CN116423479A - 一种机器人辅助取料二次定位装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人辅助设备领域，更具体地说，涉及一种机器人辅助取料二次定位装置，包括：放置平台；定位取料冶具，以对待生产片材进行抓取或卸放；取料驱动机构，取料驱动机构上连接定位取料冶具，以带动定位取料冶具进行横向移动或纵向移动；定位冶具，以对定位取料冶具抓取的待生产片材进行承托定位。本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置，可以有效解决现有技术中人工包料定位过程中存在的问题；其内部设有用于对待生产片材进行抓取或卸放的定位取料冶具，有利于提高物料定位效率，降低人力，并提高待生产片材运输过程中的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人辅助设备领域，更具体地说，涉及一种机器人辅助取料二次定位装置。
背景技术
铁材生产和运输过程都会产生晃动，导致每片材料都有不同程度的错位，如果直接用机械手吸盘取料会导致生产错位的情况出现。为了纠正这个错位偏差，同行都是采用制作一个扎实固定的工作平台，台面两侧有树立起来的立柱，使用人工每次抱几十张片材上去台面，如果是厚重的铁材，只能一次抱十张，让片料靠近两侧的立柱，这样就可以保证多片材的位置精准了，但是这样的做法与使用机械手解决员工不足的初衷明显是违背的，因为需要有专门的员工来从事抱材料上去工作台的这项工作。同时出于安全的考虑，抱材料的这个过程取料机械手是停止状态的，明显是降低了生产效率，因此我们对此做出改进，提出一种机器人辅助取料二次定位装置。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种机器人辅助取料二次定位装置，包括：
放置平台；
定位取料冶具，以对待生产片材进行抓取或卸放；
取料驱动机构，取料驱动机构上连接定位取料冶具，以带动定位取料冶具进行横向移动或纵向移动；
定位冶具，以对定位取料冶具抓取的待生产片材进行承托定位。
所述定位取料冶具包括横板和真空吸盘，横板底部装设一个或一个以上真空吸盘。
所述定位取料冶具还包括到位感应装置，到位感应装置装设在横板底部。
所述到位感应装置包括减速感应器和到位感应器，减速感应器和到位感应器均电连接取料驱动机构。
所述减速感应器包括第一压料棒，第一压料棒一端滑动在横板底部的第一滑槽内，第一压料棒与第一滑槽内侧面之间通过第一压簧固定连接，第一压料棒另一端装设第一压力传感器；到位感应器包括第二压料棒，第二压料棒一端滑动在横板底部的第二滑槽内，第二压料棒与第二滑槽内侧面之间通过第二压簧固定连接，第二压料棒另一端装设第二压力传感器；第一压料棒伸出至第一滑槽外侧的长度大于第二压料棒伸出至第二滑槽外侧的长度。
所述定位冶具包括定位料架和倾斜控制机构；所述倾斜控制机构一端装设在放置平台上，倾斜控制机构另一端装设有定位料架。
所述定位料架的顶面上装设多个滑料柱；定位料架的侧部设有定位限位机构。
所述定位料架的顶面上装设多个滑料柱；定位料架的侧部固定L形挡棱；L形挡棱的两个侧壁板固定在定位料架的两个相邻侧面上，L形挡棱的两个侧壁板上均固定有到位缓冲机构，到位缓冲机构包括设有顶压斜面的滑动顶板，滑动顶板内端滑动在定位料架顶面上，滑动顶板中部滑动在侧壁板的横向通孔内，滑动顶板外端固定限位板，限位板和侧壁板之间通过缓冲拉簧固定连接。
所述倾斜控制机构包括倾斜支架，倾斜支架一端固定在放置平台上，倾斜支架另一端固定连接定位料架，以使定位料架设有L形挡棱一端的高度低于定位料架远离L形挡棱一端的高度。
相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置，可以有效解决现有技术中人工包料定位过程中存在的问题；其内部设有用于对待生产片材进行抓取或卸放的定位取料冶具，有利于提高物料定位效率，降低人力，并提高待生产片材运输过程中的安全性。
本发明的优点在于：
