CN116441914A - 一种装配设备、装配系统及装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装配设备、装配系统及装配方法，属于机械自动化技术领域，装配设备包括载具、插装装置和第一装配装置，载具包括第一区域和第二区域。本发明提供的装配设备，将底壳放置于载具的第一区域，夹持件、插座组件放置于载具的第二区域，通过载具分开定位待组装构件，方便插装装置和第一装配装置分步定位执行操作，且通过插装装置自动完成位于载具第二区域的夹持件与插座组件的组装，有效保证夹持件与插座组件组装的一致性及准确性，进而保证第一装配装置顺利地将位于第二区域组装完成的夹持件和插座组件组装于位于第一区域的底壳内，作业效率高。

Description

一种装配设备、装配系统及装配方法

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种装配设备、装配系统及装配方法。

背景技术

熔断器是指当电流超过规定值时，以本身产生的热量使熔体熔断，断开电路的一种电器。目前，熔断器广泛应用于高低压配电系统、控制系统以及用电设备等中，作为短路和过电流的保护器，是应用最普遍的保护器件之一。

现有技术中，在熔断器的生产过程中，一般通过手工作业完成装配，作业效率低。此外，熔断器包括底壳、上盖，以及设置于底壳和上盖所形成的安装空间内的夹持件及插座组件，通过手工作业的方式组装夹持件和插座组件一致性与准确性较差，需要调试夹持件和插座组件的相对位置才能顺利地将夹持件和插座组件一同安装于底壳内。因此亟需一种装配设备以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种装配设备，自动完成夹持件和插座组件的组装，有效保证一致性及准确性，进而可以顺利地将夹持件和插座组件一同安装于底壳内，作业效率高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本申请提供一种装配设备，包括：

载具，所述载具包括第一区域和第二区域，所述第一区域用于放置熔断器的底壳，所述第二区域用于放置所述熔断器的夹持件和插座组件；

插装装置，用于组装位于所述第二区域上的所述夹持件与所述插座组件；

第一装配装置，用于将组装完成的所述夹持件和所述插座组件组装于所述第一区域上的所述底壳内。

可选地，所述载具包括：

载具本体，所述载具本体包括第一区域和第二区域，所述载具本体用于放置所述插座组件和所述底壳

滑动块，滑动设置于所述第二区域，所述滑动块用于放置所述夹持件；

弹性体，设置于所述载具本体与所述滑动块之间，所述弹性体被配置为提供所述滑动块由第一工位朝第二工位移动的力；其中，

所述滑动块位于所述第一工位处时，所述夹持件插接于所述插座组件；

所述滑动块位于所述第二工位处时，所述夹持件与所述插座组件分离。

可选地，所述插装装置包括推压驱动和推块，所述推块与所述推压驱动连接，所述推块与所述推压驱动连接，所述推压驱动用于驱动所述推块抵推所述滑动块，以使所述滑动块由所述第二工位移动至所述第一工位。

可选地，所述插装装置包括插装固定驱动和压板，所述压板与所述插装固定驱动连接，所述插装固定驱动用于驱动所述压板移动以使所述压板抵靠于所述插座组件上。

可选地，所述第一装配装置包括：

第一组装夹爪，用于抓取组装完成的所述夹持件和所述插座组件；

第一驱动，用于驱动所述第一组装夹爪移动以使所述第一组装夹爪抓取组装完成的所述夹持件和所述插座组件并将组装完成的所述夹持件和所述插座组件组装于所述底壳内。

本发明的另一个目的在于提供一种装配系统，自动完成熔断器的装配，作业效率高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第二方面，本申请提供一种装配系统，包括：

第二装配装置及上述第一方面或第一方面中任一方面的装配设备；其中，

所述载具还包括第三区域；

第二装配装置用于将位于所述第三区域的上盖组装于所述载具上的已组装有所述夹持件和所述插座组件的所述底壳上。

可选地，所述装配系统还包括上料分离装置；其中，

所述上料分离装置包括：

分离夹爪，用于抓取沿竖直方向由上至下依次叠置的所述上盖和所述底壳；

第一分离驱动，与所述分离夹爪连接，所述第一分离驱动用于驱动所述分离夹爪沿竖直方向移动，以使所述分离夹爪适于将由上到下依次叠置在一起的所述上盖和所述底壳置于所述载具的第一区域；

第二分离驱动，用于驱动所述分离夹爪沿竖直方向移动以使所述分离夹爪适于抓取位于所述第一区域的所述上盖，且所述第二分离驱动适于将所述上盖置于所述载具的第三区域；

第三分离驱动，所述第三分离驱动上设置所述第一分离驱动和所述第二分离驱动，所述第三分离驱动用于驱动所述第一分离驱动、所述第二分离驱动及所述分离夹爪移动，以使所述分离夹爪置于所述载具的所述第一区域或所述第三区域的上方。

可选地，所述装配系统还包括第一上料装置；其中，

所述第一上料装置包括：

第一上料夹爪，用于抓取所述夹持件；

第一上料旋转驱动，与所述第一上料夹爪连接，所述第一上料旋转驱动用于驱动所述第一上料夹爪绕竖直方向转动；

第一上料竖直驱动，与所述第一上料旋转驱动连接，所述第一上料竖直驱动用于驱动所述第一上料旋转驱动及所述第一上料夹爪沿竖直方向移动；

第一上料水平驱动，与所述第一上料竖直驱动连接，所述第一上料水平驱动用于驱动所述第一上料竖直驱动、所述第一上料旋转驱动及所述第一上料夹爪于水平面内移动。

可选地，所述装配系统还包括第二上料装置；其中，

所述第二上料装置包括：

第二上料夹爪，用于抓取所述插座组件；

第二上料驱动，与所述第二上料夹爪连接，所述第二上料驱动用于驱动所述第二上料夹爪移动以使所述第二上料夹爪适于将所述插座组件置于所述载具上。

可选地，所述第二装配装置包括：

第二组装夹爪，用于抓取所述上盖；

第二驱动，用于驱动所述第二组装夹爪移动以使所述第二组装夹爪适于将所述上盖组装于所述底壳上。

第三方面，本申请提供一种载具，包括：

载具本体，所述载具本体包括第一区域和第二区域，所述载具本体用于放置所述插座组件和所述底壳；

滑动块，滑动设置于所述载具本体上且位于所述第二区域，所述滑动块用于放置所述夹持件；

弹性体，设置于所述载具本体与所述滑动块之间，所述弹性体被配置为提供所述滑动块由第一工位朝第二工位移动的力；其中，

所述滑动块位于所述第一工位处时，所述夹持件插接于所述插座组件；

所述滑动块位于所述第二工位处时，所述夹持件与所述插座组件分离。

第四方面，本申请提供一种插装装置，用于组装夹持件与插座组件，所述插装装置包括推压驱动和推块，所述推块与所述推压驱动连接，所述推压驱动用于驱动所述推块抵推所述滑动块，以使所述滑动块由所述第二工位移动至所述第一工位。

可选地，所述插装装置还包括插装固定驱动和压板，所述压板与所述插装固定驱动连接，所述插装固定驱动用于驱动所述压板移动以使所述压板抵靠于所述插座组件上。

第五方面，本申请提供一种第一装配装置，包括：

第一组装夹爪，用于抓取组装完成的夹持件和插座组件；

第一驱动，用于驱动所述第一组装夹爪移动以使所述第一组装夹爪抓取组装完成的所述夹持件和所述插座组件并将组装完成的所述夹持件和所述插座组件组装于所述底壳内。

本发明的又一个目的在于还提供一种装配方法，适用于上述装配系统。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第六方面，本申请提供一种应用于上述的装配系统中的装配方法，包括以下步骤：

S100、控制所述插装装置组装所述载具上的所述夹持件与所述插座组件组装；

S200、控制所述第一装配装置将组装完成的所述夹持件和所述插座组件组装于所述载具上的所述底壳内；

S300、控制所述第二装配装置将所述载具上的所述上盖组装于所述载具上的所述底壳上。

有益效果：

本发明提供的装配设备，将底壳放置于载具的第一区域，夹持件、插座组件放置于载具的第二区域，通过载具分开定位待组装构件，方便插装装置和第一装配装置分步定位执行操作，且通过插装装置自动完成位于载具第二区域的夹持件与插座组件的组装，有效保证夹持件与插座组件组装的一致性及准确性，进而保证第一装配装置顺利地将位于第二区域组装完成的夹持件和插座组件组装于位于第一区域的底壳内，作业效率高。

