CN116438098A - 使用无眩光照明功能来控制照明系统的方法 - Google Patents

使用无眩光照明功能来控制照明系统的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于控制机动车辆(1)的照明系统(3)的方法，所述照明系统包括多个基础光源(32i，j)，每个基础光源是能够选择性地控制的，以便发射基础光束(HDi，j)，所述方法包括以下步骤：(E1)通过所述机动车辆的传感器系统(2)检测道路标志(10)；(E2)估计检测的时刻(t0)与所述机动车辆将经过所检测的道路标志的未来时刻(t1)之间的经过时间(TBC)；(E61、E63)控制主车辆的所述照明系统的所述基础光源以便发射像素化光束，根据增长时间来控制所述基础光源中的一些，以便产生延伸到所述道路标志的较低强度区域(ZC)。

Description

使用无眩光照明功能来控制照明系统的方法
技术领域
本发明涉及机动车辆照明的领域。更具体地，本发明涉及一种使用防眩光照明功能来控制机动车辆的照明系统的方法。
背景技术
机动车辆通常配备有照明系统，除其他外，该照明系统允许发射调节远光束类型的照明功能，其能够最佳地照亮车辆下游的道路。
虽然这种类型的光束允许令人满意地增加驾驶员的能见度，但是它也可能是使驾驶员不适的来源。事实上，远光束的照明束可以到达道路标志，并且可以朝向驾驶员返射。尤其是如果该标志设有反射装置，如果照明束的光功率特别高，如果环境亮度已经很高，或者甚至如果驾驶员对眩光敏感，则该返射可能是眩光的来源。
已知的是机动车辆配备有传感器系统和控制器，该传感器系统用于检测道路上的道路标志，该控制器能够切换照明系统，以用于在当检测到该标志时发射例如近光束类型的无眩光的光束。以这种方式，可以去除眩光源，以便消除驾驶员的不适。
但是，该解决方案不令人满意。一方面，发射这种无眩光的光束也会降低对道路的其余部分的照明度，使得驾驶员的能见度不再最佳。此外，道路标志不再被照亮，并且驾驶员不再能够感知和理解该道路标志。最后，现代的车辆通常配备有允许实施驾驶辅助功能的相机，这可能需要相机读取该标志。在这种情况下，由于该标志上缺乏照明，因此相机也无法读取该标志，这会导致驾驶辅助功能失效。
需要一种解决方案，该解决方案克服所列举的各种不同的缺点，并且特别地允许发射能够最佳地照亮包括道路标志在内的道路的照明束，但不会在该标志附近对驾驶员形成眩光源。
发明内容
本发明落入该背景中，并且旨在解决该需求。
为此，本发明的目的是一种用于控制机动车辆的照明系统的方法，所述照明系统包括多个基础光源，每个基础光源是能够选择性地控制的，以便发射基础光束，所述基础光束一起形成像素化光束，所述方法包括以下步骤：
a、通过所述机动车辆的传感器系统检测道路标志；
b、估计检测到所述道路标志的时刻与所述机动车辆将经过所检测的道路标志的未来时刻之间的经过持续时间；
c、控制主车辆的所述照明系统的所述基础光源以便发射像素化光束，其中基于所述经过持续时间来控制所述基础光源的一部分，以便在光束中产生在所述道路标志附近延伸的较低强度区域。
借助于本发明，并且特别是借助于使用能够发射像素光束的照明系统，可以照亮机动车辆下游的整个道路，包括道路标志附近的道路，同时在该标志附近发射较少的光，以避免在该标志上导致使驾驶员眩目的返射。此外，已经发现，估计检测到道路标志的时刻与机动车辆将经过所检测的道路标志的未来时刻之间的分开的持续时间允许精确且智能地控制必须朝向该标志发射的光的量，从而优化机动车辆的驾驶员或相机对该标志的检测和理解。
较低强度区域被理解为由所述部分的基础光源所发射的所有基础光束照亮的区域，其中在该区域中由基础光源发射的每个基础光束具有低于由该基础光源可能发射的标称光强度的光强度。例如，该基础光束的光强度可以显著低于形成像素化光束的其余部分的基础光束中的每一个的光强度。