1.在定位取料冶具内设有减速感应器和到位感应器，在减速感应器接触到待生产片材时，减速感应器传递信号至取料驱动机构，可传动控制取料驱动机构降低带动定位取料冶具向待生产片材运动的速度，在到位感应器与待生产片材接触时，到位感应器传递信号至取料驱动机构，从而使得取料驱动机构停止带动定位取料冶具继续向待生产片材的方向运动，便于通过真空吸盘进行待生产片材进行精准抓取，有效避免取料驱动机构无法及时停止导致的定位取料冶具运动位置不准或是定位取料冶具与待生产片材硬性接触造成损伤；
2.本发明内部设有用于对定位取料冶具抓取的待生产片材进行承托定位的定位冶具，定位冶具倾斜设置，使得待生产片材利用惯性和自重原理滑入定位料架向下倾斜的一端，并通过L形挡棱对待生产片材的两侧进行限位，使得每片的待生产片材的位置定位精准，便于提高取料机械手取料准确性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种机器人辅助取料二次定位装置的主视图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人辅助取料二次定位装置的俯视图；
图3为本发明实施例提供的一种机器人辅助取料二次定位装置的局部结构示意图；
图4为本发明实施例提供的定位冶具的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的定位料架的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的滑料柱的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的L形挡棱的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的到位缓冲机构的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的活动限位机构的结构示意图。
图10为本发明实施例提供的活动限位机构的局部结构示意图。
图标：放置平台1；定位取料冶具2；横板21；真空吸盘22；到位感应器23；减速感应器24；待生产片材3；取料驱动机构4；定位冶具5；定位料架51；倾斜控制机构52；滑料柱53；滑柱531；可调滑板532；调节螺杆533；承托板534；限位环535；缓冲压簧536；调节杠杆537；L形挡棱54；到位缓冲机构6；滑动顶板61；限位板62；缓冲拉簧63；活动限位机构7；轮轴71；传动齿轮72；联动齿轮73；下齿条74；联动板75；限位块76；导向块77；锁定插杆78；解锁联板79。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
下面结合附图1-10对本发明作进一步详细说明。
实施例一
如图1-10所示，一种机器人辅助取料二次定位装置，包括：
放置平台1；
定位取料冶具2，以对待生产片材3进行抓取或卸放；
取料驱动机构4，取料驱动机构4上连接定位取料冶具2，以带动定位取料冶具2进行横向移动或纵向移动；
定位冶具5，以对定位取料冶具2抓取的待生产片材3进行承托定位。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置，用于对待生产片材3的位置进行定位，便于通过取料机械手进行精准、快速的取料，可以有效解决现有技术中人工包料定位过程中存在的问题；其内部设有用于对待生产片材3进行抓取或卸放的定位取料冶具2，定位取料冶具2可以在取料驱动机构4的驱动控制下进行横向运动或纵向运动，从而使得定位取料冶具2运动至待抓取的待生产片材上方，从而通过定位取料冶具2对待生产片材进行抓取，定位取料冶具2抓取待生产片材后，可以在取料驱动机构4的驱动控制下运动至定位冶具5上方，从而通过定位冶具5对定位取料冶具2抓取的待生产片材3进行承托定位，本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置，有利于提高物料定位效率，降低人力，并提高待生产片材运输过程中的安全性。