本发明提供的装配系统，依次通过插装装置组装位于第二区域的夹持件与插座组件组装、第一装配装置将组装完成的夹持件和插座组件组装于位于第一区域的底壳内，以及第二装配装置将位于第三区域上的上盖组装于位于第一区域的底壳上，自动化完成装配，有效提高作业效率，且有效保证装配良率。

本发明提供的装配方法，有效保证装配系统的作业效率，且有效保证装配良率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的装配系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的熔断器的爆炸示意图；

图3是本发明实施例一提供的载具的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的载具上放置熔断器各构件的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的装配设备的一视角结构示意图；

图6是本发明实施例一提供的装配设备的另一视角结构示意图；

图7是本发明实施例一提供的上料分离装置的结构示意图；

图8是本发明实施例一提供的第一来料装置处的部分结构示意图；

图9是本发明实施例一提供的第一上料装置处的结构示意图；

图10是本发明实施例一提供的检测定位装置处的结构示意图；

图11是本发明实施例一提供的一第二上料装置结构示意图；

图12是本发明实施例一提供的另一第二上料装置结构示意图；

图13是本发明实施例一提供的限位组件处的结构示意图；

图14是本发明实施例一提供的第二装配装置的结构示意图；

图15是本发明实施例一提供的第四来料装置处的结构示意图；

图16是本发明实施例一提供的第三上料装置处的结构示意图；

图17是本发明实施例一提供的下料装置的结构示意图；

图18是本发明实施例二提供的装配方法的流程示意图；

图19是本发明实施例二提供的装配方法的具体步骤流程示意图。

图中：

10、夹持件；20、插座组件；21、U型槽；22、中间槽；30、底壳；40、上盖；50、卡板；

100、载具；101、第一区域；102、第二区域；103、第三区域；110、载具本体；120、滑动块；121、销钉孔；130、弹性体；140、导向块；150、第一定位柱；160、卡块；170、第二定位柱；180、凸台；181、第三定位柱；190、卡扣；

200、插装装置；210、推压驱动；220、推块；230、插装固定驱动；240、压板；

300、第一装配装置；310、第一组装夹爪；320、第一驱动；321、第一竖直驱动；322、第一水平驱动；330、第一检测模组；

400、上料分离装置；410、分离夹爪；420、第一分离驱动；430、第二分离驱动；440、第三分离驱动；450、第一来料装置；460、料仓；471、推料块；472、推料驱动；473、上料台；

500、第一上料装置；510、第一上料夹爪；520、第一上料旋转驱动；521、上料架；522、支撑条；523、第一上料直线气缸；524、齿条；525、齿轮；530、第一上料竖直驱动；540、第一上料水平驱动；550、第二来料装置；560、来料转移装置；561、来料驱动；562、来料夹爪；570、检测定位装置；571、检测定位支架；5711、放置槽；572、检测驱动；573、导电顶针；574、第二检测模组；575、第一定位驱动；576、第二定位驱动；577、定位拨叉；5771、定位槽；5781、翻转驱动；5782、承载座；5791、第三定位驱动；5792、定位块；

600、第二上料装置；610、第二上料夹爪；620、第二上料驱动；621、第二上料竖直驱动；622、第二上料旋转驱动；623、旋转臂；624、第二上料水平驱动；625、第三上料竖直驱动；630、第三来料装置；631、转运通道；640、限位组件；641、第一限位驱动；6411、第一限位杆；642、第二限位驱动；6421、第二限位杆；643、第三限位驱动；6431、第三限位杆；644、挡块；

700、第二装配装置；710、第二组装夹爪；720、第二驱动；721、第二竖直驱动；722、第二水平驱动；

800、转盘；

910、第四来料装置；911、第一直振通道；912、第二直振通道；913、转运驱动；914、转运块；9141、转运槽；915、限位块；920、第三上料装置；921、第三上料夹爪；922、第三上料驱动；9221、第三上料水平驱动；9222、第四上料竖直驱动；

1100、下料装置；1110、四轴机械臂；1120、下料夹爪；1200、出料输送装置；1300、收集盒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

参照图1至图6所示，本实施例提供了一种装配设备，可用于装配熔断器。

具体地，熔断器包括夹持件10、插座组件20、底壳30及上盖40，其中，插座组件20设置有U型槽21，熔断器的具体组装过程为：首先夹持件10插接于插座组件20的U型槽21内；然后，将夹持件10和插座组件20一同安装于底壳30内；最后，将上盖40盖合在底壳30上。在本实施例中，插座组件20设置有至少一个。例如，插座组件20设置有两个。

具体地，装配设备包括载具100、插装装置200和第一装配装置300。其中，载具100包括第一区域101和第二区域102，第一区域101用于放置熔断器的底壳30，第二区域102用于放置熔断器的夹持件10和插座组件20；插装装置200用于组装位于第二区域102上的夹持件10与插座组件20；第一装配装置300用于将组装完成的夹持件10和插座组件20组装于第一区域101上的底壳30内。

在本实施例中，将底壳30放置于载具100的第一区域101，夹持件10、插座组件20放置于载具100的第二区域102，通过载具100分开定位待组装构件，方便插装装置200和第一装配装置300分步定位执行操作，且通过插装装置200自动完成位于载具100第二区域102的夹持件10与插座组件20的组装，有效保证夹持件10与插座组件20组装的一致性及准确性，进而保证第一装配装置300顺利地将位于第二区域102组装完成的夹持件10和插座组件20组装于位于第一区域101的底壳30内，作业效率高。

值得一提的是，载具100上可以放置多组夹持件10、插座组件20及底壳30，以使装配设备同时装配多个熔断器。例如，载具100上放置两组夹持件10、插座组件20及底壳30，也可以理解为，每组包括一个夹持件10、一个插座组件20及一个底壳30。

于本实施例中，参照图2至图4所示，载具100包括载具本体110、滑动块120和弹性体130。载具本体110包括第一区域101和第二区域102，载具本体110用于放置插座组件20和底壳30；滑动块120滑动设置于载具本体110上且位于第二区域102，滑动块120用于放置夹持件10；弹性体130设置于载具本体110与滑动块120之间，弹性体130被配置为提供滑动块120由第一工位朝第二工位移动的力。其中，滑动块120位于第一工位处时，夹持件10插接于插座组件20；滑动块120位于第二工位处时，夹持件10与插座组件20分离。在本实施例中，载具100初始状态下，滑动块120在弹性体130的作用下位于第二工位处，此时，将夹持件10和插座组件20放置于载具100相应的位置上，夹持件10和插座组件20处于分离状态；对滑动块120施加外力以使滑动块120由第一工位移动至第二工位，进而使夹持件10插接于插座组件20，实现夹持件10和插座组件20的组装。

在一种可能的实现方式中，弹性体130包括但不限于弹簧。

进一步地，滑动块120设置有多个，夹持件10一一对应放置于滑动块120上。

进一步地，对于每个滑动块120，载具本体110上均设置有两个相对设置的导向块140，导向块140与载具本体110之间形成有滑动槽，滑动块120设置有两个滑动部，两个滑动部与两个滑动槽一一对应，滑动部滑动置于滑动槽内。

进一步地，滑动块120上设置有至少一个第一定位柱150，第一定位柱150能插接于夹持件10的孔(例如通孔)内，且导向块140对夹持件10具有限位作用，配合第一定位柱150实现对夹持件10的定位，以防止夹持件10于滑动块120上移位旋转。其中，第一定位柱150可以设置有一个、或者也可以设置有多个，本申请对此不做限定。

进一步地，滑动块120上设置有至少一个销钉孔121，销钉的第一端孔内插接有销钉(未示出)，通过销钉的第二端插接于夹持件10的孔内以进一步地定位夹持件10，更加有效地防止夹持件10于滑动块120上移位旋转。其中，销钉孔121可以设置有一个、或者也可以设置有多个，本申请对此不做限定。

进一步地，载具本体110上设置有多个与插座组件20一一对应的卡块160，插座组件20安装于卡块160上，以实现插座组件20相对于载具100的定位，配合压板240进一步地保证夹持件10能精确地插接于插座组件20。在本实施例中，卡块160根据插座组件20拟形设计。

进一步地，载具本体110上设置有多组第二定位柱170，每组均设置有多个第二定位柱170，每组可以实现对一个底壳30的定位。示例性的，第二定位柱170设置有两个。在本实施例中，第二定位柱170能插接于底壳30的孔(如通孔)以实现底壳30相对于载具100的定位。

