CN116420510A - 一种苹果自动采摘车 - Google Patents

一种苹果自动采摘车 Download PDF

Info

Publication number
CN116420510A
CN116420510A CN202310518132.2A CN202310518132A CN116420510A CN 116420510 A CN116420510 A CN 116420510A CN 202310518132 A CN202310518132 A CN 202310518132A CN 116420510 A CN116420510 A CN 116420510A
Authority
CN
China
Prior art keywords
conveying belt
motor
apples
slope
apple
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310518132.2A
Other languages
English (en)
Inventor
杜启飞
张新杰
渠继淦
张鑫平
李蒙法
岳梦攒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202310518132.2A priority Critical patent/CN116420510A/zh
Publication of CN116420510A publication Critical patent/CN116420510A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/22—Baskets or bags attachable to the picker
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
    • B07B13/00—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices
    • B07B13/04—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices according to size
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
    • B07B13/00—Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices
    • B07B13/14—Details or accessories
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/12—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries using renewable energies, e.g. solar water pumping

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

本发明公开了一种苹果自动采摘车：包括车底板，车底板上部设有支架以及升降台，支架上部设有竖直传送带以及斜坡传送带，竖直传送带与斜坡传送带都设有均匀分布的倾斜支撑锥；斜坡传送带下端设有分装架；竖直传送带与斜坡传送带都通过电机A控制运转；升降台通过电动螺杆装置控制升降，升降台上部设有水平传送带以及两个电动抓手，水平传送带端部设有毛刷辊A，毛刷辊A靠近竖直传送带；电动抓手可转动、弯折，前部设有摄像头。本苹果自动采摘车，代替人工采摘苹果，双电动抓手能自动识别苹果并自由、灵活伸入深处采摘，提高苹果的采摘效率；采摘后苹果可自动按大、小分开，自动装箱，降低了劳动强度，具有很高的实用价值和推广价值。