实施例二
如图1-10所示，所述定位取料冶具2包括横板21和真空吸盘22，横板21底部装设一个或一个以上真空吸盘22。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，横板21连接在取料驱动机构4上，以在取料驱动机构4的控制下进行横向运动或纵向运动；横板21上设有真空吸盘22，真空吸盘22的数量优选为四个，四个真空吸盘22分布在横板21的四角，四个真空吸盘22通过管道与真空泵连接，以在真空泵的作用下形成负压对待生产片材3进行抓取，在抓取后，便于对待生产片材3进行运送，使得待生产片材3可以运送至定位冶具5上，从而通过定位冶具5对定位取料冶具2抓取的待生产片材3进行承托定位。
所述取料驱动机构4包括第一驱动电机、横向丝杠、横滑轨、位移架板、第二驱动电机、竖向丝杠和竖滑轨；第一驱动电机通过电机支架固定在放置平台1上，第一驱动电机输出端通过联轴器连接横向丝杠，横向丝杠上螺纹连接位移架板，位移架板通过滑座滑动在横滑轨上，横滑轨固定在放置平台1上，位移架板上固定有第二驱动电机，第二驱动电机输出端通过联轴器连接竖向丝杠，竖向丝杠上螺纹配合连接横板21，横板21通过滑座滑动在竖滑轨上，竖滑轨固定在位移架板上。
所述第一驱动电机接电启动后，可以带动横向丝杠绕自身轴线转动，横向丝杠转动时可以改变其与位移架板的接触位置，从而带动位移架板在横滑轨上滑动，从而调节横板21和真空吸盘22的横向位置；第二驱动电机接电启动后，可以带动竖向丝杠转动，竖向丝杠转动时可以改变其与横板21的接触位置，从而控制横板21通过滑座在竖滑轨上滑动，进而实现横板21水平高度的调节。
实施例三
如图1-10所示，所述定位取料冶具2还包括到位感应装置，到位感应装置装设在横板21底部。
所述到位感应装置包括减速感应器24和到位感应器23，减速感应器24和到位感应器23均电连接取料驱动机构4。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，设有减速感应器24和到位感应器23，在减速感应器24接触到待生产片材3时，减速感应器24传递信号至取料驱动机构4，可传动控制取料驱动机构4降低带动横板21和真空吸盘22向待生产片材3运动的速度，在到位感应器23与待生产片材接触时，到位感应器23传递信号至取料驱动机构4，从而使得取料驱动机构4停止带动定位取料冶具继续向待生产片材3的方向运动，便于通过真空吸盘22进行待生产片材3进行精准抓取，有效避免取料驱动机构4无法及时停止导致的横板21和真空吸盘22运动位置不准，或是横板21和真空吸盘22与待生产片材硬性接触造成损伤。
实施例四
如图1-10所示，所述减速感应器24包括第一压料棒，第一压料棒一端滑动在横板21底部的第一滑槽内，第一压料棒与第一滑槽内侧面之间通过第一压簧固定连接，第一压料棒另一端装设第一压力传感器；到位感应器23包括第二压料棒，第二压料棒一端滑动在横板21底部的第二滑槽内，第二压料棒与第二滑槽内侧面之间通过第二压簧固定连接，第二压料棒另一端装设第二压力传感器；第一压料棒伸出至第一滑槽外侧的长度大于第二压料棒伸出至第二滑槽外侧的长度。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，由于第一压料棒伸出至第一滑槽外侧的长度大于第二压料棒伸出至第二滑槽外侧的长度，因此，取料驱动机构4降低带动横板21和真空吸盘22向待生产片材3运动时，在第一压料棒上的第一压力传感器与待生产片材3先与接触时，产生压力信号，从而向取料驱动机构4发送信号，取料驱动机构4降低带动横板21和真空吸盘22向待生产片材3运动的速度，此时随着横板21和真空吸盘22的继续运动，第一压料棒在第一滑槽内滑动并对第一压簧进行压缩，在第二压料棒上的第二压力传感器与待生产片材3与接触时，代表横板21和真空吸盘22已经运动到位，此时第二压力传感器传递信号至取料驱动机构4，使得取料驱动机构4停止带动横板21和真空吸盘22向待生产片材3运动，此时通过真空吸盘22和真空泵的配合进行待生产片材3的抓取即可。
