CN116465709B - 一种全自动免疫组化染色机控制方法、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及免疫组化染色机的技术领域，尤其是涉及一种全自动免疫组化染色机控制方法、系统及存储介质，其包括：获取目标试剂信息和目标载玻片信息；根据目标试剂信息控制探针移动至目标水平位置，并向下移动；判断探针是否接触到试剂瓶内的试剂液面；若是，则获取第一移动距离，根据第一移动距离和对应试剂瓶的容量信息计算出该试剂的剩余量；根据目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针信息计算出第二移动距离；根据第二移动距离继续控制探针插入试剂并吸入满足试剂的需求量的试剂；控制探针离开试剂瓶并将探针移动至目标载玻片上以进行移液。本申请具有实现染色试验过程中对试剂的吸入量与剩余量的检测的效果。
Description
技术领域
本申请涉及免疫组化染色机的技术领域，尤其是涉及一种全自动免疫组化染色机控制方法、系统及存储介质。
背景技术
免疫组化染色就是用免疫学方法进行组织化学染色，免疫组织化学技术是利用已知的特异性抗体与特异性抗原结合的特点，通过化学反应使标记于特异性抗体上的显色剂显现出颜色，从而在抗原抗体结合部位确定组织、细胞结构的技术。免疫组化染色是一项综合性技术，有着较为复杂的方法学，实施步骤往往在几十步到一百步，历时几个小时。临床上往往需要处理大量的样本，大型基础研究项目往往也动辄涉及大量组织样本处理，只能通过高效的自动化来解决。
免疫组染色的工作流程是通过电机移动染色机中的探针移动至相应的试剂瓶上方，再通过垂直电机移动探针向下移动以插入试剂瓶中并对试剂进行抽取，并继续通过电机移动探针至载玻片上，并将试剂加在各个样本载玻片上。
试剂瓶一般分为小瓶装试剂（一抗、二抗、阻断液、增强剂、DAB、苏木素）和大瓶装试剂（纯化水、脱蜡液、无水酒精、修复液、清洗液）。而小瓶装试剂的成本都比较高，在试剂使用的过程中需要对试剂的剩余量和每一次的吸入量有一个准确的估算，而现有技术中的全自动免疫组化染色机普遍缺少对试剂的吸入量和剩余量的检测过程，导致试剂的吸入情况和剩余情况不清晰，极易出现试剂的浪费。
发明内容
为了实现染色试验过程中对试剂的吸入量与剩余量的检测，本申请提供一种全自动免疫组化染色机控制方法、系统及存储介质。
第一方面，本申请提供的一种全自动免疫组化染色机控制方法，采用如下的技术方案：
一种全自动免疫组化染色机控制方法，包括以下步骤：
获取目标试剂信息和目标载玻片信息，所述目标试剂信息包括试剂的类型、对应试剂瓶的位置、对应试剂瓶的容量信息、试剂的需求量，所述目标载玻片信息包括载玻片的位置、载玻片的温度情况；
根据所述目标试剂信息控制水平电机将探针移动至目标水平位置，控制垂直电机以带动所述探针向下移动；
判断所述探针是否接触到所述试剂瓶内的试剂液面；
若否，则继续控制所述垂直电机以带动所述探针向下移动；
若是，则获取当前所述垂直电机的移动距离，并定义为第一移动距离，根据第一移动距离和对应试剂瓶的容量信息计算出该试剂的剩余量；
根据所述目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针信息计算出第二移动距离；
根据所述第二移动距离继续控制垂直电机以带动所述探针插入试剂并吸入满足所述试剂的需求量的试剂；
控制所述垂直电机和水平电机以带动所述探针离开所述试剂瓶并根据所述目标载玻片信息将探针移动至目标载玻片上以进行移液。
优选的，所述目标试剂信息中的对应试剂瓶的容量信息的获取方式包括以下步骤：
获取指定空瓶信息，所述指定空瓶信息表征为工作人员将指定试剂的空瓶放置在指定位置后得到的信息，其包括指定试剂的种类、位置；
根据所述指定空瓶信息控制所述移动电机带动所述探针至空瓶所在位置，控制垂直电机带动所述探针向下移动；
判断所述探针上是否收到压力；
若否，则继续控制所述垂直电机带动所述探针向下移动；
若是，则获取所述垂直电机移动的距离，并定义为第三移动距离；
获取指定满瓶信息，所述指定满瓶信息表征为工作人员将指定试剂的满瓶放置在指定位置后得到的信息，其包括指定试剂的种类、位置；
根据所述指定满瓶信息控制所述移动电机带动所述探针至满瓶所在位置，控制垂直电机带动所述探针向下移动；
判断所述探针是否接触到试剂液面；
若否，则继续控制所述垂直电机带动所述探针向下移动；
若是，则获取所述垂直电机移动的距离，并定义为第四移动距离；
