CN116399265A - Pcu中盖双面检测设备及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能制造技术领域，特别涉及一种PCU中盖双面检测设备及其检测方法，通过搬运机器人、第一检测机、第二检测机、中转架的相互配合，实现PCU中盖双面检测的自动化，第一检测机结构和第二检测机构中，通过XYZ三轴移动机构配合CCD相机和3D相机，实现PCU中盖全方位无死角的扫描检测，使PCU的合格品和瑕疵品准确分离，避免瑕疵品进入下一加工工序，通过设计特定结构的中转架，使搬运机器人能够从上或从下两个方向夹取PCU中盖，使其中一个PCU中盖的正面以及一侧在进行扫描检测的同时，另一个PCU中盖的反面及另一侧也同时进行扫描检测，大幅提高了PCU中盖的全面检测的效率。

Description

PCU中盖双面检测设备及其检测方法

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，特别涉及一种PCU中盖双面检测设备及其检测方法。

背景技术

PCU，即动力控制单元，其作用是作为控制混合动力汽车、电动汽车在启动、加速及减速时及行驶用电机的控制单元；

PCU中盖在与其他PCU部件组装之前，需要对PCU中盖的各部位的加工尺寸精度进行检测，现有技术中，对于PCU中盖表面的检测是依靠三坐标测量机来实现，由于收到三坐标测量机的功能限制，无法检测PCU中盖表面的平面度，判断表面是否有气孔等缺陷等，且对于PCU中盖的两面检测效率低。

因此，如何提供一种能够检测PCU中盖表面的平面度，判断表面是否有气孔等缺陷，且检测效率高的PCU中盖双面检测设备及其检测方法，以实现PCU中盖双面检测的完全自动化成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够检测PCU中盖表面的平面度，判断表面是否有气孔等缺陷，且检测效率高的PCU中盖双面检测设备及其检测方法，以实现PCU中盖双面检测的完全自动化。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种PCU中盖双面检测设备，包括：

搬运机器人，所述搬运机器人包括底座、机械臂和装夹装置，所述机械臂连接于于底座，所述装夹装置连接于机械臂，所述装夹装置用于夹取PCU中盖本体；

进料输送平台，所述进料输送平台的末端位于搬运机器人的一侧；

第一检测机，所述第一检测机位于搬运机器人的一侧，所述第一检测机包括支撑座、Y轴移动机构、定位座、CCD相机，龙门架、X轴移动机构、滑座、Z轴移动机构和3D相机；所述Y轴移动机构设置于支撑座上，所述定位座连接于Y轴移动机构，所述定位座用于定位支撑PCU中盖本体；所述CCD相机位于Y轴移动机构的一侧，所述龙门架连接于支撑座，所述X轴移动机构连接于龙门架，所述X轴移动机构位于Y轴移动机构的上方，所述滑座连接于X轴移动机构，所述Z轴移动机构连接于滑座，所述3D相机连接于Z轴移动机构；

第二检测机，所述第二检测机的结构与第一检测机的结构相同，所述第二检测机位于搬运机器人的一侧；

中转架，所述中转架设置在搬运机器人的一侧，所述中转架包括机架和连接于机架上部的面板，所述面板包括第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部设有第一限位件，所述第二支撑部设有第二限位件，所述第一支撑部和第二支撑部之间设有间隙，所述间隙的宽度大于机械臂的装夹装置的宽度，所述机架相对于所述间隙的下方处设有可容纳装夹装置通过的容纳腔；

合格品输送平台，所述合格品输送平台的始端位于搬运机器人的一侧；

瑕疵品输送平台，所述瑕疵品输送平台的始端位于搬运机器人的一侧。

进一步，上述PCU中盖双面检测设备结构中，所述进料输送平台的末端位于搬运机器人的前侧；所述第一检测机位于搬运机器人的左侧，所述第二检测机位于搬运机器人的右侧；所述中转架设置在第二检测机和进料输送平台之间，所述合格品输送平台的始端位于搬运机器人的后侧；所述瑕疵品输送平台的始端位于搬运机器人的后侧。

进一步，上述PCU中盖双面检测设备结构中，所述第一限位件包括一个以上的第一支撑柱，所述第二限位件包括一个以上的第二支撑柱。

进一步，上述PCU中盖双面检测设备结构中，所述第一限位件还包括一个以上的第一辅助定位柱，所述第二限位件还包括一个以上的第二辅助定位柱。

进一步，上述PCU中盖双面检测设备结构中，所述第一限位件还包括第一移动件和连接于第一移动件的第一定位销，所述第二限位件还包括第二移动件和连接于第二移动件的第二定位销。