实施例五
如图1-10所示，所述定位冶具5包括定位料架51和倾斜控制机构52；所述倾斜控制机构52一端装设在放置平台1上，倾斜控制机构52另一端装设有定位料架51。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，定位料架51通过倾斜控制机构52装设在放置平台1上，定位料架51为一端高、一端低的状态，此时，通过真空吸盘22和真空泵配合抓取的待生产片材3在运送到定位料架51上时，可以在惯性和待生产片材3的自身重力下向定位料架51较低的一端运动，使得待生产片材3到位后的位置较为精准，取料机械手再从该位置上取料，无需人工抱料定位，无需增加机械手动作；所述倾斜控制机构52可包括倾斜支架和倾斜控制气缸，定位料架51一端转动连接在倾斜支架上，倾斜支架固定在放置平台1上，定位料架51另一端转动在倾斜控制气缸上，倾斜控制气缸固定在放置平台1上，在控制倾斜控制气缸进行伸缩运动时，可通过倾斜控制气缸带动定位料架51进行一定角度的转动，便于控制定位料架51上的待生产片材3更好的滑入至所需位置。
实施例六
如图1-10所示，所述定位料架51的顶面上装设多个滑料柱53；定位料架51的侧部固定L形挡棱54；L形挡棱54的两个侧壁板固定在定位料架51的两个相邻侧面上，L形挡棱54的两个侧壁板上均固定有到位缓冲机构6，到位缓冲机构6包括设有顶压斜面的滑动顶板61，滑动顶板61内端滑动在定位料架51顶面上，滑动顶板61中部滑动在侧壁板的横向通孔内，滑动顶板61外端固定限位板62，限位板62和侧壁板之间通过缓冲拉簧63固定连接；定位料架51设有L形挡棱54一端的高度低于定位料架51远离L形挡棱54一端的高度。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，在定位料架51的顶面上装设多个滑料柱53，以便通过多个滑料柱53对待生产片材3的底面进行承托，降低待生产片材3与定位料架51的接触面积，从而降低摩擦阻力，有利于提高定位料架51向预设位置的滑动效果，并降低定位料架51滑动时产生的磨损；L形挡棱54的设置，用于对待生产片材3滑动的位置进行限位，在待生产片材3滑动时，待生产片材3首先与L形挡棱54两个侧壁板的到位缓冲机构6接触，两个到位缓冲机构6可对待生产片材3起到缓冲减震的作用，可防止滑动速度过快造成待生产片材3与L形挡棱54撞击损伤，当待生产片材3的两侧侧面滑动至与L形挡棱54两个侧壁板的内壁接触时，证明待生产片材3运动到位；到位缓冲机构6的结构较为简单，实用性强；当待生产片材3首先与滑动顶板61的顶压斜面接触，顶压斜面的设置，使滑动顶板61不会影响待生产片材3的滑动运动，待生产片材3对顶压斜面产生压力，并顶动滑动顶板61在侧壁板的横向通孔内向外侧滑动，滑动顶板61向外侧滑动时对缓冲拉簧63进行拉伸，从而通过缓冲拉簧63起到缓冲减震的作用，以便更好的保护待生产片材3和L形挡棱54；缓冲拉簧63的数量可以根据实际需求进行调节，以便使其满足不同重量的待生产片材3的冲力。
实施例七
如图1-10所示，所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，还包括活动限位机构7；所述L形挡棱54的两个侧壁板外端分别连接一个活动限位机构7，两个活动限位机构7与两个到位缓冲机构6一一传动连接；所述活动限位机构7包括转动连接在侧壁板内部腔室的轮轴71，轮轴71上固定传动齿轮72和联动齿轮73，传动齿轮72顶部与滑动顶板61底面的齿条齿啮合，联动齿轮73底部与滑动在侧壁板横滑道内的下齿条74啮合，下齿条74外端固定联动板75，联动板75上端固定限位块76，限位块76滑动在侧壁板的伸缩滑道内，限位块76可滑动在定位料架51的外侧面上。