CN116518193A - 一种管道紫外光固化修复机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及紫外光固化修复机器人技术领域，具体涉及一种管道紫外光固化修复机器人，包括可沿着机器人中心向外均匀扩散的多个紫外光灯管，其中三个紫外光灯管的两侧均固定设置有提升座，每个位移腿上设置有与提升座刮接的勾座，每两个紫外光灯管之间设置有用于同步运动的同步位移机构，每个同步位移机构均包括转座、固定板和转板一，该管道紫外光固化修复机器人，通过机器人位移腿进行运动时，能够推动紫外光灯管靠近管道内壁，并且能够根据管道内径的不同，实现自动调节紫外光灯管与管道内壁之间的距离，增加固化效果，在两个紫外光灯管缓慢打开时，将使得补光管缓慢的展现出来，且弥补两个紫外光灯管之间难以被照射到的问题。
Description
技术领域
本发明涉及紫外光固化修复机器人技术领域，具体涉及一种管道紫外光固化修复机器人。
背景技术
紫外光固化的应用场景较多，例如女生的美甲、牙齿修复时的填补剂、地下管道修复时所用到紫外光固化内衬软管。其中，上述所有的固化方式均有一个特点，就是紫外光更加靠近待固化的物品时，那么干燥的速度就会更快，但为了保证较好的干燥效果，会保证在一个设定范围的距离。其原理主要是由于光在照射物品时，距离越远，所损失的光照越多。当然，对于距离较远的物品也可以通过更换功率更强的紫外光灯管进行固化。这也就是为什么在做美甲时，需要将指甲插入到固化器内，主要为了限制指甲与灯管之间的距离。并且在固定牙齿修复时的填补剂时，紫光灯也需要伸入到病人牙齿里内原因。
而对于紫外光固化内衬软管进行固化时，紫外线灯管的位置无法进行改变，但对于预设范围内的下水管道进行修复时，紫外线灯管无法改变所影响的效果较小，但若是能够根据下水管做出适应性的改变，那么将会起到更快的固化效果。并且，并非所有的下水管道的直径均处于预设的范围，若是对于这种管道，紫外线灯管的位置还不进行改变，这将导致紫外线灯管与紫外光固化内衬软管的内壁有较远的距离，使得固化效果较差。因此，有必要设计一种管道紫外光固化修复机器人，能够在机器人自适应下水管道时，自动调节紫外线灯管与紫外光固化内衬软管之间的距离，增加固化效果。
发明内容
针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种管道紫外光固化修复机器人，有必要设计一种管道紫外光固化修复机器人，能够在机器人自适应下水管道时，自动调节紫外线灯管与紫外光固化内衬软管之间的距离，增加固化效果。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种管道紫外光固化修复机器人，包括多个可向外扩张的六个位移腿，六个位移腿沿着机器人中心横截面呈对称设置，包括可沿着机器人中心向外均匀扩散的多个紫外光灯管，其中三个紫外光灯管的两侧均固定设置有提升座，每个位移腿上设置有与提升座刮接的勾座，每两个紫外光灯管之间设置有用于同步运动的同步位移机构，且机器人上设置有用于对多个紫外光灯管导向的导滑机构，每个同步位移机构均包括转座、固定板和转板一，转座固定安装于紫外光灯管的底部，固定板固定安装于转座，转板一与固定板滑动连接，转板一与另一个紫外光灯管上的转座转动连接。
优选地，每个勾座均包括转板二、限位压板和抵柱，位移腿上设置有与轮子共轴线设置的转轴，转板二与转轴转动连接，限位压板固定安装于转板二上，抵柱位于限位压板远离转轴的一侧，当机器人刚塞入管道内时，限位压板与提升座的顶部接触，当机器人位移腿进行扩张时，抵柱与提升座的底部接触，轮子与紫外光灯管之间处于设定的初始位置。