有利地，可以由机动车辆车载的相机来执行检测道路标志的步骤。
在本发明的一个实施例中，在检测步骤期间，所述传感器系统估计所述机动车辆与所述道路标志分开的距离，并且在估计所述经过持续时间的步骤期间，基于所述距离和主机动车辆的速度来估计所述经过持续时间。如果需要的话，传感器系统估计该传感器系统与道路标志分开的距离以及该传感器系统与道路标志之间的角度，并且在估计经过持续时间的步骤期间，基于所述距离、所述角度和所述机动车辆的速度来估计所述经过持续时间。
在本发明的另一实施例中，在检测步骤期间，所述传感器系统确定由所述照明系统对所述道路标志的照明度。如果适用的话，在估计所述经过持续时间的步骤期间，基于所确定的照明度和由所述照明系统朝向所述标志发射的光强度来估计所述机动车辆与所述道路标志分开的距离，并且在估计所述经过持续时间的步骤期间，基于所述距离和所述机动车辆的所述速度来估计所述经过持续时间。因此，根据本发明的方法可以被部署在配备有低性能的传感器系统的车辆上。例如，在传感器系统包括能够采集道路图像的相机的情况下，可以使用该图像的位于道路标志附近的像素中的每一个的强度或者以该相机可以估计的道路标志的亮度为基础来确定道路标志的照明度。在预先知道由定向照明系统发射的光强度的情况下，由于它是基础光源的设定点，因此例如可以借助于根据布格(Bouguer)法则来计算机动车辆与道路标志分开的距离，布格(Bouguer)法则以下等式制定。
[数学式1]
Figure BDA0004223657980000031
其中，E是由照明系统对道路标志的照明度；I是由照明系统朝向道路标志发射的光强度；d是机动车辆与道路标志分开的距离；以及θ是道路标志的表面的法线与照明系统的发射方向之间的角度，该角度可以被认为是零。
有利地，所述方法可以包括估计由所述道路标志对所述机动车辆的驾驶员的眩光水平以及将该眩光水平与给定的眩光阈值进行比较的步骤，其中控制基础光源以便在所述光束中产生所述较低强度区域的步骤以所述眩光水平大于所述给定的眩光阈值的事实为条件。根据该特征，因此当该道路标志不被视为令人眩目时，可以不激活该道路标志的防眩光功能。在这种情况下，因此由具有标称强度的像素化光束来照亮该道路标志。
例如，可以确定道路标志的亮度，并且然后依据该亮度的对数来估计眩光水平。特别地根据描述所感知的不适强度的De Boer标度，借助于以下值来限定眩光水平：1(很不明显)；3(仅可接受)；5(干扰)；7(舒适)；9(不可承受)。例如，所述眩光阈值可以被设定为3。
在替代性或叠加性的示例中，传感器系统可以估计道路标志的亮度和道路标志的尺寸，其中控制基础光源以便在所述光束中产生所述较低强度区域的步骤以所述道路标志的亮度大于给定的阈值的事实并且以所述道路标志的尺寸大于给定的阈值的事实为条件。
有利地，所述方法包括将所述经过持续时间(特别是在检测所述道路标志的步骤完成时所估计的经过持续时间)与最小阈值进行比较的步骤。如果所述经过持续时间小于所述最小阈值，则在控制所述基础光源的步骤期间，控制用于产生所述较低强度区域的所述部分的每个基础光源，以便随着所述机动车辆朝向所述道路标志移动发射具有恒定强度的基础光束。根据该特征，当机动车辆太靠近道路标志时，朝向道路标志发射的光强度降低到一恒定值，该恒定值不太可能产生令人眩目的返射，但刚好足以允许机动车辆的驾驶员或相机感知和理解该道路标志。例如，所述恒定强度可以在可能由该基础光源所发射的标称光强度的20％与30％之间的范围变化，并且特别地可以等于26％。
