CN116400706A - 用于转运测试样本、优化规划路径的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本说明书的实施例提供了一种用于转运测试样本的方法和装置。在该用于转运测试样本的方法中，获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址；根据当前状态信息和各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径，其中，当前状态信息包括当前位置；获取基于至少一条备选规划路径而生成的新规划路径，其中，新规划路径用于指示将各个样本转运至对应的目标地址，目标地址包括测试所需设备的放置地址；根据当前状态信息和新规划路径，确定各个样本的预计送达时间；在预计送达时间与对应的测试时间相匹配的前提下按照新规划路径对至少部分样本进行转运。

Description

用于转运测试样本、优化规划路径的方法和装置

技术领域

本说明书实施例通常涉及智能控制测试技术领域，尤其涉及用于转运测试样本、优化规划路径的方法和装置。

背景技术

随着自动导引运输车或是无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)技术的飞速发展，目前在物流仓储、酒店物本转运等场景下取得了越来越广泛的应用。而在诸如化工生产、实验室测试等场景下，由于所在环境较为复杂并且涉及相关的测试流程，目前还没有适用于将样本从生产线或实验现场进行采集后运送至相应测试地点的自动运送方案。因而，如何提高从样本采集后至测试地点的样本转运效率成为需要解决的问题。

发明内容

鉴于上述，本说明书实施例提供了一种用于转运测试样本、优化规划路径的方法和装置。利用该方法、装置，可以实现测试样本的自动转运，从而提高测试样本的转运效率，节约人力。

根据本说明书的实施例的一个方面，提供一种用于转运测试样本的方法，应用于可移动样本转运设备，包括：获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址，其中，所述测试任务包括测试名称和测试时间；根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径，其中，所述当前状态信息包括当前位置；向第一目标设备发送所述至少一条备选规划路径，以使所述第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径；获取基于所述优化后的规划路径而生成的新规划路径，其中，所述新规划路径用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的目标地址，目标地址包括测试所需设备的放置地址；根据所述当前状态信息和所述新规划路径，确定所述新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间；响应于所述预计送达时间与对应的测试时间相匹配，按照所述新规划路径对所述样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。

根据本说明书的实施例的又一个方面，提供一种用于优化规划路径的装置，包括：从所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径中确定出至少一个备选规划路径组，其中，同一备选规划路径组中的备选规划路径对应于同一组候选可移动样本转运设备，所述候选可移动样本转运设备包括用于转运对应的测试时间和测试所需设备的放置地址满足预设要求的样本的可移动样本转运设备；针对各组候选可移动样本转运设备，判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组；响应于存在，基于该目标可移动样本转运设备组对应的至少一条备选规划路径进行优化，生成至少一个第一优化后规划路径组，其中，第一优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识；基于所生成的第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。

根据本说明书的实施例的另一个方面，提供一种用于转运测试样本的装置，应用于可移动样本转运设备，包括：信息获取单元，被配置为获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址，其中，所述测试任务包括测试名称和测试时间；路径规划单元，被配置为根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径，其中，所述当前状态信息包括当前位置；向第一目标设备发送所述至少一条备选规划路径，以使所述第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径；获取基于所述优化后的规划路径而生成的新规划路径，其中，所述新规划路径用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的目标地址，目标地址包括测试所需设备的放置地址；时间估计单元，被配置为根据所述当前状态信息和所述新规划路径，确定所述新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间；样本转运单元，被配置为响应于所述预计送达时间与对应的测试时间相匹配，按照所述新规划路径对所述样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。

根据本说明书的实施例的另一个方面，提供一种用于优化规划路径的装置，包括：规划路径组确定单元，被配置为从所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径中确定出至少一个备选规划路径组，其中，同一备选规划路径组中的备选规划路径对应于同一组候选可移动样本转运设备，所述候选可移动样本转运设备包括用于转运对应的测试时间和测试所需设备的放置地址满足预设要求的样本的可移动样本转运设备；路径优化单元，被配置为针对各组候选可移动样本转运设备，判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组；响应于存在，基于该目标可移动样本转运设备组对应的至少一条备选规划路径进行优化，生成至少一个第一优化后规划路径组，其中，第一优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识；路径发送单元，被配置为基于所生成的第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。

根据本说明书的实施例的另一方面，提供一种用于转运测试样本的装置，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器耦合的存储器，所述存储器存储指令，当所述指令被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行如上所述的用于转运测试样本的方法。

根据本说明书的实施例的另一方面，提供一种用于优化规划路径的装置，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器耦合的存储器，所述存储器存储指令，当所述指令被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行如上所述的用于优化规划路径的方法。

根据本说明书的实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的用于转运测试样本的方法或实现如上所述的用于优化规划路径的方法。

附图说明

通过参照下面的附图，可以实现对于本说明书内容的本质和优点的进一步理解。在附图中，类似组件或特征可以具有相同的附图标记。

图1示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的方法和装置、用于优化规划路径的方法和装置的示例性架构。

图2示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的方法的一个示例的流程图。

图3示出了根据本说明书的实施例的新规划路径的获取过程的一个示例的流程图。

图4示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的方法的又一个示例的信令图。

图5示出了根据本说明书的实施例的用于优化规划路径的方法的一个示例的流程图。

图6示出了根据本说明书的实施例的是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组的判断过程的一个示例的流程图。

图7示出了根据本说明书的实施例的是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组的判断过程的又一个示例的流程图。

图8示出了根据本说明书的实施例的是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组的判断过程的应用场景的一个示例的示意图。