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，还设置了两个活动限位机构7，两个活动限位机构7可在两个到位缓冲机构6的传动带动下进行运转，当当待生产片材3顶动滑动顶板61在侧壁板的横向通孔内向外侧滑动时，滑动顶板61底面的齿条齿啮合传动带动传动齿轮72进行转动，传动齿轮72转动时通过轮轴71带动联动齿轮73转动，联动齿轮73转动时啮合传动带动下齿条74向侧壁板的内侧滑动，下齿条74运动时通过联动板75带动限位块76在侧壁板的伸缩滑道内向内侧滑动，最终使得两个活动限位机构7的两个限位块76阻挡在定位料架51未设置L形挡棱54的两侧，通过两个限位块76与L形挡棱54的配合，起到对待生产片材3四侧防护限位的作用，有利于提高待生产片材3到位后的稳定性，使其定位更为精准，不会轻易发生松动；在待生产片材3脱离定位料架51后，解除待生产片材3对两个到位缓冲机构6的顶压，两个到位缓冲机构6和两个活动限位机构7在缓冲拉簧63的弹力作用下回至原位，便于对后续的待生产片材3进行再次定位使用。
实施例八
如图1-10所示，所述侧壁板底面上固定有导向块77，导向块77滑动在下齿条74的导向滑道内，导向块77上滑动配合锁定插杆78，锁定插杆78上端可插接在导向滑道靠近联动板75一侧的锁定插孔内，锁定插杆78下端固定解锁联板79，解锁联板79与导向块77之间固定解锁拉簧。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，在侧壁板底面上固定有导向块77，可以通过导向块77起到限位的作用，防止下齿条74与L形挡棱54脱离；在下齿条74通过联动板75带动限位块76在侧壁板的伸缩滑道内向内侧滑动运动到位时，导向块77上的锁定插杆78可在解锁拉簧的弹力作用下向上插接在下齿条74的锁定插孔内，此时，实现限位块76位置的固定，起到更好的限位作用，在需要解除限位块76位置的固定时，拉动解锁联板79带动锁定插杆78向下运动即可，锁定插杆78常规状态下在解锁拉簧的弹力作用下保持顶压在导向滑道内的状态。
实施例九
如图1-10所示，所述滑料柱53包括顶部设有无锥尖锥形承托头的滑柱531，多个滑柱531上端滑动在定位料架51的多个纵向孔内，多个滑柱531中部滑动在可调滑板532上，可调滑板532螺纹配合在调节螺杆533中部，调节螺杆533上端转动在定位料架51底面上；滑柱531下端固定在承托板534上，滑柱531位于定位料架51和可调滑板532之间的柱体上固定限位环535，限位环535和可调滑板532之间固定有缓冲压簧536。
所述承托板534上固定两个顶压杆，两个顶压杆卡挡在两个调节杠杆537下方，两个调节杠杆537中部转动在可调滑板532的两侧侧面上，两个调节杠杆537远离两个顶压杆的一端均设有槽型滑道，两个槽型滑道与两个解锁联板79的滑轴一一滑动配合。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，滑料柱53包括顶部设有无锥尖锥形承托头的滑柱531，通过滑柱531的无锥尖锥形承托头与待生产片材3底面接触，有效降低摩擦阻力，在待生产片材3放置在多个滑柱531上时，还可对多个滑柱531产生压力，从而使得多个滑柱531向下滑动并对缓冲压簧536进行压缩，通过缓冲压簧536起到纵向缓冲减震的作用，降低待生产片材3落在滑柱531上时产生的损伤，有效保证待生产片材3的质量，在待生产片材3脱离多个滑柱531时，承托板534在缓冲压簧536的弹力作用下带动多个滑柱531回至原位，并且承托板534上固定两个顶压杆，两个顶压杆卡挡在两个调节杠杆537下方，当承托板534在缓冲压簧536的弹力作用下向上运动时，可顶压传动两个调节杠杆537的一端向上运动，两个调节杠杆537的另一端向下运动，从而通过两个槽型滑道与两个解锁联板79滑轴的配合带动两个解锁联板79向下运动，两个解锁联板79向下运动时，可以解除锁定插杆78对下齿条74的锁定，从而解除对限位块76位置的固定，使得限位块76固定位置的解除无需手动调节，在待生产片材3脱离滑柱531时自动解除，便于再次进行待生产片材3的承托定位使用。
本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置中，还包括：
