KR102027971B1 - 자동 액상 세포 도말 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동 액상 세포 도말 장치에 관한 것으로, 용기, 피펫 및 필터를 방사상의 복수 위치에 각각 일렬로 수납되어 있으며, 공급 위치에 따라 회전되는 검사트레이부; 상기 검사트레이부의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 상기 용기가 안치되면 회전에 의해 캡을 제거하는 캡제거부; 상기 검사트레이부의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 좌우, 상하, 및 회전되도록 이동하면서 상기 필터를 설치 위치로 이송하고, 상기 용기를 상기 캡제거부로 이송하여 캡이 제거되면 상기 피펫을 상기 용기의 흡입되는 위치와 상기 필터에 분주되는 위치로 이동되도록 구비된 메인그랩부; 상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 메인그랩부와 함께 이동되면서 공기압의 작용에 의해서 수납된 상기 피펫이 탈장착되면서 액상 세포를 흡입과 분주를 실시하는 피펫작동부; 상기 메인그랩부의 일측 하부에 배치되어 있으며, 중앙에 상기 메인그랩부에서 이동되는 상기 필터가 삽입 장착되도록 구비되고, 상기 피펫작동부에서 흡입된 액상 세포를 분주하여 도말을 작업을 실시하도록 하부에 상기 슬라이드가 지지되는 도말부; 및 상기 도말부의 전후 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 슬라이드를 그립한 상태에서 상기 도말부로 공급 및 회수하는 슬라이드그립부;를 포함한다.

Description

자동 액상 세포 도말 장치 {Automatic Smear Apparatus for Liquid Base Cytology}

본 발명은 자동 액상 세포 도말 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 액상 검체의 슬라이드 도말 수행 시, 검체와 솔루션액이 담겨진 솔루션용기, 필터, 및 흡입피펫을 동시에 공급하여 도말되는 위치로 이동하면서 분주를 실시하고, 슬라이드를 그립한 상태로 공급하여 슬라이드 도말과정이 간편하게 자동으로 이루어짐에 따라 검사 효율성을 향상시키는 자동 액상 세포 도말 장치에 관한 것이다.

일반적으로 신체 이상 유무를 검사하기 위해 심체 검사 부위에 해당하는 세포를 채취하고, 채취된 세포를 세포 솔루션액이 담겨진 솔루션용기에 보존 후에, 세포를 슬라이드에 부착시킨 후에 현미경으로 검사하는 방식을 채택하고 있다.

이러한 방식에 의하면, 솔루션액에 묻은 세포를 액에 분산시키기 위한 별도의 솔루션용기를 구비한 후, 솔루션용기를 흔들어서 세포들이 충분히 액중에 퍼진 상태에서 액을 다른 용기에 부어넣고 필터의 아래에 흡입기구를 밀착하여 액을 흡입하고, 필터에 걸러진 세포들을 슬라이드에 문질러 채취하게 되는 데, 세포가 걸러진 채취막을 슬라이드에 접근시키기 위해 용기와 본체를 분리하면 용기에 남겨진 혼합액들이 중력에 의해 아래로 쏟아져서 소실되게 된다.

하지만, 솔루션용기로부터 슬라이드로 세포를 옮기는 과정이 일일이 사용자에 의해 수동으로 이루어져야 하기 때문에 시간이 많이 소요되고, 사용자의 손으로부터 슬라이드로 오염물질이나 불순물이 옮겨질 수 있어서 세포 검사의 정확성을 떨어뜨리게 되는 문제점이 있었다.

또, 솔루션용기 내에 채취된 세포 외에 이물질이 함유될 수 있으며, 이 경우 이물질과 세포를 분리하기 쉽지 않으므로, 분리를 위한 별도의 도구가 요구되었다.

이런, 종래 기술의 자동 액상 세포 도말 장치는 슬라이드에 도말을 실시하기 위해서 솔루션액과 세포가 담겨진 용기와 필터를 각각 다른 위치에서 공급하여 용기가 공급된 위치에서 흡입 및 분주하는 장치가 설치되고, 필터가 공급된 위치에서 도말되는 위치까지 공급되는 장치가 설치됨에 따라 구조가 복잡하고, 각 위치별로 이송되는 장치가 소요됨으로써, 장치를 많이 차지하는 문제점이 있었다.

또한, 종래 기술의 자동 액상 세포 도말 장치는 솔루션액과 세포를 포함하는 액상 세포를 채집 후에 외부 이물질의 유입을 방지하기 위해서 캡(cap; 뚜껑)으로 밀봉한 상태를 유지하는데 세포의 도말을 위해서 흡입 시에 캡을 제거한 상태로 공급함에 따라 공개된 상태가 오래 지속되어 외부 이물질이 유입되고, 산소 접촉에 의해 세포가 변질되거나 부패되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 액상 검체의 슬라이드 도말 수행 시, 검체와 솔루션액이 담겨진 솔루션용기, 필터, 및 흡입피펫을 동시에 공급하여 도말되는 위치로 이동하면서 분주를 실시하고, 슬라이드를 그립한 상태로 전후, 좌우, 상하, 및 회전하면서 공급하여 슬라이드 도말과정이 간편하게 자동으로 이루어짐에 따라 오염을 최소화하면서 검사 효율성을 향상시키는 자동 액상 세포 도말 장치를 제공함에 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명이 일 실시예에 따른 자동 액상 세포 도말 장치는 검사용 세포와 솔루션액이 포함된 액상 세포를 수용한 용기에서 피펫으로 흡입 분주하여 필터로 필터링한 후에 슬라이드에 도말하는 자동 액상 세포 도말 장치에 있어서, 상기 용기, 상기 피펫 및 상기 필터를 방사상의 복수 위치에 각각 일렬로 수납되어 있으며, 공급 위치에 따라 회전되는 검사트레이부; 상기 검사트레이부의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 상기 용기가 안치되면 회전에 의해 캡을 제거하는 캡제거부; 상기 검사트레이부의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 좌우, 상하, 및 회전되도록 이동하면서 상기 필터를 설치 위치로 이송하고, 상기 용기를 상기 캡제거부로 이송하여 캡이 제거되면 상기 피펫을 상기 용기의 흡입되는 위치와 상기 필터에 분주되는 위치로 이동되도록 구비된 메인그랩부; 상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 메인그랩부와 함께 이동되면서 공기압의 작용에 의해서 수납된 상기 피펫이 탈장착되면서 액상 세포를 흡입과 분주를 실시하는 피펫작동부; 상기 메인그랩부의 일측 하부에 배치되어 있으며, 중앙에 상기 메인그랩부에서 이동되는 상기 필터가 삽입 장착되도록 구비되고, 상기 피펫작동부에서 흡입된 액상 세포를 분주하여 도말을 작업을 실시하도록 하부에 상기 슬라이드가 지지되는 도말부; 및 상기 도말부의 전후 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 수납된 상기 슬라이드를 그립한 상태에서 전후 상하로 이동하여 회전에 의해 상기 도말부에 지지되도록 공급하고, 도말을 마치면 상기 슬라이드를 그립한 상태에서 수납되는 위치로 다시 회수하도록 설치된 슬라이드그립부;를 포함한다.