图9示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的装置的一个示例的方框图。

图10示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的装置的又一个示例的方框图。

图11示出了根据本说明书的实施例的用于优化规划路径的装置的一个示例的方框图。

图12示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的装置的一个示例的方框图。

图13示出了根据本说明书的实施例的用于优化规划路径的装置的一个示例的方框图。

具体实施方式

以下将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，并非是对权利要求书中所阐述的保护范围、适用性或者示例的限制。可以在不脱离本说明书实施例内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其它例子中也可以进行组合。

如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。

下面将结合附图来详细描述根据本说明书实施例的用于转运测试样本的方法和装置、用于优化规划路径的方法和装置。

图1示出了根据本说明书实施例的用于转运测试样本的方法和装置、用于优化规划路径的方法和装置的示例性架构100。

在图1中，网络110被应用于在可移动样本转运设备120和应用服务器130之间进行互连。

网络110可以是能够对网络实体进行互连的任何类型的网络。网络110可以是单个网络或各种网络的组合。在覆盖范围方面，网络110可以是局域网(LAN)、广域网(WAN)等。在承载介质方面，网络110可以是有线网络、无线网络等。在数据交换技术方面，网络110可以是电路交换网络、分组交换网络等。

可移动样本转运设备120可以是能够连接到网络110、访问网络110上的服务器或网站、处理数据或信号等的任何类型的电子设备。例如，可移动样本转运设备120可以包括各种可用于转运上述样本的AGV。可移动样本转运设备120可以根据存放在指定位置(例如样本架、样本柜等)的样本对应的放置地址进行路径规划，以使样本在不晚于对应的测试时间被转运至对应的放置地址。尽管在图1中仅示出了3个可移动样本转运设备，但是应当理解，可以有不同数量的可移动样本转运设备连接到网络110。可选地，多个可移动样本转运设备之间也可以借助网络110进行通信。

在一种实施方式中，可移动样本转运设备120可以与应用服务器130进行交互。例如，可移动样本转运设备120可以从服务器130获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址。例如，可移动样本转运设备120可以向服务器130发送备选规划路径，也可以从服务器130接收优化后的规划路径。

应当理解，图1中所示的所有网络实体都是示例性的，根据具体的应用需求，架构100中可以涉及任何其它网络实体。

图2示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的方法200的流程图。

如图2所示，在210，获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址。

在本实施例中，用于转运测试样本的方法可以由如图1所示的可移动样本转运设备120来执行。在一个示例中，被放置在指定位置(例如样本架、样本柜等)的各个样本可以形成至少一个样本集。例如，可以将所有样本形成一个样本集。再例如，可以按照各个样本的存放位置(例如进行同一种测试的样本摆在一起)形成至少一个样本集。在一个示例中，与各个可移动样本转运设备通信连接的服务器可以预先为各个可移动样本转运设备分配各自的样本集。

在一个示例中，可以根据样本集中的各个样本的标识获取与各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址。在一个示例中，上述测试任务可以包括测试名称和测试时间。在一个示例中，上述测试任务可以是按照指定的顺序(例如样本放置到样本架上的先后顺序)而确定的。在一个示例中，上述测试任务可以是根据高级计划与排程(AdvancedPlanning and Scheduling，APS)而确定的。例如，样本Samp1对应的测试任务Test1可以包括测试名称test_name1和测试时间test_time1。在一个示例中，测试名称可以用于区分不同的测试，例如“测试1”、“测试2”。在一个示例中，测试名称可以用于指示测试的类别，例如目视检查、冲击测试、水分测试(moisture test)、灰分测试(ash test)等。测试时间可以用于指示该测试任务的预期进行时间。在一个示例中，测试时间可以包括测试开始时间。在一个示例中，测试时间还可以包括测试结束时间。

在本实施例中，测试任务可以对应有测试所需设备的放置地址。在一个示例中，可以预先设置测试名称和测试所需设备之间的对应关系。其中，测试所需设备可以对应有放置地址。在一个示例中，可以从上述APS的排程结果中根据测试任务的测试名称查询测试所需设备。在一个示例中，可以从预先设置的设备信息统计表中根据测试所需设备查询放置地址。在一个示例中，也可以从预先设置的测试名称—所需设备—放置地址关系表中直接根据测试任务的测试名称查询测试所需设备的放置地址。

在一个示例中，可以先根据test_name1所指示的“水分测试”查询到测试所需设备为“水分分析仪”，再根据“水分分析仪”查询到放置地址为“XX实验楼205室”。可选地，当同一种设备存在多台时，测试所需设备可以对应有相应的标识信息(例如ID)。在一个示例中，可以先根据测试任务的测试名称所指示的“灰分测试”查询到测试所需设备为“分析天平003”，再根据“分析天平003”查询到放置地址为“XX实验楼102室”。

在220，根据当前状态信息和样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径。

在本实施例中，上述当前状态信息可以包括当前位置。在一个示例中，可以利用各种路径规划(Path Planning)算法生成上述至少一条备选规划路径。其中，上述备选规划路径可以包括上述样本集中的至少部分样本所放置的位置(例如样本架)和对应的测试所需设备的放置地址。

在一个示例中，可以根据当前位置和上述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，进行以当前位置为起点、途径获取上述样本集中的至少部分样本所在的位置和对应的测试所需设备的放置地址的路径规划。可选地，在上述路径规划过程中，可以按照上述样本集中的至少部分样本对应的测试时间的先后顺序设定作为途经点的、各个样本对应的测试所需设备的放置地址的先后顺序。

