CN116480153A - 一种梁厂混凝土成型管控方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种梁厂混凝土成型管控方法、系统及存储介质，所述方法由梁厂混凝土成型管控系统的处理器执行，梁厂混凝土成型管控系统包括机械振捣机构、振捣室和处理器，机械振捣机构包括底盘以及连接在底盘上的多个振捣棒，各个振捣棒部署有传感模块，该方法包括：基于终端获取待振捣混凝土的浇灌参数以及振捣室参数；基于该浇灌参数以及该振捣室参数，确定振捣目标区域；基于该振捣目标区域和浇灌参数，生成振捣棒在该振捣目标区域的插入分布数据；生成振捣指令，并基于该振捣指令和插入分布数据，控制位于振捣目标区域的振捣棒对待振捣混凝土进行振捣，该方法可以以计算机指令的形式存储在计算机可读存储介质中。

Description

一种梁厂混凝土成型管控方法、系统及存储介质

技术领域

本说明书涉及建筑施工技术领域，特别涉及一种梁厂混凝土成型管控方法、系统及存储介质。

背景技术

振捣是混凝土施工过程中一个重要的环节，通过低幅高频的振动，使振捣范围内的所有颗粒均发生受迫振动。振捣降低了振捣有效范围内的混凝土拌合物的粘度和内摩擦力，改变了浆体的流动性，骨料颗粒在重力的作用下沉落滑移，大气泡在浮力作用下上浮排出或被振碎，最终达到捣实混凝土的目的。

CN113326550A公布了一种混凝土预制桥梁的振捣质量的实时检定方法，利用算法建立公式，然后通过向量数据库检索匹配，判断当前振捣是否合格，以解决公路工程中预制箱梁和T梁的混凝土振捣凭经验确定，导致混凝土振捣质量判断不准确的问题，但并不涉及防止混凝土振捣过程中的漏振、过振等问题。

因此，希望提供一种混凝土成型管控方法、系统及存储介质，能够使振捣过程更均匀，减少振捣过程中发生漏振、欠振和过振等问题的概率。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供一种梁厂混凝土成型管控方法。所述方法由梁厂混凝土成型管控系统的处理器执行。所述梁厂混凝土成型管控系统包括机械振捣机构、振捣室和所述处理器，所述机械振捣机构包括振捣棒。所述方法包括：基于终端获取待振捣混凝土的浇灌参数以及振捣室参数；基于所述浇灌参数以及所述振捣室参数，确定振捣目标区域；基于所述振捣目标区域和所述浇灌参数，生成所述振捣棒在所述振捣目标区域的插入分布数据；生成振捣指令；以及基于所述振捣指令和所述插入分布数据，控制位于所述振捣目标区域的所述振捣棒对所述待振捣混凝土进行振捣。

本说明书实施例之一提供一种梁厂混凝土成型管控系统，所述系统包括机械振捣机构、振捣室以及处理器；所述机械振捣机构包括底盘以及连接在所述底盘上的多个振捣棒，各个振捣棒部署有传感模块；所述处理器与所述机械振捣机构通信连接，所述处理器用于：基于终端获取待振捣混凝土的浇灌参数以及振捣室参数；基于所述浇灌参数以及所述振捣室参数，确定振捣目标区域；基于所述振捣目标区域和所述浇灌参数，生成所述振捣棒在所述振捣目标区域的插入分布数据；生成振捣指令；以及基于所述振捣指令和所述插入分布数据，控制位于所述振捣目标区域的所述振捣棒对所述待振捣混凝土进行振捣。

本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行梁厂混凝土成型管控方法。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的梁厂混凝土成型管控系统的模块图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的梁厂混凝土成型管控方法的示例性流程图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的生成振捣指令的示例性流程图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的确定下一周期内的分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数的示例性流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1是根据本说明书一些实施例所示的梁厂混凝土成型管控系统的系统模块图。

如图1所示，梁厂混凝土成型管控系统可以包括振捣室110、处理器120和机械振捣机构130。

振捣室110是指用于放置待振捣混凝土并进行振捣操作的操作室。待振捣混凝土是指等待进行振动捣实工序的混凝土。在一些实施例中，振捣室可以与机械振捣机构130上的至少一根振捣棒物理连接。

处理器120是指用于处理从梁厂混凝土成型管控系统的其他机构的组成部分中获得数据和/或信息的系统。处理器120可以基于这些数据、信息和/或处理结果执行程序指令，以执行一个或多个本说明书中描述的功能。

