CN116438587A - 车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

外部控制装置(10)执行主运算，基于运算结果发送车载控制装置(20)控制自动驾驶车辆的控制指令。在外部控制装置(10)的算法本身存在不完备的情况下，或者运算结果到达车辆超过了允许时间的情况下，没有覆盖这些情况的手段，车辆有可能陷入不稳定的动作。在本申请涉及的车辆控制系统(101)中，车载控制装置(20)判断外部控制装置(10)的运算结果是否满足允许条件，在满足允许条件的情况下，基于外部控制装置(10)的主运算的结果对车辆进行控制，在不满足允许条件的情况下，用车载控制装置(20)的备份用运算的结果对车辆进行控制，因而能够使车辆继续稳定地行驶。

Description

车辆控制系统
技术领域
本申请涉及车辆控制系统。
背景技术
面向应对复杂的环境、更高级的车辆控制，控制自动驾驶车辆所需的算法的运算量呈增加趋势。另一方面，由于对车辆强烈的成本降低要求，自动驾驶车辆所搭载的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)的规格被控制得较低，车辆内逐渐出现无法满足自动驾驶控制所要求的全部演算量的状况。另外，在存在多台车辆的环境中，需要车辆彼此之间的协调，进行该协调控制的作用逐渐由周围的道路环境系统侧承担。在这种背景下，公开了从外部控制车辆自动驾驶的自动驾驶控制系统、自动驾驶控制方法以及车辆的技术(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2019-106674号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1的技术中，经由网络的车辆外部的车外控制装置执行与车辆自动驾驶相关的运算处理，并基于处理结果发送控制车辆的自动驾驶的控制指令。
但是，从信息处理装置和车辆之间的时间关联性来说，车外控制装置的运算结果是以哪个定时的车辆信息为基础的对哪个定时的车辆控制指令是不明确的。因此，根据情况的不同，可能会接收旧信息中的车辆控制指令，从而使车辆陷入不稳定的动作。
另外，在专利文献1的技术中，两个以上的车外控制装置对一个车辆执行与自动驾驶有关的相同的运算处理。然后，仅在超过半数的车外控制装置的处理结果一致的情况下，基于一致的该运算结果生成的控制信息被发送到车辆。
如上所述，采取下述手段，即：通过在多个车外控制装置之间采取多数表决，来防止车外控制装置的运算结果的错误。但是，在车外控制装置侧的算法本身存在不完备的情况下，或者运算结果到达车辆超过了允许时间的情况下，没有覆盖这些情况的手段，车辆有可能陷入不稳定的动作。
本申请的目的是获得一种车辆控制系统，车载控制装置判断外部控制装置的运算结果是否满足允许条件，并进行控制以防止车辆进行不稳定的动作。
用于解决技术问题的技术手段
本申请所涉及的车辆控制系统包括：
外部控制装置，该外部控制装置执行用于控制车辆的主运算；以及
车载控制装置，该车载控制装置通过网络与外部控制装置连接，并执行用于控制车辆的备份用运算，
车载控制装置具有：
车辆信息生成部，该车辆信息生成部获取车辆的内部和外部的信息并生成车辆信息；
发送部，该发送部将车辆信息发送到外部控制装置；
接收部，该接收部从外部控制装置接收主运算的结果；
车载运算部，该车载运算部输出基于车辆信息执行的备份用运算的结果；以及
车辆控制部，该车辆控制部在主运算的结果满足预先确定的允许条件的情况下，基于主运算的结果控制车辆，在满足允许条件的情况以外，基于备份用运算的结果控制车辆，
外部控制装置将基于从车载控制装置的发送部接收到的车辆信息执行得到的主运算的结果发送到车载控制装置的接收部。
发明效果
在本申请涉及的车辆控制系统中，车载控制装置判断外部控制装置的运算结果是否满足允许条件，在满足允许条件的情况下，基于外部装置的运算结果对车辆进行控制，在不满足允许条件的情况下，用车载控制装置的运算结果对车辆进行控制，因而能够使车辆继续稳定地行驶。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的车辆控制系统的结构图。
图2是实施方式1所涉及的车辆控制装置的硬件结构图。
图3是实施方式1所涉及的车载控制装置的主处理的流程图。
图4是实施方式1所涉及的外部控制装置的主处理的流程图。
图5是实施方式1所涉及的车载控制装置的事前处理的流程图。
图6是实施方式1所涉及的车载控制装置的同步处理的流程图。
图7是实施方式1所涉及的车载控制装置的数据发送处理的流程图。
图8是实施方式1所涉及的外部控制装置的数据接收处理的流程图。
图9是实施方式1所涉及的外部控制装置的数据发送处理的流程图。
图10是实施方式1所涉及的车载控制装置的数据接收处理的流程图。
图11是实施方式1所涉及的车载控制装置的时间确认处理的流程图。
图12是实施方式1所涉及的车载控制装置的运算结果切换处理的流程图。
图13是实施方式2所涉及的车辆控制系统的结构图。
图14是实施方式2所涉及的车载控制装置的主处理的流程图。
图15是实施方式2所涉及的车载控制装置的事前处理的流程图。
图16是表示实施方式2所涉及的车载控制装置的运算结果的允许判定的示例的图。
图17是表示实施方式2所涉及的车载控制装置的碰撞余量时间的示例的图。
图18是实施方式2所涉及的车载控制装置的允许判定处理的流程图。
图19是实施方式2所涉及的车载控制装置的运算结果切换处理的流程图。
图20是表示实施方式3所涉及的车载控制装置的行驶路径的变更例的图。
图21是实施方式4所涉及的车载控制装置的主处理的流程图。
图22是实施方式4所涉及的车载控制装置的时刻信息顺序确认处理的流程图。
图23是实施方式4所涉及的车载控制装置的运算结果切换处理的流程图。
图24是实施方式5所涉及的车辆控制系统的结构图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本申请实施方式所涉及的车辆控制系统。
1.实施方式1
＜车辆控制系统的结构＞
图1是表示实施方式1中的车辆控制装置101的结构的图。车辆控制系统101包括车载控制装置20；以及外部控制装置10，该外部控制装置10是经由网络与车载控制装置20连接的车辆外部的信息处理装置。
