CN116478808B - 移液机器人、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移液机器人、控制方法及存储介质，将磁吸模块中磁吸件设置为升降结构，使得进行核酸检测时，可以预先将放样板通过移板扳手移动至磁吸模块再进行加样，从而可以直接避免需要对加样完成的放样板进行转移，进而可以直接降低转移过程中的难度，而在加样完成后，可以利用加样泵吸取废液，使得分离好核酸的放样板同样不需要担心转移过程中出现溅出泼洒等行为。同时，摄像组件可以完成对密封空间的图像信息的采集，从而可以为多方向移动组件、加样泵、移板扳手的自动化操作提供基础。本发明极大的降低自动化移板过程中出现污染的风险，且可以有效的降低整个分离试验的所需时间，适合进行产业化推广。

Description

移液机器人、控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及生物材料分析领域，尤其是涉及一种移液机器人、控制方法及存储介质。

背景技术

核酸检测是医学、生物学中一门重要的技术手段，现在核酸提取方法中，磁珠法核酸提取是一种常见的提取核酸的方法，它具有快速、简易、准确等优点，可以用于生物材料中DNA、RNA等核酸物质的提取。但是现有的提取过程主要是通过人工进行操作完成，因此，需要维持好整个提取环境中的卫生条件，避免出现样本污染，同时，在放样板加样完成后，也需要人工再将放样板转移到磁吸装置上，完成核酸与废液的分离，这个过程中因为需要防止液体从加样孔中溅出，因此需要极为小心的对放样板进行转移，导致整个过程极为麻烦，且所需时间长，并且一旦溅出，也容易对试验环境造成污染。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种移液机器人，能够解决核酸分离过程中操作麻烦、操作时间长且易造成污染的问题。

本发明还提出了一种移液机器人控制方法及计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的移液机器人，包括：

密封主体，包括安装框架以及包裹所述安装框架的密封壳体，所述安装框架底部设置有置物平台，所述置物平台上设置有多个板位，多个所述板位至少用于放置试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板；所述样本单元用于放置待测核酸样本，所述试剂单元用于放置核酸试验辅助材料，所述核酸试验辅助材料包括磁性颗粒；所述放样板具有多个放样孔；其中，所述磁吸模块包括驱动机构和受所述驱动机构驱动的多个可升降的磁吸件，所述磁吸模块用于放置所述放样板，并能够使所述磁吸件上升至靠近所述放样板的第一位置和使所述磁吸件下降至远离所述放样板的第二位置；

空气过滤组件，设置于所述密封壳体上，用于对进出所述密封壳体内空气进行过滤清洁；

多方向移动组件，设置于所述安装框架上，所述多方向移动组件具有自由移动端，所述自由移动端可以在所述置物平台上方进行多方向移动；

加样泵，设置于所述自由移动端上，所述加样泵用于注射和吸取液体；

移板扳手，设置于所述自由移动端上，所述移板扳手用于移动所述放样板；

摄像组件，设置于所述密封壳体内，用于采集所述密封壳体内的图像信息；

显控组件，分别与所述驱动机构、所述空气过滤组件、所述多方向移动组件、所述加样泵、所述移板扳手和所述摄像组件电性连接。

根据本发明的第二方面实施例的移液机器人控制方法，应用于如上述的移液机器人，所述移液机器人控制方法包括：

获取摄像组件采集的图像信息；

根据所述图像信息确定试剂单元的位置信息、样本单元的位置信息、磁吸模块的位置信息和放样板的位置信息；

控制驱动机构调整所述磁吸件位置，以使得所述磁吸件下降至第二位置；

根据所述放样板的位置信息和磁吸模块的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述移板扳手的工作状态，以将所述放样板移动至所述磁吸模块上；

根据所述样本单元的位置信息和所述放样板的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述加样泵的工作状态，以使得所述加样泵从所述样本单元中吸取所述待测核酸样本至所述放样板的放样孔中；

根据所述试剂单元的位置信息和所述放样板的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述加样泵的工作状态，以使得所述加样泵从所述试剂单元中吸取所述核酸试验辅助材料至所述放样板的放样孔中；

响应于混合完成信号，控制驱动机构调整所述磁吸件位置，以使得所述磁吸件上升至第一位置，将所述磁性颗粒吸附在放样孔中；

根据所述磁吸模块的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述加样泵的工作状态，以吸取所述放样孔中液体，完成核酸分离。

根据本发明的第三方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第二方面实施例所述的移液机器人控制方法。

本发明实施例的有益效果：

通过密封壳体可以提供一个密闭环境，再利用空气过滤组件进行过滤清洁后，可以让密封壳体内处于无菌状态，并且在每次放置或拿取置物平台上的物品后，也可以让密封空间内重新回归到无菌状态，为后续检测提供无菌环境。同时，密封壳体上设置了众多的板位，试剂单元、磁吸模块等等功能模块皆可以利用板位完成模块化的快速安装和拆卸，减少了操作人员的布置时间。同时磁吸模块中磁吸件采用了升降结构，使得进行核酸检测时，可以预先将放样板通过移板扳手移动至磁吸模块再进行加样，从而可以直接避免需要对加样完成的放样板进行转移，进而可以直接降低转移过程中的难度，而在加样完成后，可以利用加样泵吸取废液，使得分离好核酸的放样板同样不需要担心转移过程中出现溅出泼洒等行为。此外，摄像组件可以完成对密封空间的图像信息的采集，从而可以为多方向移动组件、加样泵、移板扳手的自动化操作提供基础。本发明实施例的移液机器人可以实现对核酸提取的自动化操作，并且因为采用了可升降磁吸件的磁吸模块，从而可以极大的降低自动化移板过程中出现污染的风险，且可以有效的降低整个分离试验的所需时间，适合进行产业化推广。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提供的移液机器人的结构图(未示出密封壳体)；

图2是本发明一实施例提供的移液机器人的一个视角的结构图；

图3是本发明一实施例提供的移液机器人的另一视角的结构图；

图4是本发明一实施例提供的联排加样泵与移板扳手的组合结构图(未示出壳体)；

图5是本发明一实施例提供的其余组合试验操作机构的结构图(未示出壳体)；

图6是本发明一实施例提供的磁吸模块的整体结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的磁吸模块的爆炸示意图；