有利地，所述方法包括将所述经过持续时间(特别是在检测所述道路标志的步骤完成时所估计的经过持续时间)与最小阈值进行比较的步骤。如果所述经过持续时间大于所述最小阈值，则在控制所述基础光源的步骤期间，控制用于产生所述较低强度区域的所述部分的每个基础光源以便发射一基础光束，该基础光束的强度随着所述机动车辆朝向所述道路标志移动而减小。借助于该特征，可以确保由照亮道路标志的照明系统所引起的道路标志的亮度随着机动车辆将经过该道路标志的未来时刻与当前时刻之间的时间间隔减小而减小。这确保了道路标志的照明度不足以由于返射使驾驶员眩目，但足以使驾驶员或相机在机动车辆正在移动时能够感知和理解该道路标志。仍然有利地，当所述经过持续时间降低到低于给定的最小阈值时，在控制所述基础光源的步骤期间，控制用于产生所述较低强度区域的所述部分的每个基础光源，以便随着所述机动车辆朝向所述道路标志移动发射具有恒定强度的基础光束。
优选地，所述方法包括基于所述经过持续时间的值来从多个控制法则中选择控制法则的步骤，其中每个控制法则根据时间的递增函数来限定要发射的光强度的演变。如果适用的话，控制用于产生所述较低强度区域的所述部分的每个基础光源以便发射一基础光束，借助于所选择的控制法则基于在所述机动车辆经过所述道路标志之前剩余时间的值来确定该基础光束的强度。换句话说，从检测到道路标志开始，在机动车辆正在移动的同时，周期性地估计该机动车辆经过道路标志之前的剩余时间，并且针对该剩余时间的每个值重新限定光源的强度。因此，由照明系统限定道路标志的多个照明曲线，以便随着机动车辆移动优化驾驶员或相机对道路标志的感知和理解。
如果需要的话，所述多个控制法则中的每个控制法则与至少一个不同的经过持续时间相关联，并且特别地与不同的经过持续时间的范围相关联。如果适用的话，每个控制法则的递增函数具有一增长率，并且对于与经过持续时间大于与第二控制法则相关联的经过持续时间相关联的第一控制法则，所述第一控制法则的递增函数的增长率小于所述第二控制法则的递增函数的增长率。
例如，每个控制法则的递增函数可以是时间的幂函数，并且该幂函数的指数与该控制法则相关联的经过持续时间相关联。例如，可以通过以下等式来限定该幂函数：
[数学2]
Figure BDA0004223657980000051
其中，I是由照明系统的所述部分的每个基础光源所发射的光强度；ttc是表示在机动车辆进过道路标志之前剩余时间的变量，并且该变量的值在0和经过持续时间之间的范围内；αi是与控制法则i相关联的幂函数的幅值；以及βi是与控制法则i相关联的幂函数的指数。
因此可以理解，当检测到道路标志时的估计经过持续时间越大，则将要选择的控制法则的幂函数的指数βi越低和/或将要选择的控制法则的幂函数的幅值αi越大。以这种方式，基于该初始经过持续时间，来保证道路标志的亮度朝向恒定值相当快地降低。有利地，对于所述多个控制法则中的每个控制法则，与该控制法则相关联的幂函数的指数βi小于2。
有利地，在控制所述基础光源的步骤期间，可以控制基础光源以发射无眩光、远光束类型的像素化光束。
优选地，在控制所述基础光源的步骤期间，可以基于所述经过持续时间来控制所述基础光源的所述部分，以便在光束中产生具有包围道路标志的边缘的区域。
例如，传感器系统可以被布置成在检测道路标志的步骤期间，估计该传感器系统与道路标志的横向端之间的一对水平角度和/或该传感器系统与道路标志的上端和下端之间的一对竖直角度。如果适用的话，该方法可以包括例如借助于参考替换操作来确定照明系统与所述横向端和/或上端和下端之间的一对水平角度和/或竖直角度的步骤。为了产生所述较低强度区域而必须被控制的所述部分的基础光源则是能够发射基础光束的基础光源，该基础光束的发射锥在水平和/或垂直方向上至少部分地被包括在由先前确定的所述一对水平角度和/或竖直角度所限定的范围内。有利地，在机动车辆移动时，确定的所述对角度和控制基础光源的这些步骤被周期性地更新，以便区域的边缘在该移动期间包围道路标志。
有利地，控制所述基础光源的所述部分，以便在贯穿检测到道路标志的时刻与机动车辆将经过所检测到的道路标志的未来时刻之间的整个机动车辆行驶持续时间期间，在光束中产生较低强度区域。如果适用的话，在机动车辆已经经过道路标志之后，可以控制所述基础光源的所述部分以便每个基础光源产生标称强度的基础光束。
