明，其他原理类似。

下面，以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1是本申请路口导航方法的一个实施方式的示意图。

在图1所示的实施方式中，本申请的路口导航方法包括过程S101，通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的第一时间。

在该实施方式中，本申请通过雷达来进行路口道路上行驶汽车的检测，通过雷达自身具备的目标识别以及相应的速度检测和距离检测功能，能够判断出道路上行驶的交通参与者的类型，以及交通参与者对应的速度和交通参与者到路口的距离，通过运算能够得到第一交通参与者到达路口的第一时间。

可选的，通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的时间，包括：预先在存在障碍物且没有交通指示灯的路口设置雷达，第二交通参与者的视线受障碍物的阻挡而无法获得第一交通参与者的行驶位置信息。

在该可选实施例中，本申请针对的是在没有交通指示灯，且道路存在障碍物阻碍驾驶员视线的路口的安全通行问题。在此种情况下，因为驾驶员视线被遮挡，车辆的驾驶员无法得知路口其他道路上的来车情况，另外因为缺少交通指示灯的指示，会存在当车辆通过路口时，与路口其他车道的来车相撞的风险。在本申请的技术方案中，通过在路口设置雷达，通过雷达监测路口不同车道的来车情况，将监测到的其他车道的第一交通参与者到达路口的第一时间传输到当前车道上第二交通参与者，为第二交通参与者通过路口提供时间参考。

具体的，在路口雷达的设置，可设置在路口原有的结构上，如龙门架、标识牌等，也可重新设置新的结构，进行雷达的安装。关于雷达安装的数量和型号，可针对不同的车道分别设置相应的雷达，进行车辆的监测，或者设置单个雷达对多个车道进行监测。雷达可选择毫米波雷达，其中关于具体的雷达的型号，设置数量等可根据实际情况进行相应的调整。

可选的，通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达路口的第一时间，包括：通过雷达确定第一交通参与者与路口之间的距离以及第一交通参与者的速度；通过距离和速度计算求得第一交通参与者到达路口的第一时间。

在该可选实施例中，在确定第一交通参与者到达路口的第一时间即到达路口的时间时，通过雷达自身的功能，测量得到第一交通参与者与路口之间的距离和第一交通参与者的速度，通过距离与速度的比值计算得到第一交通参与者到达路口的时间。

在图1所示的实施方式中，本申请的路口导航方法包括过程S102，行驶于路口不同车道的第二交通参与者通过导航系统接收第一时间，并进行第一时间与第二交通参与者到达路口的第二时间进行比较，其中在第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第一警告；在时间差值不小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第二警告。

在该实施方式中，第一交通参与者可以认为其他车辆，第二交通参与者可以认为当前车辆。雷达通过将其他车辆到达路口的第一时间发送到当前车辆的导航系统中，导航系统根据当前车辆到达路口的第二时间与第一时间进行比较，判断两辆车在通过路口时，是否存在碰撞的风险。其中若第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值，则认为两辆车有较大的几率同时通过路口，也就会有较大的碰撞风险，此时向驾驶员发出第一警告。若时间差值不小于预设时间阈值，则认为两辆车在路口不会相遇，两者在路口碰撞的概率很小，所以此时发出第二警告。

具体的，因为第一警告的重要程度大于第二警告，第一警告采用语音、警示音、屏幕显示等方式，将到达路口的时间、速度等信息进行播报，警示驾驶员进行安全驾驶；在第二警告中，因为此时风险程度较低，此时进行语音提示，告知驾驶员相应的情况。针对不同的情况，采用不同的警报等级。其中具体的报警手段可结合实际的导航系统所携带的功能进行相应的调整。

图2是本申请路口导航方法的一个实例的示意图。

在图2所示的实例中，第一交通参与者用字母A表示，第二交通参与者用字母B表示，其中A的行驶路线为直行穿过路口，B的行驶路线为在路口处左转，在B所在道路的左侧存在障碍物，遮挡B的视线，使得B不知道A的行驶情况，因此在路口处，容易发生A与B碰撞的事故。

为了解决上述问题，本申请的技术方案中在路口设置雷达，通过雷达对交通参与者A进行监测，通过雷达自身的功能，识别交通参与者A的类型，确定A的速度以及与路口之间的距离，并计算求得交通参与者A到达路口的时间。在交通参与者B行驶至路口一定距离时，雷达将交通参与者A到达路口的时间发送到交通参与者B的导航系统中，导航系统接收该时间，然后与交通参与者B到达路口的时间进行比较。如果两者的时间差值小于预设时间阈值，则说明A与B很可能会同时到达路口，发生碰撞，此时需要发出报警。若两者的时间差值大于预设时间阈值，则表示交通参与者A和交通参与者B会先后通过路口，此时发生碰撞的风险较低。

具体的，本申请的交通参与者A和交通参与者B可以是不同类型的车辆、行人、二轮车等。雷达可以监测得到交通参与者A的类型，在进行警告时，将A的类型，以及到达路口的时间等告知交通参与者B的驾驶者。可以预先根据不同交通参与者的类型设置不同的报警内容，例如当交通参与者A为车辆，交通参与者B为车辆的情况和交通参与者A为行人和交通参与者B为车辆的情形。明显，当车辆与车辆的情况时，因为车辆的行驶速度较快，相比较与行人与车辆的情况，更容易发生碰撞的风险。因此，可以根据不同交通参与者的类型设置不同的报警等级或者报警内容。