可选地，可以根据当前状态信息和样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成遍历上述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径。

在一个示例中，可以根据当前位置和上述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，进行以当前位置为起点、途径获取上述样本集中的各个样本所在的位置和对应的测试所需设备的放置地址的路径规划，得到至少一条遍历上述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址的备选规划路径。

在230，向第一目标设备发送至少一条备选规划路径，以使第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径。

在一个示例中，上述第一目标设备可以是用于协同调度多个可移动样本转运设备的服务器。根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径，第一目标设备可以结合规划路径的全局信息对各个可移动样本转运设备对应的备选规划路径进行优化，从而确定出优化后的规划路径。在一个示例中，规划路径的具体优化过程可以参考下面图5-图8的相关描述。

在240，获取基于优化后的规划路径而生成的新规划路径。

在一个示例中，新规划路径用于指示将样本集中的各个样本转运至对应的目标地址。其中，目标地址可以包括测试所需设备的放置地址。在一个示例中，第一目标设备可以基于优化后的规划路径生成与各个可移动样本转运设备相匹配的新规划路径。从而，可以直接从上述第一目标设备接收与该方法的执行主体匹配的基于优化后的规划路径而生成的新规划路径。

可选地，继续参见图3，图3示出了根据本说明书的实施例的新规划路径的获取过程300的一个示例的示意图。

如图3所示，在310，接收第一目标设备发送的优化后的规划路径。

在本实施例中，优化后的规划路径可以包括与可移动样本转运设备协同的至少一个目标可移动样本转运设备的至少部分规划路径和对应的样本传递信息。样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识。样本传递方向包括接收或递送。样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识。

在320，根据优化后的规划路径生成新规划路径。

在一个示例中，若优化后的规划路径包括指示递送的样本传递方向，则新规划路径还可以用于指示将样本集中的部分样本转运至对应的样本传递位置，以供协同的目标可移动样本转运设备继续将其转运至对应的测试所需设备的放置地址。若优化后的规划路径包括指示接收的样本传递方向，则新规划路径还可以用于指示将在对应的样本传递位置从协同的目标可移动样本转运设备接收的、样本集以外的样本转运至对应的测试所需设备的放置地址。

基于此，本方案可以通过多个可移动样本转运设备之间进行的样本传递来协同优化多个可移动样本转运设备之间的行驶路径，从而有助于提高样本的自动转运效率。

回到图2，在250，根据当前状态信息和新规划路径，确定新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间。

在一个示例中，根据当前状态信息和新规划路径，可以利用运动规划技术确定新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间。例如，可以结合该可移动样本转运设备的行驶速度和加速度限制，确定各个样本的预计送达时间。在一个示例中，上述预计送达时间可以包括但不限于以下至少一项：最早送达时间，最晚送达时间，平均送达时间。

在260，判断预计送达时间是否与对应的测试时间相匹配。

在一个示例中，若上述所确定的至少部分样本的预计送达时间早于各自对应的测试时间，则可以判断预计送达时间与对应的测试时间相匹配。在一个示例中，若上述所确定的至少部分样本的预计送达时间与各自对应的测试时间之间的差值满足预设时间要求(例如不早于测试开始时间前的30分钟且不晚于测试开始时间后的5分钟)，则可以判断预计送达时间与对应的测试时间相匹配。

当判断为是时，在262，按照新规划路径对样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。

在一个示例中，可以按照新规划路径将样本集中的各个预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本转运至对应的放置地址。在一个示例中，可以按照新规划路径将样本集中的预计送达时间与对应的测试时间相匹配的至少部分样本转运至对应的放置地址，并且将样本集中的预计送达时间与对应的测试时间相匹配的其他样本转运至对应的样本传递位置，以使目标可移动样本转运设备继续将所传递的上述其他样本转运至对应的放置地址。

下面参考图4，图4示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的方法400的又一个示例的信令图。

在410，获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址。

在420，根据当前状态信息和样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径。

在430-440，向第一目标设备发送至少一条备选规划路径，以使第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径。

在450，获取基于优化后的规划路径而生成的新规划路径。

在460，根据当前状态信息和新规划路径，确定新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间。

在470，判断预计送达时间是否与对应的测试时间相匹配。

在判断为是时，在472，按照新规划路径对样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。

需要说明的是，上述步骤410-472可以参考前述实施例210-262的相应描述。

在判断为否时，执行以下步骤474-476。

在474，生成针对预计送达时间与对应的测试时间不匹配的样本的转运调整信息。

在本实施例中，针对样本集中与测试时间不匹配的各个样本，可以生成与该样本对应的转运调整信息。在一个示例中，上述转运调整信息例如可以用于指示由其他可移动样本转运设备对该样本进行转运。

在476，向第一目标设备发送转运调整信息。

在一个示例中，上述第一目标设备可以是用于协同调度多个可移动样本转运设备的服务器。

在480，响应于将样本转运至对应的测试所需设备的放置地址，采集位于放置地址的测试设备的当前信息以及向第二目标设备发送测试设备的当前信息。

在一个示例中，当可移动样本转运设备将样本转运至对应的放置地址后，可以通过各种方式位于放置地址的测试设备的当前信息。其中，上述当前信息可以用于指示位于放置地址的测试设备的工作状态。例如，可以通过摄像头拍摄测试设备以获取测试设备的当前信息。再例如，可以通过测试人员输入测试设备的当前信息。

