CN116495482B - 一种物料运输机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及新能源技术领域，且公开了一种物料运输机械手，包括纵向活动式联动结构、弹性复位结构、旋转联动结构以及永磁体式驱动结构，利用永磁体之间的斥力可在纵向活动式联动结构旋转过程中对其产生间隙式推力。该物料运输机械手，在对物品吸附动作完成后，可利用旋转的驱动电机作为动力源，间接带动吸盘旋转，从而使得被吸附物体能够随之旋转，此时，处于下方叠加状态的物体也会随之旋转，而由于被吸附物体和叠加状态物体之间不存在径向联动部件，因此，能够产生初步的脱离现象，在旋转的同时，该装置又会产生纵向的振动现象，进而对叠加物体施加惯性运动，迫使其在两种不同运动的方式下快速脱离，从而防止叠加导致的安全隐患的发生。

Description

一种物料运输机械手

技术领域

本发明涉及新能源技术领域，具体为一种物料运输机械手。

背景技术

现代自动化设备已经进入各行各业，增加生产产能的同时，也能提高生产质量，机械生产加工中，各种机械手夹持金属材料的待加工物料，是非常普遍的应用，但是在实际生产工作中，一些其他行业的机械手所需要夹持的物料是易碎品，比如玻璃和塑料薄壁壳体，又比如食品行业的鸡蛋、饼干、蛋糕等，这类物品使用常规的机械手夹持明显是无法完成的，而现有技术中，作用于此类物品的机械手都是通过吸盘等方式来完成，将真空吸盘通过接管与真空设备接通，然后与待提升物接触，启动真空设备抽吸，使吸盘内产生负气压，从而将待提升物吸牢，即可开始搬送待提升物，真空吸盘不会造成物品的损坏，但是单用吸盘抓取的可靠性不高，容易造成抓取失败或者中途掉落，对生产加工造成很大的影响。

为了解决上述技术问题，我国专利号CN209350266U提供了一种吸盘式轻载机械手，其主要结构包括包括抓取机构和辅助机构，所述抓取机构包括连接于搬运臂的真空吸盘，所述辅助机构包括辅助夹板和第一驱动机构，所述辅助夹板可转动连接于所述搬运臂，所述第一驱动机构驱动所述辅助夹板旋转，所述辅助夹板能够旋转至与所述真空吸盘的工作表面贴近并保持，所述抓取机构包括连接于所述搬运臂的吸盘固定板，所述真空吸盘安装于所述吸盘固定板，所述吸盘固定板可转动连接于所述搬运臂，所述吸盘固定板设有用于驱动其旋转的第二驱动机构，所述真空吸盘能够随所述吸盘固定板转动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构为旋转气缸和/或伺服电机，所述机械手包括两个旋转架，两个所述旋转架分别安装于所述第一驱动机构和第二驱动机构的输出轴，所述吸盘固定板和所述辅助夹板安装于所述旋转架并能够随其旋转，所述机械手包括第一调节臂和第二调节臂，所述第一调节臂和第二调节臂皆连接于所述搬运臂，所述第一调节臂和/或所述第二调节臂能沿其长度方向滑动，所述辅助机构安装于所述第一调节臂，所述抓取机构安装于所述第二调节臂，所述辅助夹板的可旋转连接的旋转轴与所述吸盘固定板的可旋转连接的旋转轴之间的横向距离大于等于被加持的物料的厚度，搬运臂连接于多轴滑动模组或搬运机械臂，所述真空吸盘连接真空发生器，所述真空吸盘为波纹真空吸盘，在工作时，通过在真空吸盘抓取物料之后，于被抓取物料的另一侧设置辅助夹板，能够有效的保证真空吸盘抓取的可靠性，并且在真空吸盘吹起卸料的时候能够维持被抓物料的稳定；真空吸盘连接于吸盘固定板，能够增加吸盘吸取物料的稳定性，且吸盘固定板能够旋转，使机械手可以方便的抓取平躺或者竖直放置的物料；抓取机构和辅助机构连接于可滑动的第一调节臂和所述第二调节臂，能够通过调节第一调节臂或第二调节臂实现针对不同规格尺寸的物料的抓取；另外真空吸盘为波纹管式真空吸盘，能够进一步的保护被抓取的物料。

