CN116494921A - 自动洗车控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动洗车控制系统及控制方法，辅助驾驶控制器接收自动洗车指令，提示用户自动洗车模式即将开始；判断驾驶员是否已经离开车辆，通过整车控制器控制车辆，完成进入洗车间前的准备工作；洗车开始后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出挡位切换和驻车释放命令，将车辆切换为前进挡，向驻车控制器发出解除驻车制动指令，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带；在识别到车辆到达预设位置后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出刹车命令和挡位切换命令，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，车辆在输送带的拖拽下，进入洗车间开始洗车；在识别到洗车结束后，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡。

Description

自动洗车控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及自动洗车控制技术领域，特别是涉及自动洗车控制系统及控制方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提到了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

车辆在用自动洗车设备进行洗车时，驾驶员需要先将车辆前轮驶入输送带，车辆挂入空挡，折叠外后视镜，车辆熄火，然后车辆在输送带的作用下进入洗车间。在洗车结束后，驾驶员按显示屏提示，启动车辆，打开外后视镜，挂入前进挡，驶出洗车区域。

以上过程中，驾驶员需小心谨慎的操控车辆才能驶入输送带导向槽中，否则可能面临多次调整重新进入的尴尬。同时由于洗车前后需要对车辆进行多次操作，驾驶员需全程待在驾驶座位上，限制了驾驶员的自由活动能力。这一过程十分繁琐，严重影响用户的用车体验。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了自动洗车控制系统及控制方法，在洗车时，用户能够脱离车辆，车辆能够自动进入自动洗车设备，在车辆清洗完毕后，自动驶出清洗设备。保证车辆洗车过程的舒适、便捷进行，提高用户的用车体验感。

第一方面，本发明提供了自动洗车控制系统；

自动洗车控制系统，包括：辅助驾驶控制器；

所述辅助驾驶控制器，接收自动洗车指令，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，如果存在洗车设备，则提示用户自动洗车模式即将开始；

所述辅助驾驶控制器，判断驾驶员是否已经离开车辆，通过整车控制器控制车辆，完成进入洗车间前的准备工作；

所述辅助驾驶控制器，接收图像采集识别装置识别的洗车开始后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出挡位切换和驻车释放命令，整车控制器将车辆切换为前进挡，整车控制器向驻车控制器发出解除驻车制动指令，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带；

所述辅助驾驶控制器，在识别到车辆到达预设位置后，所述辅助驾驶控制器向整车控制器发出刹车命令和挡位切换命令，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，整车控制器将车辆切换为空挡，车辆在输送带的拖拽下，进入洗车间开始洗车；

所述辅助驾驶控制器，在识别到洗车结束后，整车控制器控制车辆切换为前进挡，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡。

第二方面，本发明提供了自动洗车控制方法；

自动洗车控制方法，包括：

辅助驾驶控制器接收自动洗车指令，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，如果存在洗车设备，则提示用户自动洗车模式即将开始；

辅助驾驶控制器判断驾驶员是否已经离开车辆，通过整车控制器控制车辆，完成进入洗车间前的准备工作；

辅助驾驶控制器接收图像采集识别装置识别的洗车开始后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出挡位切换和驻车释放命令，整车控制器将车辆切换为前进挡，整车控制器向驻车控制器发出解除驻车制动指令，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带；

辅助驾驶控制器在识别到车辆到达预设位置后，所述辅助驾驶控制器向整车控制器发出刹车命令和挡位切换命令，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，整车控制器将车辆切换为空挡，车辆在输送带的拖拽下，进入洗车间开始洗车；

辅助驾驶控制器在识别到洗车结束后，整车控制器控制车辆切换为前进挡，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过人机交互装置监测用户输入的控制指令，反馈控制信号给辅助驾驶控制器，辅助驾驶控制器通过整车控制系统，控制制动控制器、转向控制器、动力域控制器和车身域控制器，执行对应指令控制车辆相应的装置进入自动洗车状态，以使车辆进入洗车模式。

通过辅助驾驶控制器，监测人机交互装置、整车控制器反馈的总线信号，并根据监测的总线信号执行相应的控制指令，免除了洗车时车辆进入自动清洗设备时需要人员指挥的尴尬，也避免了洗车期间驾乘人员必须在驾驶位陪同的束缚。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为实施例一的系统框架图。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例所有数据的获取都在符合法律法规和用户同意的基础上，对数据的合法应用。

实施例一

本实施例提供了自动洗车控制系统；

自动洗车控制系统，包括：辅助驾驶控制器；

所述辅助驾驶控制器，接收自动洗车指令，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，如果存在洗车设备，则提示用户自动洗车模式即将开始；