在一个示例中，上述第二目标设备可以根据应用场景而预先设定。例如，上述第二目标设备可以是中控设备。上述中控设备可以通过所接收的测试设备的当前信息确定测试任务是否按照APS结果来进行。再例如，上述第二目标设备可以是管理人员所使用的终端设备。再例如，上述第二目标设备可以所送达的样本对应的测试任务的测试人员所使用的终端设备。

基于此，可以通过发送与测试时间不匹配的样本对应的转运调整信息可以实现将样本集中的各个样本及时送达对应的放置地址。还可以通过可移动样本转运设备在送达样本后对测试设备的当前信息的采集以及向第二目标设备发送上述当前信息实现对测试任务实时进行情况的反馈，从而提升测试全流程的自动化。

利用图1-图4中公开的用于转运测试样本的方法，可以根据可移动样本转运设备的当前状态信息对所获取的样本集中的各个样本对应的测试任务和放置地址进行分析，生成用于指示将样本集中的各个样本转运至对应的放置地址的规划路径，并且根据所确定的规划路径所确定出的预计送达时间与对应的测试时间相匹配的前提下对样本进行转运，以实现将样本集中的各个样本在不晚于对应的测试时间被转运至对应的放置地址。

下面参考图5，图5示出了根据本说明书的实施例的用于优化规划路径的方法500的一个示例的流程图。

如图5所示，在510，从所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径中确定出至少一个备选规划路径组。

在本实施例中，同一备选规划路径组中的备选规划路径通常对应于同一组候选可移动样本转运设备。上述候选可移动样本转运设备可以包括用于转运对应的测试时间和测试所需设备的放置地址相匹配的样本的可移动样本转运设备。在一个示例中，相匹配可以包括但不限于以下至少一项：对应的测试开始时间属于同一预定时间区间(例如9:30-10:00、10:00-10:30)，对应的测试所需设备的放置地址之间的距离小于预设距离阈值，对应的测试所需设备的放置地址均位于同一楼层。

在一个示例中，所接收的备选规划路径可以包括AGV-A发送的2条备选规划路径、AGV-B发送的3条备选规划路径、AGV-C发送的3条备选规划路径和AGV-D发送的2条备选规划路径。若AGV-A所要转运的样本和AGV-C所要转运的样本对应的测试时间和测试所需设备的放置地址相匹配，则AGV-A和AGV-C属于同一组候选可移动样本转运设备。相应地，AGV-A发送的2条备选规划路径和AGV-C发送的3条备选规划路径可以被确定为属于同一备选规划路径组。

在520，针对各组候选可移动样本转运设备，执行以下步骤522-524。

在522，判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组。

可选地，继续参考图6，图6示出了根据本说明书的实施例的是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组的判断过程600的一个示例的流程图。

如图6所示，在610，判断该组中的各个候选可移动样本转运设备对应的备选规划路径之间在目标时间窗口内是否存在交集。

在一个示例中，从该组中的选取第一候选可移动样本转运设备，可以判断该第一候选可移动样本转运设备的一条备选规划路径是否与该组其他候选可移动样本转运设备对应的至少一条备选规划路径存在交集。当上述第一次判断的结果为否时，可以调整该第一候选可移动样本转运设备的该条备选规划路径，得到该第一候选可移动样本转运设备的至少一条调整后的备选规划路径。在一个示例中，调整后的备选规划路径中的途径点可以包括该第一候选可移动样本转运设备所对应的样本集中满足预设要求的至少部分样本对应的测试所需设备的放置地址。之后，可以判断该第一候选可移动样本转运设备的至少一条调整后的备选规划路径中是否存在与该组其他候选可移动样本转运设备对应的至少一条备选规划路径存在交集的调整后的规划路径。

当上述第一次判断或第二次判断的结果为是时，可以利用运动规划(MotionPlanning)技术来确定该第一候选可移动样本转运设备到达存在交集的备选规划路径或调整后的备选规划路径中的交集部分的第一预期时间以及确定相匹配的第二可移动样本转运设备到达上述存在交集的备选规划路径的交集部分的第二预期时间。之后，可以判断上述第一预期时间和上述第二预期时间是否位于上述目标时间窗口内。在一个示例中，上述目标时间窗口可以是一个时间区间(例如10:00～10:30)，可以确定上述第一预期时间和上述第二预期时间是否均位于上述时间区间。在一个示例中，上述目标时间窗口也可以是一个时间段(例如30分钟、40分钟)，可以确定上述第一预期时间和上述第二预期时间之间的差值是否不大于上述时间段。当上述第三次判断的结果为是时，可以确定该候选可移动样本转运设备的规划路径在目标时间窗口内与所生成的至少一条备选规划路径存在交集。

当上述第二次或第三次判断的结果为否时，可以确定该第一候选可移动样本转运设备的备选规划路径在目标时间窗口内与所生成的至少一条备选规划路径不存在交集。以及从该组中重新选取未被选取过的第一候选可移动样本转运设备，继续进行上述第一次、第二次、第三次判断步骤。当该组中不存在未被选取过的第一候选可移动样本转运设备且上述第一次、第二次和第三次判断均为否时，确定该组中的各个候选可移动样本转运设备对应的备选规划路径之间在目标时间窗口内不存在交集。

当判断为是时，在620，确定该组候选可移动样本转运设备中存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组。

基于此，本方案可以提供一种目标可移动样本转运设备组的确定方法，从而可以为后续多个可移动样本转运设备之间的协同提供技术基础。

可选地，继续参考图7，图7示出了根据本说明书的实施例的是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组的判断过程700的又一个示例的流程图。