Description

一种苹果自动采摘车
技术领域
本发明涉及苹果自动采摘车技术领域，具体是指一种苹果自动采摘车。
背景技术
目前在苹果果园采摘时，人工采摘苹果的工人们拿着果篮手动进行采摘，过高的果子还要用梯子，手摘下来的苹果还要投进篮子里，人工操作步骤流程繁琐，次数频繁容易造成手伤和手臂劳累，以及腿脚的不适，用梯子，很不方便也保证不了安全性；人工装箱效率低，劳动力大。针对以上的问题，需要一种全新的采摘设备，满足苹果日常采摘工作要求。
为此，方案CN211793006U公布了一种具有收集功能的苹果采摘装置，“包括底板，所述底板的底端安装有车轮，所述底板的上表面固定有调节机构，所述调节机构上安装有自动采摘机构；所述调节机构包括高度调节组件和角度调节组件；所述自动采摘机构的下方设有防撞击收集机构。”该方案能自动采摘苹果，提高采摘效率，但采摘机构体积较大，又是整体伸缩，采摘剪与采摘斗一起移动，在实际采摘时，难以伸入较深的细枝末节中；苹果无论大小收集在一起，无法自动分拣，另外缺少装箱功能，有所欠缺。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服上述技术的缺陷，提供一种苹果自动采摘车。
为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为一种苹果自动采摘车：包括车底板，所述车底板上部设有支架以及升降台，所述支架上部设有竖直传送带以及斜坡传送带，所述竖直传送带与斜坡传送带都设有均匀分布的倾斜支撑锥；所述斜坡传送带下端设有分装架；所述竖直传送带与斜坡传送带都通过电机A控制运转；所述电机A设于车底板上部；
所述升降台通过电动螺杆装置控制升降，所述升降台上部设有水平传送带以及两个电动抓手，所述水平传送带端部设有毛刷辊A，所述毛刷辊A靠近竖直传送带；所述水平传送带与毛刷辊A都通过电机B控制运转，所述电机B设于升降台上部；所述电动抓手可转动、弯折，前部设有摄像头。
作为改进，所述车底板上部还设有装箱台，所述装箱台位于分装架下方，所述装箱台设有两个可直线移动的箱体卡车，所述箱体卡车与链条固定连接，两个所述链条共用驱动轴且与电机C传动连接，所述电机C控制箱体卡车做往复运动。
作为改进，所述分装架上层水平且设有均匀分布的苹果漏口，下层倾斜且设有均匀分布的苹果滑槽，所述分装架设有若干固定套袋的杆。
作为改进，所述竖直传送带顶端设有毛刷辊B。
作为改进，所述升降台上部设有八字形的分流板，所述分流板位于水平传送带上部。
作为改进，所述车底板下部设有两个履带驱动轮。
作为改进，还包括控制器，所述电机A、电机B、电机C、电动螺杆装置、电动抓手以及摄像头均与控制器电性连接。
本发明与现有技术相比的优点在于：履带驱动轮将采摘车驱动到苹果树下，电动螺杆装置调节升降台到合适高度，摄像头识别苹果后，电动抓手抓取苹果然后放到水平传送带上，苹果经分流板、毛刷辊A被送到倾斜支撑锥上，竖直传送带将苹果继续往上托运，苹果经毛刷辊B下部然后落到斜坡传送带的倾斜支撑锥上，继续向下托运，然后滚到分装架上，较大的苹果留在上层，较小的苹果从苹果漏口中落入苹果滑槽中，苹果在分装架下部被收集。两个箱体卡车上放置苹果包装箱，规律交错往复运动，分装架上的苹果沿套袋滑入包装箱中。控制器用于操作。
本苹果自动采摘车，代替人工采摘苹果，双电动抓手能自动识别苹果并自由、灵活伸入深处采摘，提高苹果的采摘效率，安全稳定；采摘后苹果可自动按大、小分开，自动装箱，降低了劳动强度，使用效果好，具有很高的实用价值和推广价值。
附图说明
图1是本发明一种苹果自动采摘车的结构示意图一。
图2是本发明一种苹果自动采摘车的结构示意图二。
图3是本发明一种苹果自动采摘车的侧视图。
图4是本发明一种苹果自动采摘车的升降台的结构示意图。
图5是本发明一种苹果自动采摘车的升降台的正视图。
图6是本发明一种苹果自动采摘车的装箱台的侧视图。
如图所示：1、车底板，2、支架，3、升降台，4、竖直传送带，5、斜坡传送带，6、倾斜支撑锥，7、分装架，8、电机A，9、水平传送带，10、电动抓手，11、毛刷辊A，12、电机B，13、摄像头，14、苹果漏口，15、苹果滑槽，16、电动螺杆装置，17、毛刷辊B，18、分流板，19、履带驱动轮，20、装箱台，21、箱体卡车，22、链条，23、电机C。
具体实施方式
下面结合附图对本发明一种苹果自动采摘车做进一步的详细说明。
结合附图1至图6，一种苹果自动采摘车，包括车底板1，所述车底板1上部设有支架2以及升降台3，所述支架2上部设有竖直传送带4以及斜坡传送带5，所述竖直传送带4与斜坡传送带5都设有均匀分布的倾斜支撑锥6；所述斜坡传送带5下端设有分装架7；所述竖直传送带4与斜坡传送带5都通过电机A8控制运转；所述电机A8设于车底板1上部；
所述升降台3通过电动螺杆装置16控制升降，所述升降台3上部设有水平传送带9以及两个电动抓手10，所述水平传送带9端部设有毛刷辊A11，所述毛刷辊A11靠近竖直传送带4；所述水平传送带9与毛刷辊A11都通过电机B12控制运转，所述电机B12设于升降台3上部；所述电动抓手10可转动、弯折，前部设有摄像头13。
所述车底板1上部还设有装箱台20，所述装箱台20位于分装架7下方，所述装箱台20设有两个可直线移动的箱体卡车21，所述箱体卡车21与链条22固定连接，两个所述链条22共用驱动轴且与电机C23传动连接，所述电机C23控制箱体卡车21做往复运动。
所述分装架7上层水平且设有均匀分布的苹果漏口14，下层倾斜且设有均匀分布的苹果滑槽15，所述分装架7设有若干固定套袋的杆。
所述竖直传送带4顶端设有毛刷辊B17。
所述升降台3上部设有八字形的分流板18，所述分流板18位于水平传送带9上部。
所述车底板1下部设有两个履带驱动轮19。
还包括控制器，所述电机A8、电机B12、电机C23、电动螺杆装置16、电动抓手10以及摄像头13均与控制器电性连接。
本发明在具体实施时，履带驱动轮19将采摘车驱动到苹果树下，电动螺杆装置16调节升降台2到合适高度，摄像头13识别苹果后，电动抓手10抓取苹果然后放到水平传送带9上，苹果经分流板18、毛刷辊A被送到倾斜支撑锥6上，竖直传送带4将苹果继续往上托运，苹果经毛刷辊B17下部然后落到斜坡传送带5的倾斜支撑锥6上，继续向下托运，然后滚到分装架7上，较大的苹果留在上层，较小的苹果从苹果漏口14中落入苹果滑槽15中，苹果在分装架7下部被收集。两个箱体卡车21上放置苹果包装箱，规律交错往复运动，分装架7上的苹果沿套袋滑入包装箱中。控制器用于操作。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种苹果自动采摘车，其特征在于：包括车底板(1)，所述车底板(1)上部设有支架(2)以及升降台(3)，所述支架(2)上部设有竖直传送带(4)以及斜坡传送带(5)，所述竖直传送带(4)与斜坡传送带(5)都设有均匀分布的倾斜支撑锥(6)；所述斜坡传送带(5)下端设有分装架(7)；所述竖直传送带(4)与斜坡传送带(5)都通过电机A(8)控制运转；所述电机A(8)设于车底板(1)上部；
所述升降台(3)通过电动螺杆装置(16)控制升降，所述升降台(3)上部设有水平传送带(9)以及两个电动抓手(10)，所述水平传送带(9)端部设有毛刷辊A(11)，所述毛刷辊A(11)靠近竖直传送带(4)；所述水平传送带(9)与毛刷辊A(11)都通过电机B(12)控制运转，所述电机B(12)设于升降台(3)上部；所述电动抓手(10)可转动、弯折，前部设有摄像头(13)。
2.根据权利要求1所述的一种苹果自动采摘车，其特征在于：所述车底板(1)上部还设有装箱台(20)，所述装箱台(20)位于分装架(7)下方，所述装箱台(20)设有两个可直线移动的箱体卡车(21)，所述箱体卡车(21)与链条(22)固定连接，两个所述链条(22)共用驱动轴且与电机C(23)传动连接，所述电机C(23)控制箱体卡车(21)做往复运动。
3.根据权利要求1或2所述的一种苹果自动采摘车，其特征在于：所述分装架(7)上层水平且设有均匀分布的苹果漏口(14)，下层倾斜且设有均匀分布的苹果滑槽(15)，所述分装架(7)设有若干固定套袋的杆。
4.根据权利要求1或2所述的一种苹果自动采摘车，其特征在于：所述竖直传送带(4)顶端设有毛刷辊B(17)。
5.根据权利要求1或2所述的一种苹果自动采摘车，其特征在于：所述升降台(3)上部设有八字形的分流板(18)，所述分流板(18)位于水平传送带(9)上部。
6.根据权利要求1或2所述的一种苹果自动采摘车，其特征在于：所述车底板(1)下部设有两个履带驱动轮(19)。
7.根据权利要求2所述的一种苹果自动采摘车，其特征在于：还包括控制器，所述电机A(8)、电机B(12)、电机C(23)、电动螺杆装置(16)、电动抓手(10)以及摄像头(13)均与控制器电性连接。
CN202310518132.2A 2023-05-10 2023-05-10 一种苹果自动采摘车 Pending CN116420510A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310518132.2A CN116420510A (zh) 2023-05-10 2023-05-10 一种苹果自动采摘车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310518132.2A CN116420510A (zh) 2023-05-10 2023-05-10 一种苹果自动采摘车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116420510A true CN116420510A (zh) 2023-07-14