图8是本发明一实施例提供的磁吸模块的剖视图；

图9是本发明一实施例提供的限位机构的示意图；

图10是本发明一实施例提供的抵接结构处于第三位置时的示意图；

图11是本发明一实施例提供的抵接结构处于第四位置时的示意图；

图12是本发明一实施例提供的转接组件的拆卸示意图；

图13是本发明一实施例提供的转接座的爆炸示意图；

图14是图11中A处的放大图；

图15是本发明一实施例提供的移液机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。

参见图1至图3所示，该移液机器人，包括：密封主体1100、空气过滤组件1200、多方向移动组件1300、加样泵、移板扳手1410、摄像组件1500和显控组件1600；

密封主体1100，包括安装框架1110以及包裹安装框架1110的密封壳体，安装框架1110底部设置有置物平台1120，置物平台1120上设置有多个板位1130，多个板位1130至少用于放置试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板2500；样本单元用于放置待测核酸样本，试剂单元用于放置核酸试验辅助材料，核酸试验辅助材料包括磁性颗粒；放样板2500具有多个放样孔2501；其中，磁吸模块包括驱动机构2400和受驱动机构2400驱动的多个可升降的磁吸件2301，磁吸模块用于放置放样板2500，并能够使磁吸件2301上升至靠近放样板2500的第一位置和使磁吸件2301下降至远离放样板2500的第二位置；

空气过滤组件1200，设置于密封壳体上，用于对进出密封壳体内空气进行过滤清洁；

多方向移动组件1300，设置于安装框架1110上，多方向移动组件1300具有自由移动端，自由移动端可以在置物平台1120上方进行多方向移动；

加样泵，设置于自由移动端上，加样泵用于注射和吸取液体；

移板扳手1410，设置于自由移动端上，移板扳手1410用于移动放样板2500；

摄像组件1500，设置于密封壳体内，用于采集密封壳体内的图像信息；

显控组件1600，分别与驱动机构2400、空气过滤组件1200、多方向移动组件1300、加样泵、移板扳手1410和摄像组件1500电性连接。

如图1所示，安装框架1110底部设置了置物平台1120，置物平台1120上设置了多个板位1130，每个板位1130皆可以实现对功能模块(例如，试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板2500等)的安置。安装框架1110顶部设置多方向移动组件1300，多方向移动组件1300的自由移动端设置了连接机构，可以实现对加样泵和移板扳手1410等拓展工具的安装，移板扳手1410和加样泵等工具则可以利用自由移动端在置物平台1120的上部空间实现自由移动，以实现在任何位置进行加液、吸液、移板等操作。在安装框架1110顶部设置了摄像组件1500，利用摄像组件1500可以实现对置物平台1120上物品的影像拍摄，便于后续确定物品的类型以及物品所处位置，为后续实现自动化操作提供了基础。最后利用密封壳体对安装框架1110进行密封，得到一个密封空间，杜绝了外部因素对内部密封空间的影响，而利用空气过滤组件1200则可以对密封空间内的空气进行过滤消毒，进一步保证模块壳体2101内部的无菌状态，减少对核酸样本的污染。在一些实施例中，如图2、图3所示，密封壳体一侧设置为滑动结构，以通过上下滑动或左右滑动的方式实现对密封壳体的开启，以便试验人员放置材料和拿取分离后的样本。

磁吸模块可以通过板位1130进行安装，磁吸模块可以采用内置电源结构，并与显控组件1600无线电性连接，从而可以在显控组件1600的控制下实现对磁吸件2301的升降控制，需要说明的是，磁吸模块也可以采用外接电源的结构，通过电源线和通讯线连接到显控组件1600中，电源线可以单独进行布线。此外，在磁吸模块中磁吸件2301采用升降设置的结构后，可以在磁性颗粒未将核酸成分吸附之前，控制磁吸件2301降低，以免磁吸件2301中磁力对放样孔2501中磁性颗粒造成影响，在吸附完成后，则可以控制磁吸件2301上升，将磁性颗粒吸附住，再让加样泵将加样孔中的废液吸走，从而实现了核酸的分离。

为了更好了解本实施例工作时的优势，这里对本实施例中移液机器人的核酸分离自动化工作过程进行描述。

在开始工作之前，先由试验人员将移板扳手1410、加样泵安装在自由移动端上，并将试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板2500、取样针盒和废针盒放置到置物平台1120中不同板位1130上。可以理解的是，试剂单元、样本单元和放样板2500的数量可以根据实际需求以及置物平台1120上的板位1130进行灵活调整，从而实现一次放置，完成多次提取的目的。

准备过程结束后，关闭密封壳体。通过显控组件1600确定当前自由移动端连接的工作部件，并选好具体试验的试验操作策略，例如，核酸分离策略。之后则可以由移液机器人自动完成对核酸的分离。具体分离过程如下。

通过摄像组件1500持续获取置物平台1120上的图像信息，从而确定试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板2500、取样针盒和废针盒的位置信息；控制移板扳手1410将放样板2500移动至磁吸模块上，并控制磁吸模块中磁吸件2301下降；控制加样泵至取样针盒吸取取样针，并在连接好取样针后至样本单元吸取待测核酸样本，将待测核酸样本转移至放样板2500的放样孔2501中，然后控制加样泵将取样针脱离至废针盒中，如果有多个待测样本，则此步骤需要重复多次；待待测核酸样本添加完成后，控制加样泵至取样针盒吸取取样针，并在连接好取样针后至试剂单元吸取核酸试验辅助材料，并将核酸试验辅助材料转移至放样板2500的放样孔2501中，此步骤的次数需要前述添加待测核酸样本的次数对应，需要说明的是，核酸试验辅助材料中包括了磁性颗粒，以实现对待测核酸样本中核酸的吸附；待混合完成后，则控制磁吸模块中磁吸件2301上升，从而将吸附了核酸的磁性颗粒吸附在放样孔2501中，之后，再利用取样泵去取样针盒中吸取取样针，以对被吸附走核酸的待测核酸样本的废液进行吸取，从而实现对核酸的分离，需要说明的是，吸取的废液可以通过在置物平台1120上设置专门的废液容器中进行集中放置，便于后续处理，同时，转移废液时，也需要每转移一次放样孔2501中废液，便更换一次取样针，避免样本之间的污染。

如图1所示，在一些实施例中，多方向移动组件1300包括X方向移动组件、Y方向移动组件和Z方向移动组件，X方向移动组件可移动设置在安装框架1110顶部，Y方向移动组件可移动设置在X方向移动组件下端，Z方向移动组件可移动设置在Y方向移动组件下端，Z方向移动组件下端设置连接机构，可以用于安装移板扳手1410、加样泵等拓展工具。在工作组件安装完成后，便可以通过控制X方向移动组件、Y方向移动组件和Z方向移动组件的工作来实现对移板扳手1410、加样泵等工作组件的移动，从而可以实现对置物平台1120上各种物品的操控。可以理解的是，X方向移动组件、Y方向移动组件和Z方向移动组件可以选用电动组件也可以选用气动组件和液压组件。

