CN116512223B - 一种自动化焊接装配机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化焊接装配机械臂，涉及机械臂自动装配技术领域，解决了机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低问题。一种自动化焊接装配机械臂，包括包括装配型外壳、配合块、第一活动柱、第二活动柱，所述装配型外壳固定位于机械臂系统上的臂端处，所述装配型外壳的两处固定焊接有配合块，其中一侧的所述配合块的中间处活动设置有第一活动柱。本发明中第一活动柱在内部第二弹簧伸张弹性的作用下恢复到原位，其中第一半卡柱和第二半卡柱的上端均连接有第一弹簧，所述第一弹簧的弹性为收缩弹性且具有弯曲性，这些设置使得第一半卡柱和第二半卡柱之间可夹装新的焊条。

Description

一种自动化焊接装配机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂自动装配物料技术领域，具体为一种自动化焊接装配机械臂。

背景技术

机械臂是多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，市面上的机械臂大多是通过西门子的可编程系统进行操控的，且一般通过示教器对机械臂的运动轨迹进行预定示教。

焊接用的机械臂是焊接的一种，机械臂的端头处可加装焊条，通过点焊的原理进行通电，使得整体的机械臂可自动的对板件等部件进行焊接处理，而现有的机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低，导致有时依然需要人工对焊条进行装填，同时，为了实现自动的旋转和定位暂停并提高自动装配机构装夹的稳定性，我们设计增加了自动旋转机构和焊条装配联动机构来实现这些功能，因此，我们提出了一种自动化焊接装配机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化焊接装配机械臂，以解决上述背景技术中提出的机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低，导致有时依然需要人工对焊条进行装填等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化焊接装配机械臂，包括直线运动系统，所述直线运动系统的两侧固定焊接有支撑架, 所述直线运动系统的上侧横向活动设置有机械臂系统，所述机械臂系统的臂端处固定设置有自动装配机构，所述直线运动系统的前方放置有自动旋转机构,所述自动旋转机构上端的四周设置有遮挡板,所述遮挡板设置为倒锥形结构，所述自动旋转机构的一侧端固定焊接有焊条装配联动机构;

所述自动旋转机构包括筒状外壳，所述筒状外壳上端的四周固定设置有环形收集槽,所述筒状外壳上端的中间处活动设置有旋转盘,所述旋转盘上端的表面四周均连接块设置有多个顶动圆板，所述顶动圆板的下端活动设置有固定型底板,所述固定型底板的下端和旋转盘之间焊接连接，所述顶动圆板内部的横向固定设置有活动腔,所述活动腔内活动插装设置有配合型长柱,所述配合型长柱的一端面和固定型底板竖向端固定焊接连接，所述顶动圆板四周的一侧设置为凸块形状，所述顶动圆板和固定型底板竖向端之间焊接连接有收缩型长弹簧;

焊条装配联动机构包括第一配合顶块,所述第一配合顶块的下端通过连接柱焊接有第二配合顶块,所述第二配合顶块下端的一侧固定焊接有支撑长柱,所述支撑长柱的一端的中间处配合设置有常闭开关,所述支撑长柱一端的上下两侧均连接有伸张型短弹簧，两个所述伸张型短弹簧的一端连接有顶动板，所述第二配合顶块的下端固定设置有配合槽，配合槽内部的上端面通过伸张弹簧连接有小型活动块，第一配合顶块和第二配合顶块为相同结构且第一配合顶块和第二配合顶块的上端均设置为斜面，第一活动柱外侧端设置的斜面和第一配合顶块、第二配合顶块上端的斜面之间活动配合

优选的，所述自动装配机构包括装配型外壳、配合块、第一活动柱、第二活动柱，所述装配型外壳固定位于机械臂系统上的臂端处，所述装配型外壳的两处固定焊接有配合块，其中一侧的所述配合块的中间处活动设置有第一活动柱，所述其中另一侧配合块的中间处活动设置有第一活动柱，所述第一活动柱和第二活动柱内部的四周均固定焊接有活动板，所述活动板的内端面连接设置有第二弹簧，所述第二活动柱和第一活动柱内侧的中间处均连接设置有推拉杆，所述其中一侧的推拉杆活动连接设置有第一半卡柱，所述其中另一侧的推拉杆活动连接设置有第二半卡柱，所述推拉杆设置为弯折结构，所述推拉杆的中间处横向贯穿设置有腰孔，所述腰孔的形状结构和推拉杆相似，所述腰孔内活动配合设置有旋转长柱，所述旋转长柱的前后两端和装配型外壳内部的前后两端之间固定焊接连接。