如图7所示，在710，基于该组中的各个候选可移动样本转运设备对应的备选规划路径进行优化，确定是否存在第二优化后规划路径组。

在本实施例中，第二优化后规划路径组可以包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息。上述样本传递信息可以包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识。样本传递方向可以包括接收或递送。样本传递设备标识可以包括该候选可移动样本转运设备的标识。该组优化后的规划路径的总路程小于优化前的规划路径的总路程。

在一个示例中，从该组候选可移动样本转运设备中选取由至少两个候选可移动样本转运设备组成的候选可移动样本转运设备小组，可以确定该候选可移动样本转运设备小组对应的备选规划路径的总路程。其中，候选可移动样本转运设备小组对应的备选规划路径可以由该候选可移动样本转运设备小组中的各个候选可移动样本转运设备对应的其中一条备选规划路径组成。之后，可以通过尝试在上述候选可移动样本转运设备小组对应的备选规划路径上存在交集部分选取样本传递位置进行样本传递，生成优化后的备选规划路径。判断所生成的各条优化后的备选规划路径中是否存在优化后的备选规划路径的总路程小于对应的优化前的总路程的备选规划路径。当判断为是时，确定存在第二优化后规划路径组。可以理解，该候选可移动样本转运设备小组可以作为目标可移动样本转运设备组。当判断为否时，从该组候选可移动样本转运设备中重新选取未被选取过的候选可移动样本转运设备小组，继续进行上述判断步骤。当该组候选可移动样本转运设备中不存在未被选取过的候选可移动样本转运设备小组且判断均为否时，确定不存在第二优化后规划路径组。

在一个示例中，如图8所示，图8示出了根据本说明书的实施例的是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备的判断过程的应用场景800的一个示例的示意图。配送车A所获取的样本集可以包括{样本1，样本2，样本3，样本4}。作为候选可移动样本转运设备的配送车B用于转运{样本5，样本6}。放置样本集的样本架的位置可以如图8中810所示。配送车A和配送车B的当前位置可以分别如图8中820、830所示。与样本1、样本2、样本3、样本4、样本5、样本6相对应的放置地址分别如图8中840、850、870、860、880和890所示。由此，配送车B的规划路径可以表示为“当前位置(如830所示)-放置地址1(如840所示)-样本架(如810所示)-放置地址1(如840所示)-放置地址5(如880所示)-放置地址6(如890所示)”。配送车A的其中一条备选规划路径可以表示为“当前位置(如820所示)-样本架(如810所示)-放置地址1(如840所示)-放置地址2(如850所示)-放置地址4(如860所示)-放置地址3(如870所示)”。

可以理解，可以尝试在作为样本传递位置的放置地址1(如840所示)将样本2、样本5、样本6从配送车A传递给配送车B。例如，配送车A在放置地址1(如840所示)将样本2、样本5、样本6传递给配送车B，从而配送车A对应的该优化后的备选规划路径可以表示为“当前位置(如820所示)-样本架(如810所示)-放置地址1(如840所示)-放置地址4(如860所示)-放置地址3(如870所示)”。相应地，对应的配送车B的优化后规划路径可以表示为“当前位置(如830所示)-放置地址1(如840所示)-放置地址2(如850所示)-放置地址5(如880所示)-放置地址6(如890所示)”。从而，可以形成包括上述优化后的备选规划路径、对应的该候选可移动样本转运设备的优化后规划路径和对应的样本传递信息的第二优化后规划路径组。其中，样本传递信息可以用于指示在放置地址1将样本标识为样本2、样本5、样本6的样本从配送车A传递到配送车B。

回到图7，当判断为是时，在720，确定该组候选可移动样本转运设备中存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组。

基于此，本方案可以提供一种目标可移动样本转运设备组的确定方法，从而可以为后续多个可移动样本转运设备之间的协同提供技术基础。

回到图5，当判断为是时，在524，基于该目标可移动样本转运设备组对应的至少一条备选规划路径进行优化，生成至少一个第一优化后规划路径组。

在本实施例中，第一优化后规划路径组可以包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息。样本传递信息可以包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识。样本传递方向可以包括接收或递送。样本传递设备标识可以包括协同的可移动样本转运设备的标识。其中，上述协同的可移动样本转运设备包括上述目标可移动样本转运设备中涉及样本传递的可移动样本转运设备。

需要说明的是，上述第一优化后规划路径组的生成过程可以参考前述实施例中步骤710的相关描述。

在530，基于所生成的第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。

在本实施例中，各个备选规划路径组可以对应有所生成的至少一个第一优化后规划路径组。可以从中确定出各个备选规划路径组对应的目标第一优化后规划路径组。之后，可以基于目标第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。在一个示例中，可以将各个目标第一优化后规划路径组发送给与该目标第一优化后规划路径组对应的各个候选可移动样本转运设备，从而各个候选可移动样本转运设备可以获取属于同一组的各个可移动样本转运设备的规划路径信息。在一个示例中，可以从各个目标第一优化后规划路径组中提取与所涉及的各个可移动样本转运设备相对应的优化后规划路径信息，将所提取的与各个可移动样本转运设备相对应的优化后规划路径信息发送给相应的各个候选可移动样本转运设备，从而各个候选可移动样本转运设备可以只获取属于本身的规划路径信息。