于本实施例中，参照图5和图6所示，插装装置200包括推压驱动210和与推压驱动210连接的推块220，推压驱动210用于驱动推块220抵推滑动块120，以使滑动块120由第二工位移动至第一工位。

在本实施例中，初始状态下，滑动块120位于第二工位，放置夹持件10和插座组件20，待夹持件10和插座组件20放置完成后，推压驱动210驱动推块220抵推滑动块120以使滑动块120由第二工位移动至第一工位，带动夹持件10插接于插座组件20，进而完成夹持件10和插座组件20的组装。进一步地，待第一装配装置300将组装完成的夹持件10和插座组件20于载具100上抓走后，推块220复位，在弹性体130的作用下，滑动块120再次由第一工位移动至第二工位，等待下一轮次的夹持件10和插座组件20的上料。

在一种可能的实现方式中，推压驱动210包括但不限于直线气缸。当然，推压驱动210还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

值得一提的是，插装装置200包括插装固定驱动230和压板240，压板240与插装固定驱动230连接，插装固定驱动230用于驱动压板240移动以使压板240抵靠于插座组件20上，进而使插座组件20固定于卡块160上，有效保证夹持件10能精确地插接于插座组件20。

在一种可能的实现方式中，插装固定驱动230包括但不限于直线驱动，例如直线气缸。在本实施例中，通过插装固定驱动230使压板240沿竖直方向移动并抵靠插座组件20。其中，图6中的a方向为竖直方向。

在一种可能的实现方式中，插装固定驱动230还可以为旋压气缸，两个旋压气缸可以分别驱动两个压板240背向旋转，以使两个压板240偏离载具100的上方，当需要压板240抵靠插座组件20时，两个旋压气缸可以分别驱动两个压板240相向旋转，以使两个压板240正对卡块160上的插座组件20，然后旋压气缸驱动压板240沿竖直方向移动并抵靠插座组件20。

当然，插装固定驱动230还可以其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，继续参照图5和图6所示，第一装配装置300包括第一组装夹爪310和第一驱动320。其中，第一组装夹爪310用于抓取组装完成的夹持件10和插座组件20；第一驱动320用于驱动第一组装夹爪310移动，以使第一组装夹爪310抓取组装完成的夹持件10和插座组件20，并将组装完成的夹持件10和插座组件20组装于底壳30内，实现装配夹持件10、插座组件20和底壳30的自动化，有效提高装配效率。

具体地，第一组装夹爪310包括第一手指气缸和第一夹臂。第一手指气缸设置有多个，每个第一手指气缸均能抓取一组组装完成的夹持件10和插座组件20，第一手指气缸连接有两个第一夹臂，通过第一手指气缸控制第一夹臂完成夹取放开动作。当然，第一组装夹爪310还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

具体地，第一驱动320包括第一竖直驱动321和第一水平驱动322，第一竖直驱动321与第一组装夹爪310连接，第一竖直驱动321用于驱动第一组装夹爪310沿竖直方向移动；第一水平驱动322与第一竖直驱动321连接，第一水平驱动322用于驱动第一竖直驱动321及第一组装夹爪310于水平面内移动。其中，水平面为与竖直方向垂直的平面。在本实施例中，组装完成的夹持件10和插座组件20组装于底壳30内的过程为：首先，通过第一竖直驱动321使第一组装夹爪310下移抓取组装完成的夹持件10和插座组件20；其次，通过第一竖直驱动321使第一组装夹爪310上移复位，进而使组装完成的夹持件10和插座组件20脱离载具100；再次，通过第一水平驱动322使第一竖直驱动321及第一组装夹爪310于水平面内移动，进而使组装完成的夹持件10和插座组件20置于底壳30的上方；最后，通过第一竖直驱动321使第一组装夹爪310下移以将组装完成的夹持件10和插座组件20置于底壳30内，完成组装。组装完成的夹持件10和插座组件20组装于底壳30内完成后，第一组装夹爪310放开组装完成的夹持件10和插座组件20，依次通过第一竖直驱动321使第一组装夹爪310上移复位，通过第一水平驱动322使第一竖直驱动321及第一组装夹爪310移动复位，等待下一轮次的装配。

示例性的，第一竖直驱动321包括但不限于直线气缸。当然，第一竖直驱动321还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

示例性的，第一水平驱动322包括直线气缸和滑台组件的组合模组，通过直线气缸驱动滑台组件的滑台移动，以实现第一竖直驱动321及第一组装夹爪310的移位，具有较好的稳定性和精度。在本实施例中，直线气缸和滑台组件的组合模组为现有技术，在此不再做过多赘述。当然，第一水平驱动322还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

值得一提的是，装配设备还包括与第一装配装置300对应设置的第一检测模组330，在夹持件10和插座组件20组装于载具100上的底壳30内后，第一检测模组330用于检测底壳30内是否缺件。示例性的，第一检测模组330为电荷耦合器件(charge coupleddevice，CCD)检测模组。

于本实施例中，参照图1至图4所示，载具100上还可以用于放置上盖40，且上盖40与底壳30成对放置。

基于上述内容和相同的构思，本申请还提供一种装配系统，该装配系统包括上述任一实施例中的装备设备及第二装配装置700。具体地，载具100还包括第三区域103，第二装配装置700用于将位于第三区域103的上盖40组装于载具100上的已组装有夹持件10和插座组件20的底壳30上。进一步，装配系统还可包括上料分离装置400、第一上料装置500和第二上料装置600中的至少一个。其中，上料分离装置400用于将底壳30和上盖40置于载具100上；第一上料装置500用于将夹持件10置于载具100上；第二上料装置600用于将插座组件20置于载具100上。

在本实施例中，依次通过插装装置200组装位于第二区域102的夹持件10与插座组件20组装、第一装配装置300将组装完成的夹持件10和插座组件20组装于位于第一区域101的底壳30内，以及第二装配装置700将位于第三区域103上的上盖40组装于位于第一区域101的底壳30上，自动化完成装配，有效提高作业效率，且有效保证装配良率。此外，通过上料分离装置400将底壳30和上盖40置于载具100上、通过第一上料装置500将夹持件10置于载具100上，以及通过第二上料装置600将插座组件20置于载具100上，自动完成上料工序，有效提高作业效率。

具体地，第一区域101位于载具本体110的中部区域，也可以理解为，第一区域101位于第二区域102和第三区域103之间。

值得一提的是，装配系统还包括转盘800，转盘800能绕转轴转动，且转盘800沿周向等间隔设置多个载具100。在本实施例中，装配设备、上料分离装置400、第一上料装置500、第二上料装置600和第二装配装置700均设置于转盘800的周侧，通过转盘800自转以使载具100适于装配系统装配作业。

于本实施例中，参照图7所示，上料分离装置400包括分离夹爪410、第一分离驱动420、第二分离驱动430和第三分离驱动440。其中，分离夹爪410用于抓取沿竖直方向由上至下依次叠置的上盖40和底壳30；第一分离驱动420和第二分离驱动430均设置于第三分离驱动440上，第一分离驱动420与分离夹爪410连接，第一分离驱动420用于驱动分离夹爪410沿竖直方向移动以使分离夹爪410适于将由上至下依次叠置的上盖40和底壳30置于载具100的第一区域101；第二分离驱动430用于驱动分离夹爪410沿竖直方向移动以使分离夹爪410适于抓取位于第一区域101的上盖40，且第二分离驱动430适于将上盖40置于载具100的第三区域103；第三分离驱动440用于驱动第一分离驱动420、第二分离驱动430及分离夹爪410移动，以使分离夹爪410置于载具100的第一区域101或第三区域103的上方。在本实施例中，底壳30和上盖40置于载具100上的过程为：首先，通过第三分离驱动440使第一分离驱动420、第二分离驱动430、分离夹爪410移动以及分离夹爪410夹取的由上到下依次叠置在一起的上盖40和底壳30置于载具100的第一区域101的上方；其次，通过第一分离驱动420使分离夹爪410向下移动以使分离夹爪410将由上到下依次叠置在一起的上盖40和底壳30置于载具100的第一区域101，分离夹爪410放开上盖40和底壳30，并通过第一分离驱动420使分离夹爪410向上移动复位；再次，通过第二分离驱动430使分离夹爪410向下移动，并通过分离夹爪410夹取上盖40后，通过第二分离驱动430使分离夹爪410向上移动复位；之后，通过第三分离驱动440使第一分离驱动420、第二分离驱动430、分离夹爪410移动以及分离夹爪410夹取的上盖40置于载具100的第三区域103的上方；最后，通过第二分离驱动430使分离夹爪410向下移动以使分离夹爪410将上盖40置于载具100的第三区域103，分离夹爪410放开上盖40，且通过第二分离驱动430使分离夹爪410向上移动复位，并通过第三分离驱动440使第一分离驱动420、第二分离驱动430、分离夹爪410移动复位，实现了底壳30和上盖40上料分离的自动化，进一步地提高作业效率。