根据所述第三移动距离和所述第四移动距离计算出满瓶液面高度，并根据所述试剂瓶的总容量及满瓶液面高度计算出单位高度试剂容量，并结合对应的试剂种类获得不同种类的试剂瓶容量信息。
优选的，根据第一移动距离和对应试剂瓶的容量信息计算出该试剂的剩余量，包括以下步骤：
获取该试剂瓶的满瓶液面高度；
根据所述第一移动距离获取该试剂瓶的当前液面高度；
根据所述满瓶液面高度和所述当前液面高度计算出高度差；
根据所述高度差和所述单位高度试剂容量计算出已使用试剂量；
根据所述试剂瓶的总容量及所述已使用试剂量的差值计算出所述剩余量。
优选的，根据所述目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针信息计算出第二移动距离，包括以下步骤：
根据所述试剂的需求量及对应试剂的单位高度容量计算出试剂需求高度；
根据预设的所述探针信息及试剂需求高度计算出探针体积误差高度；
将所述试剂需求高度及第一移动距离进行相加并加上探针体积误差高度以得到第二移动距离。
优选的，根据所述目标载玻片信息将探针移动至目标载玻片上以进行移液，包括以下步骤：
沿预设顺序选择载玻片并获取若干载玻片的目标温度；
获取预设顺序中的首个载玻片的当前温度，并判断当前温度与其对应的目标温度之间的温度差是否小于预设值；
若不小于，则根据所述温度差获取相应的加热控制量，并根据所述加热控制量对该载玻片进行加热；
若大于，则将该载玻片定义为达标载玻片，沿预设顺序获取下一个载玻片的当前温度且重复上述步骤，并使得i=i+1，所述i表征为对应于若干载玻片的编号信息，初始值为0且表征为预设顺序中的首个载玻片的编号；
判断i是否大于预设值；
若不大于，则重复上述步骤；
若大于，则获取所有载玻片的恒温时间总和，并判断所述恒温时间总和是否大于预设值；
若大于，则恒温结束；
若不大于，则重复上述步骤。
第二方面，本申请提供一种全自动免疫组化染色机系统，采用如下的技术方案：
一种全自动免疫组化染色机系统，包括染色机本体及设置在所述染色机本体内的试剂瓶放置模块、载玻片放置模块、温控模块、水平电机、垂直电机、探针、处理模块，其中，
所述试剂瓶放置模块用于放置若干不同的试剂瓶，所述载玻片放置模块用于放置若干载玻片，所述温控模块设置在所述载玻片放置模块底部，用于对载玻片进行加热、控温；
所述处理模块用于获取目标试剂信息和目标载玻片信息，所述目标试剂信息包括试剂的类型、对应试剂瓶的位置、对应试剂瓶的容量信息、试剂的需求量，所述目标载玻片信息包括载玻片的位置、载玻片的温度情况；根据所述目标试剂信息控制水平电机将探针移动至目标水平位置，控制垂直电机以带动所述探针向下移动；
所述处理模块还用于判断所述探针是否接触到所述试剂瓶内的试剂液面；
若否，则继续控制所述垂直电机以带动所述探针向下移动；
若是，则获取当前所述垂直电机的移动距离，并定义为第一移动距离，根据第一移动距离和对应试剂瓶的容量信息计算出该试剂的剩余量；
根据所述目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针信息计算出第二移动距离；
根据所述第二移动距离继续控制垂直电机以带动所述探针插入试剂并吸入满足所述试剂的需求量的试剂；
控制所述垂直电机和水平电机以带动所述探针离开所述试剂瓶并根据所述目标载玻片信息将探针移动至目标载玻片上以进行移液。
优选的，所述探针为中空设置，所述探针的顶端连接有清洗液排出机构，所述清洗液排出机构用于将清洗液排出至所述探针内部，所述染色机本体内还设置有排液腔，所述排液腔底部设置有清液管路，所述清液管路用于将所述排液腔内的液体吸出所述排液腔。
优选的，所述探针外部覆盖有疏水材料层。
优选的，所述排液腔上设置有吹气机构和分流件，所述吹气机构用于对所述排液腔内的探针进行吹气，所述分流件插接设置在所述排液腔顶部开口，所述分流件包括至少三个分流叶子板，若干所述分流叶子板沿预设间隔均匀环绕设置，两个相邻的所述分流叶子板之间形成一气流通路，且所述吹气机构与所述任意气流通路皆不对应。
第三方面，本申请提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的全自动免疫组化染色机控制方法。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
