CN116457633A - 用于查明用于自动化行驶的车辆的行驶路线的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于查明用于车辆(100)的行驶路线(316)的设备(101、120)，所述车辆具有自动化行驶模式，在该自动化行驶模式中，所述车辆(100)至少部分自动化地被纵向和/或横向引导，并且所述车辆具有手动行驶模式，在该手动行驶模式中，所述车辆(100)至少部分手动地被车辆(100)的驾驶员纵向和/或横向引导。所述设备(101、120)构造成，查明在由车辆(100)行驶的路网(310)的不同路段(314)上关于释放自动化行驶模式的释放信息(315)。所述设备(101、120)还构造成，查明和/或预测在从起始点(311)至目标点(312)的行驶中关于车辆(100)的驾驶员对于车辆(100)的手动的纵向和/或横向引导的可用性的可用性信息(211、212)。此外，所述设备(101、120)构造成，基于释放信息(315)和基于可用性信息(211、212)查明通过路网(310)从起始点(311)直至目标点(312)的行驶路线(316)。

Description

用于查明用于自动化行驶的车辆的行驶路线的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种车辆，其构造成，至少部分地和/或至少在部分路段上自主行驶。本发明尤其是涉及一种用于查明用于具有自动化行驶模式的车辆的行驶路线的方法和相应的设备。
背景技术
车辆可以具有自动化行驶模式，其中，车辆的纵向和/或横向引导部分自动化地或者完全自动化地通过车辆提供。另外，车辆可以具有手动行驶模式，其中，车辆的纵向和/或横向引导部分地或者完全地通过车辆的驾驶员提供。车辆的自动化程度在此必要时可以在完全自动化的行驶模式与完全手动的行驶模式之间在多个级中是可改变的。
发明内容
为了从起始点到达目标点，借助于自主行驶车辆的导航装置可以规划行驶路线。在此，从起始点到目标点的行驶的舒适性可以与规划的行驶路线相关。本文致力于技术任务：实现用于具有自动化行驶模式的车辆的尽可能舒适的行驶路线的查明。
所述任务通过任一个独立权利要求解决。有利的实施方式尤其是在从属权利要求中说明。要指出的是，独立权利要求的从属权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅仅在与独立权利要求的一部分特征相结合中可以构成自身的并且与独立权利要求的全部特征的组合相独立的发明，其可以成为独立权利要求、分案申请或者在后申请的主题。这以相同方式适用于在说明书中说明的技术教导，这些技术教导可以构成与独立权利要求的特征相独立的发明。
按照一个方面，说明一种用于查明用于车辆(机动车)的行驶路线的设备。所述车辆具有自动化行驶模式，其中，所述车辆至少部分自动化地或完全自动化地被纵向和/或横向引导(例如按照SAE-Level 3或更高级别)。另外，所述车辆具有手动行驶模式，其中，所述车辆至少部分手动地或完全手动地被车辆的驾驶员纵向和/或横向引导(例如按照SAE-Level 2或更低级别)。
所述设备构造成，查明在由车辆行驶的路网的不同路段上关于释放自动化行驶模式的释放信息。所述设备可以尤其是构造成，查明关于由车辆行驶的路网的数字地图信息。所述数字地图信息可以说明路网的不同路段和/或道路节点的空间的和/或地理的布置。另外，所述数字地图信息可以包括用于路网的不同路段的释放信息。所述释放信息必要时可以取决于当前的天气情况和/或当前交通状况。因此可以查明，在路网的哪一个或多个路段上(必要时在当前)自动化行驶模式的利用是可能的。另外可以查明，在路网的哪一个或多个路段上(必要时在当前)手动行驶模式的利用是必要的。
所述设备还构造成，查明和/或预测在从起始点(在路网之内)至目标点(在路网之内)的行驶中关于车辆驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导的可用性的可用性信息，对于所述行驶应查明行驶路线。尤其是可以预测，在哪一个或多个在前面的时间段中在沿着要被规划的行驶路线的行驶时驾驶员预计对于车辆的手动的纵向和/或横向引导可供使用，或者预计对于车辆的手动的纵向和/或横向引导不可供使用。
