CN116424282A - 目标车辆的控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

目标车辆的控制方法、车辆及存储介质 Download PDF

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CN116424282A CN202310318357.3A CN202310318357A CN116424282A CN 116424282 A CN116424282 A CN 116424282A CN 202310318357 A CN202310318357 A CN 202310318357A CN 116424282 A CN116424282 A CN 116424282A
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vehicle
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parking brake
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张建斌
隋清海
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Abstract

本发明公开了一种目标车辆的控制方法、车辆及存储介质，其中，目标车辆的控制方法包括：利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态；获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩；根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止；响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。本发明解决了现有技术中车辆在坡道起步过程中容易发生溜车现象，从而导致安全性低的技术问题。

Description

目标车辆的控制方法、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种目标车辆的控制方法、车辆及存储介质。
背景技术
随着时代的发展，越来越多的汽车广泛装备了电子驻车制动系统(ElectricalParking Brake，EPB)，驾驶员可以通过EPB按钮便捷的控制驻车制动系统的夹紧和释放。更重要的是，EPB具备自动释放功能，即当满足一定的条件后，EPB可以自动释放，减少驾驶员的操作，极大提升了便利性。
现有技术中的一种EPB自动释放策略为，当驾驶员踩住制动踏板，操作换挡机构从非动力挡(N或P挡)到动力挡(D、R或S挡等)后，EPB接收到挡位信号变化，自动释放EPB。若此时车辆位于平地上，EPB的自动释放能减少车辆的拖拽感，提升驾驶感受，但是当车辆在坡道上时，驾驶员踩下制动踏板并将挡位从非动力挡切换到动力挡，EPB自动释放后，若此时驾驶员踩制动踏板所产生的制动压力不足以将车辆保持在坡道上，将会产生车辆溜坡的风险，严重时可能会引发安全事故。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种目标车辆的控制方法、车辆及存储介质，以至少解决现有技术中车辆在坡道起步过程中容易发生溜车现象，从而导致安全性低的技术问题。
根据本发明其中一实施例，提供了一种目标车辆的控制方法，包括：其中目标车辆包括电子驻车制动系统，其中目标车辆的控制方法包括：利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态；获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩；根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止；响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
可选地，目标车辆的控制方法还包括：其中目标车辆包括制动器，其中目标车辆的控制方法包括：获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的主缸压力；根据主缸压力和制动器的功能参数确定制动力矩。
可选地，目标车辆的控制方法还包括：响应于确定目标车辆满足电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件，根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件。
可选地，目标车辆的控制方法还包括：获取目标车辆停驻坡道的坡度绝对值；响应于坡度绝对值大于预设数值，确定目标车辆满足电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件。
可选地，目标车辆的控制方法还包括：获取目标车辆的车辆制动信息；根据坡度绝对值和目标车辆的车轮半径确定目标车辆在停驻坡道上的重力分量；根据车辆制动信息和重力分量判断目标车辆是否满足平衡条件；响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
可选地，目标车辆的控制方法还包括：响应于目标车辆满足平衡条件，控制电子驻车制动系统执行释放操作。
可选地，目标车辆的控制方法还包括：计算怠速扭矩和制动力矩之和，得到目标数值；响应于目标数值大于或等于目标车辆在停驻坡道上的重力分量，确定目标车辆满足平衡条件；响应于第一数值小于目标车辆在停驻坡道上的重力分量，确定目标车辆不满足平衡条件。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种目标车辆的控制装置，包括：第一控制模块，用于利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态；获取模块，用于获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩；判断模块，用于根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止；第二控制模块，用于响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的目标车辆的控制方法。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的目标车辆的控制方法。