在一些实施例中，空气过滤组件1200包括空气过滤棉、风扇和紫外灯，通过不停对密封壳体内的空气进行消毒灭菌，从而可以保证内部达到无菌环境。

参考图4、图5，在一些实施例中，移液机器人还包括与显控组件1600电性连接的开盖抓手1420、振荡模块；加样泵包括联排加样泵1430和单针加样泵1440；显控组件1600中预置有多个试验操作策略，每个试验操作策略对应一种组合试验操作机构，组合试验操作机构至少包括联排加样泵1430与移板扳手1410组合、单针加样泵1440与移板扳手1410组合、联排加样泵1430与开盖抓手1420组合、单针加样泵1440与开盖抓手1420组合、联排加样泵1430与单针加样泵1440组合，每种试验操作策略皆用于控制对应的组合试验操作机构完成试验操作，显控组件1600用于根据组合试验操作机构选取对应的试验操作策略。

联排加样泵1430、单针加样泵1440属于较为常用的加样泵，振荡模块用于需要进行充分混合的测试试验，而开盖抓手1420则可以用于开启带有密封盖的容器的盖体，再结合前述的一些模块部件，基本上足以满足大部分试验的需求。本实施例中提出了预设试验操作策略的工作方式，开发者可以提前在显控组件1600中预置好一些常用的试验操作策略，每一种试验操作策略都是基于一种组合试验操作机构完成的一种测试试验，当使用者确定需要进行某一试验时，则可以在自动移动端装载上所需要的组合试验操作机构，再选定对应的试验操作策略，即可由移液机器人自行完成试验，例如，上述的核酸分离试验。

这里对联排加样泵1430与移板扳手1410组合、单针加样泵1440与移板扳手1410组合、联排加样泵1430与开盖抓手1420组合、单针加样泵1440与开盖抓手1420组合、联排加样泵1430与单针加样泵1440组合这几种常见的组合的使用方式进行一个简单的介绍。

如图4所示，图示为去除模块壳体2101之后的联排加样泵1430和移板扳手1410的组合结构(图1中多方向移动组件1300连接的联排加样泵1430和移板扳手1410的组合试验操作机构未去除壳体)，即组合方式1，该组合可以用于进行核算分离试验，可以也用于其他的试验。联排加样泵1430和单针加样泵1440的功能较为相似，对于单针加样泵1440和移板扳手1410的组合结构(如图5中方式4所示)的工作方式，则可以直接参照联排加样泵1430和移板扳手1410的组合结构来实现。联排加样泵1430加移板抓手通用操作流程可参考如下。

首先滑动打开密封壳体中前外壳，在置物平台1120的位上放置试剂单元、样本单元、放样板2500、废针盒、加样针盒、检测设备、振荡模块，然后在X方向移动组件、Y方向移动组件和Z方向移动组件配合下，移动联排加样泵1430到加样针盒所在区域吸取加样针，然后移动至样本单元所在区域吸取样本管中的液体，联排加样泵1430之后将吸取的液体放入放样板2500的放样孔2501中，再将加样针耗材至废针盒中进行脱针；联排加样泵1430到加样针盒所在区域吸取加样针，然后移至试剂单元所在区域吸取试剂，再将吸取的试剂加入到含样本的放样板2500的放样孔2501中，联排加样泵1430将加样针移至废针盒中进行脱针；移动移板抓手抓取置物平台1120的放样板2500，并将放样板2500放入振荡模块中，根据试验要求进行震荡混匀；联排加样泵1430到加样针盒所在区域吸取加样针，移至振荡模块，吸取混合样本，再将混合样本送至所需检测设备中进行检测，最后联排加样泵1430 将加样针耗材移至废针盒中进行脱针。

如图5所示，图示方式2为去除模块壳体2101之后的联排加样泵1430和开盖抓手1420的组合结构，该组合可以用于需要进行开盖的试验。联排加样泵1430和单针加样泵1440的功能较为相似，对于单针加样泵1440和开盖抓手1420的组合结构(如图5中方式5所示)的工作方式，则可以直接参照联排加样泵1430和开盖抓手1420的组合结构来实现。联排加样泵1430加开盖抓手1420通用操作流程可参考如下。

首先打开密封壳体中前外壳，在置物平台1120的板位1130上放置有试剂单元、样本单元、放样板2500、废针盒、加样针盒、夹紧模块、检测设备等试验所需功能模块，然后在X方向移动组件、Y方向移动组件和Z方向移动组件配合下，移动联排加样泵1430到加样针盒所在区域吸取加样针，之后移动开盖抓手1420将样本单元中样本管抓取后进行旋转扫描，记录样本信息，再将样本管移动至夹紧模块中，夹紧模块夹紧样本管，开盖抓手1420打开样本管管盖，联排加样泵1430吸取体样本管中液体，开盖抓手1420关闭样本管的管盖，移动联排加样泵1430将吸取的液体放入放样板2500中，之后联排加样泵1430将加样针至废针盒中进行脱针，移动联排加样泵1430到样针耗材区吸取加样针，然后移至试剂单元所在区域吸取试剂，再将吸取的试剂加入到含样本的放样板2500中进行混合，再将混合样本送至所需检测设备中进行检测，最后联排加样泵1430将加样针移至废针盒中进行脱针。

如图5所示，图示方式3为去除模块壳体2101之后的联排加样泵1430和单针加样泵1440的组合结构，该组合可以用于需要进行多次移液的试验。通用操作流程参考如下。

首先打开密封壳体中前外壳，在置物平台1120的板位1130上放置有试剂单元、样本单元、放样板2500、废针盒、加样针盒、检测设备等试验所需模块，然后在X方向移动组件、Y方向移动组件和Z方向移动组件配合下，移动联排加样泵1430到加样针盒所在区域吸取加样针，然后移动至样本单元所在区域吸取样本管中的液体，联排加样泵1430之后将吸取的液体放入放样板2500的放样孔2501中，再将加样针耗材至废针盒中进行脱针；单针加样泵1440到加样针盒所在区域吸取加样针，然后移至试剂单元所在区域吸取试剂，再将吸取的试剂加入到含样本的放样板2500的放样孔2501中，单针加样泵1440将加样针移至废针盒中进行脱针；重复上述步骤，直至完成需要进行移液配置的所有流程，然后将混合之后的样本通过联排加样泵1430吸取到检测设备进行检测即可。