具体地，分离夹爪410的数量与载具100上滑动块120的数量相同，同时夹取放置多组底壳30和上盖40。

在一种可能的实现方式中，分离夹爪410包括第二手指气缸和第二夹臂，通过第二手指气缸控制第二夹臂完成夹取放开动作。当然，分离夹爪410还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

示例性的，第一分离驱动420和第二分离驱动430均为直线气缸。在本实施例中，第一分离驱动420的固定端与第三分离驱动440连接，分离夹爪410固定于第一分离驱动420的伸缩端上，第一分离驱动420的伸缩端设置有推压部。进一步地，第二分离驱动430的固定端可以固定于第一分离驱动420的固定端上，第二分离驱动430的伸缩端与推压部对应设置，通过第二分离驱动430的伸缩端抵推推压部，以使第一分离驱动420的伸缩端下移，进而使分离夹爪410适于抓取位于第一区域101的上盖40且适于将上盖40置于第三区域103。在本实施例中，第一分离驱动420和第二分离驱动430通过三位五通中泄电磁阀进行控制，具体控制方法为现有技术，在此不再做过多赘述。当然，第一分离驱动420和第二分离驱动430还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

在一种可能的实现方式中，第三分离驱动440为电缸和滑台组件的组合模组，通过电缸驱动滑台组件的滑台移动，以实现第一分离驱动420、第二分离驱动430、分离夹爪410于水平面内的移位，具有较好的稳定性和精度。例如，电缸为电动执行器。在本实施例中，电缸和滑台组件的组合模组为现有技术，在此不再做过多赘述。当然，第一水平驱动322还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

值得一提的是，为使上盖40能适于放置于载具100的第三区域103，载具100的第三区域103设置有凸台180，上盖40放置于凸台180上。进一步地，凸台180上设置有多组第三定位柱181，一组第三定位柱181用于定位一个上盖40，每组均设置有多个第三定位柱181。示例性的，一组第三定位柱181设置有两个。在本实施例中，第三定位柱181能插接于上盖40的孔内(如通孔)以实现上盖40相对于载具100的定位。

于本实施例中，参照图8所示，装配系统还包括第一来料装置450，第一来料装置450用于传送底壳30和上盖40，底壳30和上盖40沿竖直方向由上至下依次叠放。在本实施例中，上料分离装置400能夹取第一来料装置450上的底壳30和上盖40。具体地，首先，第三分离驱动440用于驱动第一分离驱动420、第二分离驱动430及分离夹爪410移动至第一来料装置450的上方；然后，通过第一分离驱动420使分离夹爪410向下移动以使分离夹爪410抓取上盖40和底壳30，并通过第一分离驱动420使分离夹爪410向上移动复位；最后，将底壳30和上盖40置于载具100上。

在一种可能的实现方式中，第一来料装置450例如为传送带，传送带为现有技术，在此不再做过多赘述。当然，第一来料装置450还可以为其他传送装置，在此不再做过多限定。

具体地，第一来料装置450的一侧设置有多个料仓460，成组设置的底壳30和上盖40沿竖直方向叠摞于料仓460内，料仓460背向第一来料装置450的一侧设置有多个与料仓460一一对应的推料块471，推料块471连接有推料驱动472，通过推料驱动472使推料块471朝料仓460移动并将位于料仓460最下端成组设置的底壳30和上盖40一同推出料仓460并置于第一来料装置450上。

值得一提的是，为使第一来料装置450能持续传送底壳30和上盖40，推料驱动472设置有多个，每个推料驱动472均连接等数量的推料块471。在本实施例中，以推料驱动472设置有两个为例，其中第一个推料驱动472工作时，第二个推料驱动472不工作，待第一个推料驱动472连接的推料块471所对应的料仓460空置时，第一个推料驱动472不工作，第二个推料驱动472工作，此时可以对空置的料仓460装料，实现循环。

进一步地，料仓460背向第一来料装置450的一侧设置有上料台473，工作人员可以将空置的料仓460拆下并于上料台473处装料。

于本实施例中，参照图9所示，第一上料装置500包括第一上料夹爪510、第一上料旋转驱动520、第一上料竖直驱动530和第一上料水平驱动540。其中，第一上料夹爪510用于抓取夹持件10；第一上料旋转驱动520与第一上料夹爪510连接，第一上料旋转驱动520用于驱动第一上料夹爪510绕竖直方向转动；第一上料竖直驱动530与第一上料旋转驱动520连接，第一上料竖直驱动530用于驱动第一上料旋转驱动520及第一上料夹爪510沿竖直方向移动；第一上料水平驱动540与第一上料竖直驱动530连接，第一上料水平驱动540用于驱动第一上料竖直驱动530、第一上料旋转驱动520及第一上料夹爪510于水平面内移动。在本实施例中，夹持件10置于载具100上的过程为：首先，通过第一上料水平驱动540使第一上料竖直驱动530、第一上料旋转驱动520及第一上料夹爪510移动至滑动块120的上方的同时，通过第一上料旋转驱动520使第一上料夹爪510绕竖直方向转动以使第一上料夹爪510抓取的夹持件10适于放置于滑动块120上；然后，通过第一上料竖直驱动530使第一上料旋转驱动520及第一上料夹爪510朝下移动以将夹持件10放置于滑动块120上，并使第一上料夹爪510放开夹持件10；最后，第一上料夹爪510朝上移动复位后，第一上料夹爪510旋转复位的同时，通过第一上料水平驱动540使第一上料竖直驱动530、第一上料旋转驱动520及第一上料夹爪510于水平面内移动复位。

具体地，第一上料夹爪510的数量与载具100上滑动块120的数量相同，实现同时夹取放置多个夹持件10。

在一种可能的实现方式中，第一上料夹爪510包括第三手指气缸和第三夹臂，通过第三手指气缸控制第三夹臂完成夹取放开动作。当然，第一上料夹爪510还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

在一种可能的实现方式中，第一上料旋转驱动520包括上料架521、支撑条522、第一上料直线气缸523、齿条524及齿轮525。其中，上料架521与第一上料水平驱动540连接，支撑条522与上料架521滑动连接，第一上料直线气缸523的固定端固定于上料架521上，且第一上料直线气缸523的伸缩端与支撑条522连接，支撑条522上固定有多个齿条524，多个齿轮525与上料架521转动连接，齿轮525与第一上料夹爪510一一固定连接，且齿轮525与齿条524一一对应啮合。在本实施例中，通过第一上料直线气缸523驱动支撑条522及齿条524移动，进而带动齿轮525转动，以实现第一上料夹爪510绕竖直方向的转动。当然，第一上料直线气缸523还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。此外，第一上料旋转驱动520还可以为旋转气缸或其他驱动装置，在此不再做过多限定。

具体地，上料架521上设置有多个与第一上料夹爪510一一对应的轴承座，轴承座通过轴承转动连接有转轴(未示出)，转轴的一端固定连接齿轮525，转轴的另一端固定连接第一上料夹爪510。

在一种可能的实现方式中，第一上料竖直驱动530和第一上料水平驱动540均为直线气缸和滑台组件的组合模组，以保证较好的稳定性和精度。当然，第一上料竖直驱动530和第一上料水平驱动540还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，参照图1和图10所示，装配系统还包括第二来料装置550、来料转移装置560和检测定位装置570，第二来料装置550用于传送夹持件10，来料转移装置560将第二来料装置550上的夹持件10转移至检测定位装置570上，检测定位装置570用于检测夹持件10是否合格。第一上料装置500夹取合格的夹持件10并放置于滑动块120上。

在一种可能的实现方式中，第二来料装置550可以为振动盘。当然，第二来料装置550还可以为其他装置，在此不再做过多限定。

具体地，来料转移装置560包括来料驱动561和来料夹爪562，第二来料装置550上的夹持件10转移至检测定位装置570上的过程为：首先，通过来料夹爪562抓取第二来料装置550上的夹持件10；然后，通过来料驱动561使来料夹爪562于第二来料装置550的上方移动至检测定位装置570的上方；最后，来料夹爪562放开夹持件10，并通过来料驱动561使来料夹爪562于检测定位装置570的上方移动至第二来料装置550的上方复位。