在一些实施例中，处理器可以基于终端获取待振捣混凝土的浇灌参数以及振捣室参数。处理器还可以基于浇灌参数以及振捣室参数，确定振捣目标区域。处理器还可以基于振捣目标区域和浇灌参数，生成振捣棒在振捣目标区域的插入分布数据。处理器还可以生成振捣指令；以及基于振捣指令和插入分布数据，控制位于振捣目标区域的振捣棒对待振捣混凝土进行振捣。

在一些实施例中，处理器还可以基于浇灌参数，确定待振捣混凝土的结构复杂度；以及基于结构复杂度和振捣室参数，确定振捣目标区域。

在一些实施例中，浇灌参数还包括振捣规避件位置分布。处理器还可以基于振捣目标区域和浇灌参数，确定振捣目标区域中的振捣规避件信息；以及根据振捣规避件信息，确认振捣棒插入位置。

在一些实施例中，处理器还可以基于传感信息，确定待振捣混凝土的当前状态特征；以及基于当前状态特征，确定下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

在一些实施例中，处理器还可以基于当前状态特征，通过预设表格，确定振捣棒的调整参数；以及基于调整参数，确定下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

在一些实施例中，处理器还可以基于当前状态特征，以及预设的至少一组候选分布的振捣棒的振捣参数，通过振捣预测模型，预测各组候选分布的振捣棒的振捣参数对应的振捣后的混凝土特征，振捣预测模型为机器学习模型。

处理器还可以基于混凝土特征，确定各组候选分布的振捣棒的振捣参数对应的评估结果；以及基于评估结果，确定下一周期内的分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

机械振捣机构130是指对振捣室内不同区域的待振捣混凝土进行针对性振捣的机构。在一些实施例中，机械振捣机构可以与处理器通信连接。

在一些实施例中，机械振捣机构130可以包括底盘140以及连接在底盘140上的多个振捣棒（如，振捣棒1、振捣棒2……振捣棒n）。在一些实施例中，各个振捣棒均部署有传感模块150。

底盘是指用于连接多个振捣棒的底座。

振捣棒是指一种用来在待振捣混凝土中除去气泡、保证待振捣混凝土密实度和强度的工具。在一些实施例中，振捣棒可以基于与底盘的连接位置为支点，在可活动范围内偏移。

传感模块可以用于采集传感信息。传感信息是指由传感模块收集的数据。在一些实施例中，传感模块可以包括图像采集模块、距离传感模块等中的一种或多种。

关于振捣室110、处理器120和机械振捣机构130的更多内容，请参见下文图2-4的内容。

需要注意的是，以上对于梁厂混凝土成型管控系统及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。在一些实施例中，图1中披露的机械振捣机构和传感模块可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本说明书的保护范围之内。

图2是根据本说明书一些实施例所示的梁厂混凝土成型管控方法的示例性流程图。在一些实施例中，流程200可以由梁厂混凝土成型管控系统100的处理器120执行。如图2所示，流程200包括下述步骤210-步骤250。

步骤210，基于终端获取待振捣混凝土的浇灌参数以及振捣室参数。

终端是指可以被用户用于输入浇灌参数以及振捣室参数的任意终端设备。终端可以包括移动设备、平板电脑、笔记本电脑等或其任意组合。

关于待振捣混凝土的说明，请参见图1中的相关说明。

浇灌参数是指与待振捣混凝土所用材料有关的参数。在一些实施例中，浇灌参数可以包括待振捣混凝土的骨料类型、待振捣混凝土所用材料的层数及各层材料的厚度等中的一种或多种。骨料类型是指用于待振捣混凝土中的石料的类型，如，粗骨料、细骨料等。

振捣室参数是指与振捣室相关的参数。关于振捣室的说明，请参见图1中相关说明。在一些实施例中，振捣室参数可以包括振捣室内壁的材质、振捣室的空间结构等中的一种或多种。

在一些实施例中，处理器可以获取用户通过终端输入的浇灌参数和振捣室参数。

步骤220，基于浇灌参数以及振捣室参数，确定振捣目标区域。

振捣目标区域是指待振捣混凝土上划分出来放置振捣棒的区域。在一些实施例中，振捣目标区域中至多包括一根振捣棒。关于振捣棒的说明，请参见图1中相关说明。

在一些实施例中，处理器可以基于浇灌参数以及振捣室参数，通过第一预设对照表，确定振捣目标区域。在一些实施例中，第一预设对照表中包括参考浇灌参数和参考振捣室参数与参考振捣目标区域的对应关系。在一些实施例中，第一预设对照表可以根据先验知识或历史数据构建。