在本发明实施例中，采用利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态，获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩，根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止，响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态，达到了可以基于制动力矩确定停驻在坡道上的车辆在启动过程中是否达到了平衡条件的目的，从而实现了提高车辆在坡道起步过程中的安全性的技术效果，进而可以解决现有技术中车辆在坡道起步过程中容易发生溜车现象，从而导致安全性低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明其中一实施例的目标车辆的控制方法的流程图；
图2是根据本发明其中一实施例的目标车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种目标车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在包含至少一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
该方法实施例还可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者车载终端中执行。以车载终端为例，车载终端可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述车载终端还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述车载终端的结构造成限定。例如，车载终端还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、数字信号处理(digital signal processing，DSP)芯片、微处理器(microcontroller unit，MCU)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，FPGA)、神经网格处理器(neural-network processing unit，NPU)、张量处理器(tensor processing unit，TPU)、人工智能(artificial intelligent，AI)类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。
存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的目标车辆的控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的目标车辆的控制方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至电子装置。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信设备用于经由一个网格接收或者发送数据。上述的网格具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网格。在一个实例中，通信设备包括一个网格适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网格设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。在本方案的一些实施例中，通信设备用于与手机、平板等移动设备连接，可以通过移动设备向车载终端发送指令。
显示设备可以为触摸屏式的液晶显示器(liquid crystal display，LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与车载终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述车载终端具有图形用户界面(graphical userinterface，GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可以包括车辆挡位切换功能，用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
图1是根据本发明其中一实施例的目标车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S102，利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态。
可选地，本实施例的执行主体为智能驾驶控制系统，需要说明的是，其他电子设备、处理器也可以作为执行主体，在此不作更多限定。
在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，智能驾驶控制系统可以利用车辆中的电子驻车制动系统来控制车辆在坡道上保持静止。
具体的，上述车辆为待启动的车辆，即上述车辆为即将由静止状态转为启动状态的车辆，可选地，本发明中不对车辆的型号、大小和性能作进一步地限定，只要是可以停驻在坡道上的车辆均适用于本发明。
具体的，电子驻车制动系统可以通过电子线路控制车辆进行停车制动，其功能等同于机械拉杆手刹，电子驻车制动系统的优点为在车辆起步过程中不用手动对其进行关闭，而是在踩油门起步时电子驻车制动系统会自动关闭，由此驾驶员在坡道起步时，若踩压制动踏板的力不够大，而电子驻车制动系统此时接收到启动指令进行了自动释放，则会产生车辆溜车现象，由此极大的降低了坡道汽车的安全性。