我国另外一个专利号CN208557563U公布了另一种吸盘式机械手，其主要结构包括座、驱动机构、支撑机构、安装架和吸盘式拾取装置以及多自由度的机械臂组；所述支撑机构和机械臂组连接以用于支撑和调节机械臂组；所述机械臂组的首端与基座固定连接，所述安装架转动连接在机械臂组尾端，所述驱动机构与机械臂组传动连接以驱动机械臂组转动；所述吸盘式拾取装置包括真空吸盘和真空发生器，所述真空吸盘通过通管与真空发生器连通，所述真空吸盘和安装架固定连接，所述安装架包括第一连接板、第二连接板和至少一个调节装置，所述调节装置包括横梁和至少一根滑动连杆，所述滑动连杆的下端穿过第一连接板后与第二连接板固定连接，所述滑动连杆与第一连接板滑动连接，所述滑动连杆上端位于第一连接板上方并和横梁固定连接，位于所述第一连接板与第二连接板之间的滑动连杆上套设有传动弹簧，所述调节装置还包括限位单元，所述限位单元包括与横梁固定连接的限位顶杆，所述限位顶杆下端朝向第一连接板，所述第一连接板上设有和限位顶杆对应的限位凸台，所述限位顶杆与限位凸台之间的空隙形成回位腔，所述吸盘式拾取装置的数量至少为一个，所述真空吸盘底部设有网状沟槽以提高真空吸盘的吸附力，所述真空吸盘与安装架之间连接有若干加强杆以提高真空吸盘的承载力，机械臂组包括依次铰接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂首端与基座固定连接，所述安装架转动连接在第四机械臂的尾端，所述支撑机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆中部铰接在第三机械臂和第四机械臂连接处，所述第一连杆首端与基座固定连接，所述第五连杆尾端与第四机械臂固定连接，该吸盘式机械手在工作时，采用吸盘式拾取装置，改变以往板材转料的机械手采用夹持式的结构，只要板材表面足够平整，真空吸盘都可以将其吸附提起。因此可以适用于不同规格的板材，具有适用性广，结构简单的特点。同时对板料的外表面基本上不会产生碰伤的情况，尤其适合一些容易碰伤又对外表面要求高的板材。

通过上述描述不难发现，上述两种吸盘式机械手都是利用空气负压对其吸附面的物体大多都是平整物体，例如，玻璃制品、木板以及一些金属片等，在实际吸附过程中，由于被吸附物体与其底部的另一个物体之间存在微小间隙，此时，由于外界气体得不到及时补入，很容易发生下一物体的叠片状态，导致下一个需要移动的物体会随被当时吸附的物体运动，并且在间隙内空气得到补充后掉落，安全隐患比较大。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种物料运输机械手，在对物品吸附动作完成后，可利用旋转的驱动电机作为动力源，间接带动吸盘旋转，从而使得被吸附物体能够随之旋转，此时，处于下方叠加状态的物体也会随之旋转，而由于被吸附物体和叠加状态物体之间不存在径向联动部件，因此，能够产生初步的脱离现象，在旋转的同时，该装置又会产生纵向的振动现象，进而对叠加物体施加惯性运动，迫使其在两种不同运动的方式下快速脱离，从而防止叠加导致的安全隐患的发生，解决了上述技术问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物料运输机械手，包括纵向空心壳体、设置于纵向空心壳体顶端中心且用于连接气管的凸起连接管道口、固定安装于纵向空心壳体外围且用于和机械臂固定连接的连接支架、设置于纵向空心壳体中心的部件活动腔以及位于部件活动腔底部的部件活动孔，还包括纵向活动式联动结构，部分结构位于部件活动腔和部件活动孔内部、且可在部件活动腔和部件活动孔内部纵向运动和旋转运动，纵向活动式联动结构的底端安装有吸盘；弹性复位结构，安装于部件活动腔顶端和纵向活动式联动结构顶部之间，利用弹性弹性能够使得纵向活动式联动结构沿纵向复位；旋转联动结构，可旋转式安装于纵向空心壳体底部、且位于纵向活动式联动结构外围，在旋转式可带动纵向活动式联动结构旋转；以及永磁体式驱动结构，利用永磁体之间的斥力可在纵向活动式联动结构旋转过程中对其产生间隙式推力。