在一个示例中，对于各个备选规划路径组，可以从该备选规划路径组对应的第一优化后规划路径组中随机选取目标第一优化后规划路径组。在一个示例中，可以从上述对应的第一优化后规划路径组中选取优化后的总路程最短的第一优化后规划路径组作为目标第一优化后规划路径组。在一个示例中，可以从上述对应的第一优化后规划路径组中选取优化后的总路程缩短程度最大的第一优化后规划路径组作为目标第一优化后规划路径组。

在一个示例中，在如图8所示的应用场景下，配送车A的目标优化后的规划路径可以表示为“当前位置(如820所示)-样本架(如810所示)-放置地址1(如840所示)-放置地址4(如860所示)-放置地址3(如870所示)”。对应的样本传递信息可以为“样本2、样本5、样本6，递送，放置地址1，配送车B”。

在一个示例中，针对不涉及样本传递的各个样本，可以将上述优化后的规划路径中从样本获取位置至该样本对应的测试所需设备的放置地址的部分路径确定为将该样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的规划路径。在一个示例中，针对被接收的各个样本，可以将从该样本的样本传递位置至上述优化后的规划路径中的该样本对应的测试所需设备的放置地址的部分路径确定为将该样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的规划路径。在一个示例中，针对被递送的各个样本，可以将上述优化后的规划路径中从样本获取位置至该样本的样本传递位置的部分路径确定为将该样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的规划路径。

利用图5-图8中公开的用于优化规划路径的方法，可以结合所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径，基于可协同规划的目标可移动样本转运设备组对路径进行优化，并且可以基于优化后的规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息，从而可以协助各个可移动样本转运设备获得优化后的规划路径，进而使得各个可移动样本转运设备按照优化后的规划路径进行样本转运，以实现多个可移动样本转运设备之间的协同。

图9示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的装置900的一个示例的方框图。该装置实施例可以与图1-图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图8所示，用于转运测试样本的装置900可以包括信息获取单元910、路径规划单元920、时间估计单元930和样本转运单元940。

信息获取单元910，被配置为获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址。其中，所述测试任务包括测试名称和测试时间。信息获取单元910的操作可以参考上面图2描述的210的操作。

路径规划单元920，被配置为根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径；向第一目标设备发送所述至少一条备选规划路径，以使所述第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径；获取基于所述优化后的规划路径而生成的新规划路径。其中，所述当前状态信息包括当前位置。所述新规划路径用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的目标地址，目标地址包括测试所需设备的放置地址。路径规划单元920的操作可以参考上面图2描述的220-240的操作。

在一个示例中，路径规划单元920可以被进一步配置为：根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成遍历所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径。路径规划单元920的操作可以参考上面图2实施例中步骤220的可选的实现方式描述的操作。

在一个示例中，路径规划单元920可以被进一步配置为：接收所述第一目标设备发送的所述优化后的规划路径，其中，所述优化后的规划路径包括与所述可移动样本转运设备协同的至少一个目标可移动样本转运设备的至少部分规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识；根据所述优化后的规划路径生成新规划路径，其中，所述新规划路径还用于指示将所述样本集中的部分样本转运至对应的样本传递位置和/或将从对应的样本传递位置接收的、所述样本集以外的样本转运至对应的测试所需设备的放置地址。路径规划单元920的操作可以参考上面图3实施例中步骤310-320描述的操作。

时间估计单元930，被配置为根据所述当前状态信息和所述新规划路径，确定所述新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间。时间估计单元930的操作可以参考上面图2描述的250的操作。

样本转运单元940，被配置为响应于所述预计送达时间与对应的测试时间相匹配，按照所述新规划路径对所述样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。样本转运单元940的操作可以参考上面图2描述的262的操作。

下面参考图10，图10示出了根据本说明书的实施例的用于转运测试样本的装置1000的又一个示例的方框图。该装置实施例可以与图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图10所示，用于转运测试样本的装置1000可以包括信息获取单元1010、路径规划单元1020、时间估计单元1030、样本转运单元1040、转运调整单元1050和信息反馈单元1060。

在本实施例中，信息获取单元1010、路径规划单元1020、时间估计单元1030、样本转运单元1040的操作可以参考上面图9描述的信息获取单元910、路径规划单元920、时间估计单元930和样本转运单元940，此处不再赘述。

转运调整单元1050，被配置为响应于所述预计送达时间与对应的测试时间不匹配，生成针对预计送达时间与对应的测试时间不匹配的样本的转运调整信息；向第一目标设备发送所述转运调整信息。转运调整单元1050的操作可以参考上面图4描述的474-476的操作。

信息反馈单元1060，被配置为响应于将样本转运至对应的测试所需设备的放置地址，采集位于所述放置地址的测试设备的当前信息以及向第二目标设备发送所述测试设备的当前信息。信息反馈单元1060的操作可以参考上面图4描述的480的操作。

继续参考图11，图11示出了根据本说明书的实施例的用于优化规划路径的装置1100的一个示例的方框图。

如图11所示，用于优化规划路径的装置1100可以包括规划路径组确定单元1110、路径优化单元1120和路径发送单元1130。

规划路径组确定单元1110，被配置为从所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径中确定出至少一个备选规划路径组，其中，同一备选规划路径组中的备选规划路径对应于同一组候选可移动样本转运设备，所述候选可移动样本转运设备包括用于转运对应的测试时间和测试所需设备的放置地址满足预设要求的样本的可移动样本转运设备。规划路径组确定单元1110的操作可以参考上面图5描述的510的操作。