步骤S104，获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩。
在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，智能驾驶控制系统可以获取到上述停驻在坡道的车辆从静止到启动过程中的制动力矩。
具体的，制动力矩是由制动器产生的力矩，其作用是使车轮的转速下降，最终使车辆减速直至停车；同时在下坡行驶时，可以使车辆保持稳定的车速，此外，还可以使车辆稳定的停在原地或坡道上。
具体的，制动力矩的产生是由驾驶员踩下制动踏板后，车辆的液压制动系统会在制动主缸以及轮缸建立制动压力，再通过车辆的四个轮端制动器内的摩擦片夹紧制动盘来产生的。
可选地，上述液压制动系统采用了现有技术中乘用车上广泛使用的液压制动系统，其可以通过液压助力，放大来自驾驶员输入的制动踏板力，来达到车辆制动的效果。
步骤S106，根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止。
在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，智能驾驶控制系统可以根据上述方法获取到的制动力矩来判断停驻在坡道上的车辆是否满足平衡条件。
具体的，当停驻在坡道上的车辆满足平衡条件时，则表明在驾驶员启动车辆踩压制动踏板的同时电子驻车制动系统进行自动释放，此时该车辆依旧可以在坡道上保持静止，而不会向下移动，产生溜车的风险。
可选地，当停驻在坡道上的车辆不满足平衡条件时，则表明驾驶员启动车辆的同时电子驻车制动系统进行自动释放，此时车辆不能保持静止状态，而是会因为重力因素向下溜车，产生安全隐患。
步骤S108，响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
在本发明上述步骤S108提供的技术方案中，当智能驾驶控制系统判断出当车辆不满足上述车辆平衡条件时，智能驾驶控制系统可以控制车辆中的电子驻车制动系统不进行自动释放，即电子驻车制动系统保持夹紧的状态。
可选地，对车辆满足平衡条件的判断可以由智能驾驶控制系统中的指令模块和判断模块进行，上述指令模块和判断模块可以集成在智能驾驶控制系统中，指令模块用于接收判断模块输出的判断结果，响应于上述判断模块的判断结果，指令模块可以发出是否控制电子驻车制动系统进行释放的指令。
上述步骤S102至步骤S108，可以获知，在本发明中，采用利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态，获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩，根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止，响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态，达到了可以基于制动力矩确定停驻在坡道上的车辆在启动过程中是否达到了平衡条件的目的，从而实现了提高车辆在坡道起步过程中的安全性的技术效果，进而可以解决现有技术中车辆在坡道起步过程中容易发生溜车现象，从而导致安全性低的技术问题。
容易注意到的是，在本发明实施例中，可以对电子驻车制动系统的释放进行控制，现有技术中的电子驻车制动控制系统在车辆启动过程中一般会进行自动释放，而本发明中对其进行自动释放的条件进行了筛选，由此避免了相关技术中由于驾驶员踩压制动踏板压力不够大，电子驻车制动系统自动释放时导致的车辆溜车的技术问题。
下面对该实施例的上述方法进行进一步地详细介绍。
作为一种可选的实施方式，步骤S104，目标车辆包括制动器，获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的主缸压力，根据主缸压力和制动器的功能参数确定制动力矩。
在该实施例中，上述车辆中包含制动器，其中制动器为车辆中使运动部件减速、停止或保持静止功能的装置，智能驾驶控制系统可以获取目标车辆在启动过程中的主缸压力，进一步地，可以根据获取到的主缸压力和车辆制动器的额定参数来确定车辆在启动过程中的制动力矩。
可选地，在车辆的正常制动工况下，车辆在制动主缸和轮缸建立的制动压力是相等的，因此在确定制动力矩时，只需根据驾驶员踩下制动踏板得到的主缸压力即可计算得出。
具体的，驾驶员踩下制动踏板后，车辆的液压制动系统会在制动主缸以及轮缸建立制动压力，再通过车辆四个轮端制动器内的摩擦片夹紧制动盘来产生制动力矩，制动力矩的具体计算公式如下：
Mp＝p*2(Cpf+Cpr)
其中，p为车辆的主缸压力，Cpf和Cpr分别为车辆前后制动器的Cp值。
具体的，车辆的主缸压力数值为一个变动的数值，此数值可以通过车辆的CAN(控制局域网)总线实时进行读取。
具体的，现有技术中常规车辆一般配备四个制动器，前后各两个与车轮位置对应的制动器，由于前面的两个制动器的额定参数值是相同的，后面两个制动器的额定参数也是相同的，因此只需获取前后各一个制动器的额定参数值即可。
可选地，车辆制动器的额定参数值表明了该制动器夹紧制动盘时可以产生的最大施力，值得说明的是，制动器的额定参数值由车辆的型号决定，在车辆出厂时即表明了该车辆制动器的额定参数。
作为一种可选的实施方式，步骤S106，响应于确定目标车辆满足电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件，根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件。
在该实施例中，智能驾驶控制系统在根据制动力矩判断当前车辆是否满足平衡条件之前，还应判断当前车辆是否满足电子驻车制动系统的自动释放的初始条件，当目标车辆满足该初始条件时，智能驾驶控制系统才可以进行进一步的操作。
作为一种可选的实施方式，获取目标车辆停驻坡道的坡度绝对值，响应于坡度绝对值大于预设数值，确定目标车辆满足电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件。