优选的，所述配合块内部固定设置有内腔，所述配合块内部的端面和活动板之间通过第二弹簧之间焊接连接，所述活动板横向的活动位于配合块内部的内腔中。

优选的，所述第一活动柱内部端面的中间处和推拉杆之间通过短轴旋转连接，所述第一半卡柱和第二半卡柱外侧的中间处均和推拉杆之间通过短轴旋转连接。

优选的，所述配合块内部内腔的中间处固定焊接有配合型支块，所述第一活动柱内部的端面横向的活动位于配合型支块中。

优选的，所述第一活动柱内侧四周活动板的后端焊接有第二齿条，所述第二活动柱内侧四周活动板的后端固定焊接有第一齿条，所述第二齿条和第一齿条之间活动配合有小齿轮。

优选的，所述第二齿条和第一齿条之间通过小齿轮相对活动配合，所述小齿轮的中间处贯穿设置有长轴，所述长轴的上端和装配型外壳内部的上端之间焊接连接。

优选的，所述第一半卡柱和第二半卡柱的上端均连接有第一弹簧，所述第一弹簧的弹性为收缩弹性且具有弯曲性。

优选的，所述第一半卡柱和第二半卡柱的结构相同且横向的剖切面均设置为半圆形态，所述第一半卡柱和第二半卡柱之间卡装设置有焊条。

优选的，所述直线运动系统包括直线电机和直线轨道，所述直线电机的上端固定连接有支撑板机械臂系统固定位于支撑板上，所述直线电机横向活动位于直线轨道上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过机械臂系统进行整体的运行，使得机械臂系统带动自动装配机构向焊条装配联动机构的上方竖向的活动，并使得自动装配机构一侧的第一活动柱向第一配合顶块上端的斜面活动配合，则当整体的自动装配机构向下活动时第一活动柱一侧的斜面和第一配合顶块上端的斜面之间的配合活动使得第一活动柱向配合块内侧横向的活动,第一活动柱向内部横向活动过后，使得第一活动柱可对内部的推拉杆向内侧横向的推动，其中推拉杆设置为弯折结构，推拉杆的中间处横向贯穿设置有腰孔，腰孔的形状结构和推拉杆相似，腰孔内活动配合设置有旋转长柱，旋转长柱的前后两端和装配型外壳内部的前后两端之间固定焊接连接，且第一活动柱内部端面的中间处和推拉杆之间通过短轴旋转连接，第一半卡柱和第二半卡柱外侧的中间处均和推拉杆之间通过短轴旋转连接，配合块内部内腔的中间处固定焊接有配合型支块，第一活动柱内部的端面横向的活动位于配合型支块中，推拉杆带动第一半卡柱先向下推动，由于旋转长柱可在推拉杆内部的腰孔中活动，则旋转长柱直接顶在腰孔的一端，且通过旋转长柱和推拉杆之间的旋转活动配合，使得推拉杆可带动第一半卡柱向外侧拉动,接着由于第一活动柱内侧四周活动板的后端焊接有第二齿条，第二活动柱内侧四周活动板的后端固定焊接有第一齿条，第二齿条和第一齿条之间活动配合有小齿轮，第二齿条和第一齿条之间通过小齿轮相对活动配合，小齿轮的中间处贯穿设置有长轴，长轴的上端和装配型外壳内部的上端之间焊接连接，这种配置可使得第一活动柱带动活动板和第二齿条向内侧横向的活动的同时，第一齿条相对的向内侧横向的活动，并使得第一齿条可带动活动板和第二活动柱向配合块内部空腔中横向的活动，和第一活动柱带动推拉杆的原理相同，第二活动柱带动内部的推拉杆进行弯转活动,则这种设置使得两个活动板之间通过第一齿条、第二齿条和小齿轮之间的活动配合发生了相对活动性的联动，进而使得其中的第一活动柱发生横向的活动后即可将下端的第一半卡柱第一半卡柱和第二半卡柱第二半卡柱同步打开，则在第一半卡柱第一半卡柱和第二半卡柱第二半卡柱之间装夹残留的焊接柱直接掉落，完成自动卸料，其中遮挡板会对残留的焊接柱造成阻挡，直接掉落至环形收集槽内进行收集，遮挡板避免了残留的焊接柱对旋转盘上的部件造成损坏;

