CN116477248A - 一种仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储物流技术领域，提供一种仓储系统，包括拣选机器人和至少一个存储单元，所述拣选机器人行走于所述存储单元沿高度方向的一侧；所述存储单元包括拣选通道以及至少一个货架，所述拣选通道沿所述货架的高度方向延伸，所述货架位于所述拣选通道垂直于延伸方向的一侧，所述货架包括沿高度方向依次设置的多层格口，且所述格口的出入口朝向所述拣选通道。本发明提供的技术方案，通过在所述存储单元沿高度方向的一侧设置所述拣选机器人，避免在所述存储单元的周向位置，这样，在需要扩充所述存储单元时，可以直接将多个存储单元进行组合，不需要过多的考虑所述拣选机器人的行走通道，从而降低所述存储单元的扩充难度。

Description

一种仓储系统

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓储系统。

背景技术

仓储系统的作业一般包括收货、存货、取货和发货等环节，为了完成上述作业任务，需要在仓储系统中设置存放货物的货架，以及运输货物的机器人，现有的仓储系统在仓储区域内，需要按照一定的规则设置多个货架区域，并在多个货架区域之间设置用于机器人行走的巷道，这种设置方式下，要求货架区域更科学合理，以便于多个机器人在货架之间行走。

基于此，在需要扩充货架时，需要综合考虑现有货架以及巷道的布局，相关技术中往往需要调整现有的货架区域划分方式，才能够做到更合理的布局，从而增加货架的扩充难度。

发明内容

本发明提供一种仓储系统，以解决现有技术中存在的在需要扩充货架时，需要综合考虑现有货架以及巷道的布局，才能够做到更合理的布局，从而增加货架的扩充难度的问题。

一种仓储系统，包括拣选机器人和至少一个存储单元，所述拣选机器人行走于所述存储单元沿高度方向的一侧；

所述存储单元包括供所述拣选机器人存取货物的拣选通道，以及至少一个货架，所述拣选通道沿所述货架的高度方向延伸，所述货架位于所述拣选通道垂直于延伸方向的一侧，所述货架包括沿高度方向依次设置的多层格口，且所述格口的出入口朝向所述拣选通道。

在一种实现方式中，每个所述存储单元包括多个货架，同一所述存储单元的多个货架绕所述拣选通道的周向间隔设置。

在一种实现方式中，所述存储单元的数量为多个，且同一所述存储单元上的相邻货架之间预留有填充位；

在多个所述存储单元组合时，所述填充位用于容纳相邻存储单元的货架。

在一种实现方式中，所述存储单元的顶部框架上设置有行走轨道；所述拣选机器人沿所述行走轨道行走于所述存储单元的顶部。

在一种实现方式中，所述拣选机器人包括供所述拣选机器人行走的行走部，以及，用于承载货箱本体的轿厢部；

所述行走部沿所述行走轨道行走于所述存储单元的顶部，所述轿厢部和所述行走部之间设置有升降装置，所述升降装置用于控制所述轿厢部相对于所述行走部在所述拣选通道内上升或下降。

在一种实现方式中，所述轿厢部和所述行走部之间还设置有旋转装置，所述旋转装置用于控制所述轿厢部在水平面内旋转，以使所述轿厢部上的货箱出入口朝向存放货箱对应的货架。

在一种实现方式中，所述旋转装置包括旋转电机，设置在所述行走部上的第一连接体，以及设置在所述轿厢部上的第二连接体；

在所述旋转电机工作时，所述第一连接体卡接所述第二连接体，以带动所述轿厢部相对于所述行走部旋转。

在一种实现方式中，所述行走部包括一组固定式的第一行走轮系，以及还包括一组可升降的第二行走轮系；

所述行走轨道包括第一行走轨道和第二行走轨道，所述第一行走轨道沿第一方向延伸，所述第二行走轨道沿第二方向延伸，所述第二行走轮系升起后，所述第一行走轮系卡接第一行走轨道，以实现所述行走部在所述第一方向上行走，所述第二行走轮系下降后，所述第二行走轮系卡接所述第二行走轨道，以实现所述行走部在所述第二方向上行走；所述第一方向与所述第二方向的方向不同。