1.电机带动探针移动至目标试剂瓶所在的位置，并向下移动探针直至探针接触到试剂液面，根据探针向下移动的距离结合试剂瓶的容量信息对应的高度就可以判断出已经使用的试剂高度，并通过这端高度判断出试剂的剩余量，同时根据需要的试剂量大小分析出探针从接触到液面的位置开始向下移动多少距离后可以吸入满足该试剂量的大小，这段移动距离所计算出的试剂量就是探针的吸入量，通过这种方法可以较为精准的估算出试剂瓶内试剂的剩余量以及探针针对于不同染色任务的吸入量。
附图说明
图1是本申请实施例的整体步骤示意图；
图2是本申请实施例中估算满瓶/空瓶的容量的流程示意图；
图3是本申请实施例中估算试剂瓶内剩余量的流程示意图；
图4是本申请实施例中对载玻片进行恒温时的流程示意图；
图5是本申请实施例中全自动免疫组化染色机系统的整体模块示意图；
图6是本申请实施例中对探针进行清洗的排液腔的整体结构示意图；
图7是图6结构的上试图；
图8是图7沿A-A向的剖面示意图；
图9是本申请实施例中分流件的整体结构示意图；
图10是本申请实施例中分流叶子板对气流进行分流时的过程示意图；
图11是本申请实施例中清液管路和吹气机构的整体结构示意图。
附图标记说明：1、处理模块；2、试剂瓶放置模块；3、载玻片放置模块；4、水平电机；5、垂直电机；6、探针；7、温控模块；8、清洗液排出机构；9、排液腔；10、清液管路；101、废液桶；102、第一二通电磁阀；103、第二二通电磁阀；104、真空瓶；105、第一三通电磁阀；106、真空泵；107、吸液口；11、吹气机构；111、第二三通电磁阀；112、吹气口；12、分流件；121、分流叶子板；13、声光报警模块；14、以太网；15、上位机。
具体实施方式
以下结合附图1-11对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种全自动免疫组化染色机控制方法。
如图1所示，一种全自动免疫组化染色机控制方法，包括以下步骤：
S100，获取目标试剂信息和目标载玻片信息。
目标试剂信息包括试剂的类型、对应试剂瓶的位置、对应试剂瓶的容量信息、试剂的需求量，目标载玻片信息包括载玻片的位置、载玻片的温度情况。
其中，试剂的类型、对应试剂瓶的位置、容量信息等信息都是通过人工将试剂瓶放置在某个位置后通过手动上传数据达到的，也可以使用RFID或者NFC等识别部件进行智能识别，而试剂的需求量则是根据不同的染色工作要求对应的程序所得到的。载玻片的位置和温度也可以通过不同的传感器进行检测得到。
获取目标试剂信息和目标载玻片信息可以获取以下信息：需要什么类型的试剂、需要多少该类型的试剂、该类型对应的试剂瓶在哪、该试剂瓶的额定容量、试剂要滴在哪个载玻片上、该载玻片在哪里、该载玻片上的温度是多少。如此可以得到移液过程中的所有基本信息。
如图2所示，进一步的，容量信息的获取方式包括以下步骤：
S110，获取指定空瓶信息。
指定空瓶信息表征为工作人员将指定试剂的空瓶放置在指定位置后得到的信息，其包括指定试剂的种类、位置。
S120，根据指定空瓶信息控制移动电机带动探针6移动至空瓶所在位置，控制垂直电机5带动探针6向下移动。
S130，判断探针6上是否收到压力。
S140.若否，则继续控制垂直电机5带动探针6向下移动；若是，则获取垂直电机5移动的距离，并定义为第三移动距离。
S150，获取指定满瓶信息。
指定满瓶信息表征为工作人员将指定试剂的满瓶放置在指定位置后得到的信息，其包括指定试剂的种类、位置。
S160，根据指定满瓶信息控制移动电机带动探针6移动至满瓶所在位置，控制垂直电机5带动探针6向下移动。
S170，判断探针6是否接触到试剂液面。
S180，若否，则继续控制垂直电机5带动探针6向下移动；若是，则获取垂直电机5移动的距离，并定义为第四移动距离。
S190，根据第三移动距离和第四移动距离计算出满瓶液面高度，并根据试剂瓶的总容量及满瓶液面高度计算出单位高度试剂容量，并结合对应的试剂种类获得不同类型的试剂瓶容量信息。
首先将A种类的空瓶放置在指定区域，并且将该区域的位置上传至处理模块1，这样根据这个位置，水平电机4带动探针6移动至空瓶所在的位置，并控制垂直电机5以带动探针6向下移动，并判断探针6上是否存在压力，如果没有就继续向下移动，如果出现了压力，那就说明探针6接触到了瓶底，这时停止向下移动，并获取探针6移动的高度距离，定义为第三移动距离。
随后将A种类的满瓶（刚开封未使用）放置在指定区域，并重复上述步骤，当检测到探针6接触到液面时，便停止移动探针6，并获取当前探针6移动的高度距离，并定义为第四移动距离。