2、整体的自动装配机构继续向下活动，使得第一活动柱一侧的斜面和第二配合顶块上端的斜面之间活动配合，这使得内部的第一半卡柱和第二半卡柱再次打开，使得顶动圆板上插装的焊接条位于第一半卡柱和第二半卡柱之间，这时由于焊接条插装在顶动圆板和固定型底板之间的插装槽内，则对顶动圆板造成了限位，则在固定型底板一侧竖向端上连接的收缩型长弹簧造成的收缩弹性无法对顶动圆板进行拉动活动，而第一活动柱在整体的自动装配机构的带动下继续向下活动并活动到小型活动块的下端，这时有第一活动柱失去了第二配合顶块造成的抵压活动，从而使得第一活动柱在第二弹簧伸张弹性的作用下恢复到原位，进而使得第一半卡柱和第二半卡柱对整体的焊接条进行夹装，而由于第二弹簧的伸张弹性大于伸张型短弹簧的伸张弹性，使得第一活动柱可对顶动板和两个伸张型短弹簧进行压动，从而使得顶动板对常闭开关进行压动，同时顶动圆板上的凸块也对整体的顶动板进行压动，且由于常闭开关为常闭开关按（按动时断电，松开时通电的按钮），其控制筒状外壳内部电机的电源，筒状外壳内部电机上的旋转轴和旋转盘进行固定连接并可以带动旋转盘进行旋转活动，顶动板对常闭开关为抵压按动状态，则常闭开关对电机的电源为断开状态；

当自动装配机构中的第一半卡柱和第二半卡柱对焊条进行装夹后，则机械臂系统可控制整体的自动装配机构向上活动，这使得的自动装配机构带动第一活动柱向上活动，并使得第一活动柱可对小型活动块的下端进行压动，且由于小型活动块的上端和第二配合顶块下端的配合槽内通过伸张弹性进行连接，这使得第一半卡柱和第二半卡柱之间装夹的焊条向上运动并从顶动圆板和固定型底板之间的插装槽内脱出，从而使得焊条解除了对顶动圆板和旋转盘之间的限位，进而收缩型长弹簧的收缩弹性可拉动顶动圆板进行横向的活动，其中配合型长柱和活动腔之间可进行插装配合，提高了整体顶动圆板横向活动的稳定性，这时顶动圆板向旋转盘的中间处横向的活动解除了对顶动板的抵压，而机械臂系统可控制自动装配机构带动焊接条也向旋转盘的中间处横向的活动，这时使得第一活动柱也解除对顶动板的抵压，使得常闭开关松开并使得其对电机的电源为通电状态,最后通电状态的电机带动上端的旋转盘和顶动圆板进行旋转活动，使得下一个顶动圆板上的凸块对外侧的顶动板再次进行抵压，使得顶动板多内侧的常闭开关进行按动，从而按动常闭开关对电机的电源进行断开，以上整体的自动旋转机构和焊条装配联动机构的设置使得自动装配机构可自动的解除对拆卸残留的焊接条，在焊条装配联动机构和自动装配机构配合的过程中使得自动装配机构可自动的装夹完整的焊接条，并在装夹焊接条过后，使得自动旋转机构上的旋转盘以及顶动圆板可自动的旋转和定位暂停，实现了自动装配机构装夹的稳定性。