在一种实现方式中，所述拣选通道内还设置有导向轨道，所述轿厢部还包括与所述导向轨道配合的导向滚轮。

在一种实现方式中，所述轿厢部还包括货箱传输装置和用于定位所述货箱的货箱定位装置；

所述货箱传输装置包括货箱抓手和传输皮带，所述货箱抓手用于将货箱抓取至货箱出入口处的所述传输皮带上，或将所述传输皮带上将货箱从货箱出入口处推出；

所述传输皮带用于将货箱从货箱出入口运输至货箱定位装置处，或将货箱从货箱定位装置处运输至货箱出入口。

在一种实现方式中，所述轿厢部还包括设置在所述轿厢部边缘的限位挡板，所述限位挡板用于限制所述货箱的位置。

在一种实现方式中，所述货架上设置有格口识别装置，以供所述拣选机器人识别格口的位置。

综上所述，本发明实施例提供一种仓储系统，包括拣选机器人和至少一个存储单元，所述拣选机器人行走于所述存储单元沿高度方向的一侧；所述存储单元包括供所述拣选机器人存取货物的拣选通道，以及至少一个货架，所述拣选通道沿所述货架的高度方向延伸，所述货架位于所述拣选通道垂直于延伸方向的一侧，所述货架包括沿高度方向依次设置的多层格口，且所述格口的出入口朝向所述拣选通道。

本发明提供的技术方案，通过在所述存储单元沿高度方向的一侧设置所述拣选机器人，避免在所述存储单元的周向位置，即在多个存储单元的情况下，避免在多个存储单元之间设置用于所述拣选机器人行走的行走通道，这样，在需要扩充所述存储单元时，可以直接将多个存储单元进行组合，不需要过多的考虑所述拣选机器人的行走通道，从而降低所述存储单元的扩充难度。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种仓储系统的整体结构示意图；

图2为图1中的存储单元的结构示意图；

图3为图2的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的多个存储单元组合结构示意图；

图5为本发明实施例提供的拣选机器人的第一状态的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的拣选机器人的第二状态的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的升降旋转装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的轿厢部的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的拣选机器人的第三状态的结构示意图。

其中，1-拣选机器人，11-行走部，111-第一行走轮系，112-第二行走轮系，12-轿厢部，121-货箱传输装置，1211-货箱抓手，1212-传输皮带，1213-上下运动的滑轨，1214-水平运动的滑轨，122-货箱定位装置，123-导向滚轮，124-限位挡板，125-金属压板，13-升降装置，131-牵引绳，132-牵引电机，133-柱状体，14-旋转装置，141-旋转电机，142-第一连接体，143-第二连接体，2-存储单元，21-拣选通道，22-货架，221-格口，3-填充位，4-第一行走轨道，5-第二行走轨道。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

本发明实施例提供的一种仓储系统，包括拣选机器人1和至少一个存储单元2，所述拣选机器人1行走于所述存储单元2沿高度方向的一侧；即所述拣选机器人1在所述存储单元2的上方行走，或者，在所述存储单元2的下方行走。例如，在所述存储单元2顶部设置行走轨道或者设置吊顶式轨道，如图1所示，所述拣选机器人1处于所述存储单元2的顶部；又例如，在所述存储单元2所处平台的底部设置隔层，以设置所述拣选机器人1。

如图2和图3所示，所述存储单元2包括供所述拣选机器人1存取货物的拣选通道21，以及至少一个货架22，如图2所示，所述拣选通道21沿所述货架22的高度方向延伸，所述货架22位于所述拣选通道21垂直于延伸方向的一侧，在实际应用过程中，所述拣选机器人1通过所述拣选通道21将货物运输至所述货架22上，或者通过所述拣选通道21从所述货架22上获取货物，其中，所述货架22包括沿高度方向依次设置的多层格口221，且所述格口221的出入口朝向所述拣选通道21。

本发明实施例提供的一种存储系统，通过在所述存储单元2沿高度方向的一侧设置所述拣选机器人1，避免在所述存储单元2的周向位置，即在多个存储单元2的情况下，避免在多个存储单元2之间设置用于所述拣选机器人1行走的行走通道，这样，在需要扩充所述存储单元2时，可以直接将多个存储单元2进行组合，不需要过多的考虑所述拣选机器人1的行走通道，从而降低所述存储单元2的扩充难度。