또한, 상기 검사트레이부는, 상기 용기와 상기 필터가 수납 안치되도록 배치되어 있으며, 상기 용기와 상기 필터를 방사상의 복수 위치에 각각 일렬로 수납 안치되도록 상기 용기가 삽입 수납되는 용기수납홈을 가지고, 상기 필터가 수납되는 필터수납홈을 가지는 원판 형상으로 중앙에 상기 피펫이 수납되는 공간인 트레이공간을 가지는 메인트레이몸체; 상기 메인트레이몸체의 중앙에 배치되어 있으며, 상기 용기수납홈과 상기 필터수납홈과 일렬이 되도록 방사상의 복수 위치에 상기 피펫이 삽입 수납되는 피펫수납홈을 가지는 서브트레이몸체; 상기 메인트레이몸체와 상기 서브트레이몸체의 하부에 배치되어 있으며, 상기 메인트레이몸체와 상기 서브트레이몸체를 함께 회전되도록 지지한 회전플레이트; 상기 회전플레이트의 하부에 배치되어 있으며, 상기 회전플레이트에 회전되는 동력을 전달하도록 축형태로 구비된 트레이회전축; 및 상기 트레이회전축의 하부에 배치되어 있으며, 상기 트레이회전축을 회전하는 동력을 제공하는 트레이회전모터;를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 캡제거부는, 상기 검사트레이부와 상기 메인그랩부 사이에 배치되어 있으며, 상기 용기가 삽입되는 공간이 중앙에 위치하도록 마주보는 위치에 서로 떨어진 블록 형태로 구비된 제거몸체; 상기 제거몸체의 상부에 배치되어 있으며, 상기 용기가 삽입되는 공간의 상부를 폐쇄하도록 구비되어 중앙으로 상기 용기가 삽입 안치되는 통공 형태의 용기삽입공을 가지는 용기안치브라켓; 상기 용기안치브라켓의 하부에 배치되어 있으며, 상기 용기의 안치 시 하부를 지지하는 위치에 설치되어 중앙에 통공 형태의 지지통공을 가지는 제거지지브라켓; 상기 제거지지브라켓의 상부에 배치되어 있으며, 상기 용기가 삽입되는 형상으로 구비되어 상부가 개방되고, 측면과 하부가 폐쇄되는 용기삽입공간이 형성되어 상기 용기의 안치 시 하부에 삽입 지지되는 용기지지체; 상기 용기지지체의 하부에 돌출되어 있으며, 하부가 개방된 중공 형태로 구비된 탄성지지돌기; 상기 제거지지브라켓과 상기 용기지지체를 탄성 지지하고 있으며, 상기 탄성지지돌기에 삽입되어 상기 용기지지체에 탄성력을 부가하는 탄성체; 상기 제거지지브라켓의 하부에 배치되어 있으며, 상기 용기지지체와 연결되어 상기 용기지지체를 회전시키는 동력을 제공하도록 설치된 제거회전모터; 및 상기 제거회전모터의 상부로 돌출되어 상기 용기지지체와 연결되어 있으며, 상기 제거지지브라켓의 상기 지지통공을 통과하여 상기 용기지지체를 회전시키는 동력을 전달하는 제거회전축;을 포함할 수 있다.

아울러, 상기 메인그랩부는, 상기 검사트레이부의 좌우측 이동 선상의 후면에 배치되어 있으며, 상기 검사트레이부의 상부에서 상기 도말부의 상부까지 상기 용기, 상기 필터, 및 상기 피펫의 이송 위치에 따라 좌우측 방향으로 이동시키도록 구비된 좌우이송모듈; 상기 좌우이송모듈의 전면에 배치되어 있으며, 상기 좌우이송모듈에 고정되어 좌우로 이송되는 브라켓 형태로 구비된 좌우이송몸체; 상기 좌우이송몸체의 전면에 배치되어 있으며, 상기 좌우이송모듈의 작동에 의해 좌우로 이동된 상기 좌우이송몸체의 위치에서 상하로 이동시키도록 구비된 상하이송모듈; 상기 상하이송모듈의 전면에 배치되어 있으며, 상기 상하이송모듈에 고정되어 상하로 이송되는 브라켓 형태로 구비되고, 일측에 상하좌우로 함께 이동되도록 상기 피펫작동부가 설치된 상하이송몸체; 상기 상하이송몸체의 전면 중앙에 배치되어 있으며, 하부에서 수평방향으로 회전되도록 지지하는 회전지지체; 상기 회전지지체의 상부에 배치되어 있으며, 하부에 수평방향으로 회전되는 동력을 제공하는 회전모터; 상기 회전모터의 하부에 돌출되어 있으며, 상기 회전지지체를 통과하여 하부로 회전력을 전달하는 회전축; 상기 회전축의 하부에 지지되어 있으며, 중앙에서 양측으로 간격을 조절하는 그립력을 제공하면서 상기 회전모터의 작동으로 회전되는 메인그립퍼구동체; 및 상기 메인그립퍼구동체의 하부에 배치되어 있으며, 방사상의 위치에 원통형의 상기 용기와 상기 필터를 그립하기 위해서 복수로 구비되어 좌우, 상하 및 회전 이동되면서 상기 메인그립퍼구동체의 작동에 의해 간격이 조절되면서 그립작동을 실시하는 메인그립퍼;를 포함할 수 있다.