优选的，所述纵向活动式联动结构包括安装于部件活动腔内部、且可沿部件活动腔轴向运动的活塞板，活塞板的圆周侧面卡放有密封圈，活塞板的底部中心设置有一体式结构的纵向空心杆体，纵向空心杆体的杆体贯通部件活动孔、且底端安装有吸盘，所述活塞板和纵向空心杆体的中心设置有用于气体可沿部件活动腔和吸盘内腔部位运动的第一气体流动孔，纵向空心杆体的杆体中部外围设置有多个环形阵列式凸起条结构，活塞板的底表面嵌入有多个环形阵列式的顶部永磁体。

优选的，所述纵向空心杆体的可纵向活动范围满足凸起条结构位于纵向空心壳体的下方运动、且凸起条结构不会抵触在纵向空心壳体的底端面。

优选的，所述弹性复位结构包括中心均为空心结构的上环形体和下环形体，所述上环形体的上端面通过轴承安装一个可旋转其旋转的主环形固定板，下环形体的下端面通过轴承安装另一个可旋转其旋转的主环形固定板，所述上环形体和下环形体在对立端面安装有多个环形阵列式的主螺旋弹簧。

优选的，两个所述主环形固定板对应安装于纵向空心壳体在位于部件活动腔的顶端和活塞板顶端内部、且初始状态下，主螺旋弹簧处于受压状态。

优选的，所述旋转联动结构包括旋转柱，所述旋转柱的外圆周面中部设置有可套放皮带的皮带槽，旋转柱的中心设置有用于纵向空心杆体经过的中部路径孔，旋转柱的顶端通过轴承安装一个可旋转其旋转的副环形固定板，副环形固定板的中心设置有用于纵向空心杆体经过的顶部路径孔，副环形固定板的顶部固定安装于纵向空心壳体的底端面，旋转柱在位于所述中部路径孔的内环形壁面处设置有多个环形阵列式的凹陷条结构。

优选的，所述凹陷条结构的横截面与凸起条结构的横截面的结构外形均为梅花状结构、且两者之前的对应尺寸相同，凹陷条结构的长度大于凸起条结构的长度，且两者之间的活动范围不小于纵向空心杆体的可纵向活动范围。

优选的，所述永磁体式驱动结构包括设置于纵向空心壳体在位于顶部永磁体正下方的环形活动槽以及可放置环形活动槽内部并沿其轴向运动的环形活动体，环形活动槽的圆周侧面设置有一个向其外围延伸的纵向活动导槽，纵向空心壳体的圆周侧面在纵向活动导槽的对应部位设置有平面结构，所述环形活动体的上端面嵌入有多个环形阵列式的底部永磁体，环形活动体的圆周侧面设置有一体式且贯通纵向活动导槽和平面结构的螺纹杆，所述螺纹杆的杆体上通过螺纹结构拧入一个螺帽。

优选的，所述底部永磁体的个数为顶部永磁体个数的一半、且两者在对立面之间的磁性相同。

优选的，所述螺纹结构包括设置于螺纹杆杆体上的外螺纹结构和设置于螺帽内孔中的内螺纹结构，外螺纹结构与内螺纹结构相匹配、且外螺纹结构的部分螺纹延伸至平面结构的内部。

与现有技术相比，本发明提供了一种物料运输机械手，具备以下有益效果：

1、该物料运输机械手，在对物品吸附动作完成后，可利用旋转的驱动电机作为动力源，间接带动吸盘旋转，从而使得被吸附物体能够随之旋转，此时，处于下方叠加状态的物体也会随之旋转，而由于被吸附物体和叠加状态物体之间不存在径向联动部件，因此，能够产生初步的脱离现象，在旋转的同时，该装置又会产生纵向的振动现象，进而对叠加物体施加惯性运动，迫使其在两种不同运动的方式下快速脱离，从而防止叠加导致的安全隐患的发生。