所述设备可以构造成，基于以下数据之中的一个或多个数据查明和/或预测所述可用性信息：关于驾驶员的传感器数据，所述传感器数据由车辆的一个或多个驾驶员传感器检测，尤其是由一个或多个内室相机检测；车辆的信息娱乐系统的数据(例如关于音频和/或视频节目，驾驶员想要听到或者观看它们)；来自驾驶员的私人用户设备(例如智能手机)的数据；和/或来自驾驶员的数字日历的数据(例如关于在沿着要被规划的行驶路线行驶期间的规划的音频和/或视频会议)。因此可以以精确方式预测在前面的行驶时车辆驾驶员对于手动纵向和/或横向引导的可用性。
所述设备可以尤其是构造成，查明和/或预测所述可用性信息，所述可用性信息对于在从起始点到目标点的行驶期间的在前面的时间段的序列分别表明在相应时间段中车辆驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导的可用性的程度。作为替换或补充，预测的可用性信息可以表明在所述时间段序列的相应时间段中车辆的期望的自动化程度。作为替换或补充，预测的可用性信息可以对于在前面的时间段的序列分别表明，是否车辆驾驶员在相应时间段中对于以手动行驶模式运行车辆是可供使用的。
另外，所述设备构造成，基于释放信息和基于可用性信息(并且在考虑数字地图信息的情况下)查明通过路网从起始点直至目标点的至少一个行驶路线。在此，可以查明至少一个行驶路线(在采用路由算法的情况下)，其中，行驶路线的路段序列的释放尽可能好地适配于在沿着行驶路线行驶时在时间段序列上驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导的预测的可用性。因此可以对于具有自动化行驶模式的车辆的驾驶员提高舒适性。
所述设备可以构造成(在查明行驶路线的范围内)，对于(可能的)行驶路线查明在一个或多个路段(在所述一个或多个路段中自动化行驶模式被释放)与一个或多个时间段(在所述一个或多个时间段中驾驶员对于以手动行驶模式运行车辆是不可供使用的)之间的相关性和/或一致性和/或重叠的相关性程度。所述行驶路线可以于是如此被查明，使得相关性程度增大、尤其是最大化。因此可以查明一个行驶路线，其具有在路段(所述路段对于自动化行驶模式是释放的)与时间段(所述时间段具有用于驾驶员手动驾驶的低可用性)之间的尽可能大的(在时间上的和/或在地点上的)相关性。因此可以进一步提高用于车辆驾驶员的舒适性。
如已经在上面阐述的，用于路网的多个路段的释放信息可以分别表明车辆在相应路段中的可能的自动化程度。所述设备可以构造成(在查明行驶路线的范围内)，对于具有路段序列的(可能的)行驶路线，查明在行驶路线的路段序列上的可能的自动化程度与在从起始点到目标点的行驶中在时间段序列上的期望的自动化程度之间的相关性和/或重叠和/或一致性的相关性程度。所述行驶路线可以于是如此被查明，使得相关性程度增大、尤其是最大化。
因此可以查明至少一个行驶路线，其中，在规划的行驶路线的路段上的可能的车辆自动化程度尽可能好地适配于驾驶员对于手动纵向和/或横向引导的预测的不可用性。因此可以以特别显著的方式提高车辆驾驶员的舒适性。
作为替换或补充，所述设备可以构造成，基于可用性信息，预测在从起始点至目标点的在前面的行驶中的一个时间段，在该时间段中，驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导将是不可用的。另外，所述设备可以构造成，基于释放信息查明行驶路线，使得所述车辆(预计)在预测的时间段中处于或者说将要处于一个路段中，该路段对于自动化行驶模式是释放的。因此可以查明行驶路线，其中，驾驶员不可用性的一个或多个时间段与一个或多个路段一致和/或相关，在所述一个或多个路段中自动化行驶模式的利用是释放的。换言之，行驶路线可以被规划，使得必要时绕路，以便在预测的驾驶员不可用性的一个或多个时刻允许车辆的较高的自动化程度。因此可以以可靠方式提高车辆驾驶员的舒适性。
所述设备可以构造成，基于关于路网的数字地图信息(并且必要时在考虑关于在路网中的当前交通状况的当前交通信息的情况下)，对于要被查明的行驶路线，估计预计的持续时间。可用性信息可以于是对于(整个)预计的持续时间被查明和/或预测。因此可以查明特别舒适的行驶路线。