车载控制装置20搭载在自动驾驶车辆上，获取自动驾驶车辆的内部和外部信息，生成车辆信息，并将车辆信息发送到外部控制装置10。车载控制装置20从外部控制装置10接收车辆的周围识别的更新、车辆的行驶路径的生成等运算结果，并基于运算结果控制自动驾驶车辆。外部控制装置10是MEC(Multi-access Edge Computing：多接入边缘计算)服务器。MEC是在5G通信网络中提供的，通过将服务器分散部署在基站附近，从而能够以超低延迟使用在云端进行的处理的网络计算技术。通过在基站附近设置外部控制装置10，将与自动驾驶车辆的信息传输和运算处理的延迟缩短到可允许的程度，从而能够从外部控制装置10向自动驾驶车辆发出控制指令。
车载控制装置20具备以下各种构成要素。发送部21，该发送部21用于将车辆信息发送到外部控制装置10；接收部22，该接收部22从外部控制装置10接收数据；车载时刻同步部27，该车载时刻同步部27用于与外部控制装置10进行时刻同步；车载时刻信息附加分离部26，该车载时刻信息附加分离部26在与外部控制装置10的数据发送和接收中对时刻信息进行附加分离；传感器25，该传感器25用于了解车辆周围、车辆内部的状态；车辆信息生成部32，该车辆信息生成部32根据传感器25的信息以及车辆控制部24的信息生成车辆信息；车载运算部23，该车载运算部23基于车辆信息实施车辆的周围识别的更新、基于更新后的周围识别的车辆的行驶路径的生成等备份用运算并输出；车辆控制部24，该车辆控制部24基于来自车载运算部23的信息等控制车辆控制负载31；车辆控制负载31，该车辆控制负载31是自动驾驶车辆的开关电路、驱动电路、致动器，并且直接关联到发动机、旋转电机、制动器等的操作；以及时间确认处理部28，该时间确认处理部28判定在从外部控制装置10发送的运算结果中由外部控制装置10处理的车辆信息的有效期限以及外部控制装置10中的运算执行时刻的延迟允许时间。传感器25可以设置在车载控制装置20的外部。
外部控制装置10包括以下各种构成要素。第一数据接收部11，该第一数据接收部11从车载控制装置20接收车辆信息、第一数据发送部12，该第一数据发送部12发送外部控制装置10的运算结果、时刻同步部14，该时刻同步部14进行与车载控制装置20的时刻同步、时刻信息附加分离部15，该时刻信息附加分离部15在与车载控制装置20的数据收发中进行时刻信息的附加分离、以及运算部13，该运算部13基于从车载控制装置20得到的车辆信息实施车辆的周围识别的更新、基于更新后的周围识别的车辆的行驶路径的生成等主运算并输出。
另外，关于处理能力，外部控制装置10具有比车载控制装置20更高的性能，能够高精度地高速处理高级运算。因此，外部控制装置10所具备的运算部13与车载控制装置20所具备的车载运算部23的目的相同，但能够得到比车载控制装置20的车载运算部23功能更高、性能更高的结果。
＜道路监视装置＞
另外，图1的外部控制装置10可以包括第二数据接收部17，该第二数据接收部17接收由道路监视装置40发送的道路信息；以及第二数据发送部18，该第二数据发送部18向道路监视装置40发送数据。在该情况下，追加道路监视装置40，该道路监视装置40监视道路状况，生成道路信息并发送，车辆控制系统101由车载控制装置20、外部控制装置10和道路监视装置40构成。车辆控制系统101可以由多个车载控制装置20、多个外部控制装置10、多个道路监视装置40构成。
＜车辆控制系统的动作＞
搭载在自动驾驶车辆上的车载控制装置20将车辆信息生成部32根据传感器25的信息和车辆控制部24的信息生成的车辆信息从发送部21发送到外部控制装置10。外部控制装置10将基于接收到的车辆信息执行的主运算的结果发送到车载控制装置20的接收部22。
在外部控制装置10接收来自道路监视装置40的道路信息的情况下，基于该道路信息和从车载控制装置20接收到的车辆信息执行主运算，因此，能从更多的信息中获得更合适的主运算的结果，其中，道路监视装置40设置在道路上，监视道路的状况来生成并发送道路信息。外部控制装置10将更合适的主运算的结果发送到车载控制装置20的接收部22。
车载控制装置20另外通过车载控制装置20内部的车载运算部23基于车辆信息执行备份用运算并输出。车载控制装置20的判断部33通过时间确认处理部28判断经由接收部22从外部控制装置10接收到的主运算的结果是否满足预先确定的允许条件。在满足允许条件的情况下，基于主运算的结果控制自动驾驶车辆。具体而言，通过输入切换处理部30的切换，车辆控制部24控制车辆控制负载31，使得按照主运算中生成的行驶路径行驶。在主运算的结果不满足允许条件的情况下，通过输入切换处理部30的切换，在不使用主运算的结果的情况下，基于由车载运算部23执行的备份用运算的结果来控制自动驾驶车辆。具体地说，车辆控制部24控制车辆控制负载31，使得按照备份用运算中生成的行驶路径行驶。
结果，在自动驾驶车辆满足允许条件的情况下，能使自动驾驶车辆基于外部控制装置10中设置的运算部13的高功能且高性能的运算结果来行驶。另外，在不满足允许条件的情况下，不使用在外部控制装置10中设置的运算部13的主运算的结果，而是基于由车载运算部23执行的备份用运算的结果来控制自动驾驶车辆。由此，能避免不稳定的行驶。即使在外部控制装置10所具备的运算部13的运算结果不正确的情况下，也能够继续稳定的运行，因此具有意义。
作为预先确定的允许条件，例如能根据车载控制装置20发送的车辆信息中所附加的与发送时的时刻有关的第一时刻信息是否在预先确定的第一时间范围内来判定。即，通过时间确认处理部28，能够进行如下判断，即不使用基于从车载控制装置20发送后经过过长的时间的车辆信息的运算结果。
另外，能根据当外部控制装置10发送主运算的结果时所附加的与发送时的时刻相关的第二时刻信息是否在预先确定的第二时间范围内来判定。也就是说，通过时间确认处理部28，能够进行如下判断，即不使用从外部控制装置10的发送起经过过长时间的运算结果。
作为预先确定的允许条件，例如能根据车载控制装置20发送的车辆信息中所附加的与生成车辆信息时的时刻有关的第三时刻信息是否在预先确定的第三时间范围内来判定。也就是说，能够进行如下判断，即不使用基于生成后经过过长时间的车辆信息的运算结果。
另外，能根据当外部控制装置10发送主运算的结果时所附加的与实施主运算的时刻相关的第四时刻信息是否在预先确定的第四时间范围内来判定。也就是说，能够进行如下判断，即不使用从外部控制装置10的运算起经过过长时间的运算结果。
<控制装置的硬件结构>