在一种可能的实现方式中，来料驱动561可以为直线气缸。当然，来料驱动561还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

在一种可能的实现方式中，来料夹爪562包括第四手指气缸和第四夹臂，通过第四手指气缸控制第四夹臂完成夹取放开动作。当然，来料夹爪562还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

具体地，检测定位装置570包括检测定位支架571，以及设置于检测定位支架571上的检测驱动572、导电顶针573和第二检测模组574，检测定位支架571上设置有用于容纳夹持件10的放置槽5711，检测驱动572用于驱动导电顶针573朝放置槽5711移动并使导电顶针573与夹持件10导通，第二检测模组574用于检测放置槽5711内的夹持件10的指示灯是否点亮，指示灯点亮的夹持件10为合格产品，合格产品可以放置于载具100上等待组装。在本实施例中，检测不合格的夹持件10可以有两种处理方式：其一，将不合格的夹持件10移出放置槽5711以不参加后续组装，即不会被第一上料装置500夹取并放置于滑动块120上；其二，不合格的夹持件10参加后续组装，待熔断器组装完成，将其放入不良品区，等待后续工序进行处理。

进一步地，检测驱动572和导电顶针573可以设置多组，以提升对夹持件10的检测节拍，有效提高夹持件10的上料效率。

在一种可能的实现方式中，第二检测模组574可以为CCD检测模组。

在一种可能的实现方式中，检测驱动572可以为直线气缸。当然，检测驱动572还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

具体地，检测定位装置570还包括第一定位驱动575、第二定位驱动576和定位拨叉577，第一定位驱动575设置于第二定位驱动576上且与定位拨叉577连接，第二定位驱动576设置于检测定位支架571上，定位拨叉577设置有定位槽5771，第一定位驱动575用于驱动定位拨叉577朝放置槽5711移动以使夹持件10置于定位拨叉577的定位槽5771内，第二定位驱动576用于驱动第一定位驱动575及定位拨叉577沿放置槽5711的延伸方向往复移动。在本实施例中，首先，通过来料转移装置560将夹持件10放置于放置槽5711的第一端；然后，通过第一定位驱动575使定位拨叉577朝放置槽5711移动以使夹持件10置于定位拨叉577的定位槽5771内；最后，通过第二定位驱动576使第一定位驱动575及定位拨叉577由放置槽5711的第一端至第二端移动，夹持件10于放置槽5711的第二端被第一上料装置500抓取。

在一种可能的实现方式中，第一定位驱动575可以为直线气缸。当然，第一定位驱动575还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

在一种可能的实现方式中，第二定位驱动576可以为直线模组，直线模组由电机驱动，且为现有技术，在此不再做过多赘述。当然，第二定位驱动576还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

具体地，定位拨叉577设置有多个，可以间断式的转移放置槽5711内的夹持件10，且使相邻的夹持件10之间保持一致的间隔。

值得一提的是，夹持件10需要由竖直翻转至水平以适于第一上料装置500抓取。具体地，检测定位装置570还包括翻转驱动5781和与翻转驱动5781连接的承载座5782，放置槽5711的第二端由承载座5782与检测定位支架571之间围合而成，当夹持件10被转移至放置槽5711的第二端时，通过翻转驱动5781使承载座5782由竖直翻转至水平，进而使承载座5782带动夹持件10由竖直翻转至水平。

在一种可能的实现方式中，翻转驱动5781可以为旋转气缸。当然，翻转驱动5781还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

进一步地，承载座5782上设置有第三定位驱动5791和与第三定位驱动5791连接的定位块5792，第三定位驱动5791用于驱动定位块5792移动以使定位块5792抵靠于承载座5782上的夹持件10上，实现夹持件10相对于承载座5782的固定。在承载座5782翻转的过程中，有效防止夹持件10移位。在本实施例中，第三定位驱动5791和定位块5792的数量与滑动块120的数量相同以定位与滑动块120相同数量的夹持件10。

在一种可能的实现方式中，第三定位驱动5791可以为直线气缸。当然，第三定位驱动5791还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，参照图11至图13所示，第二上料装置600包括第二上料夹爪610和第二上料驱动620。其中，第二上料夹爪610用于抓取插座组件20；第二上料驱动620与第二上料夹爪610连接，第二上料驱动620用于驱动第二上料夹爪610移动以使第二上料夹爪610适于将插座组件20置于载具100上，进一步地提高作业效率。

具体地，第二上料夹爪610的数量与载具100上滑动块120的数量相同，同时夹取放置多个插座组件20。

在一种可能的实现方式中，第二上料夹爪610包括第五手指气缸和第五夹臂，通过第五手指气缸控制第五夹臂完成夹取放开动作。当然，第二上料夹爪610还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

具体地，装配系统还包括第三来料装置630，第三来料装置630用于传送插座组件20，第二上料装置600用于抓取第三来料装置630上的插座组件20。

在一种可能的实现方式中，第三来料装置630包括传送带，插座组件20经传送带转移至适于第二上料装置600抓取的位置。当然，第三来料装置630还可以为其他传送装置，在此不再做过多限定。

进一步地，以熔断器包括两个插座组件20为例，第三来料装置630的传送带设置有两个转运通道631，熔断器两侧的插座组件20分别经两个转运通道631传送，即熔断器两侧的插座组件20分开传送，方便第二上料装置600识别抓取。

进一步地，第二上料装置600设置有两个，其中一者用于同时将两个熔断器第一侧的插座组件20放置于载具100上；另一者用于同时将两个熔断器第二侧的插座组件20放置于载具100上。在本实施例中，两个转运通道631一者输送熔断器第一侧的插座组件20，另一者输送熔断器第二侧的插座组件20。

进一步地，每个转运通道631均对应设置有限位组件640，通过限位组件640将位于转运通道631上的插座组件20等间距分离，以适于第二上料装置600同时抓取两个插座组件20。

具体地，限位组件640包括沿转运通道631的传送方向间隔设置的第一限位驱动641、第二限位驱动642和第三限位驱动643，第一限位驱动641连接有第一限位杆6411，第二限位驱动642连接有第二限位杆6421，第三限位驱动643连接有第三限位杆6431，转运通道631的末端设置有挡块644。其中，第一限位驱动641、第一限位杆6411、第二限位驱动642和第二限位杆6421均设置于转运通道631的上方；第三限位驱动643和第三限位杆6431设置于转运通道631的一侧。在本实施例中，初始状态下，第二限位驱动642驱动第二限位杆6421下移以使第二限位杆6421止挡末端插座组件20。进一步地，插座组件20等间距分离的过程为：首先，第一限位驱动641驱动第一限位杆6411下移以使第一限位杆6411插接于末端的前一个插座组件20的中间槽22内；其次，第二限位杆6421上移至转运通道631外，以使末端的插座组件20朝向挡块644移动直至被挡块644止挡；再次，第二限位杆6421下移复位，第一限位杆6411上移复位，末端的前一个插座组件20被第二限位杆6421止挡，同时，第三限位驱动643驱动第三限位杆6431插入至转运通道631内；最后，第一限位杆6411下移，第二限位杆6421上移，第三限位杆6431止挡末端的前一个插座组件20，此时，两个插座组件20适于被第二上料装置600抓取。

在一种可能的实现方式中，第一限位驱动641、第二限位驱动642和第三限位驱动643可以均为直线气缸。当然，第一限位驱动641、第二限位驱动642和第三限位驱动643还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，参照图11所示，用于放置熔断器第一侧的插座组件20的第二上料驱动620包括第二上料竖直驱动621、设置于第二上料竖直驱动621上的第二上料旋转驱动622，以及设置于第二上料旋转驱动622上的旋转臂623，旋转臂623的末端连接第二上料夹爪610。在本实施例中，将插座组件20置于载具100上的过程为：首先，通过旋转气缸驱动旋转臂623转动，以使第二上料夹爪610置于转运通道631的上方；其次，通过第二上料竖直驱动621使第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610下移，第二上料夹爪610抓取插座组件20后，第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610上移复位；再次，通过旋转气缸驱动旋转臂623转动，以使第二上料夹爪610置于载具100的上方；最后，第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610下移并放置插座组件20，第二上料夹爪610张开，第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610上移复位。