所述设备可以构造成，借助于路由算法查明行驶路线，在该路由算法中对于路网的不同的可能的路段分别考虑路段权重，所述路段权重表明相应的可能的路段对于要被查明的行驶路线的价值。不同的可能的路段的路段权重可以基于可用性信息查明。在此，如果一个路段具有用于自动化行驶模式的释放，并且如果该路段设置用于沿着行驶路线的一个时间段，在该时间段上车辆驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导不可供使用，那么用于该路段的路段权重可以被提高(以便表明用于要被规划的行驶路线的相对高的价值)。另一方面，如果一个路段不具有用于自动化行驶模式的释放，并且如果该路段设置用于沿着行驶路线的一个时间段，在该时间段上车辆驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导不可供使用，那么用于该路段的路段权重可以被降低(以便表明用于要被规划的行驶路线的相对低的价值)。通过与可用性信息相关地适配路段权重，可以以特别可靠的方式查明行驶路线，该行驶路线具有用于自动化行驶模式的路段，所述路段特别好地适配于用于驾驶员手动驾驶的预测的不可用性。
所述设备可以构造成，在从起始点到目标点的行驶时或者说期间，尤其是重复地和/或周期性地，查明和/或预测在从车辆的相应当前地点直至目标点的行驶中关于车辆驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导的可用性的更新的可用性信息。因此可以在(利用原始规划的行驶路线)行驶期间检验，是否驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导的可用性(与前一次预测或估计相比)已改变。例如可以检验，是否驾驶员的可用性在趋势上降低。作为替换或补充，可以检验，是否驾驶员的可用性或者不可用性的一个或多个时间段已改变。
另外，所述设备可以构造成(在行驶期间)，基于更新的可用性信息适配从车辆的当前地点直至目标点的行驶路线。在此，可以查明相应一个更新的行驶路线，通过该更新的行驶路线，提高、尤其是最大化相关性程度。作为替换或补充，可以查明更新的行驶路线，通过该更新的行驶路线，具有相对高的车辆自动化程度的一个或多个路段(例如具有释放的自动化行驶模式)适配于驾驶员的不可用性的一个或多个更新的时间段。例如在驾驶员的不可用性上升时可以查明更新的行驶路线，该更新的行驶路线具有提高份额的路段，在这些路段中自动化行驶模式是释放的(并且该更新的行驶路线典型地长于在此前有效的行驶路线)。通过(必要时重复地)适配行驶路线，可以进一步提高驾驶员的舒适性。
所述设备可以构造成，向车辆驾驶员输出关于查明的行驶路线的路线信息(例如经由车辆的用户接口)。所述路线信息在此可以表明(例如以图形的形式)在沿着查明的行驶路线行驶时的所述一个或多个时间段和/或所述一个或多个路段，其中，所述车辆能在自动化行驶模式中运行，或者其中，所述车辆必须在手动行驶模式中运行。通过输出路线信息(关于一个或多个不同的规划的行驶路线)，车辆驾驶员可以以舒适的方式实现，选出一个行驶路线，该行驶路线特别好地与驾驶员的规划的用于手动驾驶的可用性适配。
按照另一个方面，说明一种机动车(公路机动车)，尤其是轿车或货车或巴士，所述机动车包括在本文中说明的设备。
按照另一个方面，说明一种用于查明用于车辆的行驶路线的方法，所述车辆具有自动化行驶模式，在该自动化行驶模式中，所述车辆至少部分自动化地被纵向和/或横向引导，并且所述车辆具有手动行驶模式，在该手动行驶模式中，所述车辆至少部分手动地被车辆的驾驶员纵向和/或横向引导。所述方法可以通过车辆内部的控制单元和/或车辆外部单元实施。
所述方法包括：查明在由车辆行驶的路网的不同路段上关于释放自动化行驶模式的释放信息。另外，所述方法包括：查明和/或预测在从起始点至目标点的行驶中关于车辆驾驶员对于车辆的手动的纵向和/或横向引导的可用性的可用性信息。所述方法还包括：基于释放信息和基于可用性信息查明通过路网从起始点直至目标点的行驶路线。
按照另一个方面，说明一种软件程序。所述软件程序可以设置成，用于在处理器上(例如在车辆的控制器上或者在服务器上)被执行，并且用于因此实施在本文中说明的方法。
按照另一个方面，说明一种存储介质。所述存储介质可以包含软件程序，所述软件程序设置成，用于在处理器上被执行，并且用于因此实施在本文中说明的方法。
需要注意到，在本文中说明的方法、设备和系统可以不仅单独地应用，而且可以与在本文中说明的其他方法、设备和系统组合地应用。另外，在本文中说明的方法、设备和系统的各个方面可以以多种多样的方式相互组合。尤其是，权利要求的特征可以以多种多样的方式相互组合。