在一些实施例中，磁吸模块包括：安装座2100、放样板底座2200、磁吸座2300和驱动机构2400；

放样板底座2200，设于安装座2100上，放样板底座2200用于安装放样板2500；

磁吸座2300，可升降地安装于安装座2100并位于放样板底座2200的下方，磁吸座2300设有磁吸件2301，磁吸座2300能够上升至使磁吸件2301靠近放样板2500的第一位置和下降至使磁吸件2301远离放样板2500的第二位置；

驱动机构2400，设于安装座2100并传动连接磁吸座2300，驱动结构3400与显控组件1600电性连接，用于控制磁吸座2300升降。

本发明中，参考图6、图7，需要通过磁珠法提取核酸时，通过驱动机构2400控制磁吸座2300下降，使磁吸件2301远离放样板2500，之后即可将样本和特殊的磁性颗粒加入到放样板2500的放样孔2501内，由于磁吸件2301远离放样板2500，进而磁吸件2301不会对样本内的核酸和磁性颗粒的相互混合、吸附造成影响，当样本内的核酸和磁性颗粒相互混合、吸附后，通过驱动机构2400控制磁吸座2300上升，使磁吸件2301靠近放样板2500，磁吸件2301进而能够吸合住带有核酸的磁性颗粒，之后通过加样泵和取样针吸除放样孔2501内的废液，由于带有核酸的磁性颗粒被磁吸件2301吸合住，不会被取样针吸除，进而能够实现废液与核酸的分离，从而实现对核酸的提取。需要说明的是，放样板2500可以是深孔板，也可以是微板。

参考图7、图8，在一些实施例中，放样板底座2200形成有上下贯穿的让位口2201，让位口2201的侧壁形成有承载台2202，承载台2202用于承载放样板2500。需要放置放样板2500时，将放样板2500从放样板底座2200的上方朝下移动，使放样板2500承载于承载台2202上即可，需要取出放样板2500时，将放样板2500从放样板底座2200的顶端取出即可，结构简单，操作方便。当然，放样板2500也可以有其它的安装方式，例如，放样板2500可以通过夹具夹紧固定。

在一些实施例中，如图6至图8所示，放样板2500并排设有多个放样管2502，放样管2502内形成放样孔2501，磁吸件2301包括多个并排设于磁吸座2300顶端的磁吸棒2302，在磁吸座2300位于第一位置时，磁吸棒2302插设于放样管2502的周侧。具体的，放样管2502的周侧形成有让位空间，在磁吸座2300位于第一位置时，磁吸棒2302插设于放样管2502周侧的让位空间内，进而方便磁吸棒2302对放样孔2501内的带有核酸的磁性颗粒进行吸合，而且吸合带有核酸的磁性颗粒的效果较好，从而提取核酸的效果较好。

需要说明的是，磁吸棒2302可以是长方体，也可以是圆柱形，也可以是其它合适的形状。可以理解的是，磁吸件2301也可以包括多个并排设于磁吸座2300顶端的磁吸环，在磁吸座2300位于第一位置时，磁吸环套设在放样管2502外，同样方便对放样孔2501内的带有核酸的磁性颗粒进行吸合，而且吸合带有核酸的磁性颗粒的效果较好，从而提取核酸的效果较好。

在一些实施例中，放样板底座2200设有限位机构，限位机构用于在磁吸座2300上升至第一位置的过程中，限制放样板2500朝上移动。设置限位机构，在磁吸座2300上升至第一位置，也就是磁吸棒2302插设于放样管2502的周侧或者磁吸环套设在放样管2502外时，限位机构对放样板2500进行锁紧，防止放样板2500在磁吸棒2302或者磁吸环的顶持作用下朝上移动而发生翻倒，从而使得放样板2500安装更加稳固。

如图6至图9所示，在一些实施例中，限位机构包括转动安装于放样板底座2200相对的两侧的夹持部2203，夹持部2203的顶端形成有夹持端2204，夹持部2203的底端形成有推动端2205，在磁吸座2300上升至第一位置的过程中，磁吸座2300作用于推动端2205的内侧壁而推动推动端2205朝外移动，进而使夹持端2204朝内移动而夹紧放样板2500的外侧壁。具体的，夹持部2203的转动轴线可以水平设置，夹持部2203的转动轴线可以位于夹持部2203在竖直方向上靠近中部的位置，在放样板2500承载于承载台2202上后，夹持部2203的转动轴线可以平行于放样板2500靠近夹持部2203的侧壁。

本实施例中，磁吸座2300上升至第一位置的过程中，磁吸座2300逐渐伸至两个夹持部2203的推动端2205之间，磁吸座2300的外侧抵接夹持部2203的推动端2205的内侧壁并推动夹持部2203的推动端2205朝外移动，夹持部2203的推动端2205朝外移动时，夹持部2203即可朝设定方向转动，夹持部2203的夹持端2204即可朝内移动而夹紧放样板2500的外侧壁，从而限制放样板2500朝上移动。当提取核酸完成后，朝下移动磁吸座2300，使磁吸座2300从两个夹持部2203的推动端2205之间移开，夹持部2203的推动端2205失去磁吸座2300的推力作用，即可朝内移动，夹持部2203即可朝设定方向的相反方向转动，夹持部2203的夹持端2204即可朝外移动而解除对放样板2500的外侧壁的夹紧，从而方便取出放样板2500，结构简单，操作方便。

需要说明的是，限位机构也可以是其它的结构，例如，可以是滑动安装于放样板底座2200上的限位销，放样板2500的外侧壁可以对应设有限位孔，当放样板2500承载于承载台2202上后，限位销插设于限位孔内，同样能够防止放样板2500朝上移动。

可以理解的是，本发明中提及的推动端2205的内侧是指两个推动端2205相靠近的一侧，推动端2205朝外移动是指两个推动端2205朝相互远离的方向移动，推动端2205朝内移动是指两个推动端2205朝相互靠近的方向移动，夹持端2204朝外移动是指两个夹持端2204朝相互远离的方向移动，夹持端2204朝内移动是指两个夹持端2204朝相互靠近的方向移动。

在一些实施例中，推动端2205的内侧壁设有凸部2206，凸部2206沿夹持部2203的转动轴线延伸，凸部2206长度方向的横截面呈半圆形。如此设置，当磁吸座2300朝上移动至抵接凸部2206的底部，并继续朝上移动时，即可滑动至凸部2206的内侧，进而能够作用于凸部2206，从而方便推动推动端2205朝外移动。可以理解的是，本发明中提及的凸部2206的内侧是指两个凸部2206相靠近的一侧。