附图说明

图1为本发明整体的立体结构示意图；

图2为本发明中自动装配机构下方仰视的立体结构放大图；

图3为本发明中自动装配机构下方仰视内部部件的立体结构放大图；

图4为本发明自动装配机构整体内部上方俯视的立体结构放大图；

图5为本发明中自动装配机构、自动旋转机构和焊条装配联动机构整体的立体结构放大图；

图6为本发明图5中A处的立体结构；

图7为本发明中整体004内部的立体结构放大图；

图8为本发明中顶动圆板四周的各个部件正视剖切放大图；

图9为本发明中图2中立体部件的正视剖切放大图；

图10为本发明图9中B处的剖切放大图。

图中：1、直线运动系统；2、机械臂系统；3自动装配机构；301、装配型外壳；302、配合块；303第一活动柱；304、第二活动柱；305、第一半卡柱；306、第二半卡柱；307、活动板；308、推拉杆；309、第一弹簧；310、第二弹簧；311、第一齿条；312、第二齿条；313、腰孔；314、配合型支块；315、旋转长柱；316、小齿轮；4、自动旋转机构；401、筒状外壳；402、顶动圆板；403、旋转盘；404、环形收集槽；405、收缩型长弹簧；406、配合型长柱；407、固定型底板；408、活动腔；5、支撑架；6、遮挡板；7、焊条装配联动机构；701、第一配合顶块；702、第二配合顶块；703、支撑长柱；704、常闭开关；705、伸张型短弹簧；706、顶动板；707、小型活动块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图6，本发明提供的一种实施例：在直线运动系统1的上侧横向活动设置有机械臂系统2，机械臂系统2的臂端处固定设置有自动装配机构3，直线运动系统1的前方放置有自动旋转机构4,自动旋转机构4上端的四周设置有遮挡板6,遮挡板6设置为倒锥形结构，自动旋转机构4的一侧端固定焊接有焊条装配联动机构7；

通过在自动旋转机构4中设置筒状外壳401等结构，筒状外壳401上端的四周固定设置有环形收集槽404,筒状外壳401上端的中间处活动设置有旋转盘403,旋转盘403上端的表面四周均连接块设置有多个顶动圆板402，顶动圆板402的下端活动设置有固定型底板407,固定型底板407的下端和旋转盘403之间焊接连接，顶动圆板402内部的横向固定设置有活动腔408,活动腔408内活动插装设置有配合型长柱406,配合型长柱406的一端面和固定型底板407竖向端固定焊接连接，顶动圆板402四周的一侧设置为凸块形状，顶动圆板402和固定型底板407竖向端之间焊接连接有收缩型长弹簧405；

通过在焊条装配联动机构7中设置第一配合顶块701等结构,第一配合顶块701的下端通过连接柱焊接有第二配合顶块702,第二配合顶块702下端的一侧固定焊接有支撑长柱703,支撑长柱703的一端的中间处配合设置有常闭开关704,支撑长柱703一端的上下两侧均连接有伸张型短弹簧705，两个伸张型短弹簧705的一端连接有顶动板706，第二配合顶块702的下端固定设置有配合槽，配合槽内部的上端面通过伸张弹簧连接有小型活动块707，第一配合顶块701和第二配合顶块702为相同结构且第一配合顶块701和第二配合顶块702的上端均设置为斜面，第一活动柱303外侧端设置的斜面和第一配合顶块701、第二配合顶块702上端的斜面之间活动配合；

其中一侧的配合块302的中间处活动设置有第一活动柱303，其中另一侧配合块302的中间处活动设置有第一活动柱303，第一活动柱303和第二活动柱304内部的四周均固定焊接有活动板307，活动板307的内端面连接设置有第二弹簧310，第二活动柱304和第一活动柱303内侧的中间处均连接设置有推拉杆308，其中一侧的推拉杆308活动连接设置有第一半卡柱305，另一侧的推拉杆308活动连接设置有第二半卡柱306，通过在配合块302内部固定设置有内腔，配合块302内部的端面和活动板307之间通过第二弹簧310之间焊接连接，活动板307横向的活动位于配合块302内部的内腔中