在一些实施例中，处理器还可以基于浇灌参数，确定待振捣混凝土的结构复杂度，以及基于结构复杂度和振捣室参数，确定振捣目标区域。

结构复杂度是指待振捣混凝土的结构的复杂程度。待振捣混凝土的结构可以包括待振捣混凝土中预埋件、钢筋、模板等的数量以及分布等中的一种或多种。

在一些实施例中，结构复杂度可以与待振捣混凝土中预埋件、钢筋、模板等的数量以及分布相关。例如，如果待振捣混凝土中的预埋件、钢筋、模板等的数量比较多而且分布不均匀，则待振捣混凝土的结构复杂。

在一些实施例中，处理器可以基于待振捣混凝土的浇灌参数，构建浇灌参数向量，以及基于浇灌参数向量与预设的第一标准向量之间的距离（如，欧式距离等）作为结构复杂度。第一标准向量可以是指基于历史振捣混凝土的浇灌参数，构建的向量。其中，历史振捣混凝土的浇灌参数为历史振捣混凝土对应的最佳浇灌参数。第一标准向量可以为本领域技术人员根据经验预设或者从历史数据中统计提取。

在一些实施例中，处理器可以基于结构复杂度和振捣室参数，通过第二预设对照表，确定振捣目标区域。在一些实施例中，第二预设对照表中包括参考结构复杂度和参考振捣室参数与参考振捣目标区域的对应关系。在一些实施例中，第二预设对照表可以根据先验知识或历史数据构建。

在一些实施例中，第一标准向量对应有预设第一振捣区域边长。预设第一振捣区域边长是指在历史振捣混凝土上，预设的需要进行振捣操作区域的边长。

在一些实施例中，处理器还可以基于结构复杂度和振捣室参数，通过振捣区域确定策略，确定振捣目标区域。

振捣区域确定策略可以是指任意可行的将待振捣混凝土划分为多个振捣目标区域的划分策略。

在一些实施例中，振捣区域确定策略可以为：当浇灌参数向量和第一标准向量的距离小于等于复杂度阈值时，将待振捣混凝土按照第一标准向量对应的预设第一振捣区域边长，网格化为等大小的多个振捣目标区域。复杂度阈值是指结构复杂度的阈值。复杂度阈值可以为本领域技术人员根据经验预设。

在一些实施例中，振捣区域确定策略还可以为：当浇灌参数向量和第一标准向量的距离大于复杂度阈值时，将待振捣混凝土划分为不等大小的多个振捣目标区域。

处理器将待振捣混凝土划分为不等大小的多个振捣目标区域的划分步骤包括：

基于预先设置的候选区域的边长，以及基于上一步骤划分的振捣目标区域确定的顶点，在待振捣混凝土上截取一个方形区域，作为本步骤的候选区域；

基于本步骤的候选区域内的浇灌参数和振捣室参数，通过向量数据库，确定本步骤区域划分的振捣目标区域边长；

基于振捣目标区域边长和本步骤的候选区域，确定本步骤的振捣目标区域；

重复上述步骤，直到待振捣混凝土被全部划分为多个振捣目标区域。

在一些实施例中，每重复一次振捣目标区域划分均采用相同的预先设置的候选区域的边长。在一些实施例中，预先设置的候选区域的边长可以基于相邻两根振捣棒之间的最大调整距离进行设置。例如，如果相邻两根振捣棒之间间隔30cm，且一根振捣棒向左最多调整5cm，另一根振捣棒向右最多调整5cm，则预先设置的候选区域的边长可以设置为略微大于40cm。

在一些实施例中，如果本步骤划分的候选区域是在待振捣混凝土上截取的第一个候选区域，顶点可以为待振捣混凝土上的某个边界点。即可以将待振捣混凝土上的某个边界点作为顶点，以及基于预先设置的候选区域的边长，截取一个方形区域作为本步骤的候选区域。

在一些实施例中，如果本步骤划分的候选区域不是在待振捣混凝土上截取的第一个候选区域，则以上一步骤划分的振捣目标区域的某个边界点为顶点，基于预先设置的候选区域的边长，截取一个方形区域作为本步骤的候选区域。

在一些实施例中，当待振捣混凝土通过至少一次截取后，剩余区域以上一步骤划分的振捣目标区域的某个边界点为顶点和预先设置的候选区域的边长，在剩余区域上，不满足能够截取候选区域大小时，本步骤的候选区域直接为待振捣混凝土中的剩余区域的尺寸。