在一些实施例中，推动端2205的内侧壁于凸部2206的下方形成有第一斜面2207，第一斜面2207沿朝下且朝外的方向倾斜延伸。如此设置，两个推动端2205的第一斜面2207之间的距离沿朝下的方向逐渐增加，进而方便磁吸座2300伸至两个推动端2205之间，而且磁吸座2300继续朝上移动时，还能够推动夹持部2203的推动端2205朝外移动一定的距离，从而方便磁吸座2300滑动至凸部2206的内侧。

在一些实施例中，放样板底座2200和夹持部2203之间设有复位结构，复位结构能够使夹持端2204朝外移动。当提取核酸完成后，朝下移动磁吸座2300，使磁吸座2300从两个夹持部2203的推动端2205之间移开时，夹持部2203的推动端2205失去磁吸座2300的推力作用，在复位结构的作用下，即可使夹持端2204朝外移动，并使推动端2205朝内移动，进而解除对放样板2500的外侧壁的夹紧，从而方便取出放样板2500，结构简单，操作方便。

在一些实施例中，复位结构包括设于放样板底座2200的电磁体2208，电磁体2208通电时吸合夹持端2204而使夹持端2204朝外移动。电磁体2208通电时吸合夹持端2204而使夹持端2204朝外移动。具体的，放样板底座2200上可以通过紧固件安装有安装块2209，电磁体2208可以安装于安装块2209上。当提取核酸完成后，朝下移动磁吸座2300，使磁吸座2300从两个夹持部2203的推动端2205之间移开时，夹持部2203的推动端2205失去磁吸座2300的推力作用，之后使电磁体2208通电，电磁体2208即可吸合夹持端2204，而使夹持端2204朝外移动，进而能够解除对放样板2500的外侧壁的夹紧，从而方便取出放样板2500，结构简单，操作方便。

需要说明的是，复位结构也可以是其它的结构，例如，复位结构可以是设置于放样板底座2200和夹持部2203之间的拉簧，通过拉簧的弹性回复力即可使夹持端2204朝外移动。当然，夹持部2203通过安装轴安装于放样板底座2200时，复位结构也可以是套设于安装轴的扭簧，扭簧的两端分别连接放样板底座2200和夹持部2203，通过扭簧的弹性回复力即可使夹持端2204朝外移动。

在一些实施例中，如图6至8所示，安装座2100可以包括上下贯穿的模块壳体2101，模块壳体2101的底端可以设有底板2102，放样板底座2200可以安装于模块壳体2101的顶端，底板2102于模块壳体2101内可以设有支撑件2103，支撑件2103用于支撑放样板底座2200。模块壳体2101的内侧壁可以设有安装部2104，安装部2104上可以沿竖向滑动安装有连接部2105，磁吸座2300可以安装于连接部2105上。驱动机构2400可以是设于连接部2105和底板2102之间的直线电机，启动直线电机，直线电机即可控制连接部2105上下滑动，从而实现磁吸座2300的升降。当然，驱动机构2400也可以是其它的结构，例如，可以是气缸或者油缸，只需要能够控制磁吸座2300升降即可。在一些实施例中，模块壳体2101上还可以设有磁吸控制器2106，磁吸控制器2106用于控制直线电机运行。安装座2100可以通过转接组件3000安装于医疗器械上。可以理解的是，显控组件1600可以通过与磁吸控制器2106连接后，再控制直线电机的运动，显控组件1600也可以直接通过连接直线电机，驱动直线电机运动。

在一些实施例中，参考图1、图10至图13，每个板位1130的上端面皆设有定位结构3101，并通过定位结构3101形成有安装空间3102；移液机器人还包括转接组件3000，转接组件3000可拆卸设置于安装空间3102内；试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板2500中至少一个通过转接组件3000设置于板位1130上。试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板2500等都可以固定在转接组件3000上，从而可以利用转接组件3000进一步固定在板位1130中，可以理解的是，在不需要进行固定设置时，可以不使用转接模块或不对转接模块进行固定即可。

如图10至图13所示，在一些实施例中，转接组件3000包括：转接座3200、抵接结构3300和驱动结构3400；

转接座3200，安置于安装空间3102内，定位结构3101位于转接座3200的周侧，转接座3200的外侧壁形成有至少一个抵接壁3201；

抵接结构3300，能够移动地设于转接座3200，抵接结构3300移动过程中具有第三位置和第四位置，在第三位置时，抵接结构3300抵紧定位结构3101并使抵接壁3201抵紧定位结构3101，以实现对转接座3200的安装固定，在第四位置时，抵接结构3300与定位结构3101分离，以解除对转接座3200的安装固定；

驱动结构3400，设于转接座3200与抵接结构3300之间，以控制抵接结构3300移动。

本实施例中，需要安装转接座3200时，将转接座3200放置于安装空间3102内，然后操作驱动结构3400，驱动结构3400控制抵接结构3300朝靠近定位结构3101的方向移动至第三位置，抵接结构3300抵紧定位结构3101对应的位置，当驱动结构3400继续作用于抵接结构3300时，由于抵接结构3300受到定位结构3101的限制不能继续移动，进而能够反作用于转接座3200而使转接座3200产生细微移动，从而使转接座3200的抵接壁3201能够抵紧定位结构3101对应的位置，从而实现对转接座3200的安装固定。需要拆卸转接座3200时，操作驱动结构3400，驱动结构3400控制抵接结构3300朝远离定位结构3101的方向移动至第四位置，抵接结构3300与定位结构3101分离，由于定位结构3101施加在抵接结构3300上的作用力消失，进而转接座3200的抵接壁3201不会抵紧定位结构3101，从而解除对转接座3200的安装固定，之后将转接座3200从安装空间3102内取出即可，操作简单方便，省时省力。

需要说明的是，定位结构3101可以包括多个定位条，多个定位条之间形成安装空间3102，当然，定位结构3101也可以是一体结构，定位结构3101的内侧壁围合形成安装空间3102。转接座3200可以是板状结构，转接座3200上可以设有安装孔，安装孔用于安装功能模块(例如，磁吸模块、振荡模块等等)，不同的转接座3200上的安装孔的位置和数量可以不同，以方便安装对应的功能模块。转接座3200的外侧壁可以形成有一个或者多个抵接壁3201，例如形成两个呈夹角的抵接壁3201。转接座3200的边缘可以开设有沉台3206，抵接结构3300可以是沿水平方向移动调节地安装于沉台3206上，当然，抵接结构3300的移动方向也可以是相对于水平方向稍微倾斜，只需要能够移动至抵紧定位结构3101靠近转接座3200的一侧或者与定位结构3101分离即可，此外，抵接结构3300也可以是安装于转接座3200的外侧。