其中，每个存储单元2可以设置多个货架22，如图3所示，同一所述存储单元2的多个货架22绕所述拣选通道21的周向间隔设置，且同一所述存储单元2上的相邻货架22之间预留有填充位3，这样，如图4所示，在多个所述存储单元2组合时，所述填充位3用于容纳相邻存储单元2的货架22，从而使得所述多个所述存储单元2组合时，可以有效的利用所述填充位3，使得多个存储单元2组合为整体后，相邻两个存储单元2之间不存在间隙，以提高存储场地的利用率。

其中，在将所述拣选机器人1设置在所述存储单元2上方时，一种实现方式是：如图3所示，在所述存储单元2的顶部设置行走轨道，具体的，所述行走轨道设置在所述货架22的顶部框架上，换言之，也可以将所述行走轨道设置为所述货架22框架的一部分结构，这样，所述拣选机器人1沿所述行走轨道行走于所述存储单元2的顶部。

其中，如图5所示，所述拣选机器人1包括供所述拣选机器人1行走的行走部11，以及，用于承载货箱本体的轿厢部12；所述行走部11沿所述行走轨道行走于所述存储单元2的顶部，如图7所示，所述轿厢部12和所述行走部11之间设置有升降装置13。

具体的，在实际应用中，所述升降装置13和所述旋转装置14组合为升降旋转装置，其中，所述旋转装置14连接在所述行走部11的一部分固定框架上(该一部分固定框架可相对于所述行走部11的主框架活动)，所述升降装置13设置在所述旋转装置14和所述轿厢部12之间，具体的，所述旋转装置14设置有固定框架，在所述固定框架上设置所述升降装置13，所述旋转装置14可以在所述行走部11的框架内实现360°旋转，即带动所述升降装置13和所述轿厢部12旋转，并可以在多个旋转角度下实现位置锁定，例如，所述存储单元2设置有4个货架22时，所述旋转装置可以在0°、90°、180°、270°位置停止锁定，从而使所述轿厢部12上的货箱出入口朝向存放货箱对应的货架22。

具体的，在本申请实施例中，所述升降装置13包括牵引绳131、牵引电机132和供所述牵引绳131缠绕收纳的柱状体133，所述升降装置13用于控制所述轿厢部12相对于所述行走部11在所述拣选通道21内上升或下降，即通过所述牵引电机132带动所述柱状体133旋转，从而利用所述牵引绳131带动所述轿厢部12升降。如图7所示，所述轿厢部12和所述行走部11之间还设置有旋转装置14，所述旋转装置14用于控制所述轿厢部12在水平面内旋转，以使所述轿厢部12上的货箱出入口朝向存放货箱对应的货架22，具体的，为了使所述旋转装置14能够带动所述轿厢部12旋转，如图7所示，所述旋转装置14包括旋转电机141，设置在所述行走部11上的第一连接体142，如图8所示，所述旋转装置14还包括设置在所述轿厢部12上的第二连接体143；具体的，在所述轿厢部12相对于所述行走部11下降，并脱离所述行走部11的包覆范围时，所述第一连接体142和所述第二连接体143逐渐分离，在所述轿厢部12处于所述行走部11的包覆范围时，所述第一连接体142卡接所述第二连接体143，此时，所述旋转装置14带动所述行走部11上的一部分框架旋转，所述一部分框架上设置有第一连接体142，从而带动所述轿厢部12相对于所述行走部旋转，如图9所示，所述轿厢部12相对于所述行走部11旋转过程中，所述轿厢部12处于所述行走部11的包覆范围内。

需要说明的是，本申请实施例提供的牵引绳141为卷绕式钢带，具体的，所述升降装置13内部包含有两组卷绕式钢带(或其他材质)，卷绕式钢带每组有两条钢带，共4条钢带。需要说明的是，附图给出的轿厢部12是采用拣选机器人1行走于所述存储单元2的顶部，在所述拣选机器人1行走于所述存储单元2的底部时，所述升降装置13可以采用其他结构，例如伸缩杆的方式控制所述轿厢部12的升降。