进一步，上述PCU中盖双面检测设备结构中，所述第一定位销连接有第一升降驱动件，所述第一升降驱动件用于驱动第一定位销沿竖直方向移动，所述第二定位销连接有第二升降驱动件，所述第二升降驱动件用于驱动第二定位销沿竖直方向移动。

本发明还保护上述PCU中盖双面检测设备的检测方法，包括以下步骤：

步骤1：搬运机器人抓取进料输送平台末端放置的PCU中盖本体，放置于第一检测机的定位座；CCD相机拍摄PCU中盖的标签，获取PCU中盖的型号，选择用于比对的该型号的标准图像信息；

步骤2：第一检测机的Y轴移动机构带动定位座向Y轴步进移动，每步进一段距离，X轴移动机构带动滑座沿X轴移动，Z轴移动机构带动3D相机沿Z轴移动，使3D相机对定位座上放置的PCU中盖本体的上表面进行全面扫描，扫描完毕后，Y轴移动机构带动定位座移动至初始位置；

步骤3：搬运机器人将经过第一检测机扫描后的PCU中盖本体转移至中转架，以上转移中，搬运机器人从上方将PCU中盖本体置入中转架的第一支撑部和第二支撑部，通过第一限位部和第二限位部对PCU中盖本体限位；

步骤4：搬运机器人翻转其装夹装置，经由容纳腔以及面板的间隙向上夹取中转架上放置的PCU中盖本体，并将PCU中盖本体向上托起，搬运机器人再次翻转其装夹装置，将PCU中盖本体放置于第二检测机的定位座；

步骤5：第二检测机的Y轴移动机构带动定位座向Y轴步进移动，每步进一段距离，X轴移动机构带动滑座沿X轴移动，Z轴移动机构带动3D相机沿Z轴移动，使3D相机对定位座上放置的PCU中盖本体的下表面进行全面扫描，扫描完毕后，Y轴移动机构带动定位座移动至初始位置；

步骤6：通过分析第一检测机和第二检测机所收集的图像信息，与该型号的标准图像信息比对，判断该PCU中盖本体是否为合格品，若是，则搬运机器人将第二检测机上的PCU中盖本体转运至合格品输送平台，若否，则搬运机器人将第二检测机上的PCU中盖本体转运至瑕疵品输送平台。

进一步，上述PCU中盖双面检测设备的检测方法中，所述步骤4之后，进行步骤1至步骤3，使下一个PCU中盖本体的上表面获得扫描后，搬运至中转架；所述步骤6之后，进行步骤4至步骤5，使下一个PCU中盖本体的下表面获得扫描。

进一步，上述PCU中盖双面检测设备的检测方法中，所述步骤3具体为：

搬运机器人将经过第一检测机扫描后的PCU中盖本体转移至中转架，以上转移中，搬运机器人从上方将PCU中盖本体置入中转架的第一支撑部和第二支撑部，通过第一支撑柱、第一辅助定位柱、第二支撑柱、第二辅助定位柱对PCU中盖本体进行初步定位，通过第一移动件带动第一定位销移动，使第一定位销与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，通过第二移动件带动第二定位销移动，使第二定位销与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，然后通过第一移动件带动第一定位销脱离PCU中盖本体，通过第二移动件带动第二定位销脱离PCU中盖本体。

本发明的有益效果在于：本发明涉及的PCU中盖双面检测设备结构中，通过搬运机器人、第一检测机、第二检测机、中转架的相互配合，实现PCU中盖双面检测的自动化，第一检测机结构和第二检测机构中，通过XYZ三轴移动机构配合CCD相机和3D相机，实现PCU中盖全方位无死角的扫描检测，使PCU的合格品和瑕疵品准确分离，避免瑕疵品进入下一加工工序，通过设计特定结构的中转架，使搬运机器人能够从上或从下两个方向夹取PCU中盖，使其中一个PCU中盖的正面以及一侧在进行扫描检测的同时，另一个PCU中盖的反面及另一侧也同时进行扫描检测，大幅提高了PCU中盖的全面检测的效率。