在一些实施例中，处理器可以基于本步骤的候选区域内的浇灌参数和振捣室参数，确定本步骤的候选区域的目标特征向量；基于目标特征向量，通过向量数据库确定关联特征向量；将关联特征向量对应的参考振捣区域边长确定为本步骤区域划分的振捣目标区域边长。

向量数据库包含多个参考特征向量，其中，每个参考特征向量存在对应的参考振捣区域边长。参考特征向量是基于历史浇灌参数和历史振捣室参数构建的特征向量。

在一些实施例中，处理器可以基于目标特征向量，在向量数据库中确定符合预设条件的参考特征向量，将符合预设条件的参考特征向量确定为关联特征向量。在一些实施例中，预设条件可以包括与目标特征向量的向量距离最小等。在一些实施例中，处理器可以基于确定的关联特征向量对应的参考振捣区域边长确定本步骤区域划分的振捣目标区域边长。

在一些实施例中，候选区域的目标特征向量和关联特征向量之间的间隔距离小于预设阈值，则候选区域的情况与关联特征向量的情况接近，关联特征对应的参考振捣区域边长可以作为本步骤的候选区域参照调整的振捣目标区域边长。预设阈值为本领域技术人员根据经验预设。

在一些实施例中，处理器可以基于振捣目标区域边长，对本步骤预先设置的候选区域的边长进行裁剪或者扩张，重新获得区域，作为本步骤的振捣目标区域。例如，当振捣目标区域的边长小于本步骤预先设置的候选区域的边长，则处理器可以将本步骤预先设置的候选区域的边长裁剪为与振捣目标区域边长相同，重新获得区域，作为本步骤的振捣目标区域。又例如，当振捣目标区域的边长大于本步骤预先设置的候选区域的边长，则处理器可以将本步骤预先设置的候选区域的边长扩张为与振捣目标区域边长相同，重新获得区域，作为本步骤的振捣目标区域。

在本说明书的一些实施例中，通过结构复杂度和振捣室参数，利用振捣区域确定策略，能够实现对待振捣混凝土进行准确分区，获得待振捣混凝土上的各个振捣目标区域。

步骤230，基于振捣目标区域和浇灌参数，生成振捣棒在振捣目标区域的插入分布数据。

插入分布数据是指机械振捣机构中插入待振捣混凝土的振捣棒分布情况的数据。关于振捣棒的说明，请参见图1中相关说明。

在一些实施例中，插入分布数据可以包括机械振捣机构中插入待振捣混凝土的振捣棒的编号。

在一些实施例中，处理器可以基于振捣目标区域和浇灌参数，通过第三预设对照表，确定振捣棒在振捣目标区域的插入分布数据。在一些实施例中，第三预设对照表中包括参考振捣目标区域和参考浇灌参数与振捣棒在参考振捣目标区域的参考插入分布数据的对应关系。在一些实施例中，第三预设对照表可以根据先验知识或历史数据构建。

在一些实施例中，浇灌参数还可以包括振捣规避件位置分布。在一些实施例中，处理器可以基于振捣目标区域和浇灌参数，确定振捣目标区域中的振捣规避件信息；以及根据振捣规避件信息，确认振捣棒插入位置。

振捣规避件是指在振捣目标区域中，进行振捣的过程中需要避开的部件。在一些实施例中，振捣规避件可以包括振捣目标区域中的模板、钢筋和预埋件等中的一种或多种。

振捣规避件位置分布是指振捣规避件在振捣目标区域中的位置分布情况。在一些实施例中，处理器可以获取用户通过终端输入的振捣规避件位置分布。

振捣规避件信息是指与在振捣目标区域中进行振捣的过程中需要避开的部件相关的信息。在一些实施例中，振捣规避件信息可以包括振捣目标区域中是否存在振捣规避件以及存在的振捣规避件的位置。

在一些实施例中，处理器可以基于振捣目标区域所对应的浇灌参数中包含的振捣规避件的位置分布，确定振捣规避件信息。

振捣棒插入位置是指振捣目标区域中的振捣棒的具体插入位置。在一些实施例中，振捣棒插入位置可以包括振捣目标区域中插入的振捣棒的编号和振捣棒在可活动范围内由初始位置偏移到的目标位置。初始位置是指振捣棒初始状态的位置。目标位置是指振捣棒最终执行插入操作的位置。可活动范围可以包括上下竖直移动、左右水平移动或者振捣棒绕底盘连接点转动预设角度等中的一种或多种。预设角度可以为本领域技术人员根据经验预设。