如图10至图14所示，在一些实施例中，转接座3200设有导向部3202，抵接结构3300滑动安装于导向部3202，导向部3202的末端设有限位部3203，限位部3203设有让位孔3204，驱动结构3400包括驱动螺杆3401，驱动螺杆3401穿设于让位孔3204并与抵接结构3300螺纹连接，驱动螺杆3401设有螺头3402，螺头3402位于限位部3203背离抵接结构3300的一侧，螺头3402的尺寸大于让位孔3204的尺寸。需要安装固定转接座3200时，使螺头3402抵接限位部3203背离抵接结构3300的一侧，然后朝设定方向转动驱动螺杆3401，使螺头3402与抵接结构3300相互靠近，由于螺头3402抵接限位部3203背离抵接结构3300的一侧，螺头3402不能移动，进而能够使抵接结构3300朝靠近定位结构3101的方向移动，当抵接结构3300处于抵紧定位结构3101的第三位置时，即可实现转接座3200的安装固定，需要解除转接座3200的安装固定时，朝设定方向的相反方向转动驱动螺杆3401即可，结构简单，操作方便。

需要说明的是，当转接座3200的边缘开设有沉台3206时，导向部3202可以连接沉台3206的侧壁，导向部3202的末端是指导向部3202远离沉台3206侧壁的一端。此外，驱动结构3400也可以是其它的结构，例如，可以是驱动油缸，通过驱动油缸的伸缩同样能够控制抵接结构3300移动。

在一些实施例中，驱动结构3400还包括套设于驱动螺杆3401的弹簧3403，弹簧3403的两端分别抵接抵接结构3300和限位部3203相靠近的一侧。朝设定方向转动驱动螺杆3401，而使螺头3402与抵接结构3300相互靠近时，弹簧3403压缩，朝设定方向的相反方向转动驱动螺杆3401时，弹簧3403逐渐复位伸长，即可推动抵接结构3300朝远离定位结构3101的方向移动，从而能够实现抵接结构3300的快速复位，使用更加方便。

在一些实施例中，导向部3202设有顶端开口的滑槽3205，抵接结构3300设有滑动部3301，滑动部3301滑动安装于滑槽3205内，让位孔3204连通滑槽3205，驱动螺杆3401螺纹连接滑动部3301。抵接结构3300通过滑动部3301与滑槽3205的配合滑动安装于导向部3202上，驱动螺杆3401穿过让位孔3204后收纳于滑槽3205内，进而不仅使得转接组件3000的整体结构更加紧凑，而且驱动螺杆3401暴露在外的部分较少，进而不容易粘附灰尘或者造成损坏。需要说明的是，抵接结构3300也可以通过其它方式滑动安装于导向部3202上，例如，可以在导向部3202上设置滑轨，抵接结构3300滑动安装于滑轨上。

在一些实施例中，在垂直于抵接结构3300滑动方向的水平方向上，让位孔3204与驱动螺杆3401之间预留有第一间隙，滑动部3301设置为圆柱形，滑动部3301的中心线沿竖向延伸，滑动部3301与滑槽3205两侧的内侧壁之间预留有第二间隙。本实施例中，如此设置，能够使抵接结构3300沿滑槽3205的两侧方向进行细微的移动调节，同时能够使抵接结构3300绕滑动部3301的中心线进行细微的转动调节，从而即使转接座3200、定位结构3101以及抵接结构3300的加工精度出现误差，通过对抵接结构3300进行细微的调节，进而在抵接结构3300移动的过程中不容易出现卡死的情况，同时能够使抵接结构3300精准抵接定位结构3101对应的位置，转接座3200的抵接壁3201精准抵接定位结构3101对应的位置，从而安装固定转接座3200的效果更好。

需要说明的是，让位孔3204可以是腰形孔，让位孔3204的横截面沿垂直于抵接结构3300滑动方向的水平方向延伸，当然，让位孔3204也可以是圆孔，让位孔3204的孔径大于驱动螺杆3401的直径，让位孔3204的两种设置方式均能够使让位孔3204与驱动螺杆3401之间预留有第一间隙。

在本发明的一些实施例中，如图10至图14所示，限位部3203朝向螺头3402的端面设置为外凸的圆弧面，且限位部3203朝向螺头3402的端面的圆弧中心线沿竖向延伸。如此设置，即使抵接结构3300沿滑槽3205的两侧方向进行细微的移动，抵接结构3300绕滑动部3301的中心线进行细微的转动，而使驱动螺杆3401发生偏摆时，螺头3402均方便抵接限位部3203朝向螺头3402的端面，从而控制抵接结构3300移动的效果更好。

在一些实施例中，转接座3200具有两个抵接壁3201，两个抵接壁3201邻接并呈夹角，两个抵接壁3201的邻接处与抵接结构3300在转接座3200上呈对角分布。具体的，两个抵接壁3201之间的夹角可以是90度，抵接结构3300可以大致沿转接座3200的对角线方向移动。本实施例中，设置两个抵接壁3201，当抵接结构3300处于第三位置时，两个抵接壁3201均抵紧定位结构3101，由于两个抵接壁3201呈夹角，在加上抵接结构3300与两个抵接壁3201的邻接处在转接座3200上呈对角分布，进而能够使转接座3200在多个位置、沿多个方向抵紧定位结构3101，从而能够避免转接座3200沿水平方向移动，使得转接座3200的安装固定更加稳固。此外，对抵接结构3300进行移动调节，即可使两个抵接壁3201同步抵紧定位结构3101对应的位置或者与定位结构3101对应的位置解除抵紧状态，操作更加方便。

需要说明的是，两个抵接壁3201之间的夹角也可以是其它的角度值，例如60度或者120度。抵接壁3201也可以是其它的数量，例如设置一个或者三个，当抵接壁3201设置一个时，抵接壁3201与抵接结构3300可以分别位于转接座3200的两端，抵接壁3201可以是外凸的圆弧面，进而同样能够避免转接座3200沿水平方向移动。当抵接壁3201设置三个时，三个抵接壁3201可以依次邻接，相邻的两个抵接壁3201之间的夹角可以是120度。

在一些实施例中，定位结构3101对应每个抵接壁3201均设有第一定位条3103，第一定位条3103位于对应的抵接壁3201的外侧并沿对应的抵接壁3201的长度方向延伸，在抵接结构3300处于第一位置时，抵接壁3201抵紧对应的第一定位条3103。如此设置，使得抵接壁3201与定位结构3101更加适配，抵接壁3201抵紧定位结构3101的效果更好，从而对转接座3200的安装固定效果更好。