附图说明

图1为本发明具体实施方式的一种PCU中盖双面检测设备的结构示意图；

图2为本发明具体实施方式的一种PCU中盖双面检测设备的结构示意图；

图3为图2的A部放大图；

图4为本发明具体实施方式的一种PCU中盖双面检测设备的第一检测机内部局部结构示意图；

图5为本发明具体实施方式的一种PCU中盖双面检测设备的俯视图；

图6为本发明具体实施方式的一种PCU中盖双面检测设备的第一检测机内部局部结构俯视图；

标号说明：

1、搬运机器人；11、底座；12、机械臂；13、装夹装置；2、进料输送平台；3、第一检测机；31、支撑座；32、Y轴移动机构；33、定位座；34、CCD相机；35、龙门架；36、X轴移动机构；37、滑座；38、Z轴移动机构；39、3D相机；4、第二检测机；5、中转架；51、机架；511、容纳腔；52、面板；521、第一支撑部；5211、第一支撑柱；5212、第一辅助定位柱；5213、第一移动件；5214、第一定位销；522、第二支撑部；5221、第二支撑柱；5222、第二辅助定位柱；5223、第二移动件；5224、第二定位销；523、间隙；6、合格品输送平台；7、瑕疵品输送平台。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

实施例1

请参照图1至图6，一种PCU中盖双面检测设备，包括：

搬运机器人1，所述搬运机器人1包括底座11、机械臂12和装夹装置13，所述机械臂12连接于于底座11，所述装夹装置13连接于机械臂12，所述装夹装置13用于夹取PCU中盖本体；

进料输送平台2，所述进料输送平台2的末端位于搬运机器人1的一侧；

第一检测机3，所述第一检测机3位于搬运机器人1的一侧，所述第一检测机3包括支撑座31、Y轴移动机构32、定位座33、CCD相机34，龙门架35、X轴移动机构36、滑座37、Z轴移动机构38和3D相机39；所述Y轴移动机构32设置于支撑座31上，所述定位座33连接于Y轴移动机构32，所述定位座33用于定位支撑PCU中盖本体；所述CCD相机34位于Y轴移动机构32的一侧，所述龙门架35连接于支撑座31，所述X轴移动机构36连接于龙门架35，所述X轴移动机构36位于Y轴移动机构32的上方，所述滑座37连接于X轴移动机构36，所述Z轴移动机构38连接于滑座37，所述3D相机39连接于Z轴移动机构38；

第二检测机4，所述第二检测机4的结构与第一检测机3的结构相同，所述第二检测机4位于搬运机器人1的一侧；

中转架5，所述中转架5设置在搬运机器人1的一侧，所述中转架5包括机架51和连接于机架51上部的面板52，所述面板52包括第一支撑部521和第二支撑部522，所述第一支撑部521设有第一限位件，所述第二支撑部522设有第二限位件，所述第一支撑部521和第二支撑部522之间设有间隙523，所述间隙523的宽度大于机械臂12的装夹装置13的宽度，所述机架51相对于所述间隙523的下方处设有可容纳装夹装置13通过的容纳腔511；

合格品输送平台6，所述合格品输送平台6的始端位于搬运机器人1的一侧；

瑕疵品输送平台7，所述瑕疵品输送平台7的始端位于搬运机器人1的一侧。

以上结构中，进料输送平台2的具体结构属于现有技术，具体的，作为一种实施方式，进料输送平台2可采用丝杆导轨机构上设置滑动座用于定位放置待检测的PCU中盖，通过滑动座在丝杆导轨机构上移动，使PCU中盖从上一工序输送至上述进料输送平台2的末端，即搬运机器人1的一侧。

以上第一检测机3的结构中，X轴移动机构36可选择输送履带或丝杆导轨机构，可通过步进电机带动输送履带转动，以带动定位座33沿Y轴方向步进移动；轴移动机构可选择输送履带或丝杆导轨机构；Z轴移动机构38可选择气缸、电动缸、丝杆运动模组、齿轮齿条运动模组等；

以上结构中，作为一种优选实施方式，可以在Y轴移动机构32的一侧设置安装座用于安装CCD相机34，CCD相机34在安装座上可调节其拍摄角度，即可以在安装座上铰接用于固定CCD相机34的安装架来实现，还可以通过小型气缸实现CCD相机34照射角度的微调，可通过微调CCD相机，通过CCD相机拍摄PCU中盖的标签，获取PCU中盖的型号，从而选择用于比对的该型号的标准图像信息，通过3D相机39实时获取PCU中盖的正面全方位扫描的图像信息，与标准图像信息进行比对，达到检测目的。

以上中转架5的结构中，利用其面板52的第一支撑部521和第二支撑部522上对应设置的第一支撑部521和第二支撑部522用于临时定位支撑PCU中盖，通过面板52的间隙523结构以及机架51的容纳腔511结构，使得搬运机器人1能够选择从上方或下方(正面或反面)夹取PCU中盖，从而通过中转架5的中转，使PCU中盖运送至第二检测机4上定位时，其反面朝上，通过第一检测机3和第二检测机4相互配合实现了PCU中盖两面的全方位无死角扫描检测。