在一些实施例中，处理器可以基于振捣规避件信息，通过预设规则，确定振捣棒插入位置。

预设规则具体可以为：当基于振捣规避件信息，确定振捣目标区域没有振捣规避件时，则将振捣棒插入振捣目标区域的规定位置（如，振捣目标区域的右上角的格点、左上角的格点或者中心位置等）；当基于振捣规避件信息，确定振捣目标区域存在部分振捣规避件，且振捣规避件位于振捣目标区域的规定位置时，则振捣棒可以在振捣棒规避件周围位置放置；当基于振捣规避件信息，确定振捣目标区域全是振捣规避件（如，模版、钢筋等），则该振捣目标区域不放置振捣棒。

在本说明书的一些实施例中，在确定振捣棒的插入位置的过程中，考虑了振捣规避件信息，使得最终确定的振捣棒的插入位置更加合理，进一步降低出现漏振、欠振和过振等问题的概率。

步骤240，生成振捣指令。

振捣指令是指用于控制位于振捣目标区域不同位置的振捣棒对待振捣混凝土进行振捣的指令。

在一些实施例中，振捣指令可以包括分布在振捣目标区域不同位置的振捣棒的振捣参数。振捣参数是指与振捣棒有关的参数。在一些实施例中，振捣参数可以包括振捣棒出入待振捣混凝土的深度、振捣棒的振动频率等。

在一些实施例中，处理器可以获取用户通过终端输入的振捣指令。

在一些实施例中，处理器还可以采用如下图3的方法获取振捣指令，具体参见图3的说明。

步骤250，基于振捣指令和插入分布数据，控制位于振捣目标区域的振捣棒对待振捣混凝土进行振捣。

在一些实施例中，处理器可以基于插入分布数据，获取机械振捣机构中插入待振捣混凝土的振捣棒的编号，然后基于振捣指令，控制对应编号下的振捣棒对待振捣混凝土进行振捣。

在本说明书的一些实施例中，基于浇灌参数和振捣室参数，准确确定振捣目标区域以及生成振捣棒在振捣目标区域的插入分布数据，再通过振捣指令以及插入分布数据，对分布在振捣目标区域不同位置的振捣棒设置相适应的振捣参数后，再控制位于振捣目标区域不同位置的振捣棒对待振捣混凝土进行振捣，由于在振捣过程中，对分布在振捣目标区域不同位置的振捣棒设置相适应的振捣参数，振捣过程更均匀，从而减少发生漏振、欠振和过振等问题的概率。

图3是根据本说明书一些实施例所示的生成振捣指令的示例性流程图。在一些实施例中，流程300可以由梁厂混凝土成型管控系统100的处理器120执行。如图3所示，流程300包括下述步骤310-步骤320。

步骤310，基于传感信息，确定待振捣混凝土的当前状态特征。

传感信息是指通过传感模块收集的信息。关于传感模块的说明请参见图1中相关内容。在一些实施例中，传感信息可以包括待振捣混凝土表面气泡量和有无塌陷等信息中的一种或多种。

在一些实施例中，处理器可以通过传感模块（如，图像采集模块）获取传感器信息。

当前状态特征可以是指当前状态下待振捣混凝土的特征。

处理器可以将待振捣混凝土，采用振捣区域确定策略，进行分区，获得分区后的待振捣混凝土。关于振捣区域确定策略的说明，请参见图2步骤220的说明。

在一些实施例中，当前状态特征可以包括待振捣混凝土上各个分区的当前状态特征。例如，当前状态特征可以包括当前状态下待振捣混凝土上各个分区的塌落度的变化情况、待振捣混凝土上各个分区的振捣质量等。振捣质量可以基于待振捣混凝土上各个分区表面的气泡量确定。例如，某个预设时间阈值内待振捣混凝土上某个分区内不再出现气泡，则表示待振捣混凝土上该分区的振捣质量满足要求。

在一些实施例中，处理器可以基于传感信息，通过图像识别算法，确定待振捣混凝土的当前状态特征。图像识别算法可以包括特征提取算法、K近邻算法等。

在一些实施例中，可以基于传感信息，通过人工辨别的方式，确定待振捣混凝土的当前状态特征，然后，处理器可以获取人工通过终端输入的待振捣混凝土的当前状态特征。

在一些实施例中，传感信息可以包括待振捣混凝土的图像。在一些实施例中，处理器可以基于待振捣混凝土的图像，通过特征提取模型，确定待振捣混凝土的当前状态特征。

待振捣混凝土的图像可以是指当前时刻的待振捣混凝土的图像。

在一些实施例中，特征提取模型为机器学习模型。在一些实施例中，特征提取模型可以包括卷积神经网络(Convolutional Neural Network , CNN)。