本发明的另一目的是一种包括传感器系统、照明系统和控制器的机动车辆，其中所述控制器、传感器系统和照明系统被布置成实施根据本发明的方法。
有利地，所述照明系统包括多个能够选择性地控制的基础光源，其中每个基础光源能够发射基础光束，特别是具有小于1°的竖直角孔径。如果适用的话，所有基础光源能够发射在地平线周围在从-16°到+16°范围内水平地延伸和在从-1°到+6°范围内竖直地延伸的像素化光束。
在本发明的一个实施例中，照明系统包括光模块，该光模块包括像素化光源，该像素化光源包括成矩阵布置的多个基础发射器，其中基础发射器中的每一个形成基础光源并且是能够选择性地激活以便发射基础光束，以及与所述像素化光源相关联的光学投射元件以便将所述基础光束中的每一个投射到道路上。例如，像素化光源包括至少一个发光元件矩阵(被称为单片阵列)，并且特别是至少一个单片发光元件矩阵，也被称为单片阵列。
作为替代性实施例，光模块可以包括例如由发光的至少一个发光二极管和光电元件的矩阵形成的光源和例如微反射镜的矩阵(也被称为DMD(数字微反射镜装置，DigitalMicromirror Device))，该微反射镜的矩阵通过反射将源自所述至少一个光源的光线导向光学投射元件。
附图说明
现在将使用仅是说明性的且无意于限制本发明范围的示例以及由附图来描述本发明，其中各个附图示出：
[图1]示意性地且部分地示出了根据本发明的一个实施例的机动车辆；
[图2]示出了根据本发明的一个实施例的由[图1]的机动车辆实施的方法；
[图3]示出了当[图1]的车辆实施[图2]的方法时的道路场景的侧视图；
[图4]示出了当[图1]的车辆实施[图2]的方法时的道路场景的前视图；
[图5]示出了在[图2]的方法中所使用的控制法则的示例；以及
[图5]示出了[图2]的方法的实施方式的示例。
具体实施方式
贯穿以下描述，除非另有说明，否则在结构方面或在功能方面一致且出现在各图中的元件用相同的附图标记表示。
[图1]示出了根据本发明的一个实施例的机动车辆1的局部视图。机动车辆1包括具有相机21的传感器系统2，该相机21被布置成获取该机动车辆下游道路的图像。传感器系统2还包括计算机22，该计算机22被布置成实施用于处理由相机21获取的图像的各种不同的方法。
机动车辆1还包括照明系统3，该照明系统3包括光模块31。光模块31特别地包括与透镜33相关联的像素化光源32。在所描述的示例中，像素化光源32是单片像素化发光二极管，对于该单片像素化发光二极管，发光元件中的每一个形成基础光源32i，j，该基础光源32i，j可以由集成控制器来激活和选择性地控制基础光源以用于朝向透镜33发射光，由此该基础光源32i，j将基础光束HDi，j投射到道路上，该基础光束HDi，j的光强度是可控的。每个基础光束HDi，j被透镜投射成给定的发射锥，由给定的发射方向和给定的角孔径(angularaperture)限定该发射锥。因此，在所描述的示例中，所有的基础光束HDi，j由此形成像素化光束HD，该像素化光束HD具有分布在25列和20行上的500个像素，在-16°到+16°的水平角度范围上水平地延伸，并且在-1°到+6°的竖直角度范围上竖直地延伸，并且该像素化光束HD的每个像素都由这些基础光束HDi，j中的一个形成。由光源32的基础光源32i，j中的一个基础光源发射的每个基础光束HDi，j具有小于1°的水平和竖直孔径。
光模块31包括控制器34，该控制器34被布置成控制像素化光源32的集成控制器，以便基于从主车辆1的计算机4接收的指令选择性地控制基础光束HDi，j中的每一个的开启、关闭和光强度的修改，其中特别地依据由传感器系统2的计算机22所提供的信息确定这些指令。
[图2]示出了根据本发明的一个实施例的用于控制照明系统3的方法。将参考[图3]和[图4]来描述该方法，[图3]和[图4]分别描述了在当实施[图2]的方法时，道路场景的侧视图和前视图。