这时我们可以发现，第三移动距离和第四移动距离之间的差值就是A种类药品的满瓶高度，也称为满度。满度与试剂瓶的总容量之间的比值就是单位高度试剂容量。一个试剂对应的试剂瓶容量信息则包括满度、总容量和单位高度试剂容量。其中需要注意的是，满度和总容量是不同的两个概念，相同的总容量但是不同形状的试剂瓶的满度是不同的，同样的，相同的满度但不同形状的试剂瓶的总容量也可能是不同的，满度只是说明在这个试剂瓶中，这个高度上的液面表征为其是装满的，满足总容量标准的。
S200，根据目标试剂信息控制水平电机4将探针6移动至目标水平位置，控制垂直电机5以带动探针6向下移动。
S300，判断探针6是否接触到试剂内的试剂液面。
如何判断出探针6接触到了试剂液面，采用了以下方法：
在硬件上，将探针6通过屏蔽线连接于液面识别电路，由此探针6与大地之间可以等效为一个电容负载，其电容值与探针6所处介质有关。探针6在空气中和在液体中的等效电容大小是存在较大差值的。
在算法上，控制探针6垂直向下缓慢移动，当探针6接触到液面时，电容值会出现一个突变。液面识别电路将该电容值突变转化为电压突变，进而通过模数转换器转换为数值突变。处理模块1捕获到该数值突变，就相当于定位液面位置，进而通过此时探针6下移的距离精准计算出试剂液面高度，从而得到试剂的剩余量。通过实验可以确保该应方法对试剂剩余量的估算误差为±0.5ml。
S400，若否，则继续控制垂直带电机以带动探针6向下移动；若是，则获取当前垂直电机5的移动距离，并定义为第一移动距离，根据第一移动距离和对应试剂的容量信息计算出该试剂的剩余量。
如图1和图3所示，具体包括：
S410，获取该试剂瓶的满瓶液面高度。
S420，根据第一移动距离获取该试剂瓶的当前液面高度。
S430，根据满瓶液面高度和当前液面高度计算出高度差。
S440，根据高度差和单位高度试剂容量计算出已使用试剂量。
S450，根据试剂瓶的总容量及已使用试剂量的差值计算出剩余量。
满瓶液面高度减去当前液面高度得到的就是已经被使用的试剂的高度，同时我们也得到了不同种类的试剂瓶的单位高度试剂容量，经过高度差和单位高度试剂容量之间的乘积便可以得到已经被使用的试剂的容量，最后通过总容量减去被使用的试剂的容量就是当前的剩余量。
同时，试剂瓶内随着使用情况，会出现试剂瓶内的估算出的剩余试剂量不足的情况，也就是当处理模块1获取到这次移液需要的试剂量后，都需要比较需求量和剩余量之间的大小，如果试剂的剩余量不足，则需要提示用户添加试剂，否则就无法继续运行。
那么在试剂瓶内的试剂被反复使用、添加的情况下，无论每次添加后的试剂瓶内的试剂是否超过了初始的满度还是低于了初始的满度，其都不会对上述步骤造成影响，因为无论如何其测量的剩余量都是固定的，而只有已使用量会出现变化。
如一个试剂瓶的满度高度为10cm，总容量为30ml，如果其当前的高度为3cm，那么其高度差就是7cm，换算为容量就是已使用量为21ml，那么其剩余量就是30-21=9ml。如果对该试剂瓶内的试剂进行补充，且超过了满度，其高度可能为12cm，那么如果当前高度是3cm，其剩余量还是9ml，不过其已使用量变成了27ml。
故这种方法中，剩余量的计算在本质上永远以初始满度进行计算，就算补充的试剂使得当前的满度超过了初始满度或低于初始满度，也依旧通过初始满度进行计算。
S500，根据目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针6信息计算出第二移动距离。
处理模块1接收到移液指令后，会移动至相应的试剂瓶位置，且这时处理模块1根据目标试剂信息中的试剂的需求量是可以获知需要吸入多少试剂的，但是探针6在吸入试剂时，其可能是无法准确得知当前已经吸入的量是多少的，故为了解决这个问题，还包括以下步骤：
S510，根据试剂的需求量及对应试剂的单位高度容量计算出试剂需求高度。
需求量除以试剂的单位高度就可以得到需求量所对应的试剂的高度。
S520，根据预设的探针6信息及试剂需求高度计算出探针6体积误差高度。
因为吸入量的检测和剩余量的检测存在差异，剩余量的检测只需要检测试剂的液面高度即可，探针6没有插入试剂内即可完成检测，但是吸入量的检测因为要保证有试剂被吸入，其探针6是需要插入到试剂内的。
那么当探针6插入时，因探针6本身具有体积，故液面的高度一定会随着探针6的插入而出现升高的，那么如果不计算这一部分的误差，可能会导致吸入量的估算结果出现较大的误差。