더불어, 상기 피펫작동부는, 상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 메인그랩부와 함께 좌우 및 상하로 이동되도록 고정된 상태로 지지하는 피펫지지체; 상기 피펫지지체에 상하로 이동 가능하게 지지되어 있으며, 상기 메인그랩부와 함께 이동하면서 내부에 공압이 작용되도록 중공 형태로 구비되고, 하부로 상기 피펫이 삽입 지지되는 피펫지지링이 설치되어 상기 검사트레이부에 안치된 상기 피펫의 삽입에 의해 탈장착되면서 상기 용기의 액상 세포를 흡입하여 상기 도말부 위치에서 분주하는 피펫삽입체; 상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 피펫지지체의 일측에 상기 피펫삽입체에 고정되어 상하로 이동시키는 피펫상하이송모듈; 상기 피펫삽입체의 상부에 연결되어 있으며, 상기 피펫삽입체의 흡입 및 배출하는 공기 압력을 공급하도록 연결하는 공압연결튜브; 상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 공압연결튜브와 연결되어 흡입 또는 배출하는 공기 압력을 발생시키는 공압실린더; 상기 공압실린더의 내부에 배치되어 있으며, 상기 공압실린더 내에서 이동하면서 이동 방향에 따라 흡입 또는 배출하는 압력을 조절하도록 왕복운동하는 공압피스톤; 상기 공압피스톤의 일측에 배치되어 있으며, 상기 공압피스톤에 연결되어 함께 이송되는 피스톤이송블럭; 및 상기 피스톤이송블럭에 고정 설치되어 있으며, 상기 공압피스톤의 왕복운동하는 동력을 제공하여 상기 피스톤이송블럭을 이동시키는 피스톤모터;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 도말부는, 상기 메인그랩부의 일측 하부에 배치되어 있으며, 상기 검사트레이부의 한쪽 측면에 위치하여 중앙에 상기 메인그랩부로 이송되는 상기 필터가 삽입되는 통공인 필터삽입공을 가지는 도말몸체; 상기 도말몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 필터삽입공의 안쪽벽에서 중심 방향으로 나선상에 돌출되어 상기 필터의 회전에 의해 체결 및 해체되도록 구비된 삽입지지돌기; 및 상기 도말몸체의 하부에 배치되어 있으며, 상기 필터삽입공의 하부로 상기 슬라이드그립부로 그립 이송되는 상기 슬라이드가 안치되어 상기 필터를 통과한 액상 세포가 도말되도록 지지하는 도말지지체;를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 슬라이드그립부는, 상기 도말부의 전면에 배치되어 있으며, 내부에 상부가 개방되어 상기 슬라이드가 수납된 상태로 안치되는 안치공간을 가지되, 상기 안치공간의 중앙으로 공간을 분할하는 분할격벽이 설치되어 분할된 한쪽은 도말전 상기 슬라이드가 안치되고, 다른쪽에는 도말후 상기 슬라이드가 안치되는 슬라이드트레이몸체; 상기 슬라이드트레이몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 안치공간의 서로 마주보는 양쪽에 각각 배치되어 상기 슬라이드의 양끝이 삽입되어 안치되도록 복수의 위치에 슬라이드삽입홈을 가지는 슬라이드안치체; 상기 도말부의 전후 이동 선상의 전방에 배치되어 있으며, 상기 슬라이드가 수납된 위치에서 상기 도말부의 상기 슬라이드 안치 위치까지 전후측 방향에 따라 이동시키도록 구비된 전후이송모듈; 상기 전후이송모듈의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 전후이송모듈에 고정되어 전후로 이송되는 브라켓 형태로 구비된 슬라이드이송몸체; 상기 슬라이드이송몸체의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 슬라이드이송몸체의 우측면에서 상하로 이송시키도록 구비된 상하이송수단; 상기 상하이송수단의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 상하이송수단에 고정되어 상하로 이송되는 브라켓 형태로 구비된 상하이송지지체; 상기 상하이송지지체의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 상하이송지지체에 고정되어 함께 이송되면서 수직방향으로 회전되는 회전력을 제공하는 그립퍼회전모터; 상기 그립퍼회전모터의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 그립퍼회전모터에 고정되어 수직방향으로 회전되는 브라켓 형태로 구비된 그립퍼지지체; 상기 그립퍼지지체의 일측에 배치되어 있으며, 전후, 상하, 및 회전되도록 상기 그립퍼지지체에 고정되고, 중앙에서 양측으로 간격을 조절하는 그립력을 제공하는 그립퍼작동체; 및 상기 그립퍼작동체의 일측에 배치되어 있으며, 서로 마주보는 한쌍으로 구비되어 상기 그립퍼작동체의 작동에 의해 간격이 조절되면서 상기 슬라이드를 그립하여 상기 도말부로 이송하고, 상기 도말부에서 도말을 마친 상기 슬라이드를 회수하는 슬라이드그립퍼;를 포함할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술된 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 용기상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.

전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 액상 세포 도말 장치는 액상 검체의 슬라이드 도말 수행 시, 검체와 솔루션액이 담겨진 솔루션용기, 필터, 및 흡입피펫을 동시에 공급하여 도말되는 위치로 이동하면서 분주를 실시하고, 슬라이드를 그립한 상태로 전후, 좌우, 상하, 및 회전하면서 공급하여 슬라이드 도말과정이 간편하게 자동으로 이루어짐에 따라 오염을 최소화하면서 검사 효율성을 향상시키는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 자동 액상 세포 도말 장치는 공급되는 용기의 캡을 제거하지 않은 상태로 피펫과 필터와 함께 공급되어 액상 세포 흡입 직전에 자동으로 캡을 제거한 상태에서 피펫을 이용하여 흡입 분주함에 따라 세포의 변질을 최소화하여 검사 신뢰성을 향상시키는 효과를 제공한다.

그리고, 본 발명의 실시예에 따른 자동 액상 세포 도말 장치는 세포가 도말되는 도말부를 중심으로 필터를 이송 탈장착하고, 용기의 캡을 제거하면서 피펫으로 흡입 분주하는 구성을 좌우, 상하, 및 회전되는 단일 구성으로 구비하여 구조를 단순화하면서 작업의 신속도를 향상시켜 검사효율이 향상되는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 액상 세포 도말 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치를 나타내는 일부 절개 사시도이다.
도 3은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 검사트레이부를 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 검사트레이부를 나타내는 정면도이다.
도 5는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 캡제거부를 나타내는 사시도이다.
도 6은 도 5의 자동 액상 세포 도말 장치의 캡제거부가 사용되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 7은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 메인그립부와 피펫작동부를 나타내는 정면도이다.
도 8은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 메인그립부와 피펫작동부의 작동상태를 나타내는 사용상태 사시도이다.
도 9는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치에서 필터를 그립한 상태로 도말부의 상부로 이동된 상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 10은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 피펫작동부가 단계별로 작동되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 11은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 피펫작동부의 일부 구성을 나타내는 구성도이다.
도 12는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 필터가 도말부에 설치된 상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 13은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 슬라이드트레이부와 슬라이드그립부를 나타내는 사용상태 사시도이다.
도 14는 도 13의 자동 액상 세포 도말 장치의 슬라이드가 회전되어 도말부에 장착되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 용기해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.

또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며, 도면들에 있어서 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조부호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 액상 세포 도말 장치를 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치를 나타내는 일부 절개 사시도이며, 도 3은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 검사트레이부를 나타내는 평면도이고, 도 4는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 검사트레이부를 나타내는 정면도이며, 도 5는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 캡제거부를 나타내는 사시도이고, 도 6은 도 5의 자동 액상 세포 도말 장치의 캡제거부가 사용되는 상태를 나타내는 사용상태도이며, 도 7은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 메인그립부와 피펫작동부를 나타내는 정면도이고, 도 8은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 메인그립부와 피펫작동부의 작동상태를 나타내는 사용상태 사시도이며, 도 9는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치에서 필터를 그립한 상태로 도말부의 상부로 이동된 상태를 나타내는 사용상태도이고, 도 10은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 피펫작동부가 단계별로 작동되는 상태를 나타내는 사용상태도이며, 도 11은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 피펫작동부의 일부 구성을 나타내는 구성도이고, 도 12는 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 필터가 도말부에 설치된 상태를 나타내는 사용상태도이며, 도 13은 도 1의 자동 액상 세포 도말 장치의 주요부분인 슬라이드트레이부와 슬라이드그립부를 나타내는 사용상태 사시도이고, 도 14는 도 13의 자동 액상 세포 도말 장치의 슬라이드가 회전되어 도말부에 장착되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.

도 1 내지 도 14를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 액상 세포 도말 장치(100)는 검사용 세포와 솔루션액이 포함된 액상 세포를 수용한 용기(10)에서 피펫(30)으로 흡입 분주하여 필터(20)로 필터링한 후에 슬라이드(40)에 도말하는 장치이다.

이런, 자동 액상 세포 도말 장치(100)는 용기(10), 피펫(30), 및 필터(20)가 수납된 검사트레이부(110), 캡제거부(120), 메인그랩부(130), 피펫작동부(140), 도말부(150), 및 슬라이드그립부(160)를 포함한다.

검사트레이부(110)는 용기(10), 피펫(30) 및 필터(20)를 방사상의 복수 위치에 각각 일렬로 수납되어 있으며, 공급 위치에 따라 회전되도록 구비된다.