在步骤E1中，传感器系统2检测道路上的道路标志10。道路标志10具有大致圆形、三角形或矩形的形状，通常设有反射涂层，并且包括文字和/或象形图。因此，特别是由于环境光和由各种不同的道路使用者发射的光朝向相机21反射的事实，可以在由相机21获取的图像上检测此类标志的存在。因此，计算机22设有用于处理图像的装置，从而允许该检测。
跟随检测之后，计算机22在步骤E11中确定道路标志10的各种不同的特征，并且特别地：
a、相机21与道路标志10的横向端之间的水平角度θ1和θ2；
b、相机21与道路标志10的上端和下端之间的竖直角度ω1和ω2；
c、相机21与道路标志10分开的距离d。
在步骤E12中，计算机22确定道路标志10的由照明系统3所发射的光的返射产生的亮度L。
最后，该亮度L允许计算机在该同一步骤中依据该亮度L的对数来估计眩光水平Y，被带回到对应于De Boer标度的1到10的范围。
计算机4设有参数集合，在步骤E2中，计算机依据由传感器系统2检测到道路标志10的时刻t0时所确定的距离d，来估计将该时刻t0与机动车辆1将经过该道路标志10的未来时刻t1之间的分开的经过持续时间TBC。特别地可以借助于距离d和机动车辆1在时刻t0时的速度v来计算该持续时间TBC，其中计算机4知道该速度v。
在步骤E3中，将眩光水平Y与De Boer标度上的给定的眩光阈值TSY(例如，值为3)进行比较。
在眩光水平Y实际大于该眩光阈值TSY的情况下，在步骤E4中，计算机4依据水平角度θ1和θ2以及竖直角度ω1和ω2，使用参考替换操作来确定照明系统3与上、下、横向端之间的水平角度VLG和VLD和竖直角度Vupp和Vlow。因此，计算机4选择能够发射基础光束HDi，j的基础光源32i，j，该基础光束HDi，j的发射锥在水平和/或竖直方向上至少部分地被包括在由先前确定的所述对的角度VLG和VLD以及Vupp和Vlow限定的范围内。
在步骤E5中，将经过持续时间TBC与最小阈值TSmin进行比较。
如果经过持续时间TBC小于最小阈值TSmin，则在步骤E61中，计算机4向控制器34发送控制设定点，使得所选择的基础光源32i，j中的每一个贯穿整个持续时间TBC发射恒定强度I的基础光束HDi，j，该恒定强度I低于由该光源能够发射的前述标称光强度。例如，该恒定强度等于标称光强度的26％。
因此可以理解，相对于像素化光束HD的其余部分，所选择的光源32i、j一起产生较低强度区域ZC，该较低强度区域ZC的边缘包围道路标志10。贯穿机动车辆1在时刻t0与时刻t1之间的整个移动(在该移动期间，周期性地更新水平角度和竖直角度θ1、θ2、ω1和ω2的检测和估计)，该区域ZC保持是激活的，并且以道路标志10为中心。
如果经过持续时间TBC小于最小阈值TSmin，则在步骤E62中，计算机4将该经过持续时间TBC与多个经过持续时间范围进行比较。在所描述的示例中，将该经过持续时间TBC与第一阈值TS1和大于TS1的第二阈值TS2进行比较，从而限定三个范围，即TSmin-TS1、TS1-TS2和大于TS2的持续时间。
每个范围与控制法则L1、L2、L3相关联，对于该范围，该控制法则根据车辆1经过道路标志10之前所剩余时间的递增函数来限定光强度I的演变。
在所描述的示例中，每个函数是剩余时间ttc的幂函数，基于相关联的范围来预定该幂函数的指数。因此，剩余时间ttc是具有从经过持续时间TBC减小直到其达到0的值的时间变量。
更具体地，与范围TSi-TSj相关联的法则Li的指数βi大于与较大范围TSj-TSk相关联的法则Lj的指数βj。换句话说，与范围TSmin-TS1相关联的法则L1的指数β1大于与范围TS1-TS2相关联的法则L2的指数β2，该法则L2的指数β2本身大于与持续时间大于TS2的范围相关联的法则L3的指数β3。