在一种可能的实现方式中，第二上料竖直驱动621可以为直线气缸。当然，第二上料竖直驱动621还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

在一种可能的实现方式中，第二上料旋转驱动622可以为旋转气缸。当然，第二上料旋转驱动622还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，参照图12所示，用于放置熔断器第二侧的插座组件20的第二上料驱动620包括第二上料水平驱动624和设置于第二上料水平驱动624上的第三上料竖直驱动625，第三上料竖直驱动625与第二上料夹爪610连接，第二上料水平驱动624用于驱动第三上料竖直驱动625和第二上料夹爪610于水平面内移动，以使第二上料夹爪610置于转运通道631的上方或载具100的上方；第三上料竖直驱动625用于驱动第二上料夹爪610沿竖直方向移动，以使第二上料夹爪610能抓取或放置插座组件20。

在一种可能的实现方式中，第二上料水平驱动624和第三上料竖直驱动625均为直线气缸。当然，第二上料水平驱动624和第三上料竖直驱动625还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，参照图14所示，第二装配装置700包括第二组装夹爪710和第二驱动720，第二组装夹爪710用于抓取上盖40；第二驱动720用于驱动第二组装夹爪710移动以使第二组装夹爪710适于将上盖40组装于底壳30上，实现装配自动化，有效提高装配效率。

具体地，第二组装夹爪710的数量与载具100上滑动块120的数量相同，同时夹取放置多个上盖40。

在一种可能的实现方式中，第二组装夹爪710包括第六手指气缸和第六夹臂，通过第六手指气缸控制第六夹臂完成夹取放开动作。当然，第二组装夹爪710还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

具体地，第二驱动720包括第二竖直驱动721和第二水平驱动722。其中，第二竖直驱动721与第二组装夹爪710连接，第二竖直驱动721用于驱动第二组装夹爪710沿竖直方向移动；第二水平驱动722与第二竖直驱动721连接，第二水平驱动722用于驱动第二竖直驱动721及第二组装夹爪710于水平面内移动。在本实施例中，将上盖40组装于底壳30上的过程为：首先，通过第二竖直驱动721使第二组装夹爪710下移，第二组装夹爪710抓取上盖40，第二组装夹爪710上移复位；然后，通过第二水平驱动722使第二竖直驱动721及第二组装夹爪710移动至载具100的第一区域101的上方，第二组装夹爪710下移以使上盖40盖合于底壳30上，第二组装夹爪710放开上盖40，第二组装夹爪710上移复位，第二竖直驱动721及第二组装夹爪710由载具100的第一区域101上方转移至载具100的第三区域103上方，等待下一轮次作业。

具体地，第二竖直驱动721和第二水平驱动722可以均为直线气缸。当然，第二竖直驱动721和第二水平驱动722还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，参照图1、图2、图15和图16所示，熔断器还包括安装于底壳30和上盖40之间的卡板50。进一步地，装配系统还包括第四来料装置910和第三上料装置920，第四来料装置910用于传送卡板50，第三上料装置920用于抓取第四来料装置910上的卡板50并将卡板50置于载具100上的底壳30内。

具体地，载具100上设置有卡扣190，卡扣190用于卡接固定卡板50，通过卡扣190将卡板50固定于载具100上。其中，载具100上卡扣190的数量与滑动块120的数量相同。

具体地，第四来料装置910包括振动盘和直振器，直振器为现有技术，在此不再做过多赘述。进一步地，直振器上设置有第一直振通道911和第二直振通道912，两个直振通道的末端设置有转运驱动913和转运块914，转运块914上设置有转运槽9141，且第一直振通道911上设置有限位块915。在本实施例中，初始状态下，转运块914止挡第二直振通道912的末端卡板50，限位块915止挡第一直振通道911的末端卡板50以使其与第一直振通道911的末端具有一定的间隔距离，通过转运驱动913使转运块914移动，以使转运槽9141与第二直振通道912连通，进而使第二直振通道912内的末端卡板50置于转运槽9141内。进一步地，通过转运驱动913使转运块914移动，以使转运槽9141与第一直振通道911连通，此时，第三上料装置920适于抓取两个卡板50。

在一种可能的实现方式中，转运驱动913可以为直线气缸。当然，转运驱动913还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

具体地，第三上料装置920包括第三上料夹爪921和第三上料驱动922。其中，第三上料夹爪921用于抓取卡板50；第三上料驱动922与第三上料夹爪921连接，第三上料驱动922用于驱动第三上料夹爪921移动以使第三上料夹爪921适于抓取卡板50并将卡板50置于底壳30内。

具体地，第三上料夹爪921的数量与载具100上滑动块120的数量相同，同时夹取放置多个卡板50。

在一种可能的实现方式中，第三上料夹爪921包括第七手指气缸和第七夹臂，通过第七手指气缸控制第七夹臂完成夹取放开动作。当然，第三上料夹爪921还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

进一步地，第三上料驱动922包括第三上料水平驱动9221和设置于第三上料水平驱动9221上的第四上料竖直驱动9222，第四上料竖直驱动9222与第三上料夹爪921连接，第三上料水平驱动9221用于驱动第四上料竖直驱动9222和第三上料夹爪921于水平面内移动，以使第三上料夹爪921置于转运块914及限位块915的上方或载具100的上方；第四上料竖直驱动9222用于驱动第三上料夹爪921沿竖直方向移动，以使第三上料夹爪921能抓取或放置卡板50。

在一种可能的实现方式中，第三上料水平驱动9221包括直线气缸和滑台组件的组合模组，以保证较好的稳定性和精度。当然，第三上料水平驱动9221还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

在一种可能的实现方式中，第四上料竖直驱动9222可以为直线气缸。当然，第四上料竖直驱动9222还可以为其他驱动装置，在此不再做过多限定。

于本实施例中，参照图1和图17所示，装配系统还包括下料装置1100和出料输送装置1200，下料装置1100用于将组装完成的夹持件10、插座组件20、底壳30和上盖40转移至出料输送装置1200上，出料输送装置1200用于将组装完成的夹持件10、插座组件20、底壳30和上盖40转移至下一工序。

具体地，下料装置1100包括四轴机械臂1110，四轴机械臂1110的末端安装有下料夹爪1120，通过四轴机械臂1110带动下料夹爪1120转移，以使下料夹爪1120能夹取载具100上组装完成的夹持件10、插座组件20、底壳30和上盖40并转移至出料输送装置1200上。

具体地，下料夹爪1120的数量与载具100上滑动块120的数量相同，同时夹取放置多组装完成的夹持件10、插座组件20、底壳30和上盖40。

在一种可能的实现方式中，下料夹爪1120包括第八手指气缸和第八夹臂，通过第八手指气缸控制第八夹臂完成夹取放开动作。当然，下料夹爪1120还可以为其他夹取装置，在此不再做过多限定。

在一种可能的实现方式中，出料输送装置1200可以为传送带。当然，出料输送装置1200还可以为其他传送装置，在此不再做过多限定。

值得一提的是，出料输送装置1200的一侧设置有收集盒1300，下料装置1100能将第一检测模组330检测不合格的产品以及第二检测模组574检测不合格的产品转移至收集盒1300内。

实施例二

基于上述内容和相同的构思，本申请提供一种装配方法，请参照图18所示。该装配方法可应用于上述任一实施例所述的装配系统，也可以理解为，上述装配系统可以基于图18所示的装配方法来进行装配。该装配方法包括以下步骤：

S100、控制插装装置200组装载具100上的夹持件10与插座组件20组装；

S200、控制第一装配装置300将组装完成的夹持件10和插座组件20组装于载具100上的底壳30内；

S300、控制第二装配装置700将载具100上的上盖40组装于载具100上的底壳30上。

在本实施例中，实施例一种的装配系统应用上述装配方法，可以有效保证装配系统的作业效率，且有效保证装配良率。

参照图19所示，装配方法具体包括以下步骤：

步骤一、控制上料分离装置400将上盖40及底壳30置于载具100上。

其中，步骤一为可选步骤。

具体地，以初始位于上料分离装置400处的载具100为例：

于本实施例中，步骤一之前还包括以下步骤：

S101、通过推料驱动472使推料块471将成组设置的底壳30和上盖40由料仓460推送至第一来料装置450上。

S102、第一来料装置450将成组设置的底壳30和上盖40转移至适于上料分离装置400抓取的位置。

进一步地，步骤一包括以下步骤：

S110、通过第一分离驱动420使分离夹爪410向下移动，并通过分离夹爪410夹取第一来料装置450上成组设置的底壳30和上盖40后，分离夹爪410向上移动复位。