所述辅助驾驶控制器，判断驾驶员是否已经离开车辆，通过整车控制器控制车辆，完成进入洗车间前的准备工作；

所述辅助驾驶控制器，接收图像采集识别装置识别的洗车开始后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出挡位切换和驻车释放命令，整车控制器将车辆切换为前进挡，整车控制器向驻车控制器发出解除驻车制动指令，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带；

所述辅助驾驶控制器，在识别到车辆到达预设位置后，所述辅助驾驶控制器向整车控制器发出刹车命令和挡位切换命令，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，整车控制器将车辆切换为空挡，车辆在输送带的拖拽下，进入洗车间开始洗车；

所述辅助驾驶控制器，在识别到洗车结束后，整车控制器控制车辆切换为前进挡，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡。

进一步地，如图1所示，所述辅助驾驶控制器分别与图像采集识别装置、人机交互装置和整车控制器连接；所述整车控制器分别与车身域控制器、动力域控制器、转向控制器、制动控制器和驻车控制器连接。

进一步地，所述人机交互装置，包括：移动终端、触摸屏、麦克风或音箱。所述人机交互装置配置为响应用户输入的控制指令，生成并发送模式开启信号给所述辅助驾驶控制器。

进一步地，所述图像采集识别装置，包括依次连接的麦克风和处理器，所述处理器中有图像识别算法，图像识别算法采用业内成熟的图像识别算法或图像分类算法，图像识别算法用于识别车辆前方的洗车设备或识别洗车间的指示灯颜色。

进一步地，所述整车控制器是电动汽车正常行驶的控制中枢，是整车控制系统的核心部件，是纯电动汽车的正常行驶、再生制动能量回收、故障诊断处理和车辆状态监视等功能的主要控制部件。

所述整车控制器，通过CAN总线接收辅助驾驶控制器的信息，并向车身域控制器、动力域控制器、转向控制器和制动控制器发送控制指令，并接收车身域控制器、动力域控制器、转向控制器和制动控制器的执行结果，并将执行结果反馈给辅助驾驶控制器。

进一步地，车身域控制器，用于实现灯光控制、雨刮控制、门窗控制、后视镜控制、座椅控制；

所述灯光控制，包括：近光灯控制、远光灯控制、位置灯控制、转向灯控制、刹车灯控制、日间行车灯控制；

所述雨刮控制，包括：打开雨刮控制、关闭雨刮控制、低速雨刮控制、高速雨刮控制、间歇雨刮控制和点刮控制；

所述门窗控制，包括：四门解闭锁控制、碰撞解锁控制、自动落锁控制、车窗升降控制、车窗防夹控制和一键降窗控制；

所述后视镜控制，包括：后视镜折叠控制、后视镜镜片调节控制和后视镜加热控制；

所述座椅控制，包括：座椅调节控制、座椅加热控制和座椅通风控制。

进一步地，所述动力域控制器，是一种智能化的动力总成管理单元，借助CAN/FLEXRAY实现变速器管理，引整管理电池监控交流发电机调节。

进一步地，所述转向控制器，执行辅助驾驶控制器传输的命令提供驾驶辅助力矩。

进一步地，所述制动控制器，用于控制制动，即在行驶过程中减速和停止汽车，以达到安全运行的目的。

进一步地，所述驻车控制器，是在驻车(即停车)的时候给予汽车一个制动力矩,使汽车不会随意滑动。

进一步地，所述辅助驾驶控制器，接收自动洗车指令，是指：所述辅助驾驶控制器，接收人机交互装置输入的自动洗车指令。

进一步地，所述辅助驾驶控制器，接收自动洗车指令，是指：

所述辅助驾驶控制器获取洗车指令后，将洗车指令校验码与用户预设的指令匹配，如果匹配通过，则辅助驾驶控制器将洗车模式开启信号发送给人机交互装置、整车控制器和图像采集识别装置。

进一步地，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，是接收图像采集识别装置反馈的车辆前方是否存在洗车设备的识别结果；

如果图像采集识别装置识别的洗车场景与预设的洗车场景一致，则表示存在洗车设备，如果不一致，则表示不存在洗车设备；所述洗车设备为隧道式洗车设备。

进一步地，所述提示用户自动洗车模式即将开始之后，在判断驾驶员是否已经离开车辆之前，还包括：

进入倒数计时阶段；所述倒数计时阶段，通过语音或屏幕的形式提醒用户。

示例性地，所述人机交互装置还配置为响应用户输入的控制指令，提醒用户“自动洗车模式将启动，乘客可下车等待”，并在仪表或多媒体显示屏上提示20s倒数。

进一步地，所述辅助驾驶控制器，接收图像采集识别装置反馈的车辆前方不存在洗车设备，则判断当前自动洗车指令为用户误操作。

进一步地，所述辅助驾驶控制器，判断出驾驶员已经离开车辆，则辅助驾驶控制器向整车控制器发出信号，整车控制器向车身域控制器发出控制信号，控制车辆关闭车窗、关闭自动雨刮、关闭空调、关闭多媒体和折叠后视镜，自动驻车系统进入工作状态，完成进入洗车间前的准备工作。