如当前液面高度为7cm，试剂的需求量换算成高度为3cm，那么理论上将探针6最末端移动至距离瓶底的3cm处，那么其将当前的所有可以被吸入的试剂吸入，吸入的试剂量高度也就是4cm。但是因为探针6本身的体积，可能导致当前试剂的高度升高为8cm，那么如果不考虑这部分的误差，而是依旧将探针6的最末端从液面向下移动4cm的话，其末端距离瓶底的距离就变成了4cm，而不是3cm，这就导致其本质上吸入的试液少于需求值。
而上述例子中，液面由7cm变高至8cm，这中间1cm的高度就是探针6体积误差高度，其具体取决于探针6的整体体积。
S530，将试剂需求高度及第一移动距离进行相加并加上探针6体积误差高度以得到第二移动距离。
故经过上述分析后，可以得出，为了减少探针6自身体积所可能造成的吸入量估算错误，所以需要将试剂需求高度加上第一移动距离再加上探针6体积误差高度以得到较为准确的探针6移动距离，这个距离定义为第二移动距离，也就是表征为探针6为了吸入要求需求量的试剂所需要向下移动的距离。
S600，根据第二移动距离继续控制垂直电机5以带动探针6插入试剂并吸入满足试剂的需求量的试剂。
S700，控制垂直电机5和水平电机4以带动探针6离开试剂瓶并根据目标载玻片信息将探针6移动至目标载玻片上以进行移液。
根据第二移动距离吸入适当的试剂后，便可以控制垂直电机5和水平电机4以带动探针6离开试剂瓶并移动至目标载玻片上进行移液工作。
如图1和图4所示，其中，在进行移液之前，需要对载玻片进行控温加热，不同的样本的实验温度是不同的，故如果载玻片上的温度不符合该样本的实验温度，其实验效果较差。而本申请中，全自动免疫组化染色机的每个温控模块7可以同时放置十个样本载玻片，且一共具有三个温控模块7，也就是同时进行三十个样本的染色实验，而为了适应不同样本进行同批次运行，每个样本载玻片的温度可以独立控制。
故在另一些实施例中，还包括以下步骤：
S710，沿预设顺序选择载玻片并获取若干载玻片的目标温度。
S720，获取预设顺序中的首个载玻片的当前温度，并判断当前温度与其对应的目标温度之间的温度差是否小于预设值。
S730，若不小于，则根据温度差获取相应的加热控制量，并根据加热控制量对该载玻片进行加热。
S740，若大于，则将该载玻片定义为达标载玻片，沿预设顺序获取下一个载玻片的当前温度且重复上述步骤，并使得i=i+1。
S750，判断i是否大于预设值。
S760，若不大于，则重复上述步骤S720-S750；若大于，则获取所有载玻片的恒温时间总和，并判断恒温时间总和是否大于预设值。
S770，若大于，则恒温结束；若小于，则重复上述步骤。
根据下发的程序获取当前各样本载玻片的目标温度，根据每个样本载玻片的目标温度和当前温度差值分别选择各自的PID温度控制参数，计算加热功率，控制样本载玻片逼近目标温度。然后判断各个样本载玻片的温度是否达到目标值。同一个载玻片温控模块7，只有所有样本载玻片的温度皆达到目标值，才能进行移液操作。
如果恒温时间较短，可能导致恒温不稳定，故也需要重复进行上述步骤以此保证恒温时间也满足要求。
如图5所示，本申请实施例中还公开了一种全自动免疫组化染色机系统，其包括染色机本体及设置在染色机本体内的试剂瓶放置模块2、载玻片放置模块3、温控模块7、水平电机4、垂直电机5、探针6、处理模块1。
试剂瓶放置模块2用于放置若干不同的试剂瓶，载玻片放置模块3用于放置若干载玻片，温控模块7设置在载玻片放置模块3底部，用于对载玻片进行加热、控温。温控模块7可以同时对10个载玻片进行温控加热，且本申请实施例中共存在3个温控模块7。
温控模块7采用高灵敏度、高精度的MF5E-103Q热敏电阻温度传感器、PID温度控制算法，能使得温控精度达到±0.2℃。
根据下发的程序获取当前各样本载玻片的目标温度，根据每个样本载玻片的目标温度和当前温度差值分别选择各自的PID温度控制参数，计算加热功率，控制样本载玻片逼近目标温度。然后判断各个样本载玻片的温度是否达到目标值。同一个载玻片温控模块7，只有所有样本载玻片的温度皆达到目标值，才能进行移液操作。
处理模块1用于获取目标试剂信息和目标载玻片信息，目标试剂信息包括试剂的类型、对应试剂瓶的位置、对应试剂瓶的容量信息、试剂的需求量，目标载玻片信息包括载玻片的位置、载玻片的温度情况；根据目标试剂信息控制水平电机4将探针6移动至目标水平位置，控制垂直电机5以带动探针6向下移动，探针6连接于垂直电机5上；
处理模块1还用于判断探针6是否接触到试剂瓶内的试剂液面；
若否，则继续控制垂直电机5以带动探针6向下移动；
若是，则获取当前垂直电机5的移动距离，并定义为第一移动距离，根据第一移动距离和对应试剂瓶的容量信息计算出该试剂的剩余量；