优选地，每两个紫外光灯管之间均设置有补光管，补光管底部固定设置有防转板和导柱一，防转板与导滑机构滑动连接，使得补光管能够沿着机器人的中心向外扩张，防转板的侧面与转板一抵触，补光管的底部与固定板或转板一的顶部接触，补光管的照射端嵌设于两个紫外光灯管之间。
优选地，导滑机构包括安装座和导柱二，安装座固定安装于机器人，安装座中部为中空结构，安装座的外缘上开设有多个供导柱一滑动的导孔二，每个紫外光灯管的底部均固定设置有导柱二，安装座的外缘上开设有多个供导柱一滑动的导孔二。
优选地，提升座包括水平延伸板、两个竖板和与竖板一体成型的两个接触板，水平延伸板与紫外光灯管固定连接，且水平延伸板与竖板固定连接，当抵柱向上推动时，抵柱与接触板接触，两个接触板之间留有供位移腿穿过的间隙。
优选地，转板一上设置有插设与固定板内的滑块，固定板上开设有供滑块滑动的条形滑槽。
优选地，机器人上设置有用于对提升座导向的辅助导滑机构，辅助导滑机构包括两个侧导板和两个导块，两个侧导板固定安装于机器人，两个侧导板的内侧与竖板的两侧贴合，两个导块分别固定安装于两个侧导板的内侧，竖板上开设有供导块竖直滑动的条形导滑槽。
优选地，每个转座上均设置有两个固定板和转板一，两个固定板位于转座的内侧，两个固定板位于转座的外侧，且两个转板一之间设置有加强杆，用于使得两个转板一能够同步运动，且每个紫外光灯管上均设置有两个同步位移机构，两个同步位移机构沿着紫外光灯管的中心横截面呈对称设置。
本发明的有益效果在于：该管道紫外光固化修复机器人，通过机器人位移腿进行运动时，能够推动紫外光灯管靠近管道内壁，并且能够根据管道内径的不同，实现自动调节紫外光灯管与管道内壁之间的距离，增加固化效果。
并且通过转板二、限位压板和抵柱，能够使得轮子与紫外光灯管之间最开始保持在一个较小的距离，便于机器人塞入管道，且在扩张时，轮子与紫外光灯管之间能够保证在设定的距离，便于对管道固化。
并且通过设置补光管，在两个紫外光灯管缓慢打开时，将使得补光管缓慢的展现出来，即实现照设范围同步增加，且弥补两个紫外光灯管之间难以被照射到的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的机器人连接状态示意图。
图2为限位压板与提升座接触状态下的立体结构示意图。
图3为同步位移机构的立体结构示意图。
图4为抵柱与提升座接触状态下的立体结构示意图。
图5为多个紫外光灯管完全扩散开的立体结构示意图。
图6为补光管安装状态的立体结构示意图。
图7为补光管与同步位移机构分离状态下的立体结构示意图。
图8为导滑机构的立体结构分解示意图。
图9为辅助导滑机构的立体结构示意图。
附图标记说明：1-提升座；1a-水平延伸板；1b-竖板；1c-接触板；2-勾座；2a-转板二；2b-限位压板；2c-抵柱；3-位移腿；3a-转轴；4-导滑机构；4a-安装座；4b-导孔一；4c-导孔二；4d-导柱二；5-同步位移机构；5a-转座；5b-固定板；5c-转板一；6-紫外光灯管；7-补光管；7a-防转板；7b-导柱一；8-辅助导滑机构；8a-侧导板；8b-导块；8c-条形导滑槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：本发明提供了一种管道紫外光固化修复机器人，如图1-3所示，包括多个可向外扩张的六个位移腿3，六个位移腿3沿着机器人中心横截面呈对称设置，位移腿3为管道紫外光固化修复机器人原有结构上的部件，本领域技术人员能够清楚的明白位移腿3的具体的运动过程，包括可沿着机器人中心向外均匀扩散的多个紫外光灯管6，其中三个紫外光灯管6的两侧均固定设置有提升座1，每个位移腿3上设置有与提升座1刮接的勾座2，在机器人塞入到管道内时，六个位移腿3将向外侧扩张与管道的内壁接触。