Family

ID=87079851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310518132.2A Pending CN116420510A (zh) 2023-05-10 2023-05-10 一种苹果自动采摘车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116420510A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111847009B (zh) 自动卸车投料系统及卸车投料方法
CN105517358A (zh) 一种柔性电路板预翻转装载设备
CN115817957A (zh) 全自动原料投入系统
CN107696944A (zh) 一种智能快递配送车
CN216426054U (zh) 高位码垛机
CN205527611U (zh) 带自卸功能的作业平台
CN219741274U (zh) 一种苹果自动采摘车
CN116420510A (zh) 一种苹果自动采摘车
CN218433906U (zh) 装卸货设备
CN205114544U (zh) 一种自动倒框装置
CN219363150U (zh) 一种整托盘接驳升降机
CN208198224U (zh) 一种智能快递配送车
CN113148356B (zh) 棉模去膜机
CN211034351U (zh) 一种托盘升降移载机
CN215159242U (zh) 一种原粮包装装车码垛系统
CN105236157A (zh) 一种自动倒框装置
CN111846719A (zh) 一种食用菌菌棒自动下架机及托包杆与抓包机构和方法
CN113716123B (zh) 一种料片自动装箱装置、生产线及其应用
CN216271289U (zh) 一种烟草立体物流仓库用转货装置
CN112849243B (zh) 一种用于配电柜的转运设备及其使用方法
CN113632641A (zh) 一种移动式水果采摘设备及其使用方法
CN212150501U (zh) 一种食品自动供料系统
CN205527531U (zh) 自带升降架的作业平台
CN108773686B (zh) 重型馅料提升卸料机
CN104590876A (zh) 一种可升降的移出设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination