CN116437444B - 一种基于beacon的目标定位方法、介质及电子设备 - Google Patents

一种基于beacon的目标定位方法、介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种基于beacon的目标定位方法、介质及电子设备。包括：第一终端获取第一定位信息。第一终端根据第一定位信息，获取至少两个第二定位信息。第一终端根据第一定位信息及至少两个第二定位信息进行定位处理，生成目标beacon的定位信息。本发明只需获得上述三组数据，即可确定目标beacon的位置信息。由此，通过第一终端可以获取到目标随身物品的位置信息，进而提高了旅客与随身物品之间的关联性。通过提高对目标随身物品的定位能力，可以较好的解决随身物品拿错或遗漏，甚至丢失的问题。

Description

一种基于beacon的目标定位方法、介质及电子设备
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种基于beacon的目标定位方法、介质及电子设备。
背景技术
现在的航空、铁路及水运出行中，乘客往往会携带较多随身物品，如行李箱。但是在候车乘车等过程中，往往存在较多不方便携带随身物品的情况，如上厕所购物等。并且，在上述人流量较大的场景中，还存在随身物品拿错或遗漏，甚至丢失的情况。进而降低旅客的出行的便利程度。
相关技术中，还没有能够提高旅客与随身物品之间的关联性的方法，进而降低旅客的出行的便利程度。
发明内容
针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
根据本发明的一个方面，提供了一种基于beacon的目标定位方法，方法包括如下步骤：
第一终端获取第一定位信息，第一定位信息包括第一终端接收到的目标beacon发出的ID信息、第一位置信息及信号衰减函数δ。第一位置信息为第一终端的位置信息。目标beacon为与第一终端绑定的beacon。不同的beacon的信号衰减函数存在差异。
第一终端根据第一定位信息，获取至少两个第二定位信息。第二定位信息包括第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息及第二位置信息。第二位置信息为第二终端的位置信息。每一终端的位置信息存在差异。第二终端未与目标beacon绑定。
第一终端根据第一定位信息及至少两个第二定位信息进行定位处理，生成目标beacon的定位信息。
根据本发明的第二个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种基于beacon的目标定位方法。
根据本发明的第三个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的一种基于beacon的目标定位方法。
本发明至少具有以下有益效果：
在本发明中第一终端可以根据其获取到的多个第二终端的第二定位信息，及目标beacon信号衰减函数δ，获取到多个位置点及每一位置点与目标beacon的相对距离。由此基于现有的定位方法，只要获得上述的三组数据，即可确定目标beacon的位置信息。对应的，可以将目标beacon固定在目标随身物品上，第一终端可以为该目标随身物品对应的所有人。由此，通过第一终端可以获取到目标随身物品的位置信息，进而提高了旅客与随身物品之间的关联性。通过提高对目标随身物品的定位能力，可以较好的解决随身物品拿错或遗漏，甚至丢失的问题。
另外，只有与目标beacon绑定的第一终端，才具有目标beacon信号衰减函数δ，且不同的beacon的信号衰减函数存在差异。由此，保证了只有第一终端才能根据δ及ID信息的信号强度，准确的确定出目标beacon的位置信息，其他的第二终端即使获得多组相关的定位数据，也无法准确确定出目标beacon的位置信息。由此，进一步提高了随身物品的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于beacon的目标定位方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的一个方面，如图1所示，提供了一种基于beacon的目标定位方法，该方法包括如下步骤：
S100：第一终端获取第一定位信息，第一定位信息包括第一终端接收到的目标beacon发出的ID信息、第一位置信息及信号衰减函数δ。第一位置信息为第一终端的位置信息。目标beacon为与第一终端绑定的beacon。不同的beacon的信号衰减函数存在差异。
Beacon是一种信标，终端接收到发送的信号后，可以根据信号的强度以及信标对应的信号衰减函数，来确定出终端与目标beacon之间的相对距离。本实施例中，每一个信标唯一对应一个信号衰减函数。可以通过在beacon发出信号之前，通过信号调制器，将其放大或减小，来改变每一个beacon的信号衰减函数。且只有与目标beacon绑定的第一终端，才具有目标beacon信号衰减函数δ。由此，保证了只有第一终端才能根据δ及ID信息的信号强度，准确的确定出目标beacon的位置信息，其他的第二终端即使获得多组相关的定位数据，也无法准确确定出目标beacon的位置信息。由此，进一步提高了随身物品的安全性。
S200：第一终端根据第一定位信息，获取至少两个第二定位信息。第二定位信息包括第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息及第二位置信息。第二位置信息为第二终端的位置信息。每一终端的位置信息存在差异。第二终端未与目标beacon绑定。
通常会对目标beacon进行定位时，需要至少三组定位信息，然后依照三角定位的原理，即可定位。由此，当第一终端可以接收到目标beacon发出的ID信息时，也即目标beacon依然处于第一终端的接收范围中时，只需要再获取两个第二定位信息即可。但是，当第一终端无法接收到目标beacon发出的ID信息时，也即目标beacon处于第一终端的接收范围之外时，需要再获取三个第二定位信息。该情况更加适用于行李丢失的情况。定位信息中的各个终端的位置信息，可以通过终端自带的GPS(Global Positioning System,全球定位系统)模块来获取。第一终端及第二终端可以为手机、平板电脑等设备。
其中，第一终端根据第一定位信息，获取第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息，包括：
S201：第一终端根据ID信息，生成目标信息获取请求，并通过广播发送。
优选的，第一终端与第二终端通过蓝牙或同一局域网建立通信。
通常在车站、机场等区域，由于区域范围较小，终端的密度较大，且终端中的蓝牙开启占比较高。由此各个终端可以通过现有的蓝牙组网方式进行通信连接。
另外，在一些车站、机场等区域，开通有免费的wifi局域网，在此区域中的大部分的终端均会通过连接到该wifi局域网中，由此可以通过该局域网来和各个第二终端进行通信。该种通信方式的距离大于上述蓝牙通信的方式。上述两种方式更加适用于目标beacon与第一终端之间的距离较近的情况。
其次，还可以通过现有的互联网进行通信，该种方式对两个终端的通信距离没有限制，但是，该种通信方式需要两个进行通信的终端具有同一应用。如同一购票软件。由此，可以将目标信息获取请求，通过同一应用发送至其他用户的终端上。该方式更加适用于目标beacon与第一终端之间的距离较远的情况。
S202：若第二终端接收到目标信息获取请求后，则根据ID信息，发起搜索指令。
S203：若搜索成功，则将接收到的目标beacon发出的ID信息发送至第一终端。
由此，通过上述步骤，第一终端可以获取到多个第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息。
同理，还可以在目标信息获取请求中加入对第二终端的位置信息的请求，由此还可以获得对应的第二终端的位置信息。
S300：第一终端根据第一定位信息及至少两个第二定位信息进行定位处理，生成目标beacon的定位信息。
优选的，第二定位信息为两个。
由于在定位过程中，需要获取多个第二终端的第二定位信息，其本身存在一定的难度，由此，可以尽可能的减少第二定位信息的获取数量。
优选的，两个所述第二定位信息按照如下步骤确定：
S214：根据T1，生成第二终端的置信度序列A1>A2>…>Ai…>Az。其中，Ai为排序在第i位的第二终端的置信度。Ai=1/Min（|Bi 1-T1|，|Bi 2-T1|，…，|Bi a-T1|，…，|Bi f(i)-T1|），Min（）为最小值函数。Bi a为Ai对应的第二终端的第a个采集时间。f(i)为Ai对应的第二终端的采集时间属于预设采集时段的总数。a=1、2、…、f(i)。z为第二终端的总数量。i=1、2、…、z。
S224：将A1及A2分别对应的第二终端的第二定位信息，确定为目标第二定位信息。
不同的终端对GPS的采集间隔存在差异，通过置信度可以表示第二终端获取的第二定位信息的及时程度，所以选择在置信度序列中置信度较为靠前的第二终端的第二定位信息，可以进一步提高获取到的位置信息的实时性，以保证获取的数据的准确性。
具体的，S300包括：
S304：第一终端根据δ、自身接收到的目标beacon发出的ID信息的信号强度及两个第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息的信号强度，生成各终端对应的定位距离L1、L2及L3。其中，L1、L2及L3分别为第一终端及两个第二终端对应的定位距离。
S305：第一终端根据L1、L2、L3、第一位置信息及两个第二位置信息，生成目标beacon的定位信息。
具体的，基于上述S305中获得的信息，使用三角定位法，可以生成三个定位圆，这三个定位圆的共同交点的位置，即为目标beacon的定位信息。