在一些实施例中，特征提取模型的输入可以为待振捣混凝土的图像序列，输出可以为待振捣混凝土的图像序列中各个网格（分区）内的待振捣混凝土的当前状态特征。

待振捣混凝土的图像序列可以为将待振捣混凝土上各个分区的图像按序排列后，所得到的图像序列。例如，可以将待振捣混凝土的图像按照预先设置的数量，网格化成n等分，形成待振捣混凝土的图像序列。

在一些实施例中，特征提取模型可以基于大量带有第一标签的第一训练样本，训练得到。

第一训练样本可以包括历史样本振捣混凝土的图像序列，训练标签可以为历史样本振捣混凝土的图像序列中各个网格（分区）内的振捣混凝土的实际状态特征。

第一训练样本可以基于历史数据获取。第一训练样本的第一标签可以基于人工标注获得。

在本说明书的一些实施例中，通过采集待振捣混凝土的图像，然后通过特征提取模型，可以快速准确确定待振捣混凝土的当前状态特征。

步骤320，基于当前状态特征，确定下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

一个周期是指对整个待振捣混凝土的一次振捣操作。下一周期是指对整个待振捣混凝土的下一次振捣操作。周期的长度可以为本领域技术人员根据实际工程要求进行预设，如，周期的长度可以为半小时。

关于振捣参数的说明，请参见图2步骤240的说明。

在一些实施例中，处理器可以基于当前状态特征，通过第四预设对照表，确定下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

在一些实施例中，第四预设对照表中包括参考状态特征与下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的参考振捣参数的对应关系。在一些实施例中，第四预设对照表可以根据先验知识或历史数据构建。

在一些实施例中，处理器还可以基于当前状态特征，通过预设表格，确定振捣棒的调整参数；以及基于调整参数，确定下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

预设表格是指包括参考状态特征与振捣棒的参考调整参数的对应关系的表格。预设表格可以为本领域技术人员，基于历史数据建立。

调整参数是指对振捣棒的当前振捣参数进行调整的参数。调整参数可以包括振捣棒的强度调整参数、振捣棒的位置调整参数、振捣棒的插入深度调整参数等中的一种或多种。

在一些实施例中，处理器可以基于当前状态特征，通过查询预设表格，确定振捣棒的调整参数。

在一些实施例中，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数可以包括已插入待振捣混凝土中的各个振捣棒的插入深度。在一些实施例中，处理器可以将已插入待振捣混凝土中的各个振捣棒的当前插入深度，基于调整参数，进行调整，获得调整后的插入深度，作为下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的已插入待振捣混凝土中的各个振捣棒的插入深度。

在本说明书的一些实施例中，基于待振捣混凝土的当前状态特征，调整分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数中包括已插入待振捣混凝土中的各个振捣棒的插入深度，可以进一步降低振捣过程中发生漏振、过振和欠振等情况的发生概率。

在一些实施例中，处理器可以将振捣目标区域中不同位置的振捣棒的当前振捣参数，基于调整参数，进行调整，获得的调整后的振捣参数，作为下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

在一些实施例中，处理器基于当前状态特征，确定下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数还可以采用如下图4方法实现，具体参见图4描述。

应当注意的是，上述有关流程200和300的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本说明书的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本说明书的指导下可以对流程200和300进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本说明书的范围之内。

图4是根据本说明书一些实施例所示的确定下一周期内，分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数方法的示例性流程图。在一些实施例中，流程400可以由梁厂混凝土成型管控系统100的处理器120执行。如图4所示，流程400包括下述步骤410-步骤430。

步骤410，基于当前状态特征，以及预设的至少一组候选分布的振捣棒的振捣参数，通过振捣预测模型，预测各组候选分布的振捣棒的振捣参数对应的振捣后的混凝土特征。

预设的至少一组候选分布的振捣棒的振捣参数可以为本领域技术人员根据经验预设。

振捣后的混凝土特征是指实施振捣操作以后的混凝土所具备的特征。

在一些实施例中，振捣后的混凝土特征可以包括振捣后的混凝土上各个分区的特征。振捣后的混凝土的特征可以包括振捣后的混凝土上各个分区的塌落度的变化情况、各个分区的振捣质量等。振捣质量可以基于振捣后的混凝土上各个分区的表面的气泡量确定，如，某个预设时间阈值内待搅拌混凝土上某个分区内出现的气泡量越少，则振捣质量越好。