S120、通过第三分离驱动440使第一分离驱动420、第二分离驱动430、分离夹爪410移动至载具100的第一区域101上方。

S130、通过第一分离驱动420使分离夹爪410向下移动以使成组设置的底壳30和上盖40置于载具100的第一区域101，分离夹爪410放开上盖40和底壳30，分离夹爪410向上移动复位。

S140、通过第二分离驱动430使分离夹爪410向下移动，并通过分离夹爪410夹取上盖40后，分离夹爪410向上移动复位。

S150、通过第三分离驱动440使第一分离驱动420、第二分离驱动430、分离夹爪410移动至载具100的第三区域103上方。

S160、通过第二分离驱动430使分离夹爪410向下移动以使上盖40置于载具100的第三区域103，分离夹爪410放开上盖40，分离夹爪410向上移动复位。

进一步地，在步骤S160执行完成后，通过第三分离驱动440使第一分离驱动420、第二分离驱动430、分离夹爪410移动至第一来料装置450的上方复位，以等待执行下一轮次作业。

进一步地，在步骤S160执行完成后，控制转盘800转动以使载具100置于第一上料装置500处。

步骤二、控制第一上料装置500将夹持件10置于载具100上。

其中，步骤二为可选步骤。

于本实施例中，步骤二之前还包括以下步骤：

S201、来料转移装置560将第二来料装置550上的夹持件10转移至检测定位装置570上。

S202、检测定位装置570检测夹持件10是否合格。

具体地，S202包括以下步骤：

S2021、通过第一定位驱动575使定位拨叉577朝放置槽5711移动以使夹持件10置于定位拨叉577的定位槽5771内。

S2022、通过第二定位驱动576使第一定位驱动575及定位拨叉577移动以使夹持件10与第二检测模组574处。

S2023、通过检测驱动572使驱动导电顶针573朝放置槽5711移动并使导电顶针573与夹持件10导通。

S2024、第二检测模组574检测夹持件10的指示灯是否点亮。

S2025、通过第二定位驱动576使第一定位驱动575及定位拨叉577移动以使夹持件10置于承载座5782上。

S2026、通过第三定位驱动5791使定位块5792移动，以使定位块5792抵靠于承载座5782上的夹持件10上。

S2027、通过翻转驱动5781使承载座5782由竖直翻转至水平，以使夹持件10由竖直翻转至水平。

进一步地，承载座5782翻转至水平后，定位块5792可以先移动脱离夹持件10，也可以在第一上料装置500的第一上料夹爪510抓取夹持件10的动作完成后脱离夹持件10。

进一步地，在第一上料装置500夹取并转移承载座5782上的夹持件10后，翻转驱动5781使承载座5782由水平翻转至竖直复位。

值得一提的是，第二检测模组574检测夹持件10不合格的产品可以通过拨叉推出放置槽5711以不参加后续组装，不合格的夹持件10也可以参加后续组装。

具体地，步骤二包括以下步骤：

S210、通过第一上料竖直驱动530使第一上料夹爪510下移，第一上料夹爪510抓取承载座5782上的夹持件10，第一上料夹爪510上移复位。

S220、通过第一上料水平驱动540使第一上料竖直驱动530、第一上料旋转驱动520及第一上料夹爪510移动至滑动块120的上方。

S230、通过第一上料旋转驱动520使第一上料夹爪510绕竖直方向转动以使第一上料夹爪510抓取的夹持件10适于放置于滑动块120。

其中，步骤S220和步骤S230不分先后顺序。

S240、通过第一上料竖直驱动530使第一上料旋转驱动520及第一上料夹爪510朝下移动以将夹持件10放置于滑动块120上，第一上料夹爪510放开夹持件10，第一上料夹爪510上移复位。

进一步地，在步骤S240执行完成后，第一上料夹爪510旋转复位和平移复位。

进一步地，在步骤S240执行完成后，控制转盘800转动以使载具100依次置于两个第二上料装置600处。

步骤三、控制第二上料装置600将插座组件20置于载具100上。

其中，步骤三为可选步骤。

需要说明的是，步骤二和步骤三不分先后顺序，可以先执行步骤二后执行步骤三，也可以先执行步骤三后执行步骤二，或者也可以步骤二和步骤三同步执行，本申请对此不做限定，上述仅是一种可能的示例。

于本实施例中，步骤三之前还包括以下步骤：

S301、第三来料装置630将第三来料装置630上的插座组件20转移至适于第二上料装置600抓取的位置。

具体地，初始状态下，第二限位杆6421止挡末端插座组件20，步骤S301具体包括以下步骤：

S3011、通过第一限位驱动641使第一限位杆6411下移以使第一限位杆6411插接于末端的前一个插座组件20的中间槽22内。

S3012、通过第二限位驱动642使第二限位杆6421上移至转运通道631外，以使末端的插座组件20朝向挡块644移动直至被挡块644止挡。

S3013、第二限位杆6421下移复位，第一限位杆6411上移复位，以使末端的前一个插座组件20被第二限位杆6421止挡。

S3014、第三限位驱动643驱动第三限位杆6431插入至转运通道631内。

其中，S3013和步骤S3014不分先后顺序。

S3015、第一限位杆6411下移以插接于下一轮次被抓取的插座组件20中间槽22内，第二限位杆6421上移至转运通道631外以使末端的前一个插座组件20被第三限位杆6431止挡。

进一步地，在步骤S3015执行完成后，第三限位杆6431复位，等待下一轮次的插座组件20等间距分离工序作业。

具体地，以用于放置熔断器第一侧的插座组件20的第二上料驱动620为例，步骤三包括以下步骤：

S311、通过第二上料竖直驱动621使第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610下移，第二上料夹爪610抓取转运通道631内的插座组件20后，第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610上移复位。

S321、通过旋转气缸使旋转臂623转动，以使第二上料夹爪610由转运通道631的上方转移至载具100的上方。

S331、通过第二上料竖直驱动621使第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610下移以将插座组件20放置于载具100上，第二上料夹爪610张开，第二上料旋转驱动622、旋转臂623及第二上料夹爪610上移复位。

进一步地，步骤S331执行完成后，旋转臂623旋转复位。

具体地，以用于放置熔断器第二侧的插座组件20的第二上料驱动620为例，步骤三还包括以下步骤：

S312、通过第三上料竖直驱动625使第二上料夹爪610下移，第二上料夹爪610抓取转运通道631内的插座组件20，第二上料夹爪610上移复位。

S322、通过第二上料水平驱动624使第三上料竖直驱动625和第二上料夹爪610移动至载具100的上方。

S332、通过第三上料竖直驱动625使第二上料夹爪610下移以将插座组件20放置于载具100上，第二上料夹爪610张开，第二上料夹爪610上移复位。

进一步地，步骤S332执行完成后，第三上料竖直驱动625和第二上料夹爪610由载具100的上方移动至转运通道631的上方复位。

进一步地，在步骤三完成后，控制转盘800转动以使载具100置于插装装置200处。

步骤四、控制第三上料装置920将卡板50置于载具100上的底壳30内。

其中，步骤四为可选步骤。

需要说明的是，步骤二、步骤三及步骤四不分先后顺序。

于本实施例中，步骤四之前还包括以下步骤：

S401、通过转运驱动913使转运块914移动，以使转运槽9141与第二直振通道912连通，进而使第二直振通道912内的末端卡板50置于转运槽9141内。

S402、通过转运驱动913使转运块914移动，以使转运槽9141与第一直振通道911连通。

具体地，步骤S402执行后，转运槽9141内的卡板50以及被限位块915止挡的卡板50适于第三上料装置920抓取。

步骤五、控制插装装置200组装载具100上的夹持件10与插座组件20组装。

于本实施例中，步骤五具体包括以下步骤：

S510、通过插装固定驱动230使压板240下移，以使压板240抵靠于插座组件20上。

S520、通过推压驱动210使推块220抵推滑动块120，以使滑动块120由第二工位移动至第一工位，进而使夹持件10插接于插座组件20。

进一步地，待夹持件10插接于插座组件20后，压板240上移复位。

进一步地，待第一装配装置300将组装完成的夹持件10和插座组件20于载具100上抓走后，推块220复位，在弹性体130的作用下，滑动块120由第一工位朝第二工位移动复位，等待下一轮次的上料。