在该实施例中，判断电子驻车制动系统是否满足进行自动释放的初始条件时，应先获取当前车辆所在坡道的坡度角度的绝对值，然后再将坡度角度的绝对值和预设好的数值进行比较，当坡度角度的绝对值大于预设的数值时，则确定当前车辆满足了电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件。
可选地，上述预设数值可以为经验数值，在不同的场景下，该数值可以适应性的进行修改，在此不作具体限定。优选的，在本方案中，可以将上述预设数值确定为2％。
具体的，举例说明，判断电子驻车制动系统是否满足进行自动释放的初始条件的情况，当预设的经验数值为2％时，电子驻车制动系统可以进行自动释放的初始条件有：
1)当前目标车辆所在坡度的角度绝对值大于2％且车头方向朝上时，驾驶员将挡位从非动力挡(如N或P挡)切换到前进挡(如D或者S挡等)；
2)当前目标车辆所在坡度的角度绝对值大于2％且车头方向朝下时，驾驶员将挡位从非动力挡(如N或P挡)切换到前进挡(如D或者S挡等)时；
可选地，当目标车辆满足上述两个条件其中之一时，电子驻车制动系统则可以进行自动释放。
可选地，当电子驻车制动系统不满足进行自动释放的初始条件时，则表明当前车辆所在坡道的坡度绝对值小于预设数值，在本方案中，则表明当前车辆所在的坡道的坡道绝对值小于2％，由此可以表明目标车辆停驻坡度的绝对值较小，即坡道的坡度较缓，因次驾驶员启动车辆过程中可能不会存在溜车现象，或者即便出现溜车现象，也很难产生安全隐患问题，因此后续不需要采取本发明的技术方案，在此不对此种情况作进一步地论述。
可选地，现有技术中，当驾驶员想要启动车辆时，需要先踩下制动踏板，才能将挡位从非动力挡切换到动力挡，这是当前行业内广泛使用的方法，也是保证驾驶安全的有效策略。因此，本发明的电子驻车制动系统自动释放的控制方法，是在这种需要踩下制动踏板才能换挡的策略的基础上提出来的。
可选地，当目标车辆在坡道上停驻时，车头可以朝着上坡或下坡的方向，此时坡度值的定义为，当车头朝着上坡的方向时，坡度值定义为正值；当车头超着下坡的方向时，坡度值定义为负值。
可选地，上述驾驶员变换档位时产生的信号和目标车辆停驻坡道的坡度值均可以通过CAN总线实时进行读取。
作为一种可选的实施方式，获取目标车辆的车辆制动信息，根据坡度绝对值和目标车辆的车轮半径确定目标车辆在停驻坡道上的重力分量，根据车辆制动信息和重力分量判断目标车辆是否满足平衡条件，响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
在该实施例中，当智能驾驶控制系统获取到车辆的制动信息后，可以根据目标车辆停驻坡道的坡度绝对值和目标车辆的车轮半径来确定当前目标车辆停驻在坡道上的重力分量，再根据上述获得的重力分量和车辆的制动信息来判断目标车辆是否满足了平衡条件，当判断结果为目标车辆不满足平衡条件时，智能驾驶控制系统可以控制电子驻车制动系统保持夹紧状态，不进行自动释放。
具体的，当判断结果为目标车辆不满足平衡条件时，此时表示若当前电子驻车制动系统进行自动释放，驾驶员踩压制动踏板的压力不足以维持目标车辆停驻于坡道上，从而对产生溜车的风险。
作为一种可选的实施方式，响应于目标车辆满足平衡条件，控制电子驻车制动系统执行释放操作。
在该实施例中，智能驾驶控制系统根据上述获得的重力分量和车辆的制动信息来判断目标车辆是否满足了平衡条件，当判断结果为目标车辆满足平衡条件时，智能驾驶控制系统可以控制电子驻车制动系统进行自动释放操作，以保证目标车辆的正常启动运行。
作为一种可选的实施方式，车辆制动信息包括：目标车辆的怠速扭矩和制动力矩，计算怠速扭矩和制动力矩之和，得到目标数值，响应于目标数值大于或等于目标车辆在停驻坡道上的重力分量，确定目标车辆满足平衡条件，响应于目标数值小于目标车辆在停驻坡道上的重力分量，确定目标车辆不满足平衡条件。
在该实施例中，智能驾驶控制系统获取的车辆制动信息可以包括当前目标车辆的怠速扭矩和制动力矩，再将上述两个力矩相加得到怠速扭矩和制动力矩之和，即目标数值，将目标数值与目标车辆在停驻坡道上的重力分量进行比较得到比较结果，当目标数值大于或等于目标车辆在停驻坡道上的重力分量时，此时表明目标车辆满足平衡条件；当目标数值小于目标车辆在停驻坡道上的重力分量是，则表明当前目标车辆不满足平衡条件。
具体的，判断目标车辆的是否满足力矩平衡条件的公式为：
Mp+Mi≥m*g*r*sin|θ|
其中，Mi为车辆怠速扭矩，m为车辆满载质量*110％，g为重力加速度，取9.8m/s2，r为车轮的滚动半径，θ为坡度。
可选地，在判断当前目标车辆是否满足平衡条件之后，由于上述两种情况(满足平衡条件和不满足平衡条件)都可以保证车辆在坡道上不产生溜坡风险，因此驾驶员可以继续踩油门，车辆可以正常启动行驶。
通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例的方法。
在本实施例中还提供了一种目标车辆的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图2是根据本发明其中一实施例的目标车辆的控制装置200的结构框图，如图2所示，该装置包括：第一控制模块201、获取模块202、判断模块203和第二控制模块204。
第一控制模块201，用于利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态；
获取模块202，用于获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩；
判断模块203，用于根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止；
第二控制模块204，用于响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
可选地，获取模块202包括：获取单元，用于获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的主缸压力；确定单元，用于根据主缸压力和制动器的功能参数确定制动力矩。
可选地，判断模块203包括：判断单元，用于响应于确定目标车辆满足电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件，根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件。