在一些实施例中，振捣预测模型可以为机器学习模型。

在一些实施例中，振捣预测模型可以包括图神经网络模型(GNN)。

在一些实施例中，振捣预测模型的输入可以是待振捣混凝土的分区图，输出可以是待振捣混凝土上各个分区振捣后的混凝土特征，其中，GNN中的节点输出对应分区的振捣后的混凝土特征。

在一些实施例中，待振捣混凝土上各个分区振捣后的混凝土特征可以用数值表示，如，100以内的数值表示，数值越大，则表示分区中振捣后的混凝土特征越符合生产要求。

待振捣混凝土的分区图可以是指将待振捣混凝土的结构划分为多个振捣目标区域后，构建的图。

在一些实施例中，处理器可以基于振捣区域确定策略将待振捣混凝土划分为多个振捣目标区域后，构建待振捣混凝土的分区图。关于振捣区域确定策略的说明，请参见图2步骤220的说明。待振捣混凝土的分区图是由节点和边组成的数据结构，边连接节点，节点和边可以具有属性。

在一些实施例中，待振捣混凝土的分区图的节点可以为待振捣混凝土的各个分区。节点属性可以反映待振捣混凝土的各个分区的相关特征。例如，节点属性包括：各个分区中的振捣棒的振捣参数、各个分区的当前状态特征等。其中，预设的一组候选分布的振捣棒的振捣参数可以包括待搅拌混凝土上的各个分区的振捣棒的振捣参数。关于振捣参数的说明请参见图2步骤240的说明。关于当前状态特征的说明，请参见图3步骤310的说明。

在一些实施例中，待振捣混凝土的分区图的边可以与相邻分区之间的一条共同边对应。边属性可以反应对应边的相关特征。例如，边属性包括：相邻分区之间的接触面积等。

相邻分区之间的接触面积是指相邻分区之间的接触部分测量出的面积。

边属性可以基于待振捣混凝土的分区图中的空间数据用各种方法确定。空间数据的来源可以是其他实施例中说明的方法，也可以是其他方法。空间数据可以包括当前获得的数据（例如，处理器构建的当前时刻的待振捣混凝土的分区图中的空间数据），也可以包括历史相邻分区之间的接触面积数据等。

振捣预测模型可以基于训练数据训练获得。训练数据包括第二训练样本以及第二标签。例如，第二训练样本可以是基于振捣区域确定策略确定的历史样本振捣混凝土的分区图，历史样本振捣混凝土的分区图的节点及其属性、边及其属性与上述待振捣混凝土的分区图类似，第二标签可以为历史样本振捣混凝土的各个分区振捣后的混凝土特征。在一些实施例中，第二标签可以由人为基于历史经验标注确定。

本说明书一些实施例所示的方法，在确定待振捣混凝土各个分区振捣后的混凝土特征时，考虑到了预设的一组候选分布的振捣棒的振捣参数和当前状态特征，可以使预测的待振捣混凝土各个分区振捣后的混凝土特征更符合实际情况，提高了预测待振捣混凝土各个分区振捣后的混凝土特征的准确率。

步骤420，基于混凝土特征，确定各组候选分布的振捣棒的振捣参数对应的评估结果。

评估结果是指对各组候选分布的振捣棒的振捣参数所对应的混凝土特征进行评估后，所获得的结果。在一些实施例中，评估结果可以包括评估得分。

在一些实施例中，处理器可以基于如下算法获取评估得分：

评估得分=sum{wi*待振捣混凝土上分区i的混凝土特征}，其中，wi为待振捣混凝土上分区i对应的系数，为大于0且小于1的预设值。wi可以为本领域技术人员根据经验预设。

在一些实施例中，当振捣后的混凝土特征越优越（如，气泡少、无塌陷等），则评估得分越高。

步骤430，基于评估结果，确定下一周期内的分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

在一些实施例中，处理器可以基于评估结果，选择评估得分最高的一组候选分布的振捣棒的振捣参数，作为下一周期内的分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

在本说明书的一些实施例中，通过预设至少一组候选分布的振捣棒的振捣参数，然后根据振捣预测模型预测的振捣后的混凝土特征，确定各组候选分布的振捣棒的振捣参数对应的评估分数，筛选评估分数最高的一组候选分布的振捣棒的振捣参数作为最终的下一周期内的确定的分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数，能够进一步提高下一周期内的确定的分布在振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数的准确性，进而减少发生漏振、欠振和过振等问题发生的概率。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件（当前或之后附加于本说明书中的）也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种梁厂混凝土成型管控方法，所述方法由梁厂混凝土成型管控系统的处理器执行，所述梁厂混凝土成型管控系统包括机械振捣机构、振捣室和所述处理器，所述机械振捣机构包括振捣棒；所述方法包括：