其中在位移腿3运动时，将拉动勾座2进行运动，勾座2将拉动提升座1进行运动，使得提升座1和与其固定连接的紫外光灯管6进行运动，紫外光灯管6将通过紫外光灯管6之间的连接，使得多个紫外光灯管6能够同步运动，即多个紫外光灯管6同步向外扩张。
每两个紫外光灯管6之间设置有用于同步运动的同步位移机构5，且机器人上设置有用于对多个紫外光灯管6导向的导滑机构4，紫外光灯管6通过导滑机构4可沿着机器人的中心向外扩张滑动，每个同步位移机构5均包括转座5a、固定板5b和转板一5c，转座5a固定安装于紫外光灯管6的底部，固定板5b固定安装于转座5a，转板一5c与固定板5b滑动连接，转板一5c与另一个紫外光灯管6上的转座5a转动连接。当紫外光灯管6被拉动时，紫外光灯管6将通过转座5a和固定板5b将推动转板一5c进行运动，使得转板一5c将推动另一个紫外光灯管6向外扩张运动。每个紫外光灯管6之间均通过同步位移机构5进行推动，这使得多个紫外光灯管6能够同步向外扩张运动。
由于最开始该机器人塞入到管道内时，位移腿3上的多个轮子将不同时与管道内壁接触，若是勾座2最开始就能够推动提升座1进行运动，这将导致轮子与紫外光灯管6最开始的距离就需要保持在合适的位置，由于轮子的位置不能进行向内缩小改变，这使得紫外光灯管6需要更加向内设置，但机器人内部的驱动结构无法缩小，将导致紫外光灯管6与轮子的初始位置难以保持在较小的距离，不利于机器人进入管道内，为此，如图2和图4所示，每个勾座2均包括转板二2a、限位压板2b和抵柱2c，位移腿3上设置有与轮子共轴线设置的转轴3a，转板二2a与转轴3a转动连接，限位压板2b固定安装于转板二2a上，抵柱2c位于限位压板2b远离转轴3a的一侧，当机器人刚塞入管道内时，限位压板2b与提升座1的顶部接触，通过限位压板2b对提升座1的顶部压紧，使得提升座1不会在平时未使用时，发生上下晃动，当机器人位移腿3进行扩张时，抵柱2c与提升座1的底部接触，轮子与紫外光灯管6之间处于设定的初始位置，随后，在位移腿3继续运动时，将能够推动提升座1向上运动。而在后续的运动过程中，轮子向上上升X的高度，紫外光灯管6也将向上上升X的高度。其中，为了便于理解，细节点需要解释的是：在位移腿3进行扩张时，有一段距离，提升座1即不与限位压板2b接触也不与抵柱2c接触。而在这段距离内，转板二2a可沿着转轴3a发生左右转动，而在转板二2a向左转动将会使得抵柱2c抵在提升座1上，不会为后续的抵柱2c与提升座1接触造成影响，并且在转板二2a向右转动时，可以从图1中理解到，当转板二2a向右转动，将会使得抵柱2c抵在另一个机器人的侧壁，不会造成影响。并且，若是不与另一个机器人的侧壁接触，则可以通过延长提升座1的长度即可。但提升座1的长度无法一般不会延长，因为一个管道检测需要多个机器人进行工作，沿着一个，则会导致多个机器人均需要沿长，造成整体长度过长。
并且需要说明的是，提升座1的长度足够，并不会在位移腿3向上拉动的过程中，勾座2与提升座1之间会产生分离。因为机器人经过模拟试验，虽然位移腿3在不断的向外扩张，但扩张时，勾座2运动到提升座1的末端时，随着位移腿3的继续运动，将会拉动勾座2沿着提升座1向内收缩。抵柱2c为柱状光滑结构，紫外光灯管6的驱动力所需较大，在向会拉动时，转板二2a保持竖直状态。如图5所示，该位置为机器人紫外光灯管6扩张至极限位置的状态，该极限位置可根据实际需要进行调整。