在本发明中第一终端可以根据其获取到的多个第二终端的第二定位信息，及目标beacon信号衰减函数δ，获取到多个位置点及每一位置点与目标beacon的相对距离。由此基于现有的定位方法，只要获得上述的三组数据，即可确定目标beacon的位置信息。对应的，可以将目标beacon固定在目标随身物品上，第一终端可以为该目标随身物品对应的所有人。由此，通过第一终端可以获取到目标随身物品的位置信息，进而提高了旅客与随身物品之间的关联性。通过提高对目标随身物品的定位能力，可以较好的解决随身物品拿错或遗漏，甚至丢失的问题。
作为本发明一个可能的实施例，如果我们的终端还处于具有较高运动速度的场景中时，如在高速行驶的列车上寻找行李时。由于，不同的终端对GPS的采集间隔存在差异，且各个第二终端在搜索目标beacon发出的ID信息的过程中，或耗费一定时间。所以第一终端在接收到的第二位置信息与第一位置信息的采集时间存在一定的间隔。且在该间隔过程中交通工具一直在高速运动，进而造成获取到的位置信息与我们要使用的信息存在一定的漂移误差。由此需要本实施例来对上述误差进行补偿，以提高定位精度。
第一终端根根据第一定位信息，获取第二位置信息，包括：
S204：根据第一定位信息的采集时间T1，生成预设采集时段。
S205：获取第二终端在预设采集时段中生成的位置信息序列。
优选的，采集时段的时长等于每一个第二终端的GPS信号的采集周期，且T1属于预设采集时段。由此，生成的位置信息序列也即对应的初始位置信息对。无需进行多余的筛选操作，进行可以缩短数据处理的时间，进而缩短目标beacon的定位信息的获取时间。
S206：获取第二终端对应的初始位置信息对。其中，Ci满足如下条件：
Ci=（Wi 1，Wi 2）。Ci为第i个第二终端对应的初始位置信息对。i=1或2。Wi 1及Wi 2分别为第i个第二终端对应的位置信息序列中，与T1前后相邻的两个采集时间获得的位置信息。
根据T1及Ci，生成每一第二终端对应的第二位置信息。Wi满足如下条件：
；
其中，Wi为第i个第二终端对应的第二位置信息。Xi及Yi分别为Wi对应的经度及纬度。ti 1、Xi 1及Yi 1分别为Wi 1对应的采集时间、经度及纬度。ti 2、Xi 2及Yi 2分别为Wi 2对应的采集时间、经度及纬度。
通常，如果放置目标beacon的物品在运行的列车上丢失时，虽然其可能与第二终端之间的相对距离处于变化中。但是在较短的时间间隔，相对距离的变化幅度较小，几乎可以忽略。但是由于列车的运行速度较快，所以即使时间间隔较短，但是产生的位置偏移较大，对在该场景的下的定位精度有较大的影响。以列车的运行速度为300km/h为例，如果第一终端在接收到的第二位置信息与第一位置信息的采集时间存在的间隔为2s，则在该过程中列车已经行驶了83.33*2=166.66米。也即，相当于第二终端相对于第一终端移动了166.66米。由此，若不对数据进行矫正，必然会产生较大的定位误差。
所以本实施例中，通过获取初始位置信息对，可以计算出在对应的采集周期中第二终端分别在经度及纬度方向上，位置变换的平均幅度，然后再根据ti 1与T1之间的时间间隔确定出补偿量，最终与Xi 1及Yi 1进行加和，来形成矫正后的位置信息。由此，通过本实施例中对第二位置信息的矫正处理，可以进一步降低终端处于具有较高运动速度的场景中时产生的定位误差。进而提高最终生成目标beacon的定位信息的精度。
本发明的实施例还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，该存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述实施例提供的方法。
本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。
本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使该电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的方法中的步骤。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等）执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
根据本发明的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件（包括储存器和处理器）的总线。
其中，储存器存储有程序代码，程序代码可以被处理器执行，使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器（RAM）和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器（ROM）。