术语“自动化行驶”在本文范围中可以理解为具有自动化的纵向或横向引导的行驶，或者具有自动化的纵向和横向引导的自主行驶。自动化行驶例如可以涉及在时间上更长的在高速公路上的行驶或者在时间上有限的在停车或调车范围中的行驶。术语“自动化行驶”包括具有任意的自动化程度的自动化行驶。示例性的自动化程度是辅助的、部分自动化的、高度自动化的或者完全自动化的行驶。这些自动化程度由德国公路局(BASt)定义(参见BASt发布“Forschung kompakt”，2012年11月公布)。在辅助行驶中，驾驶员持久地实施纵向或横向引导，而系统在一定限度内承担相应其他的功能。在部分自动化行驶(TAF)中，系统在一定的时间区间上和/或在具体的情形中承担纵向和横向引导，其中，驾驶员如在辅助行驶中那样需要持久地监控所述系统。在高度自动化行驶(HAF)中，系统在一定的时间区间上承担纵向和横向引导，而驾驶员不需要持久地监视所述系统；但是驾驶员需要在一定的时间能够承担车辆引导。在完全自动化行驶(VAF)中，系统对于具体的应用情形可以在所有状况中自动地胜任驾驶；对于该应用情形不再需要驾驶员。前面列举的四种自动化程度对应于标准SAE J3016(SAE：汽车工程师学会)的SAE-Level 1至4。例如，高度自动化行驶(HAF)对应于标准SAE J3016的Level 3。另外，在SAE J3016中还规定SAE-Level 5作为最高自动化程度，其不包含在BASt的定义中。SAE-Level 5对应于无驾驶员的行驶，其中，系统在整个行驶期间能够如人类驾驶员那样自主地胜任全部状况；总体上不再需要驾驶员。
附图说明
另外，借助于实施例更详细地说明本发明。其中：
图1显示车辆的示例性的部件；
图2显示用于查明与用户相关的行驶路线的示例性的模块；
图3显示在从起始点到目标点的行驶上用户的示例性的可用性信息；并且
图4显示示例性的用于查明用于具有自动化行驶模式的车辆的行驶路线的方法的流程图。
具体实施方式
如开头已阐述的，本文致力于用于自动化行驶车辆的尽可能舒适的行驶路线的查明。与之相关地，图1显示示例性的具有自动化行驶模式的车辆100，所述自动化行驶模式例如按SAE-Level 3或更高级别允许车辆100的自动化行驶。
车辆100可以包括一个或多个环境传感器102，所述环境传感器构造成，检测与车辆100的环境相关的环境数据(即传感器数据)。示例性的环境传感器102是相机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等等。车辆100的控制单元(或者说设备)101可以构造成，基于环境数据创建关于车辆100环境的环境模型。所述环境模型例如可以描述在车辆100的环境中的车道走向、一个或多个其他交通参与者、一个或多个障碍物等等。
所述控制单元101可以构造成，根据环境数据、尤其是根据环境模型运行一个或多个纵向和/或横向执行器103(例如转向装置、驱动马达、制动装置等等)，尤其用于至少部分自动化地纵向和/或横向引导车辆100(即用于提供车辆100的自动化行驶模式)。
另外，车辆100可以包括存储单元104，在该存储单元上存储关于由车辆100行驶的路网的例如数字的地图信息。另外，车辆100包括位置传感器、例如GPS接收器(未描述)，所述位置传感器构造成，查明关于车辆100位置的位置数据。所述控制单元101可以构造成，基于数字地图信息(必要时在考虑位置数据的情况下)，规划用于车辆100的在路网内从起始点到目标点的行驶路线。
此外，车辆100可以包括通信单元106，该通信单元构造成，与车辆外部单元120(例如与后端服务器)建立(必要时无线的)通信连接121。例如可以由车辆外部单元120提供更新的数字地图信息、例如关于当前交通状况的信息。
作为替换或补充，可以通过车辆100的通信单元106必要时建立与车辆100的用户、尤其是驾驶员的用户设备120(例如智能手机)的(无线的)通信连接111，例如以便提供关于用户的信息、例如关于用户的数字日历的信息。
另外，车辆100可以包括用户接口105(所述用户接口例如具有一个或多个操作元件和/或具有一个或多个输出元件)，所述用户接口允许在车辆100与车辆100的用户、尤其是驾驶员之间的交互。
此外，车辆100可以具有一个或多个驾驶员传感器107、尤其是对准车辆100驾驶员的相机，所述驾驶员传感器构造成，检测关于驾驶员(驾驶员的状态)的驾驶员数据、即传感器数据。