从图5中可以看出，虽然紫外光灯管6能够向上外扩张，但多个紫外光灯管6之间均设置有间隙，使得在对管道进行罩射时，会留有无法罩射的范围，而传统的解决方式是通过紫外光灯管6进行旋转，但旋转将会导致设备运动产生抖动，不利于机器人的运动，并且在管道直径变大，通过旋转的方式进行罩设，需要将慢机器人在管道内的行走过程，这将会使得管道修复花费较多的时间，为此，如图7、8、9所示每两个紫外光灯管6之间均设置有补光管7，当两个紫外光灯管6向上运动时，将会带动补光管7同步向上运动，并且在两个紫外光灯管6之间的间隙增加时，补光管7照设范围也将同步增加，而紫外光灯管6与补光管7的结构具体如下，补光管7底部固定设置有防转板7a和导柱一7b，防转板7a与导滑机构4滑动连接，使得补光管7能够沿着机器人的中心向外扩张，但补光管7仅通过导柱一7b，将会能够发生转动，为此，防转板7a的侧面与转板一5c抵触，使得防转板7a无法转动，补光管7的底部与固定板5b或转板一5c的顶部接触，使得紫外光灯管6向上推动时，将能够推动补光管7同时运动。补光管7的照射端嵌设于两个紫外光灯管6之间，在两个紫外光灯管6缓慢打开时，将使得补光管7缓慢的展现出来，即实现照设范围同步增加。并且补光管7的底部可设置有垫块，用于使得补光管7能够更加贴近紫外光灯管6，减少因距离对管道的固化的影响。
为了能够对紫外光灯管6和补光管7的运动均进行滑动导向，为此，如图8所示，导滑机构4包括安装座4a和导柱二4d，安装座4a固定安装于机器人，安装座4a中部为中空结构，为了使得机器人内的丝杆穿过，安装座4a固定安装于机器人内部的导柱上，安装座4a的外缘上开设有多个供导柱一7b滑动的导孔二4c，每个紫外光灯管6的底部均固定设置有导柱二4d，安装座4a的外缘上开设有多个供导柱一7b滑动的导孔二4c。并且导柱二4d和导柱一7b的轴心均经过安装座4a的轴心。通过导孔一4b和导孔二4c，使得补光管7和紫外光灯管6向外扩散滑动。
为了避免提升座1影响到位移腿3的运动，为此，如图4所示，提升座1包括水平延伸板1a、两个竖板1b和与竖板1b一体成型的两个接触板1c，水平延伸板1a与紫外光灯管6固定连接，且水平延伸板1a与竖板1b固定连接，当抵柱2c向上推动时，抵柱2c与接触板1c接触，两个接触板1c之间留有供位移腿3穿过的间隙，使得位移腿3能够穿过两个接触板1c之间，不会对位移腿3造成运动干涉。且通过水平延伸板1a、竖板1b和接触板1c的连接作用，使得勾座2的运动时，能够推动紫外光灯管6进行运动，紫外光灯管6的两侧均设置有提升座1，这将使得推动紫外光灯管6的运动过程更加稳定。
转板一5c与固定板5b之间的滑动连接，如图7所示，转板一5c上设置有插设与固定板5b内的滑块，固定板5b上开设有供滑块滑动的条形滑槽。
为了使得提升座1的运动更加稳定，如图9所示，机器人上设置有用于对提升座1导向的辅助导滑机构8，辅助导滑机构8包括两个侧导板8a和两个导块8b，两个侧导板8a固定安装于机器人，两个侧导板8a的内侧与竖板1b的两侧贴合，两个导块8b分别固定安装于两个侧导板8a的内侧，竖板1b上开设有供导块8b竖直滑动的条形导滑槽8c。通过上述结构，使得提升座1竖直滑动时，更加稳定，解决提升座1受力较大的稳定性减弱问题。
为了使得紫外光灯管6的运动更加稳定，如图3所示，每个转座5a上均设置有两个固定板5b和转板一5c，两个固定板5b位于转座5a的内侧，两个固定板5b位于转座5a的外侧，且两个转板一5c之间设置有加强杆，用于使得两个转板一5c能够同步运动，即使得紫外光灯管6通过同步位移机构5与另一个紫外光灯管6的连接更加稳定，且每个紫外光灯管6上均设置有两个同步位移机构5，两个同步位移机构5沿着紫外光灯管6的中心横截面呈对称设置，使得紫外光灯管6带动另一个紫外光灯管6运动时，受力能够更加均匀。