在一些实施例中，所述货架22上设置有格口识别装置，以供所述拣选机器人1识别格口221的位置，例如所述格口识别装置为二维码，所述二维码在被识别时，可显示出对应格口211的格口信息，其中，所述格口信息可以包括格口位置信息和格口存储物品的信息，当然，也可以不设置所述格口识别装置，而是通过所述升降装置13控制所述轿厢部12升降的高度，判断所述轿厢部12所处位置对应的格口221信息。

在本发明实施例中，在设置导轨的方式，实现所述行走部11的行走，为了方便所述行走部11的行走，如图6所示，所述行走部11包括一组固定式的第一行走轮系111，以及还包括一组可升降的第二行走轮系112；所述行走轨道包括第一行走轨道4和第二行走轨道5，如图3所示，所述第一行走轨道4沿第一方向延伸，所述第二行走轨道5沿第二方向延伸，所述第一行走轨道4优先设置为垂直于所述第二行走轨道5。

具体的，在本发明实施例中，所述第一行走轮系111包括相对设置的两组行走轮，所述第二行走轮系112包括相对设置的两组行走轮，所述第二行走轮系112的行走轮上设置升降结构，以使所述第二行走轮系112升起或下降。

这样，在所述第二行走轮系112升起后，所述第一行走轮系111卡接第一行走轨道4，所述第二行走轮系112与所述第二行走轨道5分离，以实现所述行走部11在所述第一方向上行走；所述第二行走轮系112下降后，所述第二行走轮系112卡接所述第二行走轨道5，所述第一行走轮系111与所述第一行走轨道4分离，以实现所述行走部11在所述第二方向上行走；其中，所述第一方向与所述第二方向的方向不同。

通过设置的第一行走轮系111和第二行走轮系112，可以使得所述行走部11在不需要进行旋转的情况下，实现多个方位的行走，减少设置多个拣选机器人1时的干涉问题。

为了便于所述轿厢部12运行于所述拣选通道21内部，在本发明实施中，所述拣选通道21内还设置有导向轨道，如图8所示，所述轿厢部12还包括与所述导向轨道配合的导向滚轮123。具体的，所述导向轨道可以设置在所述拣选通道21四个拐角的框架上，所述导向滚轮123设置在所述轿厢部12的四个拐角，这样，当所述轿厢部12在所述拣选通道21内升降时，所述导向滚轮123能够与所述导向轨道配合，避免所述轿厢部12与拣选通道21的框架产生碰撞，辅助拣选机器人1的定位，其中，所述导向滚轮123在轿厢的每个角可以设置有一个或多个。

为了使所述轿厢部12能够将货物存放至所述货架22，或者，从所述货架22中抓取货物，如图8所示，在本发明的实施例中，所述轿厢部12还包括货箱传输装置121和用于为货箱定位的货箱定位装置122；所述货箱传输装置121包括货箱抓手1211和传输皮带1212，所述货箱抓手1211用于将货箱抓取至货箱出入口处的所述传输皮带1212上，或将所述传输皮带1212上将货箱从货箱出入口处推出；所述传输皮带1212用于将货箱从货箱出入口运输至货箱定位装置122处，或将货箱从货箱定位装置122处运输至货箱出入口。

例如，所述货箱传输装置121包括两条同步运行的皮带，由电滚筒或电机驱动，用于货箱的进出传输。所述货箱抓手1211沿固定的轨道运行，可以实现水平和上下的运动，如图8所示，包括水平运动的滑轨1214，和上下运动的滑轨1213，在一些实施例中，所述货箱抓手1211的前端为电磁铁(或其他方式如吸盘、勾手等)，配合货箱上的钢板，可以将货箱抓取至货箱传输装置121上。

所述货箱定位装置122可以为电力驱动的升降或旋转拨片，可以防止货箱在轿厢内晃动，脱离轿厢。此外，所述货箱定位装置122还可以用于轿厢位置的复核校对，复核信息包括货位信息和与货位之间的准确位置，如果准确位置有偏差通过调整升降装置13的结构，对所述轿厢部12的位置进行微调，即调整所述轿厢部12相对于所述行走部11的位置。