이런, 검사트레이부(110)는 용기(10)와 필터(20)가 수납 안치된 메인트레이몸체(111), 서브트레이몸체(115), 회전플레이트(117), 트레이회전축(118), 및 트레이회전모터(119)를 포함한다.

메인트레이몸체(111)는 용기(10)와 필터(20)가 수납 안치되도록 배치되어 있으며, 용기(10)와 필터(20)를 방사상의 복수 위치에 각각 일렬로 수납 안치되도록 용기(10)가 삽입 수납되는 용기수납홈(112)을 가지고, 필터(20)가 수납되는 필터수납홈(113)을 가지는 원판 형상으로 중앙에 피펫(30)이 수납되는 공간인 트레이공간(114)을 가지도록 구비된다.

즉, 메인트레이몸체(111)는 용기(10)와 필터(20)가 수납 안치되는 방사상의 위치가 좌우측으로 이송하는 메인그랩부(130)의 이송 위치를 고려하여 회전에 의해 중심에서 일렬이 되는 방사상의 위치가 되도록 용기수납홈(112)과 필터수납홈(113)을 각각 구비하여 용기(10)와 필터(20)를 삽입 안치하는 원판형태로 형성한다.

서브트레이몸체(115)는 메인트레이몸체(111)의 중앙에 배치되어 있으며, 용기수납홈(112)과 필터수납홈(113)과 일렬이 되도록 방사상의 복수 위치에 피펫(30)이 삽입 수납되는 피펫수납홈(116)을 가진다. 즉, 서브트레이몸체(115)에는 피펫작동부(140)의 작동에 의해 삽입 탈장착되기 위해서 가압 됨에 따라 필터(20)와 용기(10)와 떨어진 위치에서 독립적으로 피펫(30)을 삽입 안치하면서 복수로 위치한 용기(10)와 필터(20)와 동일한 렬에 배치되도록 방사상의 복수 위치에 피펫수납홈(116)이 형성된다.

회전플레이트(117)는 메인트레이몸체(111)와 서브트레이몸체(115)의 하부에 배치되어 있으며, 메인트레이몸체(111)와 서브트레이몸체(115)를 함께 회전되도록 지지하도록 구비된다.

트레이회전축(118)은 회전플레이트(117)의 하부에 배치되어 있으며, 회전플레이트(117)에 회전되는 동력을 전달하도록 축형태로 구비된다.

트레이회전모터(119)는 트레이회전축(118)의 하부에 배치되어 있으며, 트레이회전축(118)을 회전하는 동력을 제공하도록 구비된다. 여기서, 트레이회전모터(119)는 회전되는 각도를 복수의 방사상의 렬 중에서 하나의 렬로 정렬되는 각도로 설정하여 도말을 위해서 용기(10), 필터(20), 및 피펫(30)이 이송되면 다음 렬의 용기(10), 필터(20), 및 피펫(30)이 위치하도록 회전되도록 단계별로 회전하는 스탭핑모터로 구비될 수 있다.

캡제거부(120)는 검사트레이부(110)의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 용기(10)가 안치되면 회전에 의해 캡(11)을 제거하도록 구비된다.

캡제거부(120)는 캡(11)을 제거하기 위해서 용기(10)가 이송되어 지지되는 제거몸체(121), 용기안치브라켓(122), 제거지지브라켓(123), 용기지지체(125), 탄성지지돌기(126), 탄성체(127), 제거회전모터(128), 및 제거회전축(129)을 포함한다.

제거몸체(121)는 메인트레이몸체(111)와 메인그랩부(130) 사이에 배치되어 있으며, 용기(10)가 삽입되는 공간이 중앙에 위치하도록 마주보는 위치에 서로 떨어진 블록 형태로 구비된다.

용기안치브라켓(122)은 제거몸체(121)의 상부에 배치되어 있으며, 용기(10)가 삽입되는 공간의 상부를 폐쇄하도록 구비되어 중앙으로 용기(10)가 삽입 안치되는 통공 형태의 용기삽입공(122a)을 가진다. 용기삽입공(122a)은 용기(10)가 메인그랩부(130)의 작동에 의해 상부에 회전에 의해 탈착되면서 상부를 폐쇄하는 캡(11)이 상부에 위치한 상태로 삽입 안치되도록 형성한다.

제거지지브라켓(123)은 용기안치브라켓(122)의 하부에 배치되어 있으며, 용기(10)의 안치 시 하부를 지지하는 위치에 설치되어 중앙에 통공 형태의 지지통공(124)을 가지도록 구비된다.

용기지지체(125)는 제거지지브라켓(123)의 상부에 배치되어 있으며, 용기(10)가 삽입되는 형상으로 구비되어 상부가 개방되고, 측면과 하부가 폐쇄되는 용기삽입공간(125a)이 형성되어 용기(10)의 안치 시 하부에 삽입 지지되도록 구비된다. 용기지지체(125)는 제거브라켓()과 용기안치브라켓(122) 사이에 배치되어 있으며, 용기삽입공(122a)에 삽입되는 용기(10)의 하부가 용기삽입공간(125a)에 삽입되어 지지되도록 구비된다.

탄성지지돌기(126)는 용기지지체(125)의 하부에 돌출되어 있으며, 하부가 개방된 중공 형태로 구비된다. 탄성지지돌기(126)는 용기지지체(125)의 하부에 돌출되어 탄성체(127)가 삽입된 상태로 외부로 이탈을 방지하도록 중공형태로 구비된다.

탄성체(127)는 제거지지브라켓(123)과 용기지지체(125)를 탄성 지지하고 있으며, 탄성지지돌기(126)에 삽입되어 용기지지체(125)에 탄성력을 부가하도록 구비된다. 탄성체(127)는 용기(10) 장착 시에 용기의 하부가 삽입 지지되는 용기지지체(125)의 하부를 탄성 지지하여 용기(10)를 용기지지체(125)에 탈장착 시와 피펫작동부(140)의 작동에 의해 액상 세포의 흡입 시에 발생되는 충격을 완화하면서 탄성에 의해 원위치를 유지하도록 설치된다.

제거회전모터(128)는 제거지지브라켓(123)의 하부에 배치되어 있으며, 용기지지체(125)와 연결되어 용기지지체(125)를 회전시키는 동력을 제공하도록 설치된다. 제거회전모터(128)는 회전에 의해 용기(10)의 캡(11)이 열려서 제거되도록 회전시키는 동력을 제공하도록 설치된다.

제거회전축(129)은 제거회전모터(128)의 상부로 돌출되어 용기지지체(125)와 연결되어 있으며, 제거지지브라켓(123)의 지지통공(124)을 통과하여 용기지지체(125)를 회전시키는 동력을 전달하도록 구비된다.

용기(10)의 캡(11)부분을 메인그랩부(130)의 작동에 의해 용기안치브라켓(122)의 용기삽입공(122a)에 삽입하면 용기지지체(125)의 용기삽입공간(125a)에 삽입되어 안치된다. 이때, 탄성체(127)의 탄성력이 작용하여 삽입 시 충격을 완화하면서 삽입 후에도 원위치로 복귀하도록 구비된다. 용기지지체(125)가 삽입 안치된 상태에서 제거회전모터(128)를 작동하면 제거회전축(129)으로 연결된 용기지지체(125)가 회전되면서 메인그랩부(130)에 그립된 캡(11)의 체결력이 제거된다. 캡(11)의 체결력이 제거되면 메인그랩부(130)에 그립된 캡(11)을 이송에 의해 제거한다.