图2中示出实施方式1的车载控制装置20的硬件结构图。图2的结构图也适用于外部控制装置10。车载控制装置20和外部控制装置10的各个功能由车载控制装置20、外部控制装置10所具有的处理电路实现。具体而言，如图2所示，车载控制装置20、外部控制装置10作为处理电路包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算处理装置90(计算机)、与运算处理装置90进行数据的交换的存储装置91、向运算处理装置90输入外部的信号的输入电路92、从运算处理装置90向外部输出信号的输出电路93、以及与通信部等外部装置进行数据交换的接口94等。
作为运算处理装置90，可以具备ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、IC(Integrated Circuit：集成电路)、DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、各种逻辑电路、以及各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以具备多个同种或不同种的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，可以具备构成为能从运算处理装置90读取并写入数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、构成为能从运算处理装置90读取数据的ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。存储装置91也可以追加设置在车载控制装置20和外部控制装置10的外部。输入电路92连接有输入信号、传感器、开关，包括将这些输入信号、传感器、开关的信号输入至运算处理装置90的A/D转换器等。传感器的一部分或全部可以内置在车载控制装置20、外部控制装置10中。输出电路93连接有与对开关元件进行导通关断驱动的栅极驱动电路等电负载，并具备从运算处理装置90向这些电负载输出控制信号的驱动电路等。接口94与通信部、外部的存储装置、外部的控制部等外部装置进行数据交换。
车载控制装置20、外部控制装置10所具备的各功能通过运算处理装置90执行ROM等存储装置91中存储的软件(程序)，与存储装置91、输入电路92、输出电路93、以及接口94等车载控制装置20、外部控制装置10的其他硬件协作来实现。另外，用于各功能的设定数据作为软件(程序)的一部分存储在ROM等存储装置91中。
图1中以块表示的车载控制装置20、外部控制装置10所具备的各功能也可以分别由软件的模块构成。并且其一部分或全部也可以由软件和硬件的组合构成。
＜车载控制装置的主处理＞
图3是实施方式1所涉及的车载控制装置20的主处理的流程图。由车载控制装置20所具备的运算处理装置90执行流程图所表示的软件。主例程每隔规定时间(例如1ms)实施一次。也可以不是每隔规定时间执行，而是每当发生车载控制装置20的接收中断、发送中断等事件时执行。
从步骤S10开始，在步骤S11中执行事前处理。事前处理是在运用开始前或者每次软件更新时执行的处理。在事前处理中，设定车辆信息的有效期限等。步骤S11是在车辆被释放之前实施一次的处理，另外，由于近年来通过无线通信等随时进行车载控制装置20的软件更新，所以在车载控制装置20的释放后也实施。在图5中详细说明步骤S11的内容。接下来，在步骤S12中，与外部控制装置10之间进行通信，并执行时刻同步处理。在图6中详细说明步骤S12的内容。
在时刻同步处理之后，在步骤S13中进行将车辆信息从车载控制装置20发送到外部控制装置10的发送处理。在图7中详细说明步骤S13的内容。
然后，在步骤S14中，由车载运算部23执行基于车辆信息的备份用运算。备份用运算是控制自动驾驶车辆所必需的运算，例如包括周围识别的更新、车辆的行驶路径的生成等运算。自动驾驶车辆基于由外部控制装置10运算出的主运算的结果来实施车辆的控制。但是，在主运算的结果不满足允许条件的情况下，通过车载运算部23根据基于车辆信息的备份用运算的结果来控制车辆。
在步骤S14之后，在步骤S15中接收从外部控制装置10发送的主运算的结果。在图10中详细说明步骤S15的内容。之后，在步骤S16实施时间确认处理。确认附加到从外部控制装置10接收到的主运算的结果的时间信息，并判定是否满足允许条件。在图11中详细说明步骤S16的内容。
在步骤S16之后，在步骤S17中执行运算结果的切换处理。在主运算的结果满足允许条件的情况下，车辆控制部24基于主运算的结果通过车辆控制负载31控制自动驾驶车辆。在主运算的结果不满足允许条件的情况下，车辆控制部24基于备份用运算的结果通过车辆控制负载31控制自动驾驶车辆。在图12中详细说明步骤S17的内容。
＜外部控制装置的主处理＞
图4是实施方式1所涉及的外部控制装置10的主处理的流程图。
由外部控制装置10所具备的运算处理装置90执行流程图所表示的软件。主例程每隔规定时间(例如1ms)实施一次。也可以不是每隔规定时间执行，而是每当发生外部控制装置10的接收中断、发送中断等事件时执行。
从步骤S50开始，在步骤S51中与车载控制装置20进行通信，进行时刻同步处理。步骤S51的内容与图3的步骤S12以及图6所示的其详细情况相同。在步骤S52中，将车辆信息的请求发送到车载控制装置20。
在步骤S53中，从车载控制装置20接收车辆信息。在图8中详细说明步骤S53的内容。在步骤S54中，向道路监视装置40请求道路信息。在步骤S55中，从道路监视装置40接收道路信息。在步骤S56中，由运算部13基于车辆信息和道路信息执行主运算。
此时，也可以中止主运算，直到上次运算之后能够获得新的车辆信息或者新的道路信息为止。另外，即使无法获得新的信息，也可以采用重复执行主运算的方法。
主运算结束后，将运算结果存储在运算存储部中。然后，设置运算结束标志，准备下一次的运算。
在车辆控制系统101包含道路监视装置40作为构成要素的情况下，由于基于车辆信息和道路信息双方来实施主运算，因此能够基于比车载控制装置20中的备份用运算更多的信息来实施主运算。因此，通过主运算能实现更合适的自动驾驶车辆的引导。在车辆控制系统101不包括道路监视装置40的情况下，能省略步骤S54、步骤S55。在该情况下，在步骤S56中，由运算部13基于车辆信息执行主运算。
在步骤S57中，将运算结果从外部控制装置10发送到车载控制装置20。在图9中详细说明步骤S57的内容。之后，在步骤S59结束处理。
＜车载控制装置的各处理1＞
＜事前处理＞