具体的，所述升降装置13可以采用多条钢带，且设置在同一侧的钢带同步运动，相对设置的刚度可独立控制，从而通过调整相对设置的钢带，调整调整所述轿厢部12相对于所述行走部11的位置，如图8所示，为了方便将钢带规定在所述轿厢部12上，在所述轿厢部12上还设置有金属压板125，所述金属压板125用于固定行走部11与所述轿厢部12之间的钢带(牵引绳131)。

在所述拣选机器人1行走过程中，为了避免放置在所述轿厢部12上的物品滑落，如图8所示，所述轿厢部12还包括设置在所述轿厢部12边缘的限位挡板124，所述限位挡板124用于限制所述货箱的位置。需要说明的是，所述限位挡板124可以设置为固定式结构，也可以设置为活动式结构，设置为固定式结构时，可以在所述轿厢部12的周向方向上设置所述限位挡板124，并预留出货箱出入口；设置为活动式结构时，可以在所述轿厢部12的360°轴向上均设置所述限位挡板124，通过所述限位挡板124运动至不同状态，形成所述货箱出入口。

需要说明的是，在本发明实施例中，为了实现所述拣选机器人1的自动控制，所述行走部11上还设置有控制所述拣选机器人1的电池模块、控制模块和通信模块。

其中，所述电池模块安装在所述行走部11的框架顶部，用于给机器人提供电源，同时，在所述轿厢部12处于所述行走部11内部时，所述电池模块还可以对轿厢部12上的设备进行充电。电池模块同时配置充点触点，所述充电触点优选设置在所述行走部11的框架边缘位置，用于对电池进行充电。

其中，控制模块安装在所述行走部11的框架顶部，用于对拣选机器人所有行为的控制。

其中，所述通信模块用于拣选机器人和调度系统之间的通信，同时也用于和轿厢部12上的设置之间的通信。

需要说明的是，为了便于所述拣选机器人1的行走，以及多个存储单元2的组合，本发明实施例中，优选将所述存储单元2设置为十字井结构，即一个存储单元2设置有4个货架22，且所述货架22和所述拣选通道21的截面形状均为正方形，并在所述存储单元2的顶部框架上设置沟槽型的行走轨道。

需要说明的是，在多个存储单元2组合为一个整体存储结构后，可以将整体存储结构边缘突出的货架22去除，这样，可以在所述整体存储结构的四周设置输送线，输送线配合所述整体存储结构的行走轨道，实现货箱的交互。

综上所述，本发明实施例提供一种仓储系统，包括拣选机器人1和至少一个存储单元2，所述拣选机器人1行走于所述存储单元2沿高度方向的一侧；所述存储单元2包括供所述拣选机器人1存取货物的拣选通道21，以及至少一个货架22，所述拣选通道21沿所述货架22的高度方向延伸，所述货架22位于所述拣选通道21垂直于延伸方向的一侧，所述货架22包括沿高度方向依次设置的多层格口221，且所述格口221的出入口朝向所述拣选通道21。

本发明提供的技术方案，通过在所述存储单元2沿高度方向的一侧设置所述拣选机器人1，避免在所述存储单元2的周向位置，即在多个存储单元2的情况下，避免在多个存储单元2之间设置用于所述拣选机器人1行走的行走通道，这样，在需要扩充所述存储单元2时，可以直接将多个存储单元2进行组合，不需要过多的考虑所述拣选机器人1的行走通道，从而降低所述存储单元2的扩充难度。

需要说明的是，在多个存储单元2组合后，整体布局上可以根据实际需要，将去除处于边缘的货架22，避免整体布局存在边缘凸出的货架22，同时再整体布局的边缘设置输送线，输送线配合所述第一行走轨道和所述第二行走轨道，实现货箱的交互，在实际应用过程最好能够，所述拣选机器人1从所述输送线上获取货箱，并运输至对应的格口221中，或者，从所述格口221中获取货箱，并运输至所述输送线上。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明实施例，但是，本发明实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明实施例的保护范围并不受下面公开的具体实施方式的限制。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

Claims (12)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括拣选机器人(1)和至少一个存储单元(2)，所述拣选机器人(1)行走于所述存储单元(2)沿高度方向的一侧；