示例性地，若乘客在设定时间内，解除安全带，离开座位，执行开门、关门动作后，车辆执行洗车模式指令，升起全车车窗，折叠外后视镜，关闭自动雨刮，关闭空调，打开图像采集识别装置。

进一步地，所述辅助驾驶控制器，判断出如果驾驶员未离开车辆，则辅助驾驶控制器向整车控制器发出信号，整车控制器向车身域控制器发出控制信号，控制车辆关闭车窗、关闭自动雨刮和折叠后视镜，自动驻车系统进入工作状态，完成进入洗车间前的准备工作。

在车辆提醒用户“自动洗车模式将启动，乘客可下车等待”，并在仪表或多媒体显示屏上提示20s倒数后，乘客如果仍待在车上，则车辆升起全车车窗，折叠外后视镜，关闭自动雨刮，打开图像采集识别装置。此时，车辆的空调和娱乐系统可保持打开状态，乘客可在车内短暂休息至洗车结束。

示例性地，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带，包括：

当图像采集识别装置检测到自动洗车装置入口处绿色交通灯亮起或其他方式的进入洗车间提醒后，辅助驾驶控制器发出挡位切换为“D”挡请求和驻车控制器驻车释放请求，整车控制器将车辆挡位切换为“D”挡，制动控制器接收指令后解除驻车控制器驻车。车辆在辅助驾驶控制器的控制下按低于5km/h的预设车速自动驶入系车间输送带。

示例性地，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，制动控制器在接收到刹车信号后，控制车辆开始刹车，至车辆前轮驶入输送带单向限位卡槽后停止。同时关闭车辆电子稳定控制系统的自动驻坡功能Auto-Hold功能，阻止车辆自动驻车功能启动。

进一步地，所述在识别到洗车结束后，还包括：所述辅助驾驶控制器通过整车控制器向车身域控制器发出控制信号，车身域控制器发出雨刮打开、后视镜展开、空调激活指令；车身域控制器在接收到请求后，控制完成外后视镜打开动作和自动雨刮功能激活动；自动雨刮根据前、后挡风玻璃上液体残存情况，执行雨刮动作至检测不到液体残留。

进一步地，所述辅助驾驶控制器，在识别到洗车结束后，整车控制器控制车辆切换为前进挡，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡，包括：

制动控制器接收到Auto-Hold功能预激活指令后，AVH进入状态：AVH_StandbySts＝0x0-Inactive；

整车控制器接收挡位切换信号请求后，将车辆挡位切换为前进挡。

车辆在辅助驾驶控制器的控制下驶出洗车间，按地面道路标识以不高于5km/h车速行进至设定的车辆等待区域；

车辆驻车，车辆挡位切换为停车挡，驻车控制器驻车，等待驾驶员进入，完成自动洗车。

进一步地，所述洗车开始，采用洗车间入口灯的颜色来识别，当洗车间入口灯的颜色变为绿色，图像采集识别装置识别为绿色，则认为洗车开始。

进一步地，所述洗车结束，采用洗车间入口灯的颜色来识别，当洗车间出口灯的颜色变为绿色，图像采集识别装置识别为绿色，则认为洗车结束。

在本实施例应用于搭载有L2级别以上的智能驾驶系统的汽车，在应用隧道式自动洗车设备时，车辆在辅助驾驶控制器及与其有密切相关联的图像采集识别装置、整车控制器、制动控制器、转向控制器、动力域控制器和车身域控制器的协同下完成车辆自动进入洗车间，完成车辆清洗后，自动驶出洗车间的控制方法。

实施例二

本实施例提供了自动洗车控制方法；

自动洗车控制方法，包括：

辅助驾驶控制器接收自动洗车指令，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，如果存在洗车设备，则提示用户自动洗车模式即将开始；

辅助驾驶控制器判断驾驶员是否已经离开车辆，通过整车控制器控制车辆，完成进入洗车间前的准备工作；

辅助驾驶控制器接收图像采集识别装置识别的洗车开始后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出挡位切换和驻车释放命令，整车控制器将车辆切换为前进挡，整车控制器向驻车控制器发出解除驻车制动指令，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带；

辅助驾驶控制器在识别到车辆到达预设位置后，所述辅助驾驶控制器向整车控制器发出刹车命令和挡位切换命令，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，整车控制器将车辆切换为空挡，车辆在输送带的拖拽下，进入洗车间开始洗车；