메인그랩부(130)는 검사트레이부(110)의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 좌우, 상하, 및 회전되도록 이동하면서 필터(20)를 설치 위치로 이송하고, 용기(10)를 캡제거부(120)로 이송하여 캡(11)이 제거되면 피펫(30)을 용기의 흡입되는 위치와 필터(20)에 분주되는 위치로 이동되도록 구비된다.

메인그랩부(130)는 용기(10), 필터(20), 및 피펫(30)을 좌우로 이송하는 좌우이송모듈(131), 좌우이송몸체(132), 상하이송모듈(133), 상하이송몸체(134), 회전지지체(135), 회전모터(136), 회전축(137), 메인그립퍼구동체(138), 및 메인그립퍼(139)를 포함한다.

좌우이송모듈(131)은 메인트레이몸체(111)의 좌우측 이동 선상의 후면에 배치되어 있으며, 메인트레이몸체(111)의 상부에서 도말부(150)의 상부까지 용기(10), 필터(20), 및 피펫(30)의 이송 위치에 따라 좌우측 방향으로 이동시키도록 구비된다.

좌우이송몸체(132)는 좌우이송모듈(131)의 전면에 배치되어 있으며, 좌우이송모듈(131)에 고정되어 좌우로 이송되는 브라켓 형태로 구비된다.

상하이송모듈(133)은 좌우이송몸체(132)의 전면에 배치되어 있으며, 좌우이송모듈(131)의 작동에 의해 좌우로 이동된 좌우이송몸체(132)의 위치에서 상하로 이동시키도록 구비된다.

상하이송몸체(134)는 상하이송모듈(133)의 전면에 배치되어 있으며, 상하이송모듈(133)에 고정되어 상하로 이송되는 브라켓 형태로 구비되고, 일측에 상하좌우로 함께 이동되도록 피펫작동부(140)가 설치된다.

회전지지체(135)는 상하이송몸체(134)의 전면 중앙에 배치되어 있으며, 하부에서 수평방향으로 회전되는 것을 지지하도록 구비된다.

회전모터(136)는 회전지지체(135)의 상부에 배치되어 있으며, 하부에 수평방향으로 회전되는 동력을 제공하도록 설치된다.

회전축(137)은 회전모터(136)의 하부에 돌출되어 있으며, 회전지지체(135)를 통과하여 하부로 회전력을 전달하도록 구비된다.

메인그립퍼구동체(138)는 회전축(137)의 하부에 지지되어 있으며, 중앙에서 양측으로 간격을 조절하는 그립력을 제공하면서 회전모터(136)의 작동으로 회전되도록 구비된다.

메인그립퍼(139)는 메인그립퍼구동체(138)의 하부에 배치되어 있으며, 방사상의 위치에 원통형의 용기(10)와 필터(20)를 그립하기 위해서 복수로 구비되어 좌우, 상하 및 회전 이동되면서 메인그립퍼구동체(138)의 작동에 의해 간격이 조절되면서 그립작동을 실시하도록 구비된다.

메인트레이몸체(111)에 안치된 필터(20)는 좌우이송모듈(131)의 작동에 의해 메인트레이몸체(111)의 상부에 위치하면 상하이송모듈(133)의 작동으로 하강하여 메인그립퍼작동부()를 작동시켜 메인그립퍼(139)로 필터(20)의 상부를 그립한다. 필터(20)가 그립되면 상하이송모듈(133)을 작동시켜 상부로 리프팅한 후에 좌우이송모듈(131)의 작동에 의해 도말부(150)의 상부로 이송한 후 상하이송모듈(133)과 회전모터(136)의 작동에 의해 하강 및 회전하면서 필터(20)를 도말부(150)에 설치한다.

메인트레이몸체(111)에 안치된 용기(10)는 좌우이송모듈(131)의 작동에 의해 메인트레이몸체(111)의 상부에 위치하면 상하이송모듈(133)의 작동으로 하강하여 메인그립퍼구동체(138)를 작동시켜 메인그립퍼(139)로 용기(10)의 캡부분을 그립한다. 용기(10)의 캡부분을 그립한 상태에서 상하이송모듈(133)을 작동시켜 상부로 리프팅한 후에 좌우이송모듈(131)의 작동으로 캡제거부(120)의 상부로 이송한다.

도 6에서 도시된 바와 같이, 용기(10)가 캡제거부(120)의 상부로 이동한 상태에서 상하이송모듈(133)을 작동에 의해 하강시켜 용기지지체(125)에 삽입 안치하고, 안치된 상태에서 제거회전모터(128)의 작동으로 회전되면 용기(10)가 회전되면서 메인그립퍼(139)에 그립된 캡(11)이 체결된 상태가 해제되어 오픈된다. 캡(11)이 오픈된 후에 상하이송모듈(133)과 좌우이송모듈(131)의 작동으로 캡(11)을 제거한다. 캡(11)의 제거 후에 좌우이송모듈(131)과 상하이송모듈(133)의 작동으로 상하이송몸체(134)의 일측에 설치된 피펫작동부(140)에 피펫(30)을 삽입 지지한 상태에서 이송하여 용기(10) 내의 액상 세포를 도말부(150)의 설치된 필터(20)에 분주하도록 작동된다.

피펫작동부(140)는 메인그랩부(130)의 일측에 배치되어 있으며, 메인그랩부(130)와 함께 이동되면서 공기압의 작용에 의해서 수납된 피펫(30)이 탈장착되면서 액상 세포를 흡입과 분주를 실시하도록 구비된다.

피펫작동부(140)는 상하이송몸체(134)의 일측에 설치되어 상하좌우로 함께 이송되는 피펫지지체(141), 피펫삽입체(142), 피펫상하이송모듈(144), 공압연결튜브(145), 공압실린더(146), 공압피스톤(147), 피스톤이송블럭(148), 및 피스톤모터(149)를 포함한다.

피펫지지체(141)는 상하이송몸체(134)의 일측에 배치되어 있으며, 상하이송몸체(134)와 함께 좌우 및 상하로 이동되도록 고정된 상태로 지지하도록 구비된다.

피펫삽입체(142)는 피펫지지체(141)에 상하로 이동 가능하게 지지되어 있으며, 상하이송몸체(134)와 함께 상하좌우로 이동하면서 내부에 공압이 작용되도록 중공 형태로 구비되고, 하부로 피펫(30)이 삽입 지지되는 피펫지지링()이 설치되어 서브트레이몸체(115)에 안치된 피펫(30)의 삽입에 의해 탈장착되면서 용기의 액상 세포를 흡입하여 도말부(150) 위치에서 분주하도록 구비된다.

피펫상하이송모듈(144)은 상하이송몸체(134)의 일측에 배치되어 있으며, 피펫지지체(141)의 일측에 고정되어 피펫삽입체(142)를 상하로 이동시키도록 설치된다.