如开头已阐述的，车辆100可以构造成，在自动化行驶模式中或在手动行驶模式中运行。在此，必要时车辆100的自动化程度可以在完全自动化的行驶模式与完全手动的行驶模式之间的多个级中是可调节的。
运行车辆100的自动化程度可以与路段相关，车辆100处于该路段上。一个路段、例如在高速公路上的路段必要时可以对自主的或至少部分自主的行驶是释放的。换言之，在一个确定的路段上，可以利用车辆的自动化的(必要时完全自动化的)行驶模式。另一方面，必要时在另一个路段上(例如在城市中或在建筑工地上)不能利用自动化行驶模式和/或需要利用手动行驶模式。
关于路段原则上对于自动化行驶模式的利用是否释放的释放信息，和/或关于在路段上车辆100的允许的自动化程度的释放信息，例如可以作为关于由车辆行驶的路网的数字地图信息被存储和/或(由车辆外部单元120)提供。用于路段的释放信息在此可以必要时也与当前的天气情况和/或当前的交通状况和/或交通密度相关。
为了从起始点到达目标点，可以通过车辆100的控制单元101来规划行驶路线。在此，在路线规划中，可以考虑在一个可能的行驶路线上的各路段的释放信息。例如可以确定一个行驶路线，该行驶路线可以具有尽可能大份额的路段，在所述路段上车辆100可以在自动化行驶模式中(例如按SAE-Level 3或更高级别)运行。因此可以提高车辆100的用户的舒适性，因为车辆100需要在手动行驶模式中(例如按SAE-Level 2或更低级别)运行的行程的份额可以被降低。
车辆100的控制单元101可以构造成，对于从起始点出发直至目标点的要被规划的行驶路线，预测在从起始点直至目标点的行驶期间关于车辆100的驾驶员的可用性的可用性信息。例如可以在以下基础上查明可用性信息：
-车辆100的一个或多个驾驶员传感器107的驾驶员数据；
-来自驾驶员的用户设备110的数据(例如数字日历的日历条目)；和/或
-驾驶员通过车辆100的用户接口105的输入(例如用于预留在行驶期间的一个时间段，在该时间段上手动行驶应该是不必要的)。
可用性信息可以表明驾驶员对于手动引导车辆的可用性，作为在行驶期间的时间函数。在此，驾驶员的可用性的程度可以随着时间变化。
例如，在行驶期间在确定的时间区间或者说时间段中，驾驶员可以已经安排了电话会议，这导致，驾驶员在所述时间段中具有对于车辆引导的降低的可用性。另外，在另一个时间段中，驾驶员可以已经安排了休息阶段，使得驾驶员在该时间段中对于车辆引导完全不可供使用。另一方面，可能有一个或多个其他的时间段，其中，驾驶员没有固定安排，并且从而预计对于车辆引导可供使用。
控制单元101可以构造成，在规划行驶路线时考虑车辆100的驾驶员的可用性信息。尤其可以查明一个行驶路线，该行驶路线在以下两者之间具有尽可能高的一致性：
-间隔(时间间隔)，在所述间隔中，驾驶员预计对于车辆引导是不可用的；和
-区段(路段)，在所述区段中，车辆100能在自动化行驶模式中运行。
因此，可以查明用于车辆100的用户的尤其舒适的行驶路线。
图2描述用于查明用于车辆100的行驶路线的示例性的设备200。该设备200包括行为估计模块201，该行为估计模块构造成，估计在要规划的行驶路线上行驶时车辆100的驾驶员的行为。预测的行为信息和/或可用性信息211可以传输给处理模块202，该处理模块构造成，基于行为信息和/或可用性信息211查明行为数据和/或可用性数据212，所述行为数据和/或可用性数据具有数据格式，该数据格式可以应用在路由算法中。必要时，可以提供一种组合模块205，使得行为数据和/或可用性数据212直接以用于路由算法的数据格式提供。
另外，所述设备200包括路由模块203，该路由模块构造成，基于行为数据和/或可用性数据212并且基于数字地图数据(在考虑用于各路段的释放信息的情况下)，查明用于一个或多个可能的行驶路线的行驶路线数据213。
从起始点311出发直至目标点312的行驶路线316的查明示例地在图3中描述。尤其是，图3显示路网310的局部，该路网310包括多个节点313和在不同节点313之间的多个边或者说连接路径314。路网310，尤其是路网310的地理的布置，可以通过数字地图信息显示和/或说明。数字地图信息可以另外显示用于路网310的一个或多个路段(即用于边314或者用于边314的区段)的释放信息。在图3中示例地通过虚线描述路段314，所述路段对于利用自动化行驶模式是释放的。