[图5]在同一图表上示出了法则L1到L3的这些各种不同的函数。因此可以看出，L1的增长率因此大于L2的增长率，L2的增长率本身大于L3的增长率。
在步骤E62中，计算机4因此选择与当检测到道路标志10时估计值TBC所处的范围相关联的法则Li。然后，在步骤E63中，计算机4周期性地估计剩余时间ttc，并且将控制设定点发送到控制器34，使得所选择的基础光源32i、j中的每一个发射基础光束HDi、j，借助于所选择的法则Li基于所估计的剩余时间ttc来确定该基础光束HDi、j的强度I。应注意，如果在给定时刻所估计的剩余时间ttc降到低于阈值TSmin，则由计算机4发出的设定点对于其整个移动的其余部分为26％的恒定值，如关于步骤E61。
[图6]在同一图表上示出了用于实施根据本发明的方法的三种场景，针对在当时刻t0时检测到道路标志时所估计的经过持续时间TBC的三个不同值，其中这些值中的每个值位于不同的范围内。每个曲线I1、I2和I3表示当机动车辆1正在移动时在区域ZC中由所选择的基础光源32i、j发射的以标称强度的百分比％表示的光强度，其中横坐标表示时间。更具体地，通过法则L1获得曲线I1，通过法则L2获得曲线I2，并且通过法则L3获得曲线I3。
因此可以看出，这些强度从检测到道路标志10的时刻t0开始减小，直到剩余时间ttc降落到低于阈值TSmin的时刻t0'为止，则光强度假定为26％的恒定值。一旦达到时间t1，其中值ttc因此已经达到0并且正在经过光标志10，则光强度可以返回到100％的标称值。
还可以看出，由于使用法则L1、L2和L3，检测到道路标志10的时刻越早，则在区域ZC中发射的光强度降低越小。因此可以确保当机动车辆1正在移动时对道路标志10的最佳照明度，其允许驾驶员或相机21贯穿该移动持续地感知和理解该道路标志，但不产生会令人眩目的返射。
应注意，基础光源32i，j的其余部分可以实施无眩目的道路照明功能，这特别是通过衰减或停用能够使迎面而来或跟随的目标机动车辆的驾驶员眩目的基础光源32i，j来实现。
以上描述清楚地解释说明了本发明如何允许实现其设定目标，并且特别是通过提出一种控制车辆的照明系统的方法来实现，该方法允许在车辆正在移动时优化车辆的驾驶员或相机对道路标志的检测和理解，并且没有该标志产生令人眩目的返射的任何风险。
在任何情况下，本发明不应被视为受限于本文件中具体描述的实施例，而应特别地延伸至任何等同的手段以及这些手段的任何技术上的操作组合。特别地，可以设想除了所描述的光模块之外的(其它)光模块的类型，并且特别地，光模块包括光源和能够选择性激活的微反射镜的矩阵的组合。还可以设想，估计机动车辆与道路标志之间分开的距离，例如依据由传感器系统测量的道路标志的照明度，以及使用布格(Bouguer)法则。还可以设想与已经描述的控制法则不同的和/或与这些控制法则的已经被描述的函数的曲线不同的多个控制法则。

Claims (10)

1.一种用于控制机动车辆(1)的照明系统(3)的方法，所述照明系统包括多个基础光源(32i，j)，每个基础光源(32i，j)是能够选择性地控制的，以便发射基础光束(HDi，j)，所述基础光束一起形成像素化光束(HD)，所述方法包括以下步骤：
a.(E1)通过所述机动车辆的传感器系统(2)检测道路标志(10)；
b.(E2)估计检测到所述道路标志的时刻(t0)与所述机动车辆将经过所检测的道路标志的未来时刻(t1)之间的经过持续时间(TBC)；
c.(E61、E63)控制主车辆的所述照明系统的所述基础光源以便发射像素化光束，其中基于所述经过持续时间来控制所述基础光源的一部分，以便在光束中产生在所述道路标志附近延伸的较低强度区域(ZC)。