储存器还可以包括具有一组（至少一个）程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备也可以与一个或多个外部设备（例如键盘、指向设备、蓝牙设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等）执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网（LAN）或广域网（WAN），连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种基于beacon的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
第一终端获取第一定位信息，所述第一定位信息包括第一终端接收到的目标beacon发出的ID信息、第一位置信息及信号衰减函数δ；所述第一位置信息为第一终端的位置信息；目标beacon为与所述第一终端绑定的beacon；不同的beacon的信号衰减函数存在差异；
第一终端根据所述第一定位信息，获取至少两个第二定位信息；所述第二定位信息包括第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息及第二位置信息；所述第二位置信息为第二终端的位置信息；每一终端的位置信息存在差异；第二终端未与目标beacon绑定；
第一终端根据第一定位信息及至少两个第二定位信息进行定位处理，生成所述目标beacon的定位信息；
第一终端根根据所述第一定位信息，获取第二位置信息，包括：
根据第一定位信息的采集时间T1，生成预设采集时段；
获取第二终端在所述预设采集时段中生成的位置信息序列；
获取第二终端对应的初始位置信息对；其中，Ci满足如下条件：
Ci=（Wi 1，Wi 2）；Ci为第i个第二终端对应的初始位置信息对；i=1或2；Wi 1及Wi 2分别为第i个第二终端对应的位置信息序列中，与T1前后相邻的两个采集时间获得的位置信息；
根据T1及Ci，生成每一第二终端对应的第二位置信息；Wi满足如下条件：
其中，Wi为第i个第二终端对应的第二位置信息；Xi及Yi分别为Wi对应的经度及纬度；ti 1、Xi 1及Yi 1分别为Wi 1对应的采集时间、经度及纬度；ti 2、Xi 2及Yi 2分别为Wi 2对应的采集时间、经度及纬度；
第一终端根据第一定位信息及至少两个第二定位信息进行定位处理，生成所述目标beacon的定位信息，包括：
第一终端根据δ、自身接收到的目标beacon发出的ID信息的信号强度及两个第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息的信号强度，生成各终端对应的定位距离L1、L2及L3；其中，L1、L2及L3分别为第一终端及两个第二终端对应的定位距离；
第一终端根据L1、L2、L3、第一位置信息及两个第二位置信息，生成所述目标beacon的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一终端使用三角定位法生成所述目标beacon的定位信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二定位信息为两个。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，两个所述第二定位信息按照如下步骤确定：
根据T1，生成第二终端的置信度序列A1>A2>…>Ai…>Az；其中，Ai为排序在第i位的第二终端的置信度；Ai=1/Min（|Bi 1-T1|，|Bi 2-T1|，…，|Bi a-T1|，…，|Bi f(i)-T1|），Min（）为最小值函数；Bi a为Ai对应的第二终端的第a个采集时间；f(i)为Ai对应的第二终端的采集时间属于预设采集时段的总数；a=1、2、…、f(i)；z为第二终端的总数量；i=1、2、…、z；
将A1及A2分别对应的第二终端的第二定位信息，确定为目标第二定位信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一终端根据所述第一定位信息，获取第二终端接收到的目标beacon发出的ID信息，包括：
第一终端根据所述ID信息，生成目标信息获取请求，并通过广播发送；
若第二终端接收到所述目标信息获取请求后，则根据所述ID信息，发起搜索指令；
若搜索成功，则将接收到的目标beacon发出的ID信息发送至第一终端。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一终端与所述第二终端通过蓝牙或同一局域网建立通信。
7.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的一种基于beacon的目标定位方法。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的一种基于beacon的目标定位方法。
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