可选地，判断单元包括：第一获取子单元，用于获取目标车辆停驻坡道的坡度绝对值；第一确定子单元，用于响应于坡度绝对值大于预设数值，确定目标车辆满足电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件。
可选地，第一确定子单元包括：第二获取子单元，用于获取目标车辆的车辆制动信息；第二确定子单元，用于根据坡度绝对值和目标车辆的车轮半径确定目标车辆在停驻坡道上的重力分量；判断子单元，用于根据车辆制动信息和重力分量判断目标车辆是否满足平衡条件；第一控制子单元，用于响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
可选地，第一确定子单元还包括：第二控制子单元，用于响应于目标车辆满足平衡条件，控制电子驻车制动系统执行释放操作。
可选地，判断子单元包括：计算子单元，用于计算怠速扭矩和制动力矩之和，得到目标数值；第三确定子单元，用于响应于目标数值大于或等于目标车辆在停驻坡道上的重力分量，确定目标车辆满足平衡条件；第四确定子单元，用于响应于目标数值小于目标车辆在停驻坡道上的重力分量，确定目标车辆不满足平衡条件。
本发明的实施例还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的目标车辆的控制方法。
可选地，在本实施例中，上述车辆可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
步骤S102，利用电子驻车制动系统控制目标车辆在坡道上处于停驻状态；
步骤S104，获取目标车辆从停驻状态进入启动状态的制动力矩；
步骤S106，根据制动力矩判断目标车辆是否满足平衡条件，其中，平衡条件用于表示电子驻车制动系统执行释放操作时，目标车辆保持静止；
步骤S108，响应于目标车辆不满足平衡条件，控制电子驻车制动系统保持夹紧状态。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的一些实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网格设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种目标车辆的控制方法，其特征在于，所述目标车辆包括：电子驻车制动系统，所述方法包括：
利用所述电子驻车制动系统控制所述目标车辆在坡道上处于停驻状态；
获取所述目标车辆从所述停驻状态进入启动状态的制动力矩；
根据所述制动力矩判断所述目标车辆是否满足平衡条件，其中，所述平衡条件用于表示所述电子驻车制动系统执行释放操作时，所述目标车辆保持静止；
响应于所述目标车辆不满足所述平衡条件，控制所述电子驻车制动系统保持夹紧状态。
2.根据权利要求1所述的目标车辆的控制方法，其特征在于，所述目标车辆包括制动器，其中，获取目标车辆从所述停驻状态进入启动状态的制动力矩包括：
获取所述目标车辆从所述停驻状态进入启动状态的主缸压力；
根据所述主缸压力和所述制动器的功能参数确定所述制动力矩。
3.根据权利要求1所述的目标车辆的控制方法，其特征在于，根据所述制动力矩判断所述目标车辆是否满足平衡条件包括：
响应于确定所述目标车辆满足所述电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件，根据所述制动力矩判断所述目标车辆是否满足所述平衡条件。
4.根据权利要求3所述的目标车辆的控制方法，其特征在于，确定所述目标车辆满足所述电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件包括：
获取所述目标车辆停驻坡道的坡度绝对值；
响应于所述坡度绝对值大于预设数值，确定所述目标车辆满足所述电子驻车制动系统执行释放操作的初始条件。
5.根据权利要求4所述的目标车辆的控制方法，其特征在于，响应于所述目标车辆不满足所述平衡条件，控制所述电子驻车制动系统保持夹紧状态包括：
获取所述目标车辆的车辆制动信息；
根据所述坡度绝对值和所述目标车辆的车轮半径确定所述目标车辆在所述停驻坡道上的重力分量；
根据所述车辆制动信息和所述重力分量判断所述目标车辆是否满足所述平衡条件；
响应于所述目标车辆不满足所述平衡条件，控制所述电子驻车制动系统保持夹紧状态。
6.根据权利要求5所述的目标车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述目标车辆满足所述平衡条件，控制所述电子驻车制动系统执行释放操作。
7.根据权利要求5所述的目标车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆制动信息包括：所述目标车辆的怠速扭矩和制动力矩，其中，确定所述目标车辆是否满足所述平衡条件包括：
计算所述怠速扭矩和所述制动力矩之和，得到目标数值；
响应于所述目标数值大于或等于所述目标车辆在所述停驻坡道上的重力分量，确定所述目标车辆满足所述平衡条件；
响应于所述目标数值小于所述目标车辆在所述停驻坡道上的重力分量，确定所述目标车辆不满足所述平衡条件。
8.一种目标车辆的控制装置，其特征在于，所述目标车辆包括：电子驻车制动系统，所述装置包括：
第一控制模块，用于利用所述电子驻车制动系统控制所述目标车辆在坡道上处于停驻状态；
获取模块，用于获取所述目标车辆从所述停驻状态进入启动状态的制动力矩；
判断模块，用于根据所述制动力矩判断所述目标车辆是否满足平衡条件，其中，所述平衡条件用于表示所述电子驻车制动系统执行释放操作时，所述目标车辆保持静止；
第二控制模块，用于响应于所述目标车辆不满足所述平衡条件，控制所述电子驻车制动系统保持夹紧状态。
9.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至7任一项中所述的目标车辆的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至7任一项中所述的目标车辆的控制方法。
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