本申请通过在不存在交通指示灯，且路口道路两旁存在障碍物的路口上设置雷达，通过雷达获取路口其他道路上的交通参与者的信息，并传输到当前道路上的交通参与者，使得在通过路口时，对路口情况有一定的预警，降低事故发生的风险。

图3本申请路口导航系统的一个实施方式的示意图。

在图3所示的实施方式中，本申请的路口导航系统包括：雷达301，其设置在路口，用以获取第一交通参与者到达路口的第一时间；交通参与者自身导航系统302，其接收第一时间，并进行第一时间与第二交通参与者到达路口的第二时间进行比较，其中在第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第一警告；在时间差值不小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第二警告。

可选的，预先在存在障碍物且没有交通指示灯的路口设置雷达，雷达设置的位置包括龙门架，第二交通参与者的视线受障碍物的阻挡而无法获得第一交通参与者的行驶信息。

可选的，通过雷达确定第一交通参与者与路口之间的距离以及第一交通参与者的速度；通过距离和速度计算求得第一交通参与者到达路口的第一时间。

本申请通过在不存在交通指示灯，且路口道路两旁存在障碍物的路口上设置雷达，通过雷达获取路口其他道路上的交通参与者的信息，并传输到当前道路上的交通参与者，使得在通过路口时，对路口情况有一定的预警，降低事故发生的风险。

在本申请的一个实施方式中，一种车辆，其包括如上述任一实施例描述的路口导航系统。其中，该路口导航系统包括：雷达，其设置在路口，用以获取第一交通参与者到达路口的第一时间；导航系统，其接收第一时间，并进行第一时间与第二交通参与者到达路口的第二时间进行比较，其中在第一时间与第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第一警告；在时间差值不小于预设时间阈值的条件下，导航系统发出第二警告。

可选的，预先在存在障碍物且没有交通指示灯的路口设置雷达，雷达设置的位置包括龙门架，第二交通参与者的视线受障碍物的阻挡而无法获得第一交通参与者的行驶信息。通过雷达确定第一交通参与者与路口之间的距离以及第一交通参与者的速度；通过距离和速度计算求得第一交通参与者到达路口的第一时间。

本申请的车辆通过路口导航系统，能够通过路口时，即使路口不存在交通指示灯，驾驶员的视线被障碍物遮挡，也能够通过路口导航系统安全地通过路口，保证车辆行驶安全。

在本申请的一个实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中计算机指令被操作以执行任一实施例描述的路口导航方法。其中，该存储介质可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。

软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。

处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。

在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中：处理器操作计算机指令以执行任一实施例描述的路口导航方法。

在本申请所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种路口导航方法，其特征在于，包括：

通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达所述路口的第一时间；

行驶于所述路口不同车道的第二交通参与者通过自身导航系统接收所述第一时间，并进行所述第一时间与所述第二交通参与者到达所述路口的第二时间进行比较，其中

在所述第一时间与所述第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，所述导航系统发出第一警告；

在所述时间差值不小于所述预设时间阈值的条件下，所述导航系统发出第二警告。

2.根据权利要求1所述的路口导航方法，其特征在于，所述通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达所述路口的时间，包括：

预先在存在障碍物且没有交通指示灯的所述路口设置所述雷达，所述第二交通参与者的视线受所述障碍物的阻挡而无法获得所述第一交通参与者的行驶位置信息。

3.根据权利要求1所述的路口导航方法，其特征在于，所述通过设置在路口的雷达获取第一交通参与者到达所述路口的第一时间，包括：

通过所述雷达确定所述第一交通参与者与所述路口之间的距离以及所述第一交通参与者的速度；

通过所述距离和所述速度计算求得所述第一交通参与者到达所述路口的所述第一时间。

4.一种路口导航系统，其特征在于，包括：

雷达，其设置在路口，用以获取第一交通参与者到达所述路口的第一时间；

交通参与者自身导航系统，其接收所述第一时间，并进行所述第一时间与第二交通参与者到达所述路口的第二时间进行比较，其中

在所述第一时间与所述第二时间之间的时间差值小于预设时间阈值的条件下，所述交通参与者自身导航系统发出第一警告；

在所述时间差值不小于所述预设时间阈值的条件下，所述交通参与者自身导航系统发出第二警告。

5.根据权利要求4所述的路口导航系统，其特征在于，预先在存在障碍物且没有交通指示灯的所述路口设置所述雷达，所述雷达设置的位置包括龙门架，所述第二交通参与者的视线受所述障碍物的阻挡而无法获得所述第一交通参与者的行驶信息。

6.根据权利要求4所述的路口导航系统，其特征在于，通过所述雷达确定所述第一交通参与者与所述路口之间的距离以及所述第一交通参与者的速度；

通过所述距离和所述速度计算求得所述第一交通参与者到达所述路口的所述第一时间。

7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4-6任一项所述的路口导航系统。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其中所述计算机程序被操作以执行权利要求1-3中任一项所述的路口导航方法。

9.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其中：所述处理器操作所述计算机程序以执行权利要求1-3中任一项所述的路口导航方法。