通过机械臂系统2进行整体的运行，使得机械臂系统2带动自动装配机构3向焊条装配联动机构7的上方竖向的活动，并使得自动装配机构3一侧的第一活动柱303向第一配合顶块701上端的斜面活动配合，则当整体的自动装配机构3向下活动时第一活动柱303一侧的斜面和第一配合顶块701上端的斜面之间的配合活动使得第一活动柱303向配合块302内侧横向的活动；第一活动柱303向内部横向活动过后，使得第一活动柱303可对内部的推拉杆308向内侧横向的推动，其中推拉杆308设置为弯折结构，推拉杆308的中间处横向贯穿设置有腰孔313，腰孔313的形状结构和推拉杆308相似，腰孔313内活动配合设置有旋转长柱315，旋转长柱315的前后两端和装配型外壳301内部的前后两端之间固定焊接连接，且第一活动柱303内部端面的中间处和推拉杆308之间通过短轴旋转连接，第一半卡柱305和第二半卡柱306外侧的中间处均和推拉杆308之间通过短轴旋转连接，配合块302内部内腔的中间处固定焊接有配合型支块314，第一活动柱303内部的端面横向的活动位于配合型支块314中，推拉杆308带动第一半卡柱305先向下推动，由于旋转长柱315可在推拉杆308内部的腰孔313中活动，则旋转长柱315直接顶在腰孔313的一端，且通过旋转长柱315和推拉杆308之间的旋转活动配合，使得推拉杆308可带动第一半卡柱305向外侧拉动；

接着由于第一活动柱303内侧四周活动板307的后端焊接有第二齿条312，第二活动柱304内侧四周活动板307的后端固定焊接有第一齿条311，第二齿条312和第一齿条311之间活动配合有小齿轮316，第二齿条312和第一齿条311之间通过小齿轮316相对活动配合，小齿轮316的中间处贯穿设置有长轴，长轴的上端和装配型外壳301内部的上端之间焊接连接，这种配置可使得第一活动柱303带动活动板307和第二齿条312向内侧横向的活动的同时，第一齿条311相对的向内侧横向的活动，并使得第一齿条311可带动活动板307和第二活动柱304向配合块302内部空腔中横向的活动，和第一活动柱303带动推拉杆308的原理相同，第二活动柱304带动内部的推拉杆308进行弯转活动；

则这种设置使得两个活动板307之间通过第一齿条311、第二齿条312和小齿轮316之间的活动配合发生了相对活动性的联动，进而使得其中的第一活动柱303发生横向的活动后即可将下端的第一半卡柱第一半卡柱305和第二半卡柱第二半卡柱306同步打开，则在第一半卡柱第一半卡柱305和第二半卡柱第二半卡柱306之间装夹残留的焊接柱直接掉落，完成自动卸料，其中遮挡板6会对残留的焊接柱造成阻挡，直接掉落至环形收集槽404内进行收集，遮挡板6避免了残留的焊接柱对旋转盘403上的部件造成损坏；

第一活动柱303在内部第二弹簧310伸张弹性的作用下恢复到原位，其中第一半卡柱305和第二半卡柱306的上端均连接有第一弹簧309，第一弹簧309的弹性为收缩弹性且具有弯曲性，这些设置使得第一半卡柱305和第二半卡柱306之间可夹装新的焊条，以上的步骤和方法可实现对焊条的自动装配，从而达到了预期的技术效果

接着整体的自动装配机构3继续向下活动，使得第一活动柱303一侧的斜面和第二配合顶块702上端的斜面之间活动配合，这使得301内部的第一半卡柱305和第二半卡柱306再次打开，使得顶动圆板402上插装的焊接条位于第一半卡柱305和第二半卡柱306之间，这时由于焊接条插装在顶动圆板402和固定型底板407之间的插装槽内，则对顶动圆板402造成了限位，则在固定型底板407一侧竖向端上连接的收缩型长弹簧405造成的收缩弹性无法对顶动圆板402进行拉动活动，而第一活动柱303在整体的自动装配机构3的带动下继续向下活动并活动到小型活动块707的下端，这时有第一活动柱303失去了第二配合顶块702造成的抵压活动，从而使得第一活动柱303在第二弹簧310伸张弹性的作用下恢复到原位，进而使得第一半卡柱305和第二半卡柱306对整体的焊接条进行夹装，而由于第二弹簧310的伸张弹性大于伸张型短弹簧705的伸张弹性，使得第一活动柱303可对顶动板706和两个伸张型短弹簧705进行压动，从而使得顶动板706对常闭开关704进行压动，同时顶动圆板402上的凸块也对整体的顶动板706进行压动，且由于常闭开关704为常闭开关按（按动时断电，松开时通电的按钮），其控制筒状外壳401内部电机的电源，筒状外壳401内部电机上的旋转轴和旋转盘403进行固定连接并可以带动旋转盘403进行旋转活动，顶动板706对常闭开关704为抵压按动状态，则常闭开关704对电机的电源为断开状态；