所述存储单元(2)包括供所述拣选机器人(1)存取货物的拣选通道(21)，以及至少一个货架(22)，所述拣选通道(21)沿所述货架(22)的高度方向延伸，所述货架(22)位于所述拣选通道(21)垂直于延伸方向的一侧，所述货架(22)包括沿高度方向依次设置的多层格口(221)，且所述格口(221)的出入口朝向所述拣选通道(21)。

2.根据权利要求1所述的一种仓储系统，其特征在于，每个所述存储单元(2)包括多个货架(22)，同一所述存储单元(2)的多个货架(22)绕所述拣选通道(21)的周向间隔设置。

3.根据权利要求2所述的一种仓储系统，其特征在于，所述存储单元(2)的数量为多个，且同一所述存储单元(2)上的相邻货架(22)之间预留有填充位(3)；

在多个所述存储单元(2)组合时，所述填充位(3)用于容纳相邻存储单元(2)的货架(22)。

4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述存储单元(2)的顶部框架上设置有行走轨道；所述拣选机器人(1)沿所述行走轨道行走于所述存储单元(2)的顶部。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述拣选机器人(1)包括供所述拣选机器人(1)行走的行走部(11)，以及，用于承载货箱本体的轿厢部(12)；

所述行走部(11)沿所述行走轨道行走于所述存储单元(2)的顶部，所述轿厢部(12)和所述行走部(11)之间设置有升降装置(13)，所述升降装置(13)用于控制所述轿厢部(12)相对于所述行走部(11)在所述拣选通道(21)内上升或下降。

6.根据权利要求5所述的一种仓储系统，其特征在于，所述轿厢部(12)和所述行走部(11)之间还设置有旋转装置(14)，所述旋转装置(14)用于控制所述轿厢部(12)在水平面内旋转，以使所述轿厢部(12)上的货箱出入口朝向存放货箱对应的货架(22)。

7.根据权利要求6所述的一种仓储系统，其特征在于，所述旋转装置(14)包括旋转电机(141)，设置在所述行走部(11)上的第一连接体(142)，以及设置在所述轿厢部(12)上的第二连接体(143)；

在所述旋转电机(141)工作时，所述第一连接体(113)卡接所述第二连接体(126)，以带动所述轿厢部(12)相对于所述行走部(11)旋转。

8.根据权利要求5所述的一种仓储系统，其特征在于，所述行走部(11)包括一组固定式的第一行走轮系(111)，以及还包括一组可升降的第二行走轮系(112)；

所述行走轨道包括第一行走轨道(4)和第二行走轨道(5)，所述第一行走轨道(4)沿第一方向延伸，所述第二行走轨道(5)沿第二方向延伸，所述第二行走轮系(112)升起后，所述第一行走轮系(111)卡接第一行走轨道(4)，以实现所述行走部(11)在所述第一方向上行走，所述第二行走轮系(112)下降后，所述第二行走轮系(112)卡接所述第二行走轨道(5)，以实现所述行走部(11)在所述第二方向上行走；所述第一方向与所述第二方向的方向不同。

9.根据权利要求5-7中任一项所述的一种仓储系统，其特征在于，所述拣选通道(21)内还设置有导向轨道，所述轿厢部(12)还包括与所述导向轨道配合的导向滚轮(123)。

10.根据权利要求5-7中任一项所述的一种仓储系统，其特征在于，所述轿厢部(12)还包括货箱传输装置(121)和用于定位所述货箱的货箱定位装置(122)；

所述货箱传输装置(121)包括货箱抓手(1211)和传输皮带(1212)，所述货箱抓手(1211)用于将货箱抓取至货箱出入口处的所述传输皮带(1212)上，或将所述传输皮带(1212)上将货箱从货箱出入口处推出；

所述传输皮带(1212)用于将货箱从货箱出入口运输至货箱定位装置(122)处，或将货箱从货箱定位装置(122)处运输至货箱出入口。

11.根据权利要求5-7中任一项所述的一种仓储系统，其特征在于，所述轿厢部(12)还包括设置在所述轿厢部(12)边缘的限位挡板(124)，所述限位挡板(124)用于限制所述货箱的位置。

12.根据权利要求1-7中任一项所述的一种仓储系统，其特征在于，所述货架(22)上设置有格口识别装置，以供所述拣选机器人(1)识别格口(221)的位置。