CN110284718B - 用于混凝土浇筑现场的智能机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于混凝土浇筑现场的智能机器人及其控制方法，该方法包括：控制智能机器人移动至第一区域；控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒。通过本发明，无需人工参与，实现了自动对浇筑好的混凝土进行振动处理。

Description

用于混凝土浇筑现场的智能机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及混凝土浇筑技术领域，尤其涉及用于混凝土浇筑现场的智能机器人及其控制方法。

背景技术

目前，混凝土浇筑过程中，需要人工对浇筑完成的混凝土进行后续处理。后续处理包括：通过大量人工靠目测和经验把混凝土扒平、测标高、将高处的混凝土往低处铲运。然后使用传统平板振动器、振动梁、振动杆插入式振动泵，把混凝土振捣密室，最后覆盖薄膜。

这种方式需要大量人工，且振动板噪音较大，且大量人工在施工区域工作时，容易对前一个完成的工序造成破坏，从而导致工程质量难以达到设计的精确标准。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供一种用于混凝土浇筑现场的智能机器人及其控制方法。

为实现上述目的，本发明提供一种用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法，所述用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法包括以下步骤：

控制智能机器人移动至第一区域；

控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；

通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；

若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；

若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；

若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒。

可选的，在所述若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒的步骤之后，还包括：

通过智能机器人上设置的激光平整度仪检测当前各个区域的混凝土浇筑面是否平整；

若至少一个区域的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至不平整区域，并开启智能机器人上设置的整平机，以供对不平整区域进行整平。

可选的，在所述若至少一个区域的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至不平整区域，并开启智能机器人上设置的整平机，以供对不平整区域进行整平的步骤之后，还包括：

当整平工作完成后，控制智能机器人按照预设轨迹移动，在移动过程中开启智能机器人上设置的自动覆膜机，以供将养护薄膜覆在平整的混凝土浇筑面上。

可选的，在所述控制智能机器人移动至第一区域的步骤之前，还包括：

将混凝土浇筑区域划分为若干区域，其中，每个区域的面积不大于预设面积。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种用于混凝土浇筑现场的智能机器人，所述用于混凝土浇筑现场的智能机器人包括：振动棒、激光平整度仪、整平机、自动覆膜机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

控制智能机器人移动至第一区域；

控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；

通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；

若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；

若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；

若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒。

可选的，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

通过智能机器人上设置的激光平整度仪检测当前各个区域的混凝土浇筑面是否平整；

若至少一个区域的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至不平整区域，并开启智能机器人上设置的整平机，以供对不平整区域进行整平。

可选的，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

当整平工作完成后，控制智能机器人按照预设轨迹移动，在移动过程中开启智能机器人上设置的自动覆膜机，以供将养护薄膜覆在平整的混凝土浇筑面上。

可选的，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现如下：

将混凝土浇筑区域划分为若干区域，其中，每个区域的面积不大于预设面积。

本发明中，控制智能机器人移动至第一区域；控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒。通过本发明，无需人工参与，实现了自动对浇筑好的混凝土进行振动处理。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的用于混凝土浇筑现场的智能机器人结构示意图；

图2为本发明用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为对待浇筑区域进行划分的示意图；

图4为本发明用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法一实施例中控制智能机器人按照预设轨迹移动以进行自动覆膜的场景示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的用于混凝土浇筑现场的智能机器人结构示意图。

如图1所示，该用于混凝土浇筑现场的智能机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的用于混凝土浇筑现场的智能机器人结构并不构成对用于混凝土浇筑现场的智能机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制程序。

在图1所示的用于混凝土浇筑现场的智能机器人中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制程序，并执行以下操作：

控制智能机器人移动至第一区域；

控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；

通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；

若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；

若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；

若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制程序，还执行以下操作：

通过智能机器人上设置的激光平整度仪检测当前各个区域的混凝土浇筑面是否平整；

若至少一个区域的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至不平整区域，并开启智能机器人上设置的整平机，以供对不平整区域进行整平。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制程序，还执行以下操作：