当自动装配机构3中的第一半卡柱305和第二半卡柱306对焊条进行装夹后，则机械臂系统2可控制整体的自动装配机构3向上活动，这使得的自动装配机构3带动第一活动柱303向上活动，并使得第一活动柱303可对小型活动块707的下端进行压动，且由于小型活动块707的上端和第二配合顶块702下端的配合槽内通过伸张弹性进行连接，这使得第一半卡柱305和第二半卡柱306之间装夹的焊条向上运动并从顶动圆板402和固定型底板407之间的插装槽内脱出，从而使得焊条解除了对顶动圆板402和旋转盘403之间的限位，进而收缩型长弹簧405的收缩弹性可拉动顶动圆板402进行横向的活动，其中配合型长柱406和活动腔408之间可进行插装配合，提高了整体顶动圆板402横向活动的稳定性，这时顶动圆板402向旋转盘403的中间处横向的活动解除了对顶动板706的抵压，而机械臂系统2可控制自动装配机构3带动焊接条也向旋转盘403的中间处横向的活动，这时使得第一活动柱303也解除对顶动板706的抵压，使得常闭开关704松开并使得其对电机的电源为通电状态；

最后通电状态的电机带动上端的旋转盘403和顶动圆板402进行旋转活动，使得下一个顶动圆板402上的凸块对外侧的顶动板706再次进行抵压，使得顶动板706多内侧的常闭开关704进行按动，从而按动常闭开关704对电机的电源进行断开，以上整体的自动旋转机构4和焊条装配联动机构7的设置使得自动装配机构3可自动的解除对拆卸残留的焊接条，在焊条装配联动机构7和自动装配机构3配合的过程中使得自动装配机构3可自动的装夹完整的焊接条，并在装夹焊接条过后，使得自动旋转机构4上的旋转盘403以及顶动圆板402可自动的旋转和定位暂停，实现了自动装配机构3装夹的稳定性，其中直线运动系统1上的直线电机、机械臂系统2均通过可编程序控制系统PLC进行控制运作，进而对以上的部件做出相应的动作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (2)

1.一种自动化焊接装配机械臂，包括直线运动系统（1）：所述直线运动系统（1）的两侧固定焊接有支撑架（5），其特征在于：所述直线运动系统（1）的上侧横向活动设置有机械臂系统（2），所述机械臂系统（2）的臂端处固定设置有自动装配机构（3），所述直线运动系统（1）的前方放置有自动旋转机构（4）,所述自动旋转机构（4）上端的四周设置有遮挡板（6）,所述遮挡板（6）设置为倒锥形结构，所述自动旋转机构（4）的一侧端固定焊接有焊条装配联动机构（7）；

所述自动旋转机构（4）包括筒状外壳（401），所述筒状外壳（401）上端的四周固定设置有环形收集槽（404）,所述筒状外壳（401）上端的中间处活动设置有旋转盘（403）,所述旋转盘（403）上端的表面四周均连接设置有多个顶动圆板（402），所述顶动圆板（402）的下端活动设置有固定型底板（407）,所述固定型底板（407）的下端和旋转盘（403）之间焊接连接，所述顶动圆板（402）内部的横向固定设置有活动腔（408）,所述活动腔（408）内活动插装设置有配合型长柱（406）,所述配合型长柱（406）的一端面和固定型底板（407）竖向端固定焊接连接，所述顶动圆板（402）四周的一侧设置为凸块形状，所述顶动圆板（402）和固定型底板（407）竖向端之间焊接连接有收缩型长弹簧（405）；