路径优化单元1120，被配置为针对各组候选可移动样本转运设备，判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组；响应于存在，基于该目标可移动样本转运设备组对应的至少一条备选规划路径进行优化，生成至少一个第一优化后规划路径组，其中，第一优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识。路径优化单元1120的操作可以参考上面图5描述的520-524的操作。

在一个示例中，路径优化单元1120可以被进一步配置为：判断该组中的各个候选可移动样本转运设备对应的备选规划路径之间在目标时间窗口内是否存在交集；响应于存在，确定该组候选可移动样本转运设备中存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组。路径优化单元1120的操作可以参考上面图6描述的610-620的操作。

在一个示例中，路径优化单元1120可以被进一步配置为：基于该组中的各个候选可移动样本转运设备对应的备选规划路径进行优化，确定是否存在第二优化后规划路径组，其中，第二优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括该候选可移动样本转运设备的标识，该组优化后的规划路径的总路程小于优化前的规划路径的总路程；响应于存在，确定该组候选可移动样本转运设备中存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组。路径优化单元1120的操作可以参考上面图7描述的710-720的操作。

路径发送单元1130，被配置为基于所生成的第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。路径发送单元1130的操作可以参考上面图5描述的530的操作。

以上参照图1到图11，对根据本说明书实施例的用于转运测试样本、用于优化规划路径的方法和装置的实施例进行了描述。

本说明书实施例的用于转运测试样本的装置和用于优化规划路径的装置可以采用硬件实现，也可以采用软件或者硬件和软件的组合来实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。在本说明书实施例中，用于转运测试样本的装置和用于优化规划路径的装置例如可以利用电子设备实现。

图12示出了本说明书的实施例的用于转运测试样本的装置1200的示意图。

如图12所示，用于转运测试样本的装置1200可以包括至少一个处理器1210、存储器(例如，非易失性存储器)1220、内存1230和通信接口1240，并且至少一个处理器1210、存储器1220、内存1230和通信接口1240经由总线1250连接在一起。至少一个处理器1210执行在存储器中存储或编码的至少一个计算机可读指令(即，上述以软件形式实现的元素)。

在一个实施例中，在存储器中存储计算机可执行指令，其当执行时使得至少一个处理器1210：获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址，其中，所述测试任务包括测试名称和测试时间；根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径，其中，所述当前状态信息包括当前位置；向第一目标设备发送所述至少一条备选规划路径，以使所述第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径；获取基于所述优化后的规划路径而生成的新规划路径，其中，所述新规划路径用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的目标地址，目标地址包括测试所需设备的放置地址；根据所述当前状态信息和所述新规划路径，确定所述新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间；响应于所述预计送达时间与对应的测试时间相匹配，按照所述新规划路径对所述样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。

应该理解，在存储器中存储的计算机可执行指令当执行时使得至少一个处理器1210进行本说明书的各个实施例中以上结合图1-4描述的各种操作和功能。

图13示出了本说明书的实施例的用于优化规划路径的装置1300的示意图。

如图13所示，用于优化规划路径的装置1300可以包括至少一个处理器1310、存储器(例如，非易失性存储器)1320、内存1330和通信接口1340，并且至少一个处理器1310、存储器1320、内存1330和通信接口1340经由总线1350连接在一起。至少一个处理器1310执行在存储器中存储或编码的至少一个计算机可读指令(即，上述以软件形式实现的元素)。

在一个实施例中，在存储器中存储计算机可执行指令，其当执行时使得至少一个处理器1310：从所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径中确定出至少一个备选规划路径组，其中，同一备选规划路径组中的备选规划路径对应于同一组候选可移动样本转运设备，所述候选可移动样本转运设备包括用于转运对应的测试时间和测试所需设备的放置地址满足预设要求的样本的可移动样本转运设备；针对各组候选可移动样本转运设备，判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组；响应于存在，基于该目标可移动样本转运设备组对应的至少一条备选规划路径进行优化，生成至少一个第一优化后规划路径组，其中，第一优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识；基于所生成的第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。

应该理解，在存储器中存储的计算机可执行指令当执行时使得至少一个处理器1310进行本说明书的各个实施例中以上结合图5-8描述的各种操作和功能。

具体地，可以提供配有可读存储介质的系统或者装置，在该可读存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机或处理器读出并执行存储在该可读存储介质中的指令。

在这种情况下，从可读介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此机器可读代码和存储机器可读代码的可读存储介质构成了本发明的一部分。

本说明书各部分操作所需的计算机程序代码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言，如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB、NET以及Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic 2003、Perl、COBOL2002、PHP以及ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或者其他编程语言等。该程序编码可以在用户计算机上运行，或者作为独立的软件包在用户计算机上运行，或者部分在用户计算机上运行另一部分在远程计算机运行，或者全部在远程计算机或服务器上运行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或者在云计算环境中，或者作为服务使用，比如软件即服务(SaaS)。

可读存储介质的实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD-RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上或云上下载程序代码。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和单元都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或单元。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行确定。上述各实施例中描述的装置结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些单元可能由同一物理实体实现，或者，有些单元可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

在整个本说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以框图形式示出。

以上结合附图详细描述了本说明书的实施例的可选实施方式，但是，本说明书的实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本说明书的实施例的技术构思范围内，可以对本说明书的实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本说明书的实施例的保护范围。

本说明书内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本说明书内容。对于本领域普通技术人员来说，对本说明书内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，将本文所定义的一般性原理应用于其它变型。因此，本说明书内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