另外在图3中描述示例性的可用性信息211。尤其是图3显示车辆100的驾驶员对于手动引导车辆的可用性或者说可用性程度301的示例性的时间曲线300。驾驶员的可用性301可以在路线规划时被考虑。尤其是可以查明一个行驶路线，其中，具有小的驾驶员可用性的区段尽可能好地与对于利用自动化行驶模式被释放的路段314重叠。
因此在本文中说明在引入道路释放信息即释放信息315的情况下的多标准的路线优化，以便确定行驶路线316。查明的行驶路线316在此可以关于一个或多个特性(例如估计的到达时间(ETA)、用于辅助的、部分自主的或者完全自主的行驶的道路释放/行驶释放等等)在时间上适配于观察的驾驶员行为和/或估计的将来的驾驶员行为期望(即用于驾驶员的可用性信息211)。尤其是可以查明行驶路线316，以便：
-提高、尤其是最大化接续在一起的高度自动化行驶时间(HAF时间)；和/或
-将HAF时间的区段的时间优化适配于驾驶员的一个或多个日历约定安排、进行中的娱乐节目等等。在此，必要时可以接受延长的旅行时间和/或旅程。
行为估计器201可以用于，基于不同的数据源估计当前的和将来的驾驶员行为。所查明的行为信息和/或可用性信息211可以发送给预处理器202。预处理器202将这些信息211转换成对于路由引擎203可用的数据格式。在此，估计的驾驶员行为可以划分成不同的时间段(例如时间块)。另外，可以实现驾驶员的行动的分类。行动的不同类别可以借助于这些行动对于驾驶员的复杂性而被评价。具有相对高复杂性的行动(并且因此具有相对低可用性301的时间段)可以具有用于消耗HAF时间的较高优先级，以便给驾驶员优化地减轻负荷。复杂性评价可以基于在过去的类似活动中驾驶员的一般性的类别以及人员相关信息(例如驾驶辅助系统的干预的数量、通过内室相机107识别的从道路交通的分心、识别的疲劳现象等等)。安全相关的预测的驾驶员行为，例如疲劳，可以对于利用HAF(即对于利用自动化行驶模式)得到最高优先级。所查明的数据212可以发送给路由引擎203。
路由引擎203例如借助于动态图(例如在图3中所描述的)计算一个或多个路线建议。一个路线316在此可以如此确定，使得在该路线316上可能的辅助行驶和/或自主行驶的级别尽可能基本上允许驾驶员的规划的行动和/或预测的行动和/或估计的行为。这可以尤其是以如下方式实现：用于具有肯定的道路释放的路段(即在这些路段中利用自动化行驶模式是可能的)的链接权重或者说路段权重在对于利用部分/完全自主行驶具有较高优先级的时间段中(按照来自行为估计器201的优先级)予以提高(基于估计的驾驶员行为，即基于行为信息)。
在路线计算之后，可以检验，是否计算的路线316包含一个或多个副条件(例如不能被超过的在目标点312处的估计的到达时间(ETA)、与最快路线相比的最大允许的附加时间消耗等等)。
一个或多个优化的路线316可以经由用户接口105输出给驾驶员。在此，也可以输出以下信息：在相应路线316的哪一个或多个路段314中实现在自动化行驶模式中的运行。所述一个或多个路线316可以在车辆中查明或者通过车辆外部单元120查明。
例如通过车辆100的用户的个人日历的调整可以查明，是否在规划的路线的时间中规划了行动，该行动在车辆100的TAF/HAF运行时能够更容易地执行(例如通电话)。在另一例子中，车辆100的HAF时间可以适配于用户的当前的娱乐节目(例如适配于音频和/或视频节目的时间区间)。
通过建议多个可能的行驶路线316必要时可以查明和/或学习，如果一个路线316具有更多接续在一起的HAF时间和/或如果一个路线316具有良好地适配于规划的用户行动的HAF时间，是否用户接受更长的行驶时间。因此可以将路线规划适配于用户的偏爱。
图4显示一种示例性的用于查明用于车辆100(机动车)的行驶路线316的(必要时计算机实现的)方法400的流程图。所述方法400可以通过车辆100的控制单元101和/或通过车辆外部单元120执行。所述车辆100具有自动化行驶模式，在该自动化行驶模式中，所述车辆100至少部分自动化地被纵向和/或横向引导(例如按照SAE-Level 3或更高级别)。另外，所述车辆100具有手动行驶模式，在该手动行驶模式中，所述车辆100至少部分手动地被车辆100的驾驶员纵向和/或横向引导(例如按照SAE-Level2、1或0)。