焊条装配联动机构（7）包括第一配合顶块（701）,所述第一配合顶块（701）的下端通过连接柱焊接有第二配合顶块（702）,所述第二配合顶块（702）下端的一侧固定焊接有支撑长柱（703）,所述支撑长柱（703）的一端的中间处配合设置有常闭开关（704）,所述支撑长柱（703）一端的上下两侧均连接有伸张型短弹簧（705），两个所述伸张型短弹簧（705）的一端连接有顶动板（706），所述第二配合顶块（702）的下端固定设置有配合槽，配合槽内部的上端面通过伸张弹簧连接有小型活动块（707），第一配合顶块（701）和第二配合顶块（702）为相同结构且第一配合顶块（701）和第二配合顶块（702）的上端均设置为斜面，第一活动柱（303）外侧端设置的斜面和第一配合顶块（701）、第二配合顶块（702）上端的斜面之间活动配合；

所述自动装配机构（3）包括装配型外壳（301）、配合块（302）、第一活动柱（303）、第二活动柱（304），所述装配型外壳（301）固定位于机械臂系统（2）上的臂端处，所述装配型外壳(301 )的两侧固定焊接有配合块(302)，其中一侧的所述配合块( 302 )的中间处活动设置有第一活动柱(303),其中另一侧所述配合块(302)的中间处活动设置有第二活动柱(304)，所述第一活动柱（303）和第二活动柱（304）内部的四周均固定焊接有活动板（307），所述活动板（307）的内端面连接设置有第二弹簧（310），所述第二活动柱（304）和第一活动柱（303）内侧的中间处均连接设置有推拉杆（308），其中一侧的所述推拉杆(308)活动连接设置有第一半卡柱 (305),其中另一侧的所述推拉杆(308)活动连接设置有第二半卡柱(306)，所述推拉杆（308）设置为弯折结构，所述推拉杆（308）的中间处横向贯穿设置有腰孔（313），所述腰孔（313）的形状结构和推拉杆（308）相似，所述腰孔（313）内活动配合设置有旋转长柱（315），所述旋转长柱（315）的前后两端和装配型外壳（301）内部的前后两端之间固定焊接连接；

所述配合块（302）内部固定设置有内腔，所述配合块（302）内部的端面和活动板（307）之间通过第二弹簧（310）之间焊接连接，所述活动板（307）横向的活动位于配合块（302）内部的内腔中；

所述第一活动柱（303）内部端面的中间处和推拉杆（308）之间通过短轴旋转连接，所述第一半卡柱（305）和第二半卡柱（306）外侧的中间处均和推拉杆（308）之间通过短轴旋转连接；

所述配合块（302）内部内腔的中间处固定焊接有配合型支块（314），所述第一活动柱（303）内部的端面横向的活动位于配合型支块（314）中；

所述第一活动柱(303)内侧活动板(307)的后端焊接有第二齿条(312) ，所述第二活动柱(304)内侧活动板(307)的后端固定焊接有第一齿条(311)，所述第二齿条（312）和第一齿条（311）之间活动配合有小齿轮（316）；

所述第二齿条（312）和第一齿条（311）之间通过小齿轮（316）相对活动配合，所述小齿轮（316）的中间处贯穿设置有长轴，所述长轴的上端和装配型外壳（301）内部的上端之间焊接连接；

所述第一半卡柱（305）和第二半卡柱（306）的上端均连接有第一弹簧（309），所述第一弹簧（309）的弹性为收缩弹性且具有弯曲性；

所述第一半卡柱（305）和第二半卡柱（306）的结构相同且横向的剖切面均设置为半圆形态，所述第一半卡柱（305）和第二半卡柱（306）之间卡装设置有焊条。

2.根据权利要求1所述的一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于：所述直线运动系统（1）包括直线电机和直线轨道，所述直线电机的上端固定连接有支撑板，机械臂系统（2）固定位于支撑板上，所述直线电机横向活动位于直线轨道上。