在一些实施例中，定位结构3101对应每个第一定位条3103均设有第二定位条3104，第二定位条3104平行对应的第一定位条3103，抵接结构3300移动方向的两侧设有抵接部3302，在抵接结构3300处于第一位置时，两个抵接部3302分别抵紧两个第二定位条3104。如此设置，使得转接座3200能够在更多的位置、更多的方向上抵紧定位结构3101，从而更加能够避免转接座3200沿水平方向移动，使得转接座3200的安装固定更加稳固。而且，抵接结构3300通过两个抵接部3302抵紧两个第二定位条3104，能够避免出现应力集中现象，进而能够避免抵接结构3300损坏。此外，由于第二定位条3104平行对应的第一定位条3103，进而在抵接部3302抵紧第二定位条3104，而使第二定位条3104反作用于转接座3200时，能够使两个抵接壁3201精准抵接两个第一定位条3103，从而能够更加快速且精准地对转接座3200进行安装固定。

在一些实施例中，第二定位条3104朝向转接座3200的侧壁具有第二斜面3105，第二斜面3105沿朝上且靠近转接座3200的方向延伸，在抵接结构3300处于第一位置时，抵接部3302抵紧第二斜面3105和/或第二定位条3104于第二斜面3105下方的侧壁。设置第二斜面3105，第二斜面3105能够对抵接部3302进行限制，避免抵接部3302朝上移动，从而能够限制转接座3200朝上位移，使得转接座3200的安装固定更加稳固。

需要说明的是，在抵接结构3300处于第三位置时，抵接部3302可以是抵紧第二斜面3105，也可以是抵紧第二定位条3104于第二斜面3105下方的侧壁，有可以是部分抵紧第二斜面3105，部分抵紧第二定位条3104于第二斜面3105下方的侧壁。

参考图15，图15为本发明实施例提供的移液机器人控制方法的流程图，该移液机器人控制方法包括以下步骤：

获取摄像组件1500采集的图像信息；

根据图像信息确定试剂单元的位置信息、样本单元的位置信息、磁吸模块的位置信息和放样板2500的位置信息；

控制驱动机构2400调整磁吸件2301位置，以使得磁吸件2301下降至第二位置；

根据放样板2500的位置信息和磁吸模块的位置信息调整自由移动端的位置和移板扳手1410的工作状态，以将放样板2500移动至磁吸模块上；

根据样本单元的位置信息和放样板2500的位置信息调整自由移动端的位置和加样泵的工作状态，以使得加样泵从样本单元中吸取待测核酸样本至放样板2500的放样孔2501中；

根据试剂单元的位置信息和放样板2500的位置信息调整自由移动端的位置和加样泵的工作状态，以使得加样泵从试剂单元中吸取核酸试验辅助材料至放样板2500的放样孔2501中；

响应于混合完成信号，控制驱动机构2400调整磁吸件2301位置，以使得磁吸件2301上升至第一位置，将磁性颗粒吸附在放样孔2501中；

根据磁吸模块的位置信息调整自由移动端的位置和加样泵的工作状态，以吸取放样孔2501中液体，完成核酸分离。

对于移液机器人的具体结构在前述的实施例中已经做了较为详细的描述，这里便不再进行赘述。本实施例中，基于上述的移液机器人架构完成对控制方法的描述。在预先工作做完之后，通过显控组件1600确定当前自由移动端连接的工作部件，并选择核酸分离策略。之后则可以由移液机器人自动完成对核酸的分离。核酸分离策略过程如下。

首先，通过摄像组件1500持续获取移液机器人内部的图像信息，利用图像信息可以确定出试剂单元的位置信息、样本单元的位置信息、磁吸模块的位置信息、放样板2500的位置信息、加样针盒的位置信息和废针盒的位置信息。同时，可以便于试验人员持续的密封壳体内进行观测，以便在密封壳体内出现问题时及时人工介入，避免事态扩大。

为了保证核酸分离试验的正常进行，则需要在加样之前将磁吸件2301的位置下降至第二位置，以保证磁吸件2301不会在放样板2500移动至磁吸模块上后，会对磁吸模块中的试验材料造成影响。

磁吸件2301调整至第一位置后，则可以通过调整多方向移动组件1300利用移板扳手1410将放样板2500夹持，并移动至磁隙模块上，此过程中，因为放样板2500中是没有液体的，因此，可以保持较高的移动速度。之后，再通过调整多方向移动组件1300将加样泵移动至加样针盒所在区域吸取加样针，并控制加样泵至样本单元中吸取待测核酸样本至放样板2500的放样孔2501中，然后再将加样针丢弃至废针盒中。可以理解的是，每一个吸液操作之后，都需要更换一次取样针，以避免对样本的污染，后续对于吸取取样针和丢弃取样针的过程不再进行赘述。

添加完待测核酸样本后，再利用加样泵从试剂单元中吸取核酸试验辅助材料至放样板2500的放样孔2501中，以使得核酸试验辅助材料和待测核酸样本能够进行混合，并让核酸试验辅助材料中磁性颗粒能够完成对核酸的吸附。

吸附完成后，便可以控制磁吸件2301上升，从而将磁性颗粒吸附在放样孔2501中，之后便可以利用加样泵将放样孔2501中液体吸出，而核酸因为被磁性颗粒吸附，从而遗留在了放样孔2501内，实现了对核酸的分离。吸取出废液之后的放样板2500，则同样可以在夹持后，快速的进行搬移，不需要像存在液体时，谨慎缓慢的移动。

在一些实施例中，移液机器人还包括与显控组件1600电性连接的开盖抓手1420；加样泵包括联排加样泵1430和单针加样泵1440；显控组件1600中预置有多个试验操作策略，每个试验操作策略对应一种组合试验操作机构，组合试验操作机构至少包括联排加样泵1430与移板扳手1410组合、单针加样泵1440与移板扳手1410组合、联排加样泵1430与开盖抓手1420组合、单针加样泵1440与开盖抓手1420组合、联排加样泵1430与单针加样泵1440组合，每种试验操作策略皆用于控制对应的组合试验操作机构完成试验操作，显控组件1600用于根据组合试验操作机构选取对应的试验操作策略。