根据目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针6信息计算出第二移动距离；
根据第二移动距离继续控制垂直电机5以带动探针6插入试剂并吸入满足试剂的需求量的试剂；
控制垂直电机5和水平电机4以带动探针6离开试剂瓶并根据目标载玻片信息将探针6移动至目标载玻片上以进行移液。
如图6和图7所示，在另外一些实施例中，探针6为中空设置，探针6的顶端连接有清洗液排出机构，清洗液排出机构用于将清洗液排入探针6内部，染色机本体内还设置有排液腔9。
如图8和图11所示，排液腔9底部设置有清液管路10，清液管路10用于将排液腔9内的液体吸出排液腔9。
因为反应试剂较为敏感，相互之间不能有任何交叉，故当探针6吸取了一种试剂后，需要对探针6的内壁和外壁进行清洗。
清洗内壁时，首先将探针6移动至排液腔9内，打开清洗液排出机构，使得清洗液排出机构将清洗液排入探针6内壁，清洗液在排除时就可以对探针6的内壁进行清洗，而清洗液流出探针6便排出到清液腔内，这时打开清液管路10，以此将清洗腔内的清洗液吸出清液腔。
清洗外壁时，依旧使探针6处于排液腔9内，保持清洗液排出机构的打开状态，关闭清液管路10，那么清液腔内的清洗液因无法被清液管路10吸出清液腔，故会在清液腔内发生积攒，并逐渐增加到一定的高度，当达到预设的清洗高度后，缓慢将探针6抬起以抽离排液腔9。
清洗液排出机构8包括清洗液管道、清洗液泵和清洗液储存箱，清洗液泵将清洗液储存箱内的清洗液泵入清洗液管道，清洗液管道的另一端连接于探针6，这样就可以完成清洗液的输送。
其中需要注意的是，当清洗外壁时，探针6需要抽离排液腔9的速度要足够的慢，这样探针6外壁上的清洗液可以因为水分子之间的作用力而形成制约，而使得探针6外壁上不会沾有多余的清洗液。
在另一些实施例中，为了减少探针6外壁上沾有清洗液，探针6外壁上覆盖有疏水材料层，具体的，输水材料层为特氟龙材质。
如图9和图11所示，在另一些实施例中，排液腔9上还设置有吹气机构11和分流件12，吹气机构11用于对排液腔9内的探针6进行吹气。
如图9和图10所示，分流件12插接设置在排液腔9顶部开口，分流件12至少包括三个分流叶子板121，若干分流叶子板121沿预设间隔均匀环绕设置，两个相邻的分流叶子板121之间形成一气流通路，且吹气机构11与任意气流通路皆不对应设置。
吹气机构11可以为风机、气泵等机构，只需要满足可以喷出均匀的气流即可。在本申请实施例中，分流叶子板121设置有4个，四个分流叶子板121均匀环绕设置，且相互之间的间隙大小相同。
如图11所示，具体的，在本申请实施例中，清液管路10包括废液桶101、第一二通电磁阀102、第二二通电磁阀103、真空瓶104、第一三通电磁阀105、真空泵106。
第一二通电磁阀102的第一端口连接于排液腔9的底部的吸液口107，第二端口连接于真空瓶104的顶端，真空瓶104的底端连接于第二二通电磁阀103的第一端口，第二二通电磁阀103的第二端口连接于废液桶101，真空瓶104的顶端还连接于第一三通电磁阀105的第一端口，第一三通电磁阀105的第二端口连接于真空泵106，第一三通电磁阀105的第三端口不连接任何部件以暴露于外部。
这样当需要对排液腔9的内的液体进行排液时，打开真空泵106以及第一三通电磁阀105，真空瓶104内的空气被真空泵106吸入，这样真空瓶104内形成负压，以此将排液腔9内的液体吸入真空瓶104内，同时第二二通电磁阀103也处于打开状态，可以将真空瓶104内的废液排至废液桶101内。
吹气机构11包括第二三通电磁阀111，第二三通电磁阀111的第一端口连接于真空泵106，第二端口连接于排液腔9顶部的吹气口112内，第三端口不连接任何部件以暴露于外部。
当第二三通电磁阀111的第一端口和第二端口之间连通时，在将废液抽入真空瓶104的同时，实现将真空阀抽入的空气吹向吹气孔。
若不设置分流件12，吹气机构11吹出的气流只会沿一个固定的方向吹响探针6，而探针6上背离吹气机构11的一侧上的液体很可能不会受气流的影响而被吹离探针6。而设置分流件12后，吹气机构11吹出的气流会先吹至某一个分流叶子板121上，且向两侧移动，同时在四个分流叶子板121形成的环形区域内移动，并在相邻的两个分流叶子板121之间形成的间隙处排出以吹向探针6，以此实现一个方向的气流被分流至四个方向，提高吹气效果。