2、通过弹性复位结构和永磁体式驱动结构，一旦顶部永磁体旋转到和底部永磁体的对应位置后，由于两者之间的斥力关系，会使得顶部永磁体在反作用力下，带动活塞板产生向上的运动状态，从而使得吸盘产生向上的运动趋势，产生对应的振动效果，并且，通过调整底部永磁体和顶部永磁体之间的间距，从而能够控制两者之间的最大斥力关系，进而能够控制吸盘在振动时产生的幅度，产生适应性的振动效果。

3、通过旋转联动结构，当皮带轮旋转时，会带动旋转柱旋转，而由于凹陷条结构和凸起条结构匹配，因此，会带动纵向空心杆体旋转，进而带动被吸物体产生旋转状态，从而使得叠加状态的物体能够掉落，并且在对吸盘产生旋转驱动的同时，并不会影响吸盘的纵向振动功能，从而实现吸盘的振动和旋转同步产生的功能。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的全剖结构示意图；

图3为本发明中纵向空心壳体的立体剖面图；

图4为本发明中纵向活动式联动结构的立体图；

图5为本发明中弹性复位结构的立体图；

图6为本发明中旋转联动结构的立体图；

图7为本发明中旋转联动结构的全剖结构示意图；

图8为本发明中永磁体式驱动结构的立体图。

其中：1、纵向空心壳体；2、凸起连接管道口；3、连接支架；4、部件活动腔；5、部件活动孔；6、环形活动槽；7、纵向活动导槽；8、平面结构；9、纵向活动式联动结构；91、活塞板；92、纵向空心杆体；93、密封圈；94、顶部永磁体；95、第一气体流动孔；96、凸起条结构；10、弹性复位结构；101、上环形体；102、下环形体；103、主环形固定板；104、主螺旋弹簧；105、空心结构；11、旋转联动结构；111、旋转柱；112、皮带槽；113、副环形固定板；114、顶部路径孔；115、中部路径孔；116、凹陷条结构；12、永磁体式驱动结构；121、环形活动体；123、螺纹杆；124、螺纹结构；125、螺帽；126、底部永磁体；13、吸盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和图2，一种物料运输机械手，包括纵向空心壳体1、设置于纵向空心壳体1顶端中心且用于连接气管的凸起连接管道口2、固定安装于纵向空心壳体1外围且用于和机械臂固定连接的连接支架3、设置于纵向空心壳体1中心的部件活动腔4以及位于部件活动腔4底部的部件活动孔5，为了实现在对物品吸附动作完成后，可利用旋转的驱动电机作为动力源，间接带动吸盘旋转，从而使得被吸附物体能够随之旋转，此时，处于下方叠加状态的物体也会随之旋转，而由于被吸附物体和叠加状态物体之间不存在径向联动部件，因此，能够产生初步的脱离现象，在旋转的同时，该装置又会产生纵向的振动现象，进而对叠加物体施加惯性运动，迫使其在两种不同运动的方式下快速脱离，从而防止叠加导致的安全隐患的发生。

需要设置纵向活动式联动结构9，请参阅图2和图4，部分结构位于部件活动腔4和部件活动孔5内部、且可在部件活动腔4和部件活动孔5内部纵向运动和旋转运动，纵向活动式联动结构9的底端安装有吸盘13，活塞板91能够在外力影响下产生旋转功能和纵向移动的功能，同时，在真空泵的影响下，位于其内部的气体能够被抽出，从而直接对吸盘13的空心腔形成影响，使得吸盘13能够将物体吸附，达到抓取的功能。