基于终端获取待振捣混凝土的浇灌参数以及振捣室参数；

基于所述浇灌参数以及所述振捣室参数，确定振捣目标区域；

基于所述振捣目标区域和所述浇灌参数，生成所述振捣棒在所述振捣目标区域的插入分布数据；

生成振捣指令；以及

基于所述振捣指令和所述插入分布数据，控制位于所述振捣目标区域的所述振捣棒对所述待振捣混凝土进行振捣。

2. 根据权利要求1所述的梁厂混凝土成型管控方法，其特征在于，所述基于所述浇灌参数以及所述振捣室参数，确定振捣目标区域包括：

基于所述浇灌参数，确定所述待振捣混凝土的结构复杂度；以及

基于所述结构复杂度和所述振捣室参数，确定所述振捣目标区域。

3. 根据权利要求1所述的梁厂混凝土成型管控方法，其特征在于，所述浇灌参数还包括振捣规避件位置分布；所述基于所述振捣目标区域和所述浇灌参数，生成所述振捣棒在所述振捣目标区域的插入分布数据包括：

基于所述振捣目标区域和所述浇灌参数，确定所述振捣目标区域中的振捣规避件信息；以及

根据所述振捣规避件信息，确认振捣棒插入位置。

4. 根据权利要求1所述的梁厂混凝土成型管控方法，其特征在于，所述生成振捣指令包括：

基于传感信息，确定所述待振捣混凝土的当前状态特征；以及

基于所述当前状态特征，确定下一周期内，分布在所述振捣目标区域中不同位置的所述振捣棒的振捣参数。

5. 根据权利要求4所述的梁厂混凝土成型管控方法，其特征在于，所述基于所述当前状态特征，确定下一周期内，分布在所述振捣目标区域中不同位置的所述振捣棒的振捣参数包括：

基于所述当前状态特征，通过预设表格，确定所述振捣棒的调整参数；以及

基于所述调整参数，确定下一周期内，分布在所述振捣目标区域中不同位置的所述振捣棒的所述振捣参数。

6.根据权利要求4所述的梁厂混凝土成型管控方法，其特征在于，所述基于所述当前状态特征，确定下一周期内，分布在所述振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数还包括：

基于所述当前状态特征，以及预设的至少一组候选分布的振捣棒的振捣参数，通过振捣预测模型，预测各组候选分布的振捣棒的振捣参数对应的振捣后的混凝土特征，所述振捣预测模型为机器学习模型；

基于所述混凝土特征，确定所述各组候选分布的振捣棒的振捣参数对应的评估结果；以及

基于所述评估结果，确定下一周期内的分布在所述振捣目标区域中不同位置的振捣棒的振捣参数。

7.一种梁厂混凝土成型管控系统，其特征在于，所述系统包括机械振捣机构、振捣室以及处理器；

所述机械振捣机构包括底盘以及连接在所述底盘上的多个振捣棒，各个振捣棒部署有传感模块；

所述处理器与所述机械振捣机构通信连接，所述处理器用于：

基于终端获取待振捣混凝土的浇灌参数以及振捣室参数；

基于所述浇灌参数以及所述振捣室参数，确定振捣目标区域；基于所述振捣目标区域和所述浇灌参数，生成所述振捣棒在所述振捣目标区域的插入分布数据；

生成振捣指令；以及

基于所述振捣指令和所述插入分布数据，控制位于所述振捣目标区域的所述振捣棒对所述待振捣混凝土进行振捣。

8. 根据权利要求7所述的梁厂混凝土成型管控系统，其特征在于，所述处理器进一步用于：

基于所述浇灌参数，确定所述待振捣混凝土的结构复杂度；以及

基于所述结构复杂度和所述振捣室参数，确定所述振捣目标区域。

9. 根据权利要求7所述的梁厂混凝土成型管控系统，其特征在于，所述浇灌参数还包括振捣规避件位置分布；所述处理器进一步用于：

基于所述振捣目标区域和所述浇灌参数，确定所述振捣目标区域中的振捣规避件信息；以及

根据所述振捣规避件信息，确认振捣棒插入位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求1~6任一项所述的梁厂混凝土成型管控方法。