如图5所示，在另一些实施例中，全自动免疫组化染色机系统还包括声光报警模块13，声光报警模块13电连接于处理模块1，若机器运行过程中发生故障，声光报警模块13会发出报警音，警示灯也同时点亮。主要故障内容包括：试剂量不足、运行时没有关闭机盖、电机运行故障、温控故障等。
在另一些实施例中，处理模块1还通过以太网14连接于上位机15，上位机15为windows系统，其上设计有用户友好界面，方便用户操作本机器，用户通过界面设置所需的运行程序经由以太网14下发至机器，同时机器运行的信息通过以太网14回传至上位机15，以便用户及时了解当前机器的运行状态。
在另一些实施例中，可以采用Android平板电脑替代Windows上位机15。
在另一些实施例中，可以采用蓝牙、RS485或RS232替代以太网14以连接上下位机。
本申请实施例中还公开了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的全自动免疫组化染色机控制方法。
实施原理为：
电机带动探针6移动至目标试剂瓶所在的位置，并向下移动探针6直至探针6接触到试剂液面，根据探针6向下移动的距离结合试剂瓶的容量信息对应的高度就可以判断出已经使用的试剂高度，并通过这端高度判断出试剂的剩余量，同时根据需要的试剂量大小分析出探针6从接触到液面的位置开始向下移动多少距离后可以吸入满足该试剂量的大小，这段移动距离所计算出的试剂量就是探针6的吸入量，通过这种方法可以较为精准的估算出试剂瓶内试剂的剩余量以及探针6针对于不同染色任务的吸入量。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种全自动免疫组化染色机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取目标试剂信息和目标载玻片信息，所述目标试剂信息包括试剂的类型、对应试剂瓶的位置、对应试剂瓶的容量信息、试剂的需求量，所述目标载玻片信息包括载玻片的位置、载玻片的温度情况；
其中，
根据所述目标试剂信息控制水平电机（4）将探针（6）移动至目标水平位置，控制垂直电机（5）以带动所述探针（6）向下移动；
判断所述探针（6）是否接触到所述试剂瓶内的试剂液面；
若否，则继续控制所述垂直电机（5）以带动所述探针（6）向下移动；
若是，则获取当前所述垂直电机（5）的移动距离，并定义为第一移动距离；
获取指定空瓶信息，所述指定空瓶信息表征为工作人员将指定试剂的空瓶放置在指定位置后得到的信息，其包括指定试剂的种类、位置；
根据所述指定空瓶信息控制所述移动电机带动所述探针（6）至空瓶所在位置，控制垂直电机（5）带动所述探针（6）向下移动；
判断所述探针（6）上是否受到压力；
若否，则继续控制所述垂直电机（5）带动所述探针（6）向下移动；
若是，则获取所述垂直电机（5）移动的距离，并定义为第三移动距离；
获取指定满瓶信息，所述指定满瓶信息表征为工作人员将指定试剂的满瓶放置在指定位置后得到的信息，其包括指定试剂的种类、位置；
根据所述指定满瓶信息控制所述移动电机带动所述探针（6）至满瓶所在位置，控制垂直电机（5）带动所述探针（6）向下移动；
判断所述探针（6）是否接触到试剂液面；
若否，则继续控制所述垂直电机（5）带动所述探针（6）向下移动；
若是，则获取所述垂直电机（5）移动的距离，并定义为第四移动距离；
根据所述第三移动距离和所述第四移动距离计算出满瓶液面高度，并根据所述试剂瓶的总容量及满瓶液面高度计算出单位高度试剂容量，并结合对应的试剂种类获得不同种类的试剂瓶容量信息；
根据所述第一移动距离获取该试剂瓶的当前液面高度；
根据所述满瓶液面高度和所述当前液面高度计算出高度差；
根据所述高度差和所述单位高度试剂容量计算出已使用试剂量；
根据所述试剂瓶的总容量及所述已使用试剂量的差值计算出剩余量；
根据所述目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针（6）信息计算出第二移动距离；
根据所述第二移动距离继续控制垂直电机（5）以带动所述探针（6）插入试剂并吸入满足所述试剂的需求量的试剂；
控制所述垂直电机（5）和水平电机（4）以带动所述探针（6）离开所述试剂瓶并根据所述目标载玻片信息将探针（6）移动至目标载玻片上以进行移液。
2.根据权利要求1所述的全自动免疫组化染色机控制方法，其特征在于：根据所述目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针（6）信息计算出第二移动距离，包括以下步骤：