位移传感器，安装在横板21上，用以检测到位感应器23内部的第二压料棒在第二滑槽内滑动的距离；
计数器，在位移传感器检测到第二压料棒在第二滑槽内滑动的距离达到预设距离时进行一次计数处理，得到第二压料棒在第二滑槽内滑动的距离达到预设距离的次数；
报警器，连接在横板21上，用以发出声光警报；
控制器，电连接位移传感器和计数器，接收位移传感器和计数器的信息，并对位移传感器和计数器进行控制。
本发明中，第二压力传感器可以检测横板21上的真空吸盘22对待生产片材3抓取时，待生产片材3与第二压料棒之间的相对压力，即第二压料棒对第二压簧产生的压力；本发明中，到位感应器23的实际稳定性能影响着取料驱动机构4带动横板21和真空吸盘22向待生产片材3运动的精准性，最终影响着真空吸盘22对待生产片材3的抓取效果，从而保证待生产片材3运送的稳定性；到位感应器23的实际稳定性能可以通过如下公式进行计算：
公式中：
QΔ为本发明中到位感应器23的实际稳定性能；
Qα为本发明中到位感应器23的初始稳定性能；
Tθ为本发明中第二压簧的预设最大压缩次数；
Lγ为本发明中第二压料棒在第二滑槽内滑动一次时产生的磨损值；
Lc为本发明中预设的第二压料棒正常使用可接受的最大磨损值；
上述技术方案的有益效果为：
本发明中，到位感应器23的实际稳定性能影响着取料驱动机构4带动横板21和真空吸盘22向待生产片材3运动的精准性，最终影响着真空吸盘22对待生产片材3的抓取效果，因此，计算出到位感应器23的实际稳定性能十分重要，本发明的公式中，充分考虑到了实际使用过程中的多种因素，包括本发明中计数器检测得到的第二压料棒在第二滑槽内滑动的距离达到预设距离的次数
即第二压簧受到压缩的实际压缩次数，第二压簧受到压缩的实际压缩次数越大，第二压簧的使用稳定性越差，最终导致到位感应器23的实际稳定性能越差，还包括本发明中第二压料棒在第二滑槽内滑动一次时产生的磨损值Lγ，该磨损值可在本发明使用前进行测量，测量时，通过控制第二压料棒在第二滑槽内进行多次滑动测试，在完成滑动测试后，测量第二压料棒磨损后的重量，通过第二压料棒的初始重量减去第二压料棒磨损后的重量，得到第二压料棒的实际磨损量，该第二压料棒的实际磨损量除以第二压料棒在第二滑槽内进行多次滑动测试的次数，从而得到第二压料棒在第二滑槽内滑动一次时产生的磨损值，通过第二压料棒在第二滑槽内滑动一次时产生的磨损值Lγ与本发明中第二压料棒在第二滑槽内滑动的实际次数/>
相乘，可以得到本发明使用一段时间后的第二压料棒的实际磨损值，并通过使用一段时间后的第二压料棒的实际磨损值与第二压料棒正常使用可接受的最大磨损值进行计算，使用一段时间后的第二压料棒的实际磨损值越大，第二压料棒滑动运动的稳定性越差，对于到位感应器23的实际稳定性能影响越大，在计算出到位感应器23的实际稳定性能后，判断到位感应器23的实际稳定性能是否在本发明内部到位感应器23的预设稳定性能区间范围内，如果在，则本发明仍能继续使用，且取料精准性较好，如果不在，则控制器控制报警器进行报警，提示维修人员对本发明内部的到位感应器23进行检修维修。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，包括：
放置平台(1)；
定位取料冶具(2)，以对待生产片材(3)进行抓取或卸放；
取料驱动机构(4)，取料驱动机构(4)上连接定位取料冶具(2)，以带动定位取料冶具(2)进行横向移动或纵向移动；
定位冶具(5)，以对定位取料冶具(2)抓取的待生产片材(3)进行承托定位。
2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位取料冶具(2)包括横板(21)和真空吸盘(22)，横板(21)底部装设一个或一个以上真空吸盘(22)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位取料冶具(2)还包括到位感应装置，到位感应装置装设在横板(21)底部。