所述方法400包括：查明401在由车辆100行驶的路网310的不同路段314上关于释放自动化行驶模式的释放信息315。所述释放信息315可以作为关于路网310的数字地图信息的一部分被提供。释放信息315可以对于各个路段314分别表明在相应的路段314上行驶时车辆100的可能的自动化程度。
另外，所述方法400包括：查明和/或预测402在从起始点311至目标点312的行驶中关于车辆100驾驶员对于车辆100的手动的纵向和/或横向引导的可用性的可用性信息211、212，对于所述行驶要规划行驶路线316。可用性信息211、212可以基于车辆100的一个或多个驾驶员传感器107的传感器数据和/或基于来自驾驶员数字日历的驾驶员约定计划来查明。可用性信息211、212可以对于在前面的时间段的序列分别表明驾驶员对于车辆100的手动的纵向和/或横向引导的可用性的程度301。
所述方法400还包括：基于释放信息315和基于可用性信息211、212查明403通过路网310从起始点311直至目标点312的行驶路线316。尤其是可以确定一个行驶路线316，其中，存在时间段(在所述时间段中驾驶员对于车辆100的手动的纵向和/或横向引导不可供使用)与路段314(在所述路段中利用自动化行驶模式是可能的)的尽可能大的重叠。
通过在本文中说明的措施，具有自动化行驶模式的车辆100的用户的舒适性可以被提高。
本发明不限于所显示的实施例。尤其是需要注意到，说明书和附图应该仅仅示例性地描述所建议的方法、设备和系统的原理。

Claims (12)

1.一种用于查明用于车辆(100)的行驶路线(316)的设备(101、120)，所述车辆具有自动化行驶模式，在该自动化行驶模式中，所述车辆(100)至少部分自动化地被纵向和/或横向引导，并且所述车辆具有手动行驶模式，在该手动行驶模式中，所述车辆(100)至少部分手动地被车辆(100)的驾驶员纵向和/或横向引导，所述设备(101、120)构造成：
-查明在由车辆(100)行驶的路网(310)的不同路段(314)上关于释放自动化行驶模式的释放信息(315)；
-查明和/或预测在从起始点(311)至目标点(312)的行驶中关于车辆(100)驾驶员对于车辆(100)的手动的纵向和/或横向引导的可用性的可用性信息(211、212)；并且
-基于释放信息(315)和基于可用性信息(211、212)查明通过路网(310)从起始点(311)直至目标点(312)的行驶路线(316)。
2.根据权利要求1所述的设备(101、120)，其中，所述可用性信息(211、212)对于在从起始点(311)至目标点(312)的行驶期间的时间段的序列分别表明：
-在相应的时间段中车辆(100)驾驶员对于车辆(100)的手动的纵向和/或横向引导的可用性的程度(301)；
-在相应的时间段中车辆(100)的期望的自动化程度；和/或
-在相应的时间段中车辆(100)的驾驶员是否对于在手动行驶模式中运行车辆(100)是可用的。
3.根据权利要求2所述的设备(101、120)，其中，所述设备(101、120)构造成：
-对于行驶路线(316)查明在自动化行驶模式被释放的路段(314)与驾驶员对于在手动行驶模式中运行车辆(100)不可用的时间段之间的相关性的相关性程度；并且
-查明行驶路线(316)，使得相关性程度增大、尤其是最大化。
4.根据权利要求2或3所述的设备(101、120)，其中，
-所述释放信息(315)对于路网(310)的多个路段(314)分别表明在相应的路段(314)中车辆(310)的可能的自动化程度；并且
-所述设备(101、120)构造成：
-对于具有路段(314)序列的行驶路线(316)，查明在从起始点(311)至目标点(312)的行驶中在行驶路线(316)的路段(314)序列上的可能的自动化程度与在时间段的序列上的期望的自动化程度之间的相关性的相关性程度；并且
-查明行驶路线(316)，使得相关性程度增大、尤其是最大化。
5.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101、120)，其中，所述设备(101、120)构造成：
-基于可用性信息(211、212)，预测在从起始点(311)至目标点(312)的行驶中的时间段，在该时间段中，驾驶员对于车辆(100)的手动的纵向和/或横向引导将是不可用的；并且