使用时，在机器人塞入到管道内时，通过机器人进行工作，使六个位移腿3将向外侧扩张与管道的内壁接触。其中在位移腿3运动时，将拉动勾座2进行运动，勾座2将拉动提升座1进行运动，使得提升座1和与其固定连接的紫外光灯管6进行运动，紫外光灯管6将通过同步位移机构5拉动另一个紫外光灯管6进行运动，使得多个紫外光灯管6能够同步运动，即多个紫外光灯管6同步向外扩张。而在紫外光灯管6扩张时，将同时拉动多个补光管7进行运动，弥补两个紫外光灯管6之间的间隙，且适应管道的直径增强光照。
其中，当机器人刚塞入管道内时，限位压板2b与提升座1的顶部接触，通过限位压板2b对提升座1的顶部压紧，使得提升座1不会在平时未使用时，发生上下晃动，当机器人位移腿3进行扩张时，抵柱2c与提升座1的底部接触，轮子与紫外光灯管6之间处于设定的初始位置，随后，在位移腿3继续运动时，将能够推动提升座1向上运动。
该管道紫外光固化修复机器人，通过机器人位移腿进行运动时，能够推动紫外光灯管靠近管道内壁，并且能够根据管道内径的不同，实现自动调节紫外光灯管与管道内壁之间的距离，增加固化效果。
并且通过转板二、限位压板和抵柱，能够使得轮子与紫外光灯管之间最开始保持在一个较小的距离，便于机器人塞入管道，且在扩张时，轮子与紫外光灯管之间能够保证在设定的距离，便于对管道固化。
并且通过设置补光管，在两个紫外光灯管缓慢打开时，将使得补光管缓慢的展现出来，即实现照设范围同步增加，且弥补两个紫外光灯管之间难以被照射到的问题。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种管道紫外光固化修复机器人，包括多个可向外扩张的六个位移腿(3)，六个位移腿(3)沿着机器人中心横截面呈对称设置，其特征在于，包括可沿着机器人中心向外均匀扩散的多个紫外光灯管(6)，其中三个紫外光灯管(6)的两侧均固定设置有提升座(1)，每个位移腿(3)上设置有与提升座(1)刮接的勾座(2)，每两个紫外光灯管(6)之间设置有用于同步运动的同步位移机构(5)，且机器人上设置有用于对多个紫外光灯管(6)导向的导滑机构(4)；
每个同步位移机构(5)均包括转座(5a)、固定板(5b)和转板一(5c)，转座(5a)固定安装于紫外光灯管(6)的底部，固定板(5b)固定安装于转座(5a)，转板一(5c)与固定板(5b)滑动连接，转板一(5c)与另一个紫外光灯管(6)上的转座(5a)转动连接。
2.如权利要求1所述的一种管道紫外光固化修复机器人，其特征在于，每个勾座(2)均包括转板二(2a)、限位压板(2b)和抵柱(2c)，位移腿(3)上设置有与轮子共轴线设置的转轴(3a)，转板二(2a)与转轴(3a)转动连接，限位压板(2b)固定安装于转板二(2a)上，抵柱(2c)位于限位压板(2b)远离转轴(3a)的一侧，当机器人刚塞入管道内时，限位压板(2b)与提升座(1)的顶部接触，当机器人位移腿(3)进行扩张时，抵柱(2c)与提升座(1)的底部接触，轮子与紫外光灯管(6)之间处于设定的初始位置。
3.如权利要求1所述的一种管道紫外光固化修复机器人，其特征在于，每两个紫外光灯管(6)之间均设置有补光管(7)，补光管(7)底部固定设置有防转板(7a)和导柱一(7b)，防转板(7a)与导滑机构(4)滑动连接，使得补光管(7)能够沿着机器人的中心向外扩张，防转板(7a)的侧面与转板一(5c)抵触，补光管(7)的底部与固定板(5b)或转板一(5c)的顶部接触，补光管(7)的照射端嵌设于两个紫外光灯管(6)之间。