关于纵向活动式联动结构9的具体结构，请参阅图4，包括安装于部件活动腔4内部、且可沿部件活动腔4轴向运动的活塞板91，活塞板91的圆周侧面卡放有密封圈93，活塞板91的底部中心设置有一体式结构的纵向空心杆体92，纵向空心杆体92的杆体贯通部件活动孔5、且底端安装有吸盘13，所述活塞板91和纵向空心杆体92的中心设置有用于气体可沿部件活动腔4和吸盘13内腔部位运动的第一气体流动孔95，纵向空心杆体92的杆体中部外围设置有多个环形阵列式凸起条结构96，活塞板91的底表面嵌入有多个环形阵列式的顶部永磁体94，当然，为了实现部件的正常运行而不会发生部件之间的碰撞，需要纵向空心杆体92的可纵向活动范围满足凸起条结构96位于纵向空心壳体1的下方运动、且凸起条结构96不会抵触在纵向空心壳体1的底端面。

为了实现纵向活动式联动结构9的及时向下复位功能，可以设置弹性复位结构10，请参阅图2和图5，安装于部件活动腔4顶端和纵向活动式联动结构9顶部之间，利用弹性弹性能够使得纵向活动式联动结构9沿纵向复位，当活塞板91受到向上的推力后，会产生向上的运动，在活塞板91向上运动的过程中，主螺旋弹簧104会持续被压缩，形成弹性蓄力状态，一旦位于活塞板91中向上的推力消失，主螺旋弹簧104的蓄力得到释放，能够快速带动活塞板91向下运动，实现其及时复位，从而与向上的推力形成配合，使得活塞板91能够带动吸盘以及被吸物体产生振动式运动，从而使得叠加状态的物体能够掉落。

关于弹性复位结构10的具体结构，请参阅图5，包括中心均为空心结构105的上环形体101和下环形体102，所述上环形体101的上端面通过轴承安装一个可旋转其旋转的主环形固定板103，下环形体102的下端面通过轴承安装另一个可旋转其旋转的主环形固定板103，所述上环形体101和下环形体102在对立端面安装有多个主螺旋弹簧104，为了使得上环形体101和下环形体102之间的弹性力度分布的比较均匀，可以使得多个主螺旋弹簧104呈环形阵列设置，当然，为了使得主螺旋弹簧104在初始状态下就能够提供向下的复位能力，可以使得两个主环形固定板103对应安装于纵向空心壳体1在位于部件活动腔4的顶端和活塞板91顶端内部后，在初始状态下，主螺旋弹簧104处于受压状态。

为了实现对吸盘13以及被吸物体产生旋转驱动，需要设置旋转联动结构11，请参阅图2、图3、图6和图7，可旋转式安装于纵向空心壳体1底部、且位于纵向活动式联动结构9外围，在旋转式可带动纵向活动式联动结构9旋转，工作时，可以采用一个旋转的皮带轮，将其和皮带槽112之间通过皮带联动，当皮带轮旋转时，会带动旋转柱111旋转，而由于凹陷条结构116和凸起条结构96匹配，因此，会带动纵向空心杆体92旋转，进而带动被吸物体产生旋转状态，从而使得叠加状态的物体能够掉落，并且在对吸盘13产生旋转驱动的同时，并不会影响吸盘13的纵向振动功能，从而实现吸盘13的振动和旋转同步产生的功能。

关于旋转联动结构11的具体结构，请参阅图6和图7，包括旋转柱111，所述旋转柱111的外圆周面中部设置有可套放皮带的皮带槽112，旋转柱111的中心设置有用于纵向空心杆体92经过的中部路径孔115，旋转柱111的顶端通过轴承安装一个可旋转其旋转的副环形固定板113，副环形固定板113的中心设置有用于纵向空心杆体92经过的顶部路径孔114，副环形固定板113的顶部固定安装于纵向空心壳体1的底端面，旋转柱111在位于所述中部路径孔115的内环形壁面处设置有多个环形阵列式的凹陷条结构116，为了使得旋转状态能够一直对纵向空心杆体92进行驱动，需要使得凹陷条结构116的横截面与凸起条结构96的横截面的结构外形均为梅花状结构、且两者之前的对应尺寸相同，凹陷条结构116的长度大于凸起条结构96的长度，且两者之间的活动范围不小于纵向空心杆体92的可纵向活动范围。