4.根据权利要求3所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述到位感应装置包括减速感应器(24)和到位感应器(23)，减速感应器(24)和到位感应器(23)均电连接取料驱动机构(4)。
5.根据权利要求4所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述减速感应器(24)包括第一压料棒，第一压料棒一端滑动在横板(21)底部的第一滑槽内，第一压料棒与第一滑槽内侧面之间通过第一压簧固定连接，第一压料棒另一端装设第一压力传感器；到位感应器(23)包括第二压料棒，第二压料棒一端滑动在横板(21)底部的第二滑槽内，第二压料棒与第二滑槽内侧面之间通过第二压簧固定连接，第二压料棒另一端装设第二压力传感器；第一压料棒伸出至第一滑槽外侧的长度大于第二压料棒伸出至第二滑槽外侧的长度。
6.根据权利要求2所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位冶具(5)包括定位料架(51)和倾斜控制机构(52)；所述倾斜控制机构(52)一端装设在放置平台(1)上，倾斜控制机构(52)另一端装设有定位料架(51)。
7.根据权利要求6所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位料架(51)的顶面上装设多个滑料柱(53)；定位料架(51)的侧部固定L形挡棱(54)；L形挡棱(54)的两个侧壁板固定在定位料架(51)的两个相邻侧面上，L形挡棱(54)的两个侧壁板上均固定有到位缓冲机构(6)，到位缓冲机构(6)包括设有顶压斜面的滑动顶板(61)，滑动顶板(61)内端滑动在定位料架(51)顶面上，滑动顶板(61)中部滑动在侧壁板的横向通孔内，滑动顶板(61)外端固定限位板(62)，限位板(62)和侧壁板之间通过缓冲拉簧(63)固定连接；定位料架(51)设有L形挡棱(54)一端的高度低于定位料架(51)远离L形挡棱(54)一端的高度。
8.根据权利要求7所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，还包括活动限位机构(7)；所述L形挡棱(54)的两个侧壁板外端分别连接一个活动限位机构(7)，两个活动限位机构(7)与两个到位缓冲机构(6)一一传动连接；活动限位机构(7)包括转动连接在侧壁板内部腔室的轮轴(71)，轮轴(71)上固定传动齿轮(72)和联动齿轮(73)，传动齿轮(72)顶部与滑动顶板(61)底面的齿条齿啮合，联动齿轮(73)底部与滑动在侧壁板横滑道内的下齿条(74)啮合，下齿条(74)外端固定联动板(75)，联动板(75)上端固定限位块(76)，限位块(76)滑动在侧壁板的伸缩滑道内，限位块(76)可滑动在定位料架(51)的外侧面上。
9.根据权利要求8所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述侧壁板底面上固定有导向块(77)，导向块(77)滑动在下齿条(74)的导向滑道内，导向块(77)上滑动配合锁定插杆(78)，锁定插杆(78)上端可插接在导向滑道靠近联动板(75)一侧的锁定插孔内，锁定插杆(78)下端固定解锁联板(79)，解锁联板(79)与导向块(77)之间固定解锁拉簧。
10.根据权利要求9所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述滑料柱(53)包括顶部设有无锥尖锥形承托头的滑柱(531)，多个滑柱(531)上端滑动在定位料架(51)的多个纵向孔内，多个滑柱(531)中部滑动在可调滑板(532)上，可调滑板(532)螺纹配合在调节螺杆(533)中部，调节螺杆(533)上端转动在定位料架(51)底面上；滑柱(531)下端固定在承托板(534)上，滑柱(531)位于定位料架(51)和可调滑板(532)之间的柱体上固定限位环(535)，限位环(535)和可调滑板(532)之间固定有缓冲压簧(536)。
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