辅助驾驶控制器在识别到洗车结束后，整车控制器控制车辆切换为前进挡，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.自动洗车控制系统，其特征是，包括：辅助驾驶控制器；

所述辅助驾驶控制器，接收自动洗车指令，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，如果存在洗车设备，则提示用户自动洗车模式即将开始；

所述辅助驾驶控制器，判断驾驶员是否已经离开车辆，通过整车控制器控制车辆，完成进入洗车间前的准备工作；

所述辅助驾驶控制器，接收图像采集识别装置识别的洗车开始后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出挡位切换和驻车释放命令，整车控制器将车辆切换为前进挡，整车控制器向驻车控制器发出解除驻车制动指令，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带；

所述辅助驾驶控制器，在识别到车辆到达预设位置后，所述辅助驾驶控制器向整车控制器发出刹车命令和挡位切换命令，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，整车控制器将车辆切换为空挡，车辆在输送带的拖拽下，进入洗车间开始洗车；

所述辅助驾驶控制器，在识别到洗车结束后，整车控制器控制车辆切换为前进挡，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡。

2.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，所述辅助驾驶控制器分别与图像采集识别装置、人机交互装置和整车控制器连接；所述整车控制器分别与车身域控制器、动力域控制器、转向控制器、制动控制器和驻车控制器连接。

3.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，所述辅助驾驶控制器，接收自动洗车指令，是指：

所述辅助驾驶控制器获取洗车指令后，将洗车指令校验码与用户预设的指令匹配，如果匹配通过，则辅助驾驶控制器将洗车模式开启信号发送给人机交互装置、整车控制器和图像采集识别装置。

4.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，是接收图像采集识别装置反馈的车辆前方是否存在洗车设备的识别结果；

如果图像采集识别装置识别的洗车场景与预设的洗车场景一致，则表示存在洗车设备，如果不一致，则表示不存在洗车设备；所述洗车设备为隧道式洗车设备。

5.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，所述提示用户自动洗车模式即将开始之后，判断驾驶员是否已经离开车辆之前，还包括：

进入倒数计时阶段；所述倒数计时阶段，通过语音或屏幕的形式提醒用户。

6.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，所述辅助驾驶控制器，接收图像采集识别装置反馈的车辆前方不存在洗车设备，则判断当前自动洗车指令为用户误操作。

7.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，所述辅助驾驶控制器，判断出驾驶员已经离开车辆，则辅助驾驶控制器向整车控制器发出信号，整车控制器向车身域控制器发出控制信号，控制车辆关闭车窗、关闭自动雨刮、关闭空调、关闭多媒体和折叠后视镜，自动驻车系统进入工作状态，完成进入洗车间前的准备工作。

8.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，所述辅助驾驶控制器，判断出如果驾驶员未离开车辆，则辅助驾驶控制器向整车控制器发出信号，整车控制器向车身域控制器发出控制信号，控制车辆关闭车窗、关闭自动雨刮和折叠后视镜，自动驻车系统进入工作状态，完成进入洗车间前的准备工作。

9.如权利要求1所述的自动洗车控制系统，其特征是，所述在识别到洗车结束后，还包括：所述辅助驾驶控制器通过整车控制器向车身域控制器发出控制信号，车身域控制器发出雨刮打开、后视镜展开、空调激活指令；车身域控制器在接收到请求后，控制完成外后视镜打开动作和自动雨刮功能激活动；自动雨刮根据前、后挡风玻璃上液体残存情况，执行雨刮动作至检测不到液体残留。

10.自动洗车控制方法，其特征是，包括：

辅助驾驶控制器接收自动洗车指令，接收车辆前方是否存在洗车设备的识别结果，如果存在洗车设备，则提示用户自动洗车模式即将开始；

辅助驾驶控制器判断驾驶员是否已经离开车辆，通过整车控制器控制车辆，完成进入洗车间前的准备工作；

辅助驾驶控制器接收图像采集识别装置识别的洗车开始后，辅助驾驶控制器向整车控制器发出挡位切换和驻车释放命令，整车控制器将车辆切换为前进挡，整车控制器向驻车控制器发出解除驻车制动指令，辅助驾驶控制器控制车辆进入输送带；

辅助驾驶控制器在识别到车辆到达预设位置后，所述辅助驾驶控制器向整车控制器发出刹车命令和挡位切换命令，整车控制器向制动控制器发出刹车指令，控制车辆刹车，整车控制器将车辆切换为空挡，车辆在输送带的拖拽下，进入洗车间开始洗车；

辅助驾驶控制器在识别到洗车结束后，整车控制器控制车辆切换为前进挡，辅助驾驶控制器控制车辆驶出洗车间，然后车辆挡位切换为停车挡。