图5中示出了与事前处理相关的步骤S11的详细情况。从步骤S111开始处理，在步骤S112中确认是否进行了软件的初始化或软件的更新。在设置车载控制装置20后最初的起动的情况下，或者进行了软件的更新的情况下(判定为“是”)，前进到步骤S113。在除此以外(判断为“否”)的情况下，在步骤S119结束处理。
在步骤S113中，在车载控制装置20的时间确认处理部28中登记车辆信息的有效期限。获取从车辆控制部24输出的车辆控制信息和从传感器25输出的传感器信息，车辆信息生成部32输出车辆信息。将该车辆信息的有效期限登记为第一时间范围Pvi1。
在步骤S114中，将外部控制装置10的主运算的结果被发送之后的延迟允许时间Pcal1作为第二时间范围Pcal1登记到车载控制装置20的时间确认处理部28。在步骤S119中结束处理。
<时刻同步处理>
图6中示出了与时刻同步相关的步骤S12的详细情况。从步骤S121开始处理，在步骤S122判定是否是初始连接或同步更新。在初始连接或同步更新(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S123。在既不是初始连接也不是同步更新的情况下(判定为“否”)，在步骤S129结束处理。
在开始车载控制装置20的运用之后，在车载控制装置20和外部控制装置10执行了初始连接的情况下，或者更新了同步的情况下，在步骤S123中在车载控制装置20的车载时刻同步部27和外部控制装置10的时刻同步部14之间执行时刻同步。这里的时刻同步可以是通过一般的NTP(Network Time Protocol：网络时间协议)进行的机制。若执行时刻同步，则在步骤S124中，在车载控制装置20中登记与作为MEC服务器的外部控制装置10的时刻差。之后，在步骤S129结束处理。
另外，在步骤S122中设置车载控制装置20和外部控制装置10的时刻同步的有效期限、切换时等条件，在符合条件的情况下作为同步更新在步骤S123中执行时刻同步。
＜车辆信息发送处理＞
图7中示出了与车辆信息发送处理相关的步骤S13的详细情况。在车载控制装置20的发送部21接收到车辆信息的发送请求的情况下，执行从车载控制装置20到外部控制装置10的数据发送处理。从步骤S131开始处理，在步骤S132中判定是否存在车辆信息的发送请求。在存在车辆信息的发送请求(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S133。在没有车辆信息的发送请求(判定为“否”)的情况下，在步骤S139中结束处理。
在步骤S133中，在车载时刻信息附加分离部26中从车载时刻同步部27获取当前时刻。车载时刻信息附加分离部26在获取当前时刻之后，将当前时刻作为第一时刻信息附加到向发送部21送达的车辆信息。
在步骤S134中，发送部21将附加了第一时刻信息的车辆信息发送到外部控制装置10。在步骤S139中结束处理。
＜外部控制装置的各处理＞
＜车辆信息接收处理＞
图8中详细示出了与外部控制装置10的车辆信息接收处理相关的步骤S53。从步骤S531开始处理，并且在步骤S532中判定是否接收到车辆信息。在外部控制装置10的第一数据接收部11从车载控制装置20接收到车辆信息(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S533，在未接收到车辆信息(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S539，结束处理。
在步骤S533中，时刻信息附加分离部15使车辆信息和车辆时刻信息(第一时刻信息)分离。在步骤S534中，保管分离后的车辆时刻信息(第一时刻信息)。在步骤S535中，将车辆信息(第一时刻信息)提供给运算部13。在步骤S539中结束处理。
＜主运算结果的发送＞
图9中详细示出了与主运算结果的发送相关的步骤S57。从步骤S571开始处理，在步骤S572通过确认运算结束标志来判定主运算是否结束。在主运算结束(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S573，在主运算未结束(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S579，结束处理。
在步骤S573中，时刻信息附加分离部15从时刻同步部14获取外部控制装置10的当前时刻(第二时刻信息)，将在步骤S534中保管的车辆时刻信息(第一时刻信息)和新获取到的当前时刻(第二时刻信息)附加到在运算结果存储部中存储的运算部13的运算结果中。
在步骤S574中，第一数据发送部12将在运算部13的运算结果中附加了车辆时刻信息(第一时刻信息)和当前时刻(第二时刻信息)的主运算的运算结果发送到车载控制装置20。在步骤S579中结束处理。
＜车载控制装置的各处理2＞
＜主运算的结果接收处理＞
图10中详细示出了与主运算的结果接收处理相关的步骤S15。从步骤S151开始处理，在步骤S152中，判定车载控制装置20的接收部22是否接收到来自外部控制装置10的主运算的结果。在接收到主运算的结果(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S153。在没有接收到主运算的结果(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S159并结束处理。
在步骤S153中，从车载时刻信息附加分离部26接收到的主运算的结果中分离运算结果、第一时刻信息以及第二时刻信息。在步骤S154中，将分离后的第一时刻信息和第二时刻信息提供给时间确认处理部28。在步骤S159中结束处理。
＜时间确认处理＞
图11中示出了与时间确认处理有关的步骤S16的详细情况。从步骤S161开始处理，在步骤S162中确认是否从车载时刻信息附加分离部26提供了第一时刻信息以及第二时刻信息。在提供(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S163。在没有提供(判定为“否”)的情况下，在步骤S169结束处理。
在步骤S163中，在时间确认处理部28中，若将第一时刻信息作为T1、第二时刻信息作为T2来提供这两者，则从车辆的车载时刻同步部27获取当前时刻TR。接着，将获取到的第一时刻信息T1和当前时刻TR的差作为车辆时刻信息的差TR-T1来求出。接下来，将求出的车辆时刻信息的差与步骤S113中登记的第一时间范围Pvi1进行比较。车辆时刻信息的差TR-T1小于第一时间范围Pvi1时，以下成立。
TR－T1＜Pvi1