移液机器人控制方法还包括以下步骤：

获取自由移动端连接的组合试验操作机构对应的组合信息；

根据组合信息选取对应的试验操作策略；

响应于用户的执行指令，执行选取的试验操作策略，其中，试验操作策略至少包括核酸分离策略。

具体的，用户在安装后组合试验操作机构后，显控组件1600中便可以提供当前组合试验操作机构可以实现的试验操作策略，因为同一组合试验操作机构大多数情况下可以实现多种试验，所以需要用户根据显示的试验操作策略选取出需要执行的试验操作策略，并在用户确定执行试验操作策略后，开始执行。

此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制单元执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的移液机器人控制方法，例如，执行以上描述的方法。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种移液机器人，其特征在于，包括：

密封主体，包括安装框架以及包裹所述安装框架的密封壳体，所述安装框架底部设置有置物平台，所述置物平台上设置有多个板位，多个所述板位至少用于放置试剂单元、样本单元、磁吸模块、放样板；所述样本单元用于放置待测核酸样本，所述试剂单元用于放置核酸试验辅助材料，所述核酸试验辅助材料包括磁性颗粒；所述放样板具有多个放样孔；其中，所述磁吸模块包括驱动机构和受所述驱动机构驱动的多个可升降的磁吸件，所述磁吸模块用于放置所述放样板，并能够使所述磁吸件上升至靠近所述放样板的第一位置和使所述磁吸件下降至远离所述放样板的第二位置；

空气过滤组件，设置于所述密封壳体上，用于对进出所述密封壳体内空气进行过滤清洁；

多方向移动组件，设置于所述安装框架上，所述多方向移动组件具有自由移动端，所述自由移动端可以在所述置物平台上方进行多方向移动；

加样泵，设置于所述自由移动端上，所述加样泵用于注射和吸取液体；

移板扳手，设置于所述自由移动端上，所述移板扳手用于移动所述放样板；

摄像组件，设置于所述密封壳体内，用于采集所述密封壳体内的图像信息；

显控组件，分别与所述驱动机构、所述空气过滤组件、所述多方向移动组件、所述加样泵、所述移板扳手和所述摄像组件电性连接；

每个所述板位的上端面皆设有定位结构，并通过所述定位结构形成有安装空间；所述移液机器人还包括转接组件，所述转接组件可拆卸设置于所述安装空间内；所述试剂单元、所述样本单元、所述磁吸模块、所述放样板中至少一个通过所述转接组件设置于所述板位上；

所述转接组件包括：

转接座，安置于所述安装空间内，所述定位结构位于所述转接座的周侧，所述转接座的外侧壁形成有至少一个抵接壁；

抵接结构，能够移动地设于所述转接座，所述抵接结构移动过程中具有第三位置和第四位置，在所述第三位置时，所述抵接结构抵紧所述定位结构并使所述抵接壁抵紧所述定位结构，以实现对所述转接座的安装固定，在所述第四位置时，所述抵接结构与所述定位结构分离，以解除对所述转接座的安装固定；

驱动结构，设于所述转接座与所述抵接结构之间，以控制所述抵接结构移动。

2.根据权利要求1所述的移液机器人，其特征在于，所述移液机器人还包括与所述显控组件电性连接的开盖抓手；所述加样泵包括联排加样泵和单针加样泵；所述显控组件中预置有多个试验操作策略，每个所述试验操作策略对应一种组合试验操作机构，所述组合试验操作机构至少包括所述联排加样泵与所述移板扳手组合、所述单针加样泵与所述移板扳手组合、所述联排加样泵与所述开盖抓手组合、所述单针加样泵与所述开盖抓手组合、所述联排加样泵与所述单针加样泵组合，每种所述试验操作策略皆用于控制对应的所述组合试验操作机构完成试验操作，所述显控组件用于根据所述组合试验操作机构选取对应的所述试验操作策略。

3.根据权利要求1所述的移液机器人，其特征在于，所述磁吸模块包括：

安装座；

放样板底座，设于所述安装座上，所述放样板底座用于安装所述放样板；

磁吸座，可升降地安装于所述安装座并位于所述放样板底座的下方，所述磁吸座设有所述磁吸件，所述磁吸座能够上升至使所述磁吸件靠近所述放样板的第一位置和下降至使所述磁吸件远离所述放样板的第二位置；

所述驱动机构，设于所述安装座并传动连接所述磁吸座，所述驱动结构与所述显控组件电性连接，用于控制所述磁吸座升降。

4.根据权利要求3所述的移液机器人，其特征在于，所述放样板并排设有多个放样管，所述放样管内形成所述放样孔，所述磁吸件包括多个并排设于所述磁吸座顶端的磁吸棒或者磁吸环，在所述磁吸座位于所述第一位置时，所述磁吸棒插设于所述放样管的周侧或者所述磁吸环套设在所述放样管外。

5.根据权利要求3所述的移液机器人，其特征在于，所述放样板底座设有限位机构，所述限位机构用于在所述磁吸座上升至所述第一位置的过程中，限制所述放样板朝上移动。

6.根据权利要求1所述的移液机器人，其特征在于，所述转接座设有导向部，所述抵接结构滑动安装于所述导向部，所述导向部的末端设有限位部，所述限位部设有让位孔，所述驱动结构包括驱动螺杆，所述驱动螺杆穿设于所述让位孔并与所述抵接结构螺纹连接，所述驱动螺杆设有螺头，所述螺头位于所述限位部背离所述抵接结构的一侧，所述螺头的尺寸大于所述让位孔的尺寸。

7.一种移液机器人控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一所述的移液机器人，所述移液机器人控制方法包括：

获取所述摄像组件采集的图像信息；

根据所述图像信息确定所述试剂单元的位置信息、所述样本单元的位置信息、所述磁吸模块的位置信息和所述放样板的位置信息；

控制所述驱动机构调整所述磁吸件位置，以使得所述磁吸件下降至第二位置；

根据所述放样板的位置信息和所述磁吸模块的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述移板扳手的工作状态，以将所述放样板移动至所述磁吸模块上；

根据所述样本单元的位置信息和所述放样板的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述加样泵的工作状态，以使得所述加样泵从所述样本单元中吸取所述待测核酸样本至所述放样板的放样孔中；

根据所述试剂单元的位置信息和所述放样板的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述加样泵的工作状态，以使得所述加样泵从所述试剂单元中吸取所述核酸试验辅助材料至所述放样板的放样孔中；

响应于混合完成信号，控制驱动机构调整所述磁吸件位置，以使得所述磁吸件上升至第一位置，将所述磁性颗粒吸附在放样孔中；

根据所述磁吸模块的位置信息调整所述自由移动端的位置和所述加样泵的工作状态，以吸取所述放样孔中液体，完成核酸分离。