为了使得纵向活动式联动结构9在旋转同时产生向上的推力，需要设置永磁体式驱动结构12，请参阅图2和图8，利用永磁体之间的斥力可在纵向活动式联动结构9旋转过程中对其产生间隙式推力，在活塞板91的旋转过程中，一旦顶部永磁体94旋转到和底部永磁体126的对应位置后，由于两者之间的斥力关系，会使得顶部永磁体94在反作用力下，带动活塞板91产生向上的运动状态，从而使得吸盘13产生向上的运动趋势，产生对应的振动效果，并且，通过调整底部永磁体126和顶部永磁体94之间的间距，从而能够控制两者之间的最大斥力关系，进而能够控制吸盘13在振动时产生的幅度，产生适应性的振动效果。

关于永磁体式驱动结构12的具体结构，请参阅图8，包括设置于纵向空心壳体1在位于顶部永磁体94正下方的环形活动槽6以及可放置环形活动槽6内部并沿其轴向运动的环形活动体121，环形活动槽6的圆周侧面设置有一个向其外围延伸的纵向活动导槽7，纵向空心壳体1的圆周侧面在纵向活动导槽7的对应部位设置有平面结构8，所述环形活动体121的上端面嵌入有多个环形阵列式的底部永磁体126，为了使得底部永磁体126和顶部永磁体94之间产生的作用力均匀向上，需要使得底部永磁体126的个数为顶部永磁体94个数的一半、且两者在对立面之间的磁性相同，由于两者之间的个数关系，每个底部永磁体126都能够与顶部永磁体94之间形成斥力关系，且产生的力度一致，因此，向上的作用力比较均匀，环形活动体121的圆周侧面设置有一体式且贯通纵向活动导槽7和平面结构8的螺纹杆123，所述螺纹杆123的杆体上通过螺纹结构124拧入一个螺帽125，而螺纹结构124包括设置于螺纹杆123杆体上的外螺纹结构和设置于螺帽125内孔中的内螺纹结构，外螺纹结构与内螺纹结构相匹配、且外螺纹结构的部分螺纹延伸至平面结构8的内部，当需要调整底部永磁体126和顶部永磁体94之间的间距时，通过定向旋转螺帽125，首先，纵向调整螺纹杆123的所处高度，而后，反向拧动螺帽125，使得螺帽125的一端紧紧抵触在平面结构8表面，当挤压力度使得螺帽125不在平面结构8移动时，即可固定。

在使用时，将凸起连接管道口2和一个真空泵的吸气端口通过管道连接，并且将连接支架3和机械臂固定连接，最后将可旋转的皮带轮和皮带槽112之间通过皮带联动，首先操作机械臂，使得吸盘13抵触在物体的平面部位，而后启动真空泵，使得吸盘13能够将物体吸附，此时，启动皮带轮，使得部件转动，再次过程中，吸盘13会带动被吸物体产生振动和旋转状态，当叠加物体被抖落后，关闭皮带轮，操作机械臂使得物体移动至所需场所即可。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种物料运输机械手，包括纵向空心壳体（1）、设置于纵向空心壳体（1）顶端中心且用于连接气管的凸起连接管道口（2）、固定安装于纵向空心壳体（1）外围且用于和机械臂固定连接的连接支架（3）、设置于纵向空心壳体（1）中心的部件活动腔（4）以及位于部件活动腔（4）底部的部件活动孔（5），其特征在于：还包括

纵向活动式联动结构（9），部分结构位于部件活动腔（4）和部件活动孔（5）内部、且可在部件活动腔（4）和部件活动孔（5）内部纵向运动和旋转运动，纵向活动式联动结构（9）的底端安装有吸盘（13）；