在TR-T1＜Pvi1成立(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S164。在TR-T1＜Pvi1不成立(判定为“否”)的情况下，由于时间限制无法允许，因此前进到步骤S166，存储主运算的结果达到时间限制而无法允许的情况。
能进行下述判断，即不使用基于经过过长时间后的车辆信息的运算结果。
在步骤S164中，将所获取到的第二时刻信息T2与当前时刻TR之差作为车辆时刻信息的差TR-T2来求出。接下来，将求出的车辆时刻信息的差与步骤S114中登记的第二时间范围Pcal1进行比较。车辆时刻信息的差TR-T2小于第二时间范围Pcal1时，以下成立。
TR－T2＜Pcal1
在TR-T2＜Pcal1成立(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S165。这表示主运算的结果没达到时间限制，是允许的。在TR-T2＜Pcal1不成立(判定为“否”)的情况下，由于时间限制无法允许，因此前进到步骤S166，存储主运算的结果达到时间限制而无法允许。可以进行下述判断、即不使用从发送起经过过长时间后的运算结果。
在步骤S165中，存储主运算的结果没有达到时间限制，且是允许的情况。在步骤S169中结束处理。
＜运算结果的切换处理＞
图12中详细示出了与运算结果的切换处理相关的步骤S17。从步骤S171开始处理，并且在步骤S172中判断是否接收到主运算的结果。在接收到主运算的结果(判断为“是”)的情况下，前进到步骤S173。在没有接收到主运算的结果(判断为“否”)的情况下，在步骤S179结束处理。如果没有接收到主运算的结果，则不需要判断是否可以允许主运算的结果。
在步骤S173中，确认主运算的结果是否在时间限制的允许范围内。判断是否存储了图11的时间确认处理的结果、主运算的结果达到时间限制而无法允许的情况。在时间限制允许(判断为“是”)的情况下，前进到步骤S174。在时间限制不允许(判断为“否”)的情况下，前进到步骤S175。
在步骤S174中，将主运算的结果设定到车辆控制部24。这是因为基于主运算的结果来控制车辆。
在步骤S175中，将备份用运算的结果设定到车辆控制部24。这是因为基于备份用运算的结果来控制车辆。
在步骤S176中，由车辆控制部24执行车辆控制。由此，驱动车辆控制负载31的旋转电机、开关电路、致动器等，并控制自动驾驶车辆的驱动力、转向力、制动力等。在步骤S179中结束处理。
＜其他时间确认处理＞
在上述的时间确认处理中，将从车载控制装置20的发送部21发送的时间点的时刻信息作为第一时刻信息附加到车辆信息上。然后，在第一时刻信息T1被附加到主运算的结果并由接收部22接收后，由车载时刻信息附加分离部26将第一时刻信息T1分离，并与当前时刻TR进行比较，在其不小于第一时间范围Pvi1的情况下，作为时间限制无法允许，由车辆控制部24基于备份用运算的结果而不是主运算的结果来控制自动驾驶车辆。
另外，在上述的时间处理中，附加与外部控制装置10发送主运算的结果时的时刻有关的第二时刻信息T2，将主运算的结果发送给车载控制装置20。然后，在第二时刻信息T2被附加到主运算的结果并由接收部22接收后，由车载时刻信息附加分离部26将第二时刻信息T2分离，并与当前时刻TR进行比较，在其不小于第二时间范围Pcal1的情况下，作为时间限制无法允许，由车辆控制部24基于备份用运算的结果而不是主运算的结果来控制自动驾驶车辆。
也可以将与车载控制装置20的车辆信息生成部32生成车辆信息时的时刻有关的第三时刻信息T3(未图示)代替第一时刻信息T1，并附加到车辆信息上并发送给外部控制装置10。也可以在第三时刻信息T3被附加到主运算的结果并由接收部22接收后，由车载时刻信息附加分离部26分离第三时刻信息T3，并与当前时刻TR进行比较，在其不小于第三时间范围Pvi2(未图示)的情况下，判断为时间限制无法允许。此时，由车辆控制部24基于备份用运算的结果而不是主运算的结果来控制自动驾驶车辆。
也可以将与外部控制装置10实施了主运算的时刻有关的第四时刻信息T4(未图示)代替第二时刻信息T2附加到主运算的结果中并发送给车载控制装置20。然后，也可以在第四时刻信息T4被附加到主运算的结果并由接收部22接收后，由车载时刻信息附加分离部26分离第四时刻信息T4，并与当前时刻TR进行比较，在其不小于第四时间范围Pcal2(未图示)的情况下，判断为时间限制无法允许。此时，由车辆控制部24基于备份用运算的结果而不是主运算的结果来控制自动驾驶车辆。
设置第三时刻信息T3、第四时刻信息T4、第三时间范围Pvi2和第四时间范围Pcal2来代替第一时刻信息T1、第二时刻信息T2、第一时间范围Pvi1和第二时间范围Pcal1的处理只要在图5、图7到图11中将第一时刻信息T1、第二时刻信息T2、第一时间范围Pvi1和第二时间范围Pcal1替换为第三时刻信息T3、第四时刻信息T4、第三时间范围Pvi2和第四时间范围Pcal2即可。
根据上述内容，根据是否满足使用在允许的时间内的车辆信息，并且是允许的运算延迟时间的基准，能够判定车载控制装置20中外部控制装置10的主运算的结果是否是有效的结果。在满足允许条件的情况下，基于外部装置的运算的结果对车辆进行控制，在不满足允许条件的情况下，用车载控制装置的运算结果对车辆进行控制，因而保证车辆继续稳定地行驶。
2.实施方式2
<车载控制装置的结构>
图13是示出实施方式2所涉及的车辆控制系统101的结构的图。基本的结构与实施方式1相同，差异是追加了车载控制装置20中的允许判定处理部29的部分。允许判定处理部29可以由硬件构成，也可以构成作为软件的功能。由此，作为相同的硬件结构，记载有车辆控制系统101。
允许判定处理部29是将从外部控制装置10接收的且由运算部13输出的主运算的结果与由车载控制装置20的车载运算部23输出的备份用运算的结果进行比较，判定外部控制装置10中的主运算的结果是否在能够允许的范围内的处理部。
＜车载控制装置的主处理的流程图＞
图14是实施方式2所涉及的车载控制装置20的主处理的流程图。与实施方式1所涉及的图3的主处理的流程图相比，不同之处仅在于，设置步骤S21的事前处理来取代步骤S11的事前处理，追加步骤S26的运算结果的允许判定处理，设置步骤S27的运算结果的切换处理来取代步骤S17的运算结果的切换处理。以下，只说明不同点。
在步骤S21的事前处理中，大致的功能没有变更。图15中示出详细情况。对于步骤S27的运算结果的切换处理，大致的功能没有改变。图19中示出详细情况。