도 10을 참고하면, 캡제거부(120)로 용기(10)의 캡을 제거한 후에 (a)에 도시된 피펫삽입체(134)가 좌우이송모듈(131)과 상하이송모듈(133)의 작동에 의해 상하이송몸체(134)에 지지된 상태로 (b)에서 도시된 바와 같이, 서브트레이몸체(115)에 수납 안치된 피펫(30)를 상부로 이동한다. 피펫삽입체(142)가 피펫(30)을 상부로 이동한 후에 피펫상하이송모듈(144)의 작동에 의해 하강하면서 (c)에서 도시한 바와 같이 피펫(30)이 삽입 지지된 상태에서 상부로 리프팅한 상태로 개방된 용기(10)의 상부로 위치시킨다. 용기(10)의 상부에 피펫(30)이 삽입된 피펫삽입체(142)가 좌우이송모듈(131)과 상하이송모듈(133)의 작동에 의해 위치하면 피펫상하이송모듈(144)의 작동으로 피펫(30)을 하강시켜 흡입 위치로 이송한다. 액상 세포를 흡입한 후에는 필터(20)가 설치된 도말부(150) 위치로 이송하여 액상 세포로 분주된다. 액상 세포의 분주를 마치면 상기 도시된 순서와 역순으로 피펫(30)이 제거되는 위치로 이송한 후에 공기압에 의해 배출로 탈착하여 외부로 배출한다.

공압연결튜브(145)는 피펫삽입체(142)의 상부에 연결되어 있으며, 피펫삽입체(142)의 흡입 및 배출하는 공기 압력을 공급하도록 연결한다.

공압실린더(146)는 상하이송몸체(134)의 일측에 배치되어 있으며, 공압연결튜브(145)와 연결되어 흡입 또는 배출하는 공기 압력을 발생시키도록 구비된다.

공압피스톤(147)은 공압실린더(146)의 내부에 배치되어 있으며, 공압실린더(146) 내에서 이동하면서 이동 방향에 따라 흡입 또는 배출하는 압력을 왕복운동에 의해 조절하도록 구비된다.

피스톤이송블럭(148)은 공압피스톤(147)의 일측에 배치되어 있으며, 공압피스톤(147)에 연결되어 함께 이송되도록 구비된다.

피스톤모터(149)는 피스톤이송블럭(148)에 고정 설치되어 있으며, 공압피스톤(147)의 왕복운동하는 동력을 제공하여 피스톤이송블럭(148)을 이동시키도록 구비된다.

피펫삽입체(142)와 공압연결튜브(145)로 연결된 공압실린더(146)는 공압피스톤(147)의 작동에 의해 흡입 또는 배출되는 압력을 제공하는 것으로, 액상 세포의 흡입되는 량과 분주되는 속도, 및 피펫삽입체(142)에 삽입되어 있는 피펫(30)을 제거시 분출하는 공압의 세기를 조절하기 위해서 피스톤모터(149)의 작동에 의해 피스톤이송블럭(148)에 지지된 공압피스톤(147)을 이동거리를 조절한다.

도말부(150)는 메인그립퍼(139)의 일측 하부에 배치되어 있으며, 중앙에 메인그립퍼(139)로 그립되어 이송되는 필터(20)가 삽입 장착되도록 구비되고, 피펫작동부(140)에서 흡입된 액상 세포를 분주하여 도말을 작업을 실시하도록 하부에 슬라이드(40)가 지지되도록 설치된다.

도말부(150)는 메인트레이몸체(111)의 좌측에서 도말을 위해 액상 세포가 분주되는 도말몸체(151), 삽입지지돌기(153), 및 도말지지체(154)를 포함한다.

도말몸체(151)는 메인그립퍼(139)의 일측 하부에 배치되어 있으며, 메인트레이몸체(111)의 좌측면에 위치하여 중앙에 메인그립퍼(139)로 이송되는 필터(20)가 삽입되는 통공인 필터삽입공(152)을 가진다.

삽입지지돌기(153)는 도말몸체(151)의 내부에 배치되어 있으며, 필터삽입공(152)의 안쪽벽에서 중심 방향으로 나선상에 돌출되어 필터(20)의 회전에 의해 체결 및 해체되도록 구비된다.

도말지지체(154)는 도말몸체(151)의 하부에 배치되어 있으며, 필터삽입공(152)의 하부로 슬라이드그립부(160)로 그립 이송되는 슬라이드(40)가 안치되어 필터를 통과한 액상 세포가 도말되도록 지지하도록 구비된다.

슬라이드그립부(160)는 도말지지체(154)의 전후 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 수납된 슬라이드(40)를 그립한 상태에서 전후 상하로 이동하여 회전에 의해 도말지지체(154)에 지지되도록 공급하고, 도말을 마치면 슬라이드(40)를 그립한 상태에서 수납되는 위치로 다시 회수하도록 설치된다.

슬라이드그립부(160)는 슬라이드(40)가 안치되는 슬라이드트레이몸체(161), 전후이송모듈(162), 슬라이드이송몸체(163), 상하이송수단(164), 상하이송지지체(165), 그립퍼회전모터(166), 그립퍼지지체(167), 그립퍼작동체(168), 및 슬라이드그립퍼(169)를 포함한다.

슬라이드트레이몸체(161)는 도말몸체(151)의 전면에 배치되어 있으며, 내부에 상부가 개방되어 슬라이드(40)가 수납된 상태로 안치되는 안치공간(161a)을 가지되, 안치공간(161a)의 중앙으로 공간을 분할하는 분할격벽(161b)이 설치되어 분할된 한쪽은 도말전 슬라이드(40)가 안치되고, 다른쪽에는 도말후 슬라이드(40)가 안치되도록 구비된다.

슬라이드몸체(161)의 내부에는 슬라이드안치체(161c)가 배치된다. 슬라이드안치체(161c)는 안치공간(161a)의 서로 마주보는 양쪽에 각각 배치되어 슬라이드(40)의 양끝이 삽입되어 안치되도록 복수의 위치에 슬라이드삽입홈(161d)을 가지도록 구비된다.

전후이송모듈(162)은 도말지지체(154)의 전후 이동 선상의 전방에 배치되어 있으며, 슬라이드(40)가 수납된 위치에서 도말지지체(154)의 슬라이드(40) 안치 위치까지 전후측 방향에 따라 이동시키도록 구비된다.

슬라이드이송몸체(163)는 전후이송모듈(162)의 우측면에 배치되어 있으며, 전후이송모듈(162)에 고정되어 전후로 이송되는 브라켓 형태로 구비된다.

상하이송수단(164)은 슬라이드이송몸체(163)의 우측면에 배치되어 있으며, 슬라이드이송몸체(163)의 우측면에서 상하로 이송시키도록 구비된다.

상하이송지지체(165)는 상하이송수단(164)의 우측면에 배치되어 있으며, 상하이송수단(164)에 고정되어 상하로 이송되는 브라켓 형태로 구비된다.

그립퍼회전모터(166)는 상하이송지지체(165)의 우측면에 배치되어 있으며, 상하이송지지체(165)에 고정되어 함께 이송되면서 수직방향으로 회전되는 회전력을 제공하도록 설치된다.

그립퍼지지체(167)는 그립퍼회전모터(166)의 우측면에 배치되어 있으며, 그립퍼회전모터(166)에 고정되어 수직방향으로 회전되는 브라켓 형태로 구비된다.

그립퍼작동체(168)는 그립퍼지지체의 일측에 배치되어 있으며, 전후, 상하, 및 회전되도록 그립퍼지지체(167)에 고정되고, 중앙에서 양측으로 간격을 조절하는 그립력을 제공하도록 설치된다.