Claims (11)

1.一种用于转运测试样本的方法，应用于可移动样本转运设备，包括：

获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址，其中，所述测试任务包括测试名称和测试时间；

根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径，其中，所述当前状态信息包括当前位置；

向第一目标设备发送所述至少一条备选规划路径，以使所述第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径；

获取基于所述优化后的规划路径而生成的新规划路径，其中，所述新规划路径用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的目标地址，目标地址包括测试所需设备的放置地址；

根据所述当前状态信息和所述新规划路径，确定所述新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间；

响应于所述预计送达时间与对应的测试时间相匹配，按照所述新规划路径对所述样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径包括：

根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成遍历所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取基于所述优化后的规划路径而生成的新规划路径包括：

接收所述第一目标设备发送的所述优化后的规划路径，其中，所述优化后的规划路径包括与所述可移动样本转运设备协同的至少一个目标可移动样本转运设备的至少部分规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识；

根据所述优化后的规划路径生成新规划路径，其中，所述新规划路径还用于指示将所述样本集中的部分样本转运至对应的样本传递位置和/或将从对应的样本传递位置接收的、所述样本集以外的样本转运至对应的测试所需设备的放置地址。

4.如权利要求1到3中任一所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述预计送达时间与对应的测试时间不匹配，

生成针对预计送达时间与对应的测试时间不匹配的样本的转运调整信息；

向所述第一目标设备发送所述转运调整信息；

响应于将样本转运至对应的测试所需设备的放置地址，采集位于所述放置地址的测试设备的当前信息以及向第二目标设备发送所述测试设备的当前信息。

5.一种用于优化规划路径的方法，包括：

从所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径中确定出至少一个备选规划路径组，其中，同一备选规划路径组中的备选规划路径对应于同一组候选可移动样本转运设备，所述候选可移动样本转运设备包括用于转运对应的测试时间和测试所需设备的放置地址满足预设要求的样本的可移动样本转运设备；

针对各组候选可移动样本转运设备，

判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组；

响应于存在，基于该目标可移动样本转运设备组对应的至少一条备选规划路径进行优化，生成至少一个第一优化后规划路径组，其中，第一优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识；

基于所生成的第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组包括：

判断该组中的各个候选可移动样本转运设备对应的备选规划路径之间在目标时间窗口内是否存在交集；

响应于存在，确定该组候选可移动样本转运设备中存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组包括：

基于该组中的各个候选可移动样本转运设备对应的备选规划路径进行优化，确定是否存在第二优化后规划路径组，其中，第二优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括该候选可移动样本转运设备的标识，该组优化后的规划路径的总路程小于优化前的规划路径的总路程；

响应于存在，确定该组候选可移动样本转运设备中存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组。

8.一种用于转运测试样本的装置，应用于可移动样本转运设备，包括：

信息获取单元，被配置为获取样本集中的各个样本对应的测试任务和测试所需设备的放置地址，其中，所述测试任务包括测试名称和测试时间；

路径规划单元，被配置为根据当前状态信息和所述样本集中的各个样本对应的测试所需设备的放置地址，生成用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的测试所需设备的放置地址的至少一条备选规划路径，其中，所述当前状态信息包括当前位置；向第一目标设备发送所述至少一条备选规划路径，以使所述第一目标设备根据所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径确定出优化后的规划路径；获取基于所述优化后的规划路径而生成的新规划路径，其中，所述新规划路径用于指示将所述样本集中的各个样本转运至对应的目标地址，目标地址包括测试所需设备的放置地址；

时间估计单元，被配置为根据所述当前状态信息和所述新规划路径，确定所述新规划路径所指示的转运至测试所需设备的放置地址的各个样本的预计送达时间；

样本转运单元，被配置为响应于所述预计送达时间与对应的测试时间相匹配，按照所述新规划路径对所述样本集中的至少部分预计送达时间与对应的测试时间相匹配的样本进行转运。

9.一种用于优化规划路径的装置，包括：

规划路径组确定单元，被配置为从所接收到的各个可移动样本转运设备发送的备选规划路径中确定出至少一个备选规划路径组，其中，同一备选规划路径组中的备选规划路径对应于同一组候选可移动样本转运设备，所述候选可移动样本转运设备包括用于转运对应的测试时间和测试所需设备的放置地址满足预设要求的样本的可移动样本转运设备；

路径优化单元，被配置为针对各组候选可移动样本转运设备，判断该组候选可移动样本转运设备中是否存在可协同规划的目标可移动样本转运设备组；响应于存在，基于该目标可移动样本转运设备组对应的至少一条备选规划路径进行优化，生成至少一个第一优化后规划路径组，其中，第一优化后规划路径组包括该目标可移动样本转运设备组中的各个可移动样本转运设备对应的优化后的规划路径和对应的样本传递信息，所述样本传递信息包括待传递样本标识、样本传递方向、样本传递位置和样本传递设备标识，样本传递方向包括接收或递送，样本传递设备标识包括协同的可移动样本转运设备的标识；

路径发送单元，被配置为基于所生成的第一优化后规划路径组向各个可移动样本转运设备发送优化后的路径优化信息。

10.一种用于转运测试样本的装置，包括：至少一个处理器，与所述至少一个处理器耦合的存储器，以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序来实现如权利要求1至4中任一所述的方法。

11.一种用于优化规划路径的装置，包括：至少一个处理器，与所述至少一个处理器耦合的存储器，以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序来实现如权利要求5至7中任一所述的方法。

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