步骤S26的运算结果的允许判定处理是以与实施方式1不同的基准，判定外部控制装置10中的主运算的结果是否在能够允许的范围内的处理。具体来说，是确认通过主运算计算出的行驶路径在物理上是否可以允许，与上次生成的行驶路径之间的位移量是否超过允许范围，生成的行驶路径中的碰撞余量时间是否在妥当的范围内的处理。
＜事前处理＞
图15是实施方式2的车载控制装置20的事前处理的流程图，说明了图14的步骤S21的内容。与实施方式1的事前处理的图5的流程图相比，在追加了步骤S215这一点上不同。
图15的步骤S215在软件初始化、更新的情况下执行。该步骤S215是预先登记允许范围的处理，表示在车载控制装置20的允许判定处理部29中进行允许范围的登记。允许范围的登记内容包括例如外部控制装置10输出的行驶路径自身中的速度、加速度、加速度的微分值、作为主运算的结果而生成的行驶路径和作为备份运算的结果而生成的行驶路径之间的位移量的允许值、作为主运算的结果而生成的行驶路径中的与周围车辆的碰撞余量时间的允许值等。图16、图17中示出允许范围的示例。
用图16的箭头表示的A部表示外部控制装置10作为主运算的结果而生成的行驶路径。用箭头表示的B部表示车载控制装置20作为备份用运算的结果而生成的行驶路径。用箭头表示的C部表示双方的行驶路径之间的位移量的允许值。
用图17的箭头表示的A部表示外部控制装置10作为主运算的结果而生成的行驶路径。用箭头表示的B部表示车载控制装置20作为备份用运算的结果而生成的行驶路径。用箭头表示的D部表示由外部控制装置10生成的行驶路径与周围车辆之间的碰撞余量时间。
<运算结果的允许判定处理的流程图>
图18是实施方式2的车载控制装置的运算结果的允许判定处理的流程图，说明了图14的步骤S26的内容。从步骤S261开始处理，并且在步骤S262中，确认是否从外部控制装置10接收到主运算的结果。在接收到主运算的结果(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S263。在没有接收到主运算的结果(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S270并结束处理。这是因为如果没有接收到主运算的结果，就不需要判定是否可以允许。
在步骤S263中，确认通过主运算生成的行驶路径是否在登记的允许范围内。判定行驶路径是否在道路的可行驶方向，行驶速度是否过大、过小，行驶指示的加速度、加速度的微分值是否过大等是否在允许范围内。
在所生成的行驶路径在允许范围内(判定为“是”)的情况下前进到步骤S264。在所生成的行驶路径不在允许范围内(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S269，判定为主运算的结果在路径允许范围外并进行存储。之后，在步骤S270结束处理。
在步骤S264中，计算车载控制装置20生成的行驶路径和外部控制装置10生成的行驶路径之间的位移量。在步骤S265中，确认位移量是否在所登记的允许范围内。在位移量在允许范围内(判断为“是”)的情况下，前进到步骤S266。在位移量不在允许范围内(判断为“否”)的情况下，前进到步骤S269。
在步骤S266中，对于由外部控制装置10生成的行驶路径，由车载控制装置20的车载运算部23计算与识别出的周围车辆的碰撞余量时间。在步骤S267中，确认该碰撞余量时间是否在所登记的允许范围内。
在碰撞余量时间在允许范围内(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S268，判定主运算的结果在路径允许范围内，并进行存储。之后，在步骤S270结束处理。在碰撞余量时间不在允许范围内(判断为“否”)的情况下，前进到步骤S269。
<运算结果切换处理的流程图>
图19是实施方式2所涉及的车载控制装置20的运算结果切换处理的流程图。图19与实施方式1所涉及的图12的运算结果切换处理的流程图相比，追加步骤S271的部分不同。
在步骤S271中，判定主运算的结果的路径允许可否。在图18的运算结果的允许判定处理中，在主运算的结果在路径允许范围内(判定为“是”)的情况下，前进到步骤S174，在车辆控制部24中设定主运算的结果。在主运算的结果不在路径允许范围内(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S175，在车辆控制部24中设定备份用运算的结果。
如上所述，在外部控制装置10的运算部13的运算结果中包含脱离预先确定的允许范围的内容的情况下，能够通过车载控制装置20侧的检查来判定外部控制装置10的运算结果为不可利用，在判定外部控制装置10的运算结果为不可利用的情况下，通过在车载控制装置20侧用备份用运算后得到的结果进行车辆控制，从而能够使车载控制装置20稳定地行驶。
另外，在实施方式2中，虽然示出了组合实施方式1中的时间确认处理部28的结果的示例，但也可以用不组合实施方式1的结果的结构来进行运算结果的切换。
另外，在实施方式2中，列举了将输入切换处理部30的切换对象提供给车辆控制部24的行驶路径的示例，但输入切换处理部30所切换的对象并不限于此。例如，也可以在车载运算部23内切换用于进行行驶路径生成的周围识别的结果。
3.实施方式3
对于由输入切换处理部30进行的输入的切换，若考虑到乘员的安全感，则希望防止频繁的切换，并且顺畅地切换。
在通信环境不一定良好的情况下，有时外部控制装置10的运算结果断续地送达车载控制装置20。如果每当外部控制装置10的运算结果送达时进行切换，则外部控制装置10的运算结果的行驶路径和车载控制装置20的运算结果的行驶路径会频繁地切换。作为防止这种情况的对策，设置切换运算结果时的条件。例如，可以将一定期间内、外部控制装置10的运算结果在允许范围内推移这一情况作为条件。
另外，车载控制装置20的车辆控制部24也可以在预先确定的判定时间的期间内允许条件的成立与否被维持的情况下，将作为用于控制车辆的基础的运算结果，从备份用运算的结果切换为主运算的结果，或者从主运算的结果切换为备份用运算的结果。
进而，例如在通信中断的情况下，在至此为止使用的外部控制装置10中所运算出的行驶路径与切换后的车辆中运算出的行驶路径存在差异的情况下，车辆根据该差异，动作的变化变大。在这种情况下，为了进行顺畅的切换，如图20所示，在根据时间取使两者的比例可变的中间值的同时，逐渐切换行驶路径。
因此，即使在通信环境不一定良好的情况下，也能防止频繁的切换，能防止急剧的切换，因而能给乘客带来安全感。
4.实施方式4
在通信环境不一定良好的情况下，有时外部控制装置10的运算结果的顺序颠倒地送达车载控制装置20。另外，有时以颠倒的顺序送达的外部控制装置10的运算结果满足实施方式1和实施方式2的条件。然而，不希望用具有颠倒的顺序的运算结果控制车载控制装置20。
另外，可以将下述情况作为预先确定的允许条件，即：附加到从外部控制装置10接收到的主运算的结果的第一时刻信息T1或第二时刻信息T2表示比附加到上一次从外部控制装置10接收到的上一次的主运算的结果的上一次的第一时刻信息T1old或上一次的第二时刻信息T2old更晚的时刻。能进行不利用之后接收到的旧的运算结果的判断。另外，即使在各时刻信息颠倒的情况下，仅通过不使用该主运算的回答，就能够不切换为基于备份用运算的回答的控制。
另外，可以将下述情况作为预先确定的允许条件，即：附加到从外部控制装置10接收到的主运算的结果的第三时刻信息T3或第四时刻信息T4表示比附加到上一次从外部控制装置10接收到的上一次的主运算的结果的上一次的第三时刻信息T3old或上一次的第四时刻信息T4old更晚的时刻。能进行不利用之后接收到的旧的运算结果的判断。另外，即使在各时刻信息颠倒的情况下，仅通过不使用该主运算的回答，就能够不切换为基于备份用运算的回答的控制。(未图示T3、T3old、T4、T4old)
＜车载控制装置的主处理的流程图＞
图21是实施方式4所涉及的车载控制装置20的主处理的流程图。图21与实施方式2所涉及的图14的主处理的流程图相比较，在追加了步骤S36这一点和设置了步骤S37的运算结果的切换处理来取代步骤S27的运算结果的切换处理这一点不同。图22中示出步骤S36的详细情况。图23中示出步骤S37的详细情况。
＜车载控制装置的时刻信息顺序确认处理的流程图＞
图22是实施方式4所涉及的车载控制装置20的时刻信息顺序确认处理的流程图。图22是图21的步骤S36的详细情况。从步骤S361开始处理，在步骤S362中确认是否从车载时刻信息附加分离部26提供了第一时刻信息T1以及第二时刻信息T2。在提供(判定为”是”)的情况下，前进到步骤S363。在没有提供(判定为“否”)的情况下，在步骤S369结束处理。
在步骤S363中，将上一次的第一时刻信息T1old与本次的第一时刻信息T1进行比较，并判定本次的第一时刻信息T1是否更大(越大的时刻是越新的时刻)。在本次的第一时刻信息T1更大(判断为“是”)的情况下，前进到步骤S364。在本次的第一时刻信息T1并非更大(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S367，判定为主运算的结果无效并进行存储。之后，在步骤S369结束处理。
在步骤S364中，将上一次的第二时刻信息T2old与本次的第二时刻信息T2进行比较，并判定本次的第二时刻信息T2是否更大(越大的时刻是越新的时刻)。在本次的第二时刻信息T2更大(判断为“是”)的情况下，前进到步骤S365。在本次的第二时刻信息T2并非更大(判定为“否”)的情况下，前进到步骤S367，判定为主运算的结果无效并进行存储。之后，在步骤S369结束处理。
在步骤S365中，判定为主运算的结果有效并进行存储。在步骤S366中，为了在下一次时作为上一次的第一时刻信息T1old来使用，将本次的第一时刻信息T1存储作为上一次的第一时刻信息T1old。为了在下一次时作为上一次的第二时刻信息T2old来使用，将本次的第二时刻信息T2存储作为上一次的第二时刻信息T2old。之后，在步骤S369结束处理。
＜运算结果的切换处理＞
图23是实施方式4所涉及的车载控制装置20的运算结果切换处理的流程图。图23是图21的步骤S37的详细情况。在图23的流程图中，与实施方式2所涉及的图19的流程图相比，不同之处仅在于追加设置了步骤S371这一点。
在图23的步骤S371中，确认主运算的结果的有效性。在图22中判定并确认所存储的运算结果的有效性。在运算结果有效的情况下(判定为“是”)，在步骤S174中将主运算的结果设定到车辆控制部24。在运算结果无效的情况下(判定为“否”)，不使用主运算的结果，在步骤S179中将备份用运算的结果设定到车辆控制部24中。
在图23中，在上一次接收到的主运算的结果与时刻信息顺序颠倒的情况下，将其设为无效，从基于主运算的结果的车辆控制部24中的控制切换为基于备份运算的结果的车辆控制部24中的控制。然而，在这种情况下，接收到的来自外部控制装置10的主运算的结果只是时刻信息颠倒。如果不是超出了允许范围的数据，则只需忽略即可，在很多情况下不需要切换到基于备份运算的结果的车辆控制部24中的控制。由此，在图23中，可以在步骤S371的运算结果无效的情况下(判定为“否”)，前进到步骤S179并结束处理。
在图22中，关于第一时刻信息T1和第二时刻信息T2，对时刻信息颠倒的情况进行了说明，但是也可以应用于关于第三时刻信息T3和第四时刻信息T4的时刻的顺序判定。
通过如实施方式4那样构成，能够将时刻颠倒后的数据判定为无效而不使用，因此提高了可靠性。
5.实施方式5
可以将多台车辆的车载控制装置20连接到外部控制装置10。因此，外部控制装置10不仅可以使用该车辆发送的车辆信息，还可以使用其他车辆的车辆信息来实施与车载控制装置20相关的主运算。这种情况下，由于可以利用的数据增加，所以能进行更合适的主运算的计算。
图24是将车辆管理部16设置在外部控制装置10中的图。这里，存储与外部控制装置10连接的所有车载控制装置20的位置信息、从所连接的车载控制装置20接收的车辆信息。在从各车载控制装置20收到车辆信息，进行对相应车辆的周围识别的更新、行驶路径生成时，运算部13从车辆管理部16参照相应车辆周围的其他车辆信息，执行周围识别的更新、行驶路径生成。
如上所述，能够得到比车载控制装置20的车载运算部23功能更高、性能更好的结果。
虽然本申请记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。
标号说明
10外部控制装置、13运算部、14时刻同步部、15时刻信息附加分离部、16车辆管理部、20车载控制装置、21发送部、22接收部、23车载运算部、24车辆控制部、26车载时刻信息附加分离部、27车载时刻同步部、28时间确认处理部、29允许判定处理部、30输入切换处理部、32车辆信息生成部、33判断部、40道路监视装置、101车辆控制系统。

Claims (13)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
外部控制装置，该外部控制装置执行用于控制车辆的主运算；以及
车载控制装置，该车载控制装置通过网络与所述外部控制装置连接，并执行用于控制所述车辆的备份用运算，
所述车载控制装置具有：
车辆信息生成部，该车辆信息生成部获取车辆的内部和外部的信息并生成车辆信息；
发送部，该发送部将所述车辆信息发送到外部控制装置；
接收部，该接收部从所述外部控制装置接收所述主运算的结果；
车载运算部，该车载运算部输出基于所述车辆信息执行的备份用运算的结果；以及
车辆控制部，该车辆控制部在所述主运算的结果满足预先确定的允许条件的情况下，基于所述主运算的结果控制所述车辆，除了满足所述允许条件的情况以外，基于所述备份用运算的结果控制所述车辆，
所述外部控制装置将基于从所述车载控制装置的所述发送部接收到的所述车辆信息执行后得到的所述主运算的结果发送到所述车载控制装置的所述接收部。
2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述外部控制装置将所述主运算的结果发送到所述车载控制装置的所述接收部，所述主运算的结果是基于从所述车载控制装置的所述发送部接收到的所述车辆信息、从监视道路的状况并生成和发送道路信息的道路监视装置接收到的所述道路信息来执行后得到的。
3.如权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述主运算和所述备份用运算是包括车辆的周围识别的更新、和车辆的行驶路径的生成中的至少一个的运算。
4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述外部控制装置将被附加到从所述车载控制装置的所述发送部接收到的所述车辆信息的第一时刻信息、以及与发送所述主运算的结果时的时刻有关的第二时刻信息附加到所述主运算的结果中并将所述主运算的结果发送到所述车载控制装置的所述接收部，
所述车载控制装置的所述发送部将与发送所述车辆信息时的时刻有关的所述第一时刻信息附加到所述车辆信息中并发送所述车辆信息，
所述车载控制装置的所述车辆控制部将附加在所述接收部所接收到的所述主运算的结果中的所述第一时刻信息和所述第二时刻信息中的任一方或者双方分别在预先确定的第一时间范围内以及第二时间范围内作为所述允许条件。
5.如权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载控制装置的所述车辆控制部将附加在所述接收部所接收到的所述主运算的结果中的第一时刻信息和第二时刻信息中的一方或者双方表示晚于分别附加在作为上一次所述车辆的控制的基础的上一次的主运算的结果中的上一次的第一时刻信息以及上一次的第二时刻信息的时刻作为所述允许条件。
6.如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述外部控制装置将被附加到从所述车载控制装置的所述发送部接收到的所述车辆信息的第三时刻信息、以及与执行所述主运算时的时刻有关的第四时刻信息附加到所述主运算的结果并将所述主运算的结果发送到所述车载控制装置的所述接收部，
所述车载控制装置的所述发送部将与生成所述车辆信息时的时刻有关的所述第三时刻信息附加到所述车辆信息中并发送所述车辆信息，
所述车载控制装置的所述车辆控制部将附加在所述接收部所接收到的所述主运算的结果中的所述第三时刻信息和所述第四时刻信息中的任一方或者双方分别在预先确定的第三时间范围内以及第四时间范围内作为所述允许条件。
7.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载控制装置的所述车辆控制部将附加在所述接收部所接收到的所述主运算的结果中的第三时刻信息和第四时刻信息中的一方或者双方表示晚于分别附加在作为上一次的所述车辆的控制的基础的上一次的主运算的结果中的上一次的第三时刻信息以及上一次的第四时刻信息的时刻作为所述允许条件。
8.如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述外部控制装置和所述车载控制装置具有时刻同步单元。
9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载控制装置的所述车辆控制部将所述接收部所接收到的所述主运算的结果中包含的、所生成的所述车辆的行驶路径的物理量、所生成的所述车辆的行驶路径的位移量、与车辆周围的对象物的碰撞余量时间中的至少一个在预先确定的范围内作为所述允许条件。
10.如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载控制装置的所述车辆控制部在预先确定的判定时间的期间内所述允许条件成立与否被维持的情况下，将作为用于控制所述车辆的基础的运算结果从所述备份用运算的结果切换为所述主运算的结果，或者从所述主运算的结果切换为所述备份用运算的结果。
11.如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载控制装置的所述车辆控制部在预先确定的判定时间的期间内所述允许条件成立与否被维持的情况下，将作为用于控制所述车辆的基础的运算结果从所述备份用运算的结果切换为所述主运算的结果。
12.如权利要求1至11中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载控制装置的所述车辆控制部在根据所述允许条件成立与否，将作为用于控制所述车辆的基础的运算结果中包含的所生成的车辆的行驶路径从所述备份用运算的结果的备份用行驶路径切换到主运算的结果的主运算行驶路径，或者从所述主运算的结果的主运算行驶路径切换到所述备份用运算的结果的所述备份用行驶路径的情况下，基于使所述主运算行驶路径和所述备份用行驶路径的中间逐渐变化的第三行驶路径，来控制所述车辆。
13.如权利要求1至12中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述外部控制装置根据从所述车载控制装置接收到的所述车辆信息、从其他车辆的其他车载控制装置接收到的其他车辆信息、作为基于所述车辆信息和所述其他车辆信息执行后得到的所述主运算的结果的其他车辆的周围识别、以及其他车辆的行驶路径，执行所述主运算，进行所述车辆的周围识别更新或者所述车辆的行驶路径的生成，并将所述主运算的结果发送到所述车载控制装置。
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