根据所述试剂的需求量及对应试剂的单位高度容量计算出试剂需求高度；
根据预设的所述探针（6）信息及试剂需求高度计算出探针（6）体积误差高度；
将所述试剂需求高度及第一移动距离进行相加并加上探针（6）体积误差高度以得到第二移动距离。
3.根据权利要求1所述的全自动免疫组化染色机控制方法，其特征在于：根据所述目标载玻片信息将探针（6）移动至目标载玻片上以进行移液，包括以下步骤：
沿预设顺序选择载玻片并获取若干载玻片的目标温度；
获取预设顺序中的首个载玻片的当前温度，并判断当前温度与其对应的目标温度之间的温度差是否小于预设值；
若不小于，则根据所述温度差获取相应的加热控制量，并根据所述加热控制量对该载玻片进行加热；
若大于，则将该载玻片定义为达标载玻片，沿预设顺序获取下一个载玻片的当前温度且继续判断当前温度与其对应的目标温度之间的温度差是否小于预设值，并使得i=i+1，所述i表征为对应于若干载玻片的编号信息，初始值为0且表征为预设顺序中的首个载玻片的编号；
判断i是否大于预设值；
若不大于，则重复获取预设顺序中的首个载玻片的当前温度，并判断当前温度与其对应的目标温度之间的温度差是否小于预设值；
若大于，则获取所有载玻片的恒温时间总和，并判断所述恒温时间总和是否大于预设值；
若大于，则恒温结束；
若不大于，则重复沿预设顺序选择载玻片并获取若干载玻片的目标温度。
4.一种全自动免疫组化染色机系统，用于实现如上述权利要求1-3中的任意一项权利要求所述的全自动免疫组化染色机控制方法，其特征在于：包括染色机本体及设置在所述染色机本体内的试剂瓶放置模块（2）、载玻片放置模块（3）、温控模块（7）、水平电机（4）、垂直电机（5）、探针（6）、处理模块（1），其中，
所述试剂瓶放置模块（2）用于放置若干不同的试剂瓶，所述载玻片放置模块（3）用于放置若干载玻片，所述温控模块（7）设置在所述载玻片放置模块（3）底部，用于对载玻片进行加热、控温；
所述处理模块（1）用于获取目标试剂信息和目标载玻片信息，所述目标试剂信息包括试剂的类型、对应试剂瓶的位置、对应试剂瓶的容量信息、试剂的需求量，所述目标载玻片信息包括载玻片的位置、载玻片的温度情况；根据所述目标试剂信息控制水平电机（4）将探针（6）移动至目标水平位置，控制垂直电机（5）以带动所述探针（6）向下移动，所述探针（6）连接于所述垂直电机（5）上；
所述处理模块（1）还用于判断所述探针（6）是否接触到所述试剂瓶内的试剂液面；
若否，则继续控制所述垂直电机（5）以带动所述探针（6）向下移动；
若是，则获取当前所述垂直电机（5）的移动距离，并定义为第一移动距离，根据第一移动距离和对应试剂瓶的容量信息计算出该试剂的剩余量；
根据所述目标试剂信息中的试剂的需求量、对应试剂瓶的容量信息及预设的探针（6）信息计算出第二移动距离；
根据所述第二移动距离继续控制垂直电机（5）以带动所述探针（6）插入试剂并吸入满足所述试剂的需求量的试剂；
控制所述垂直电机（5）和水平电机（4）以带动所述探针（6）离开所述试剂瓶并根据所述目标载玻片信息将探针（6）移动至目标载玻片上以进行移液。
5.根据权利要求4所述的全自动免疫组化染色机系统，其特征在于：所述探针（6）为中空设置，所述探针（6）的顶端连接有清洗液排出机构（8），所述清洗液排出机构（8）用于将清洗液排出至所述探针（6）内部，所述染色机本体内还设置有排液腔（9），所述排液腔（9）底部设置有清液管路（10），所述清液管路（10）用于将所述排液腔（9）内的液体吸出所述排液腔（9）。
6.根据权利要求5所述的全自动免疫组化染色机系统，其特征在于：所述探针（6）外部覆盖有疏水材料层。
7.根据权利要求5所述的全自动免疫组化染色机系统，其特征在于：所述排液腔（9）上设置有吹气机构（11）和分流件（12），所述吹气机构（11）用于对所述排液腔（9）内的探针（6）进行吹气，所述分流件（12）插接设置在所述排液腔（9）顶部开口，所述分流件（12）包括至少三个分流叶子板（121），若干所述分流叶子板（121）沿预设间隔均匀环绕设置，两个相邻的所述分流叶子板（121）之间形成一气流通路，且所述吹气机构（11）与所述任意气流通路皆不对应。
8.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的全自动免疫组化染色机控制方法。
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