슬라이드그립퍼(169)는 그립퍼작동체(168)의 일측에 배치되어 있으며, 서로 마주보는 한쌍으로 구비되어 그립퍼작동체(168)의 작동에 의해 간격이 조절되면서 슬라이드(40)를 그립하여 도말지지체(154)로 이송하고, 도말지지체(154)에서 도말을 마친 슬라이드(40)를 회수하도록 설치된다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 용기상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 도말 장치 110 : 검사트레이부
111 : 메인트레이몸체 112 : 용기수납홈
113 : 필터수납홈 114 : 트레이공간
115 : 서브트레이몸체 116 : 피펫수납홈
117 : 회전플레이트 118 : 트레이회전축
119 : 트레이회전모터 120 : 캡제거부
121 : 제거몸체 122 : 용기안치브라켓
122a : 용기삽입공 123 : 제거지지브라켓
124 : 지지통공 125 : 용기지지체
125a : 용기삽입공간 126 : 탄성지지돌기
127 : 탄성체 128 : 제거회전모터
129 : 제거회전축 130 : 메인그랩부
131 : 좌우이송모듈 132 : 좌우이송몸체
133 : 상하이송모듈 134 : 상하이송몸체
135 : 회전지지체 136 : 회전모터
137 : 회전축 138 : 메인그립퍼구동체
139 : 메인그립퍼 140 : 피펫작동부
141 : 피펫지지체 142 : 피펫삽입체
143 : 피펫지지링 144 : 피펫상하이송모듈
145 : 공압연결튜브 146 : 공압실린더
147 : 공압피스톤 148 : 피스톤이송블럭
149 : 피스톤모터 150 : 도말부
151 : 도말몸체 152 : 필터삽입공
153 : 삽입지지돌기 154 : 도말지지체
160 : 슬라이드그립부 161 : 슬라이드트레이몸체
161a : 안치공간 161b : 분할격벽
161c : 슬라이드안치체 161d : 슬라이드삽입홈
162 : 전후이송모듈 163 : 슬라이드이송몸체
164 : 상하이송수단 165 : 상하이송지지체
166 : 그립퍼회전모터 167 : 그립퍼지지체
168 : 그립퍼작동체 169 : 슬라이드그립퍼

Claims (7)

1. 검사용 세포와 솔루션액이 포함된 액상 세포를 수용한 용기에서 피펫으로 흡입 분주하여 필터로 필터링한 후에 슬라이드에 도말하는 자동 액상 세포 도말 장치에 있어서,
   상기 용기, 상기 피펫 및 상기 필터를 방사상의 복수 위치에 각각 일렬로 수납되어 있으며, 공급 위치에 따라 회전되는 검사트레이부;
   상기 검사트레이부의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 상기 용기가 안치되면 회전에 의해 캡을 제거하는 캡제거부;
   상기 검사트레이부의 좌우측 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 좌우, 상하, 및 회전되도록 이동하면서 상기 필터를 설치 위치로 이송하고, 상기 용기를 상기 캡제거부로 이송하여 캡이 제거되면 상기 피펫을 상기 용기의 흡입되는 위치와 상기 필터에 분주되는 위치로 이동되도록 구비된 메인그랩부;
   상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 메인그랩부와 함께 이동되면서 공기압의 작용에 의해서 수납된 상기 피펫이 탈장착되면서 액상 세포를 흡입과 분주를 실시하는 피펫작동부;
   상기 메인그랩부의 일측 하부에 배치되어 있으며, 중앙에 상기 메인그랩부에서 이동되는 상기 필터가 삽입 장착되도록 구비되고, 상기 피펫작동부에서 흡입된 액상 세포를 분주하여 도말을 작업을 실시하도록 하부에 상기 슬라이드가 지지되는 도말부; 및
   상기 도말부의 전후 선상에 한쪽으로 배치되어 있으며, 수납된 상기 슬라이드를 그립한 상태에서 전후 상하로 이동하여 회전에 의해 상기 도말부에 지지되도록 공급하고, 도말을 마치면 상기 슬라이드를 그립한 상태에서 수납되는 위치로 다시 회수하도록 설치된 슬라이드그립부;를 포함하되,
   상기 도말부는,
   상기 메인그랩부의 일측 하부에 배치되어 있으며, 상기 검사트레이부의 한쪽 측면에 위치하여 중앙에 상기 메인그랩부로 이송되는 상기 필터가 삽입되는 통공인 필터삽입공을 가지는 도말몸체;
   상기 도말몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 필터삽입공의 안쪽벽에서 중심 방향으로 나선상에 돌출되어 상기 필터의 회전에 의해 체결 및 해체되도록 구비된 삽입지지돌기; 및
   상기 도말몸체의 하부에 배치되어 있으며, 상기 필터삽입공의 하부로 상기
   슬라이드그립부로
   그립 이송되는 상기 슬라이드가 안치되어 상기 필터를 통과한 액상 세포가 도말되도록 지지하는 도말지지체;를 포함하는
   자동 액상 세포 도말 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 검사트레이부는,
   상기 용기와 상기 필터가 수납 안치되도록 배치되어 있으며, 상기 용기와 상기 필터를 방사상의 복수 위치에 각각 일렬로 수납 안치되도록 상기 용기가 삽입 수납되는 용기수납홈을 가지고, 상기 필터가 수납되는 필터수납홈을 가지는 원판 형상으로 중앙에 상기 피펫이 수납되는 공간인 트레이공간을 가지는 메인트레이몸체;
   상기 메인트레이몸체의 중앙에 배치되어 있으며, 상기 용기수납홈과 상기 필터수납홈과 일렬이 되도록 방사상의 복수 위치에 상기 피펫이 삽입 수납되는 피펫수납홈을 가지는 서브트레이몸체;
   상기 메인트레이몸체와 상기 서브트레이몸체의 하부에 배치되어 있으며, 상기 메인트레이몸체와 상기 서브트레이몸체를 함께 회전되도록 지지한 회전플레이트;
   상기 회전플레이트의 하부에 배치되어 있으며, 상기 회전플레이트에 회전되는 동력을 전달하도록 축형태로 구비된 트레이회전축; 및
   상기 트레이회전축의 하부에 배치되어 있으며, 상기 트레이회전축을 회전하는 동력을 제공하는 트레이회전모터;를 포함하는
   자동 액상 세포 도말 장치.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 캡제거부는,
   상기 검사트레이부와 상기 메인그랩부 사이에 배치되어 있으며, 상기 용기가 삽입되는 공간이 중앙에 위치하도록 마주보는 위치에 서로 떨어진 블록 형태로 구비된 제거몸체;
   상기 제거몸체의 상부에 배치되어 있으며, 상기 용기가 삽입되는 공간의 상부를 폐쇄하도록 구비되어 중앙으로 상기 용기가 삽입 안치되는 통공 형태의 용기삽입공을 가지는 용기안치브라켓;
   상기 용기안치브라켓의 하부에 배치되어 있으며, 상기 용기의 안치 시 하부를 지지하는 위치에 설치되어 중앙에 통공 형태의 지지통공을 가지는 제거지지브라켓;
   상기 제거지지브라켓의 상부에 배치되어 있으며, 상기 용기가 삽입되는 형상으로 구비되어 상부가 개방되고, 측면과 하부가 폐쇄되는 용기삽입공간이 형성되어 상기 용기의 안치 시 하부에 삽입 지지되는 용기지지체;
   상기 용기지지체의 하부에 돌출되어 있으며, 하부가 개방된 중공 형태로 구비된 탄성지지돌기;
   상기 제거지지브라켓과 상기 용기지지체를 탄성 지지하고 있으며, 상기 탄성지지돌기에 삽입되어 상기 용기지지체에 탄성력을 부가하는 탄성체;
   상기 제거지지브라켓의 하부에 배치되어 있으며, 상기 용기지지체와 연결되어 상기 용기지지체를 회전시키는 동력을 제공하도록 설치된 제거회전모터; 및
   상기 제거회전모터의 상부로 돌출되어 상기 용기지지체와 연결되어 있으며, 상기 제거지지브라켓의 상기 지지통공을 통과하여 상기 용기지지체를 회전시키는 동력을 전달하는 제거회전축;을 포함하는
   자동 액상 세포 도말 장치.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 메인그랩부는,
   상기 검사트레이부의 좌우측 이동 선상의 후면에 배치되어 있으며, 상기 검사트레이부의 상부에서 상기 도말부의 상부까지 상기 용기, 상기 필터, 및 상기 피펫의 이송 위치에 따라 좌우측 방향으로 이동시키도록 구비된 좌우이송모듈;
   상기 좌우이송모듈의 전면에 배치되어 있으며, 상기 좌우이송모듈에 고정되어 좌우로 이송되는 브라켓 형태로 구비된 좌우이송몸체;
   상기 좌우이송몸체의 전면에 배치되어 있으며, 상기 좌우이송모듈의 작동에 의해 좌우로 이동된 상기 좌우이송몸체의 위치에서 상하로 이동시키도록 구비된 상하이송모듈;
   상기 상하이송모듈의 전면에 배치되어 있으며, 상기 상하이송모듈에 고정되어 상하로 이송되는 브라켓 형태로 구비되고, 일측에 상하좌우로 함께 이동되도록 상기 피펫작동부가 설치된 상하이송몸체;
   상기 상하이송몸체의 전면 중앙에 배치되어 있으며, 하부에서 수평방향으로 회전되도록 지지하는 회전지지체;
   상기 회전지지체의 상부에 배치되어 있으며, 하부에 수평방향으로 회전되는 동력을 제공하는 회전모터;
   상기 회전모터의 하부에 돌출되어 있으며, 상기 회전지지체를 통과하여 하부로 회전력을 전달하는 회전축;
   상기 회전축의 하부에 지지되어 있으며, 중앙에서 양측으로 간격을 조절하는 그립력을 제공하면서 상기 회전모터의 작동으로 회전되는 메인그립퍼구동체; 및
   상기 메인그립퍼구동체의 하부에 배치되어 있으며, 방사상의 위치에 원통형의 상기 용기와 상기 필터를 그립하기 위해서 복수로 구비되어 좌우, 상하 및 회전 이동되면서 상기 메인그립퍼구동체의 작동에 의해 간격이 조절되면서 그립작동을 실시하는 메인그립퍼;를 포함하는
   자동 액상 세포 도말 장치.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 피펫작동부는,
   상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 메인그랩부와 함께 좌우 및 상하로 이동되도록 고정된 상태로 지지하는 피펫지지체;
   상기 피펫지지체에 상하로 이동 가능하게 지지되어 있으며, 상기 메인그랩부와 함께 이동하면서 내부에 공압이 작용되도록 중공 형태로 구비되고, 하부로 상기 피펫이 삽입 지지되는 피펫지지링이 설치되어 상기 검사트레이부에 안치된 상기 피펫의 삽입에 의해 탈장착되면서 상기 용기의 액상 세포를 흡입하여 상기 도말부 위치에서 분주하는 피펫삽입체;
   상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 피펫지지체의 일측에 고정되어 상기 피펫삽입체를 상하로 이동시키도록 설치된 피펫상하이송모듈;
   상기 피펫삽입체의 상부에 연결되어 있으며, 상기 피펫삽입체의 흡입 및 배출하는 공기 압력을 공급하도록 연결하는 공압연결튜브;
   상기 메인그랩부의 일측에 배치되어 있으며, 상기 공압연결튜브와 연결되어 흡입 또는 배출하는 공기 압력을 발생시키는 공압실린더;
   상기 공압실린더의 내부에 배치되어 있으며, 상기 공압실린더 내에서 이동하면서 이동 방향에 따라 흡입 또는 배출하는 압력을 조절하도록 왕복운동하는 공압피스톤;
   상기 공압피스톤의 일측에 배치되어 있으며, 상기 공압피스톤에 연결되어 함께 이송되는 피스톤이송블럭; 및
   상기 피스톤이송블럭에 고정 설치되어 있으며, 상기 공압피스톤의 왕복운동하는 동력을 제공하여 상기 피스톤이송블럭을 이동시키는 피스톤모터;를 포함하는
   자동 액상 세포 도말 장치.
   