弹性复位结构（10），安装于部件活动腔（4）顶端和纵向活动式联动结构（9）顶部之间，利用弹性能够使得纵向活动式联动结构（9）沿纵向复位；

旋转联动结构（11），可旋转式安装于纵向空心壳体（1）底部、且位于纵向活动式联动结构（9）外围，在旋转式可带动纵向活动式联动结构（9）旋转；

以及永磁体式驱动结构（12），利用永磁体之间的斥力可在纵向活动式联动结构（9）旋转过程中对其产生间隙式推力；

所述纵向活动式联动结构（9）包括安装于部件活动腔（4）内部、且可沿部件活动腔（4）轴向运动的活塞板（91），活塞板（91）的圆周侧面卡放有密封圈（93），活塞板（91）的底部中心设置有一体式结构的纵向空心杆体（92），纵向空心杆体（92）的杆体贯通部件活动孔（5）、且底端安装有吸盘（13），所述活塞板（91）和纵向空心杆体（92）的中心设置有用于气体可沿部件活动腔（4）和吸盘（13）内腔部位运动的第一气体流动孔（95），纵向空心杆体（92）的杆体中部外围设置有多个环形阵列式凸起条结构（96），活塞板（91）的底表面嵌入有多个环形阵列式的顶部永磁体（94）；

所述纵向空心杆体（92）的可纵向活动范围满足凸起条结构（96）位于纵向空心壳体（1）的下方运动、且凸起条结构（96）不会抵触在纵向空心壳体（1）的底端面；

所述旋转联动结构（11）包括旋转柱（111），所述旋转柱（111）的外圆周面中部设置有可套放皮带的皮带槽（112），旋转柱（111）的中心设置有用于纵向空心杆体（92）经过的中部路径孔（115），旋转柱（111）的顶端通过轴承安装一个可旋转其旋转的副环形固定板（113），副环形固定板（113）的中心设置有用于纵向空心杆体（92）经过的顶部路径孔（114），副环形固定板（113）的顶部固定安装于纵向空心壳体（1）的底端面，旋转柱（111）在位于所述中部路径孔（115）的内环形壁面处设置有多个环形阵列式的凹陷条结构（116）；

所述凹陷条结构（116）的横截面与凸起条结构（96）的横截面的结构外形均为梅花状结构、且两者之间的对应尺寸相同，凹陷条结构（116）的长度大于凸起条结构（96）的长度，且两者之间的活动范围不小于纵向空心杆体（92）的可纵向活动范围。

2.根据权利要求1所述的一种物料运输机械手，其特征在于：所述弹性复位结构（10）包括中心均为空心结构（105）的上环形体（101）和下环形体（102），所述上环形体（101）的上端面通过轴承安装一个可旋转其旋转的主环形固定板（103），下环形体（102）的下端面通过轴承安装另一个可旋转其旋转的主环形固定板（103），所述上环形体（101）和下环形体（102）在对立端面安装有多个环形阵列式的主螺旋弹簧（104）。

3.根据权利要求2所述的一种物料运输机械手，其特征在于：两个所述主环形固定板（103）对应安装于纵向空心壳体（1）在位于部件活动腔（4）的顶端和活塞板（91）顶端内部、且初始状态下，主螺旋弹簧（104）处于受压状态。

4.根据权利要求1所述的一种物料运输机械手，其特征在于：所述永磁体式驱动结构（12）包括设置于纵向空心壳体（1）在位于顶部永磁体（94）正下方的环形活动槽（6）以及可放置环形活动槽（6）内部并沿其轴向运动的环形活动体（121），环形活动槽（6）的圆周侧面设置有一个向其外围延伸的纵向活动导槽（7），纵向空心壳体（1）的圆周侧面在纵向活动导槽（7）的对应部位设置有平面结构（8），所述环形活动体（121）的上端面嵌入有多个环形阵列式的底部永磁体（126），环形活动体（121）的圆周侧面设置有一体式且贯通纵向活动导槽（7）和平面结构（8）的螺纹杆（123），所述螺纹杆（123）的杆体上通过螺纹结构（124）拧入一个螺帽（125）。

5.根据权利要求4所述的一种物料运输机械手，其特征在于：所述底部永磁体（126）的个数为顶部永磁体（94）个数的一半、且两者在对立面之间的磁性相同。

6.根据权利要求5所述的一种物料运输机械手，其特征在于：所述螺纹结构（124）包括设置于螺纹杆（123）杆体上的外螺纹结构和设置于螺帽（125）内孔中的内螺纹结构，外螺纹结构与内螺纹结构相匹配、且外螺纹结构的部分螺纹延伸至平面结构（8）的内部。