4.如权利要求3所述的一种管道紫外光固化修复机器人，其特征在于，导滑机构(4)包括安装座(4a)和导柱二(4d)，安装座(4a)固定安装于机器人，安装座(4a)中部为中空结构，安装座(4a)的外缘上开设有多个供导柱一(7b)滑动的导孔二(4c)，每个紫外光灯管(6)的底部均固定设置有导柱二(4d)，安装座(4a)的外缘上开设有多个供导柱一(7b)滑动的导孔二(4c)。
5.如权利要求4所述的一种管道紫外光固化修复机器人，其特征在于，提升座(1)包括水平延伸板(1a)、两个竖板(1b)和与竖板(1b)一体成型的两个接触板(1c)，水平延伸板(1a)与紫外光灯管(6)固定连接，且水平延伸板(1a)与竖板(1b)固定连接，当抵柱(2c)向上推动时，抵柱(2c)与接触板(1c)接触，两个接触板(1c)之间留有供位移腿(3)穿过的间隙。
6.如权利要求5所述的一种管道紫外光固化修复机器人，其特征在于，机器人上设置有用于对提升座(1)导向的辅助导滑机构(8)，辅助导滑机构(8)包括两个侧导板(8a)和两个导块(8b)，两个侧导板(8a)固定安装于机器人，两个侧导板(8a)的内侧与竖板(1b)的两侧贴合，两个导块(8b)分别固定安装于两个侧导板(8a)的内侧，竖板(1b)上开设有供导块(8b)竖直滑动的条形导滑槽(8c)。
7.如权利要求1所述的一种管道紫外光固化修复机器人，其特征在于，转板一(5c)上设置有插设与固定板(5b)内的滑块，固定板(5b)上开设有供滑块滑动的条形滑槽。
8.如权利要求1所述的一种管道紫外光固化修复机器人，其特征在于，每个转座(5a)上均设置有两个固定板(5b)和转板一(5c)，两个固定板(5b)位于转座(5a)的内侧，两个固定板(5b)位于转座(5a)的外侧，且两个转板一(5c)之间设置有加强杆，用于使得两个转板一(5c)能够同步运动，且每个紫外光灯管(6)上均设置有两个同步位移机构(5)，两个同步位移机构(5)沿着紫外光灯管(6)的中心横截面呈对称设置。
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| EP0740102A2 (de) * | 1995-04-07 | 1996-10-30 | KÜBEL, Johann | Verfahren und Vorrichtung zum Sanieren der undichten Wände von Leitungen |
| CN106032867A (zh) * | 2016-03-11 | 2016-10-19 | 北京百世通管道科技有限公司 | 用光固化纤维增强复合材料进行管道非开挖修复补强的方法及其管路 |
| CN216383082U (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-26 | 东莞市尔谷光电科技有限公司 | 一种用于城市地下管道修复的紫外光固化灯链 |
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2023
- 2023-06-06 CN CN202310663271.4A patent/CN116518193B/zh active Active
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