6. 삭제
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 슬라이드그립부는,
   상기 도말부의 전면에 배치되어 있으며, 내부에 상부가 개방되어 상기 슬라이드가 수납된 상태로 안치되는 안치공간을 가지되, 상기 안치공간의 중앙으로 공간을 분할하는 분할격벽이 설치되어 분할된 한쪽은 도말전 상기 슬라이드가 안치되고, 다른쪽에는 도말후 상기 슬라이드가 안치되는 슬라이드트레이몸체;
   상기 슬라이드트레이몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 안치공간의 서로 마주보는 양쪽에 각각 배치되어 상기 슬라이드의 양끝이 삽입되어 안치되도록 복수의 위치에 슬라이드삽입홈을 가지는 슬라이드안치체;
   상기 도말부의 전후 이동 선상의 전방에 배치되어 있으며, 상기 슬라이드가 수납된 위치에서 상기 도말부의 상기 슬라이드 안치 위치까지 전후측 방향에 따라 이동시키도록 구비된 전후이송모듈;
   상기 전후이송모듈의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 전후이송모듈에 고정되어 전후로 이송되는 브라켓 형태로 구비된 슬라이드이송몸체;
   상기 슬라이드이송몸체의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 슬라이드이송몸체의 우측면에서 상하로 이송시키도록 구비된 상하이송수단;
   상기 상하이송수단의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 상하이송수단에 고정되어 상하로 이송되는 브라켓 형태로 구비된 상하이송지지체;
   상기 상하이송지지체의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 상하이송지지체에 고정되어 함께 이송되면서 수직방향으로 회전되는 회전력을 제공하는 그립퍼회전모터;
   상기 그립퍼회전모터의 우측면에 배치되어 있으며, 상기 그립퍼회전모터에 고정되어 수직방향으로 회전되는 브라켓 형태로 구비된 그립퍼지지체;
   상기 그립퍼지지체의 일측에 배치되어 있으며, 전후, 상하, 및 회전되도록 상기 그립퍼지지체에 고정되고, 중앙에서 양측으로 간격을 조절하는 그립력을 제공하는 그립퍼작동체; 및
   상기 그립퍼작동체의 일측에 배치되어 있으며, 서로 마주보는 한쌍으로 구비되어 상기 그립퍼작동체의 작동에 의해 간격이 조절되면서 상기 슬라이드를 그립하여 상기 도말부로 이송하고, 상기 도말부에서 도말을 마친 상기 슬라이드를 회수하는 슬라이드그립퍼;를 포함하는
   자동 액상 세포 도말 장치.

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