当整平工作完成后，控制智能机器人按照预设轨迹移动，在移动过程中开启智能机器人上设置的自动覆膜机，以供将养护薄膜覆在平整的混凝土浇筑面上。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制程序，还执行以下操作：

将混凝土浇筑区域划分为若干区域，其中，每个区域的面积不大于预设面积。

参照图2，图2为本发明用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法第一实施例的流程示意图。

在一实施例中，用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法包括：

步骤S10，控制智能机器人移动至第一区域；

本实施例中，预先将混凝土浇筑区域划分为若干区域，其中，每个区域的面积不大于预设面积。例如，将混凝土浇筑区域划分为5个区域，控制智能机器人移动至某一区域，即控制机器人移动至该区域中的预设位置点。本实施例中，预先根据每个区域所处位置，对区域进行排序，依次记为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域以及第五区域。参照图3，图3为对待浇筑区域进行划分的示意图。由于待浇筑区域存在柱或梁等结构，因此，可以根据实际情况确定各个区域的大小。例如，当存在柱或梁时，根据柱或梁的大小划分对应的区域，其他位置再进行均分。有柱的地方划分为柱区域，有梁的地方划分为梁区域，其他地方可以均分为多个区域。图3中，黑点表示每个区域对应的预设位置点。一般来说，由于梁区域面积较大，为了提高振动效果，可以在梁区域内设置多个预设位置点。若智能机器人达到的区域为梁区域时，则控制智能机器人的振动棒伸出，以供振动棒插入梁区域的混凝土中，并开启振动棒，且控制智能机器人在梁区域内的各个预设位置点间来回移动，直至检测到梁区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围。

步骤S20，控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；

本实施例中，当智能机器人移动至第一区域(即第一区域的预设位置点)时，控制智能机器人的振动棒伸出，以供振动棒插入第一区域的混凝土中，并开启振动棒，振动棒的振动频率为预设值，该预设值根据实际需要进行设置。本实施例中，通过振动棒振动混凝土是使混凝土密实结合,消除混凝土的蜂窝麻面等现象,以提高其强度,保证混凝土构件的质量。其中，振动板为脉冲振动棒，使用脉冲振动板可以大大减少施工产生的噪音。

步骤S30，通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；

步骤S40，若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；

本实施例中，通过振动棒振动混凝土时，通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测第一区域内混凝土的密实度，当检测到第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围时，说明已达到振动的目的，则无需再对第一区域内的混凝土进行振动，需要对其他区域的混凝土进行振动。其中，混凝土密实度检测仪是一种可以测量混凝土密实度的检测仪器。

步骤S50，若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；

本实施例中，若存在下一区域，则将在第一区域中执行的步骤应用在下一区域中，以供下一区域内混凝土的密实度达到理想状态。通过上述步骤，即可使每个区域内混凝土的密实度达到理想状态。

步骤S60，若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒。

本实施例中，若不存在下一区域，即说明每个区域内混凝土的密实度达到了理想状态，无需再对混凝土进行振动，则关闭并收回振动棒。

本实施例中，控制智能机器人移动至第一区域；控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒。通过本实施例中，无需人工参与，实现了自动对浇筑好的混凝土进行振动处理。

进一步地，本发明用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法一实施例中，在步骤S60之后，还包括：

步骤S70，通过智能机器人上设置的激光平整度仪检测当前各个区域的混凝土浇筑面是否平整；

步骤S80，若至少一个区域的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至不平整区域，并开启智能机器人上设置的整平机，以供对不平整区域进行整平。