-基于释放信息(315)查明行驶路线(316)，使得所述车辆(100)在预测的时间段中处于一个路段(314)中，该路段对于自动化行驶模式是释放的。
6.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101、120)，其中，所述设备(101、120)构造成：在以下基础上查明和/或预测可用性信息(211、212)：
-关于驾驶员的传感器数据，所述传感器数据由车辆(100)的一个或多个驾驶员传感器(107)检测，尤其是由一个或多个内室相机检测；
-车辆(100)的信息娱乐系统的数据；
-来自驾驶员的私人用户设备(110)的数据；和/或
-来自驾驶员的数字日历的数据。
7.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101、120)，其中，所述设备(101、120)构造成：
-基于关于路网(310)的数字地图信息，对于要被查明的行驶路线(316)，估计预计的持续时间；并且
-查明和/或预测在预计的持续时间上的可用性信息(211、212)。
8.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101、120)，其中，所述设备(101、120)构造成：
-借助于路由算法查明行驶路线(316)，在该路由算法中对于路网(310)的不同的可能的路段(314)分别考虑路段权重，所述路段权重表明相应的可能的路段(314)对于要被查明的行驶路线(316)的价值；并且
-基于可用性信息(211、212)查明不同的可能的路段(314)的路段权重。
9.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101、120)，其中，
-所述设备(101、120)构造成，向车辆(100)的驾驶员输出关于查明的行驶路线(316)的路线信息；并且
-所述路线信息表明在沿着查明的行驶路线(316)行驶时的所述一个或多个时间段和/或所述一个或多个路段(314)，在所述一个或多个时间段和/或所述一个或多个路段中，所述车辆(100)能在自动化行驶模式中运行，或者在所述一个或多个时间段和/或所述一个或多个路段中，所述车辆(100)必须在手动行驶模式中运行。
10.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101、120)，其中，
-所述设备(101、120)构造成，查明关于由车辆(100)行驶的路网(310)的数字地图信息，并且基于数字地图信息查明行驶路线(316)；并且
-所述数字地图信息包括用于路网(310)的多个不同路段(314)的释放信息(315)
11.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101、120)，其中，所述设备(101、120)构造成，在从起始点(311)至目标点(312)的行驶中，尤其是重复地和/或周期性地，
-查明和/或预测在从车辆(100)的当前地点直至目标点(312)的行驶中关于车辆(100)驾驶员对于车辆(100)的手动的纵向和/或横向引导的可用性的更新的可用性信息(211、212)；并且
-基于更新的可用性信息(211、212)适配从车辆(100)的当前地点直至目标点(312)的行驶路线(316)。
12.一种用于查明用于车辆(100)的行驶路线(316)的方法(400)，所述车辆具有自动化行驶模式，在该自动化行驶模式中，所述车辆(100)至少部分自动化地被纵向和/或横向引导，并且所述车辆具有手动行驶模式，在该手动行驶模式中，所述车辆(100)至少部分手动地被车辆(100)的驾驶员纵向和/或横向引导，所述方法(400)包括：
-查明(401)在由车辆(100)行驶的路网(310)的不同路段(314)上关于释放自动化行驶模式的释放信息(315)；
-查明和/或预测(402)在从起始点(311)至目标点(312)的行驶中关于车辆(100)驾驶员对于车辆(100)的手动的纵向和/或横向引导的可用性的可用性信息(211、212)；并且
-基于释放信息(315)和基于可用性信息(211、212)查明(403)通过路网(310)从起始点(311)直至目标点(312)的行驶路线(316)。
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