2.根据前一项权利要求所述的控制方法，其中，在检测步骤(E1)、(E11)期间，所述传感器系统(2)估计所述机动车辆(1)与所述道路标志(10)分开的距离(d)，并且其中，在估计所述经过持续时间的步骤(E2)期间，基于所述距离和所述机动车辆的速度(v)来估计所述经过持续时间(TBC)。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在检测步骤(E1)、(E11)期间，所述传感器系统确定由所述照明系统(2)对所述道路标志(10)的照明度(E)，其中，在估计所述经过持续时间(TBC)的步骤(E2)期间，基于所确定的照明度和由所述照明系统朝向所述标志发射的光强度(I)来估计所述机动车辆(1)与所述道路标志分开的距离(d)，并且其中，在估计所述经过持续时间的步骤期间，基于所述距离和所述机动车辆的所述速度(v)来估计所述经过持续时间。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括估计由所述道路标志对所述机动车辆(1)的驾驶员的眩光水平(Y)以及将该眩光水平与给定的眩光阈值(TSY)进行比较的步骤(E12)，其中控制基础光源(32i，j)以便在所述光束(HD)中产生所述较低强度区域(ZC)的步骤(E61、E63)是以所述眩光水平大于所述给定的眩光阈值的事实为条件。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括将所述经过持续时间(TBC)与最小阈值(TSmin)进行比较的步骤(E5)，其中，如果所述经过持续时间小于所述最小阈值，则在控制所述基础光源(32i，j)的步骤(E61)期间，控制用于产生所述较低强度区域(ZC)的所述部分的每个基础光源，以便随着所述机动车辆(1)朝向所述道路标志(10)移动而发射具有恒定强度(I)的基础光束(HDi，j)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括将所述经过持续时间(TBC)与最小阈值(TSmin)进行比较的步骤(E5)，其中，如果所述经过持续时间大于所述最小阈值，则在控制所述基础光源(32i，j)的步骤(E63)期间，控制用于产生所述较低强度区域(ZC)的所述部分的每个基础光源以便发射一基础光束(HDi，j)，该基础光束(HDi，j)的强度(I)随着所述机动车辆(1)朝向所述道路标志(10)移动而减小。
7.根据前一项权利要求所述的方法，所述方法包括基于所述经过持续时间(TBC)的值来从多个控制法则(L1、L2、L3)中选择控制法则(Li)的步骤(E62)，其中每个控制法则根据时间的递增函数来限定要发射的光强度(I)的演变，并且其中，控制用于产生所述较低强度区域(ZC)的所述部分的每个基础光源(32i，j)以便发射一基础光束(HDi，j)，借助于所选择的控制法则，基于在所述机动车辆经过所述道路标志之前剩余时间(ttc)的值来确定该基础光束(HDi，j)的强度。
8.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述多个控制法则(L1、L2、L3)中的每个控制法则(Li)与至少一个不同的经过持续时间(TSmin、TS1、TS2)相关联，其中每个控制法则的所述递增函数具有一增长率，并且其中，对于与比与第二控制法则相关联的经过持续时间更大的经过持续时间相关联的第一控制法则，所述第一控制法则的递增函数的增长率小于所述第二控制法则的递增函数的增长率。
9.根据前一项权利要求所述的方法，其中，每个控制法则(L1、L2、L3)的递增函数是时间(ttc)的幂函数，并且所述幂函数的指数(β1、β2、β3)与关联于该控制法则的经过持续时间(TSmin、TS1、TS2)相关联。
10.一种机动车辆(1)，包括传感器系统(2)、照明系统(3)和控制器(4)，所述控制器被布置成实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
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