本实施例中，激光平整度仪可以实时检测混凝土浇筑面的平整度。本实施例中，如上实施例所述，将整个混凝土浇筑划分为若干区域，则通过智能机器人上设置的激光平整度仪检测当前各个区域的混凝土浇筑面是否平整，若激光平整度仪检测到一个或多个区域的混凝土浇筑面的平整度超出预置数值区间，则认为该一个或多个区域当前的混凝土浇筑面不平整，需要对该一个或多个区域进行整平。例如，检测到第一区域以及第三区域当前的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至第一区域以及第三区域，然后通过设置于智能机器人上的整平机对第一区域以及第三区域进行整平，在整平过程中，持续通过激光平整度仪对第一区域以及第三区域的平整度进行检测，以供在检测到第一区域以及第三区域的平整度处于预置数值区间时，认定第一区域以及第三区域的混凝土浇筑面已经平整了，则可以停止整体工作。

通过本实施例中，无需人工参与，实现了自动对浇筑好的混凝土进行整平处理。

进一步地，本发明用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法一实施例中，在步骤S80之后，还包括：

当整平工作完成后，控制智能机器人按照预设轨迹移动，在移动过程中开启智能机器人上设置的自动覆膜机，以供将养护薄膜覆在平整的混凝土浇筑面上。

本实施例中，根据覆膜机的覆膜宽度，设置智能机器人在混凝土浇筑面上的移动轨迹，并在整平工作完成后，控制智能机器人按照预设轨迹移动，且在移动过程中开启智能机器人上设置的自动覆膜机，以供将养护薄膜覆在平整的混凝土浇筑面上。如图4所示，图4为本发明用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法一实施例中控制智能机器人按照预设轨迹移动以进行自动覆膜的场景示意图。

通过本实施例中，无需人工参与，实现了自动对浇筑好的混凝土进行覆膜处理。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制程序，所述用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制程序被处理器执行时实现如上用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法各个实施例的操作。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (3)

1.一种用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法，其特征在于，所述用于混凝土浇筑现场的智能机器人控制方法包括以下步骤：

控制智能机器人移动至第一区域；

控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；

通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；

若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；

若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；

若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒；

通过智能机器人上设置的激光平整度仪检测当前各个区域的混凝土浇筑面是否平整；

若至少一个区域的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至不平整区域，并开启智能机器人上设置的整平机，以供对不平整区域进行整平；

当整平工作完成后，控制智能机器人按照预设轨迹移动，在移动过程中开启智能机器人上设置的自动覆膜机，以供将养护薄膜覆在平整的混凝土浇筑面上；

在所述控制智能机器人移动至第一区域的步骤之前，还包括：

将混凝土浇筑区域划分为若干区域，其中，每个区域的面积不大于预设面积。

2.一种用于混凝土浇筑现场的智能机器人，其特征在于，所述用于混凝土浇筑现场的智能机器人包括：振动棒、激光平整度仪、整平机、自动覆膜机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

控制智能机器人移动至第一区域；

控制所述智能机器人的振动棒插入第一区域的混凝土中,并开启所述振动棒，所述振动棒的振动频率为预设值；

通过智能机器人上设置的混凝土密实度检测仪检测所述第一区域内混凝土的密实度是否处于预设密实度范围；

若第一区域内混凝土的密实度处于预设密实度范围，则检测是否存在下一区域；

若存在下一区域，则将所述下一区域作为所述第一区域，并执行控制智能机器人移动至第一区域的步骤；

若不存在下一区域，则关闭并收回所述振动棒；

通过智能机器人上设置的激光平整度仪检测当前各个区域的混凝土浇筑面是否平整；

若至少一个区域的混凝土浇筑面不平整，则控制智能机器人移动至不平整区域，并开启智能机器人上设置的整平机，以供对不平整区域进行整平；

当整平工作完成后，控制智能机器人按照预设轨迹移动，在移动过程中开启智能机器人上设置的自动覆膜机，以供将养护薄膜覆在平整的混凝土浇筑面上。

3.如权利要求2所述的用于混凝土浇筑现场的智能机器人，其特征在于，

所述计算机程序被所述处理器执行时还实现如下：

将混凝土浇筑区域划分为若干区域，其中，每个区域的面积不大于预设面积。

Images