步骤六、控制第一装配装置300将组装完成的夹持件10和插座组件20组装于载具100上的底壳30内。

于本实施例中，步骤六具体包括以下步骤：

S610、通过第一竖直驱动321使第一组装夹爪310下移，第一组装夹爪310抓取组装完成的夹持件10和插座组件20，第一组装夹爪310上移复位。

S620、通过第一水平驱动322使第一竖直驱动321及第一组装夹爪310移动至载具100的第一区域101上方。

S630、通过第一竖直驱动321使第一组装夹爪310下移以使组装完成的夹持件10和插座组件20置于底壳30内，第一组装夹爪310放开组装完成的夹持件10和插座组。

进一步地，在步骤S630执行完成后，依次通过第一竖直驱动321使第一组装夹爪310上移复位，通过第一水平驱动322使第一竖直驱动321及第一组装夹爪310移动复位，等待下一轮次的装配。

进一步地，在步骤S630执行完成后，控制转盘800转动以使载具100置于第二装配装置700处。

步骤七、控制第二装配装置700将载具100上的上盖40组装于载具100上的底壳30上。

于本实施例中，步骤七具体包括以下步骤：

S710、通过第二竖直驱动721使第二组装夹爪710下移，第二组装夹爪710抓取载具100上的上盖40，第二组装夹爪710上移复位。

S720、通过第二水平驱动722使第二竖直驱动721及第二组装夹爪710移动至载具100的第一区域101上方。

S730、通过第二竖直驱动721使第二组装夹爪710下移以使上盖40置于底壳30上，第二组装夹爪710放开上盖40。

进一步地，在步骤S730执行完成后，依次通过第二竖直驱动721使第二组装夹爪710上移复位，通过第二水平驱动722使第二竖直驱动721及第一组装夹爪310由载具100的第一区域101的上方移动至第三区域103的上方复位，等待下一轮次的装配。

进一步地，在步骤S730执行完成后，控制转盘800转动以使载具100置于下料装置1100处。

步骤八、控制下料装置1100将组装完成的夹持件10、插座组件20、底壳30和上盖40转移至出料输送装置1200上。

其中，步骤八为可选步骤。

具体地，下料装置1100将第一检测模组330检测不合格的产品和/或第二检测模组574检测不合格的产品转移至收集盒1300内，检测合格的产品转移至出料输送装置1200上。

关于上述步骤中的各个装置具体的执行过程可参见前述相关介绍，此处不再赘述。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种装配设备，其特征在于，包括：

载具(100)，所述载具(100)包括第一区域(101)和第二区域(102)，所述第一区域(101)用于放置熔断器的底壳(30)，所述第二区域(102)用于放置所述熔断器的夹持件(10)和插座组件(20)；

插装装置(200)，用于组装位于所述第二区域(102)上的所述夹持件(10)与所述插座组件(20)；

第一装配装置(300)，用于将组装完成的所述夹持件(10)和所述插座组件(20)组装于所述第一区域(101)上的所述底壳(30)内。

2.根据权利要求1所述的装配设备，其特征在于，所述载具(100)包括：

载具本体(110)，所述载具本体(110)包括所述第一区域(101)和所述第二区域(102)，所述载具本体(110)用于放置所述插座组件(20)和所述底壳(30)；

滑动块(120)，滑动设置于所述载具本体(110)上且位于所述第二区域(102)，所述滑动块(120)用于放置所述夹持件(10)；

弹性体(130)，设置于所述载具本体(110)与所述滑动块(120)之间，所述弹性体(130)被配置为提供所述滑动块(120)由第一工位朝第二工位移动的力；其中，

所述滑动块(120)位于所述第一工位处时，所述夹持件(10)插接于所述插座组件(20)；

所述滑动块(120)位于所述第二工位处时，所述夹持件(10)与所述插座组件(20)分离。

3.根据权利要求2所述的装配设备，其特征在于，所述插装装置(200)包括推压驱动(210)和推块(220)，所述推块(220)与所述推压驱动(210)连接，所述推压驱动(210)用于驱动所述推块(220)抵推所述滑动块(120)，以使所述滑动块(120)由所述第二工位移动至所述第一工位。

4.根据权利要求1所述的装配设备，其特征在于，所述插装装置(200)包括插装固定驱动(230)和压板(240)，所述压板(240)与所述插装固定驱动(230)连接，所述插装固定驱动(230)用于驱动所述压板(240)移动以使所述压板(240)抵靠于所述插座组件(20)上。

5.根据权利要求1所述的装配设备，其特征在于，所述第一装配装置(300)包括：

第一组装夹爪(310)，用于抓取组装完成的所述夹持件(10)和所述插座组件(20)；

第一驱动(320)，用于驱动所述第一组装夹爪(310)移动以使所述第一组装夹爪(310)抓取组装完成的所述夹持件(10)和所述插座组件(20)并将组装完成的所述夹持件(10)和所述插座组件(20)组装于所述底壳(30)内。

6.一种装配系统，其特征在于，包括第二装配装置(700)及如权利要求1-5中任一项所述的装配设备；其中，

所述载具(100)还包括第三区域(103)；

第二装配装置(700)用于将位于所述第三区域(103)的上盖(40)组装于所述载具(100)上的已组装有所述夹持件(10)和所述插座组件(20)的所述底壳(30)上。

7.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括上料分离装置(400)；其中，

所述上料分离装置(400)包括：

分离夹爪(410)，用于抓取沿竖直方向由上至下依次叠置的所述上盖(40)和所述底壳(30)；

第一分离驱动(420)，与所述分离夹爪(410)连接，所述第一分离驱动(420)用于驱动所述分离夹爪(410)沿竖直方向移动，以使所述分离夹爪(410)适于将由上到下依次叠置在一起的所述上盖(40)和所述底壳(30)置于所述载具(100)的第一区域(101)；

第二分离驱动(430)，用于驱动所述分离夹爪(410)沿竖直方向移动以使所述分离夹爪(410)适于抓取位于所述第一区域(101)的所述上盖(40)，且所述第二分离驱动(430)适于将所述上盖(40)置于所述载具(100)的第三区域(103)；

第三分离驱动(440)，所述第三分离驱动(440)上设置所述第一分离驱动(420)和所述第二分离驱动(430)，所述第三分离驱动(440)用于驱动所述第一分离驱动(420)、所述第二分离驱动(430)及所述分离夹爪(410)移动，以使所述分离夹爪(410)置于所述载具(100)的所述第一区域(101)或所述第三区域(103)的上方。

8.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括第一上料装置(500)；其中，

所述第一上料装置(500)包括：

第一上料夹爪(510)，用于抓取所述夹持件(10)；

第一上料旋转驱动(520)，与所述第一上料夹爪(510)连接，所述第一上料旋转驱动(520)用于驱动所述第一上料夹爪(510)绕竖直方向转动；

第一上料竖直驱动(530)，与所述第一上料旋转驱动(520)连接，所述第一上料竖直驱动(530)用于驱动所述第一上料旋转驱动(520)及所述第一上料夹爪(510)沿竖直方向移动；

第一上料水平驱动(540)，与所述第一上料竖直驱动(530)连接，所述第一上料水平驱动(540)用于驱动所述第一上料竖直驱动(530)、所述第一上料旋转驱动(520)及所述第一上料夹爪(510)于水平面内移动。

9.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括第二上料装置(600)；其中，

所述第二上料装置(600)包括：

第二上料夹爪(610)，用于抓取所述插座组件(20)；

第二上料驱动(620)，与所述第二上料夹爪(610)连接，所述第二上料驱动(620)用于驱动所述第二上料夹爪(610)移动以使所述第二上料夹爪(610)适于将所述插座组件(20)置于所述载具(100)上。

10.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于，所述第二装配装置(700)包括：

第二组装夹爪(710)，用于抓取所述上盖(40)；

第二驱动(720)，用于驱动所述第二组装夹爪(710)移动以使所述第二组装夹爪(710)适于将所述上盖(40)组装于所述底壳(30)上。

11.一种装配方法，其特征在于，应用于权利要求6-10中任一项所述的装配系统，所述方法包括：

S100、控制所述插装装置(200)组装所述载具(100)上的所述夹持件(10)与所述插座组件(20)组装；

S200、控制所述第一装配装置(300)将组装完成的所述夹持件(10)和所述插座组件(20)组装于所述载具(100)上的所述底壳(30)内；

S300、控制所述第二装配装置(700)将所述载具(100)上的所述上盖(40)组装于所述载具(100)上的所述底壳(30)上。