以上PCU中盖双面检测设备的检测方法，包括以下步骤：

步骤1：搬运机器人1抓取进料输送平台2末端放置的PCU中盖本体，放置于第一检测机3的定位座33；CCD相机拍摄PCU中盖的标签，获取PCU中盖的型号，选择用于比对的该型号的标准图像信息；

步骤2：第一检测机3的Y轴移动机构32带动定位座33向Y轴步进移动，每步进一段距离，X轴移动机构36带动滑座37沿X轴移动，Z轴移动机构38带动3D相机39沿Z轴移动，使3D相机39对定位座33上放置的PCU中盖本体的上表面进行全面扫描，扫描完毕后，Y轴移动机构32带动定位座33移动至初始位置；

步骤3：搬运机器人1将经过第一检测机3扫描后的PCU中盖本体转移至中转架5，以上转移中，搬运机器人1从上方将PCU中盖本体置入中转架5的第一支撑部521和第二支撑部522，通过第一限位部和第二限位部对PCU中盖本体限位；

步骤4：搬运机器人1翻转其装夹装置13，经由容纳腔511以及面板52的间隙523向上夹取中转架5上放置的PCU中盖本体，并将PCU中盖本体向上托起，搬运机器人1再次翻转其装夹装置13，将PCU中盖本体放置于第二检测机4的定位座33；

步骤5：第二检测机4的Y轴移动机构32带动定位座33向Y轴步进移动，每步进一段距离，X轴移动机构36带动滑座37沿X轴移动，Z轴移动机构38带动3D相机39沿Z轴移动，使3D相机39对定位座33上放置的PCU中盖本体的下表面进行全面扫描，扫描完毕后，Y轴移动机构32带动定位座33移动至初始位置；

步骤6：通过分析第一检测机3和第二检测机4所收集的图像信息，与该型号的标准图像信息比对，判断该PCU中盖本体是否为合格品，若是，则搬运机器人1将第二检测机4上的PCU中盖本体转运至合格品输送平台6，若否，则搬运机器人1将第二检测机4上的PCU中盖本体转运至瑕疵品输送平台7。

以上步骤中，所述步骤4之后，进行步骤1至步骤3，使下一个PCU中盖本体的上表面获得扫描后，搬运至中转架5；所述步骤6之后，进行步骤4至步骤5，使下一个PCU中盖本体的下表面获得扫描。

实施例2

实施例1所述的PCU中盖双面检测设备，其中，所述进料输送平台2的末端位于搬运机器人1的前侧；所述第一检测机3位于搬运机器人1的左侧，所述第二检测机4位于搬运机器人1的右侧；所述中转架5设置在第二检测机4和进料输送平台2之间，所述合格品输送平台6的始端位于搬运机器人1的后侧；所述瑕疵品输送平台7的始端位于搬运机器人1的后侧。

以上结构中，通过对搬运机器人1、进料输送平台2、第一检测机3、第二检测机4、中装架、合格品输送平台6和瑕疵品输送平台7的位置关系的改进，可减少搬运机器人1的移动距离，从而提高PCU中盖的转移效率。

实施例3

实施例1所述的PCU中盖双面检测设备，其中，所述第一限位件包括一个以上的第一支撑柱5211，所述第二限位件包括一个以上的第二支撑柱5221。所述第一限位件还包括一个以上的第一辅助定位柱5212，所述第二限位件还包括一个以上的第二辅助定位柱5222。所述第一限位件还包括第一移动件5213和连接于第一移动件5213的第一定位销5214，所述第二限位件还包括第二移动件5223和连接于第二移动件5223的第二定位销5224。所述第一定位销5214连接有第一升降驱动件，所述第一升降驱动件用于驱动第一定位销5214沿竖直方向移动，所述第二定位销5224连接有第二升降驱动件，所述第二升降驱动件用于驱动第二定位销5224沿竖直方向移动。

所述步骤3具体为：

搬运机器人1将经过第一检测机3扫描后的PCU中盖本体转移至中转架5，以上转移中，搬运机器人1从上方将PCU中盖本体置入中转架5的第一支撑部521和第二支撑部522，通过第一支撑柱5211、第一辅助定位柱5212、第二支撑柱5221、第二辅助定位柱5222对PCU中盖本体进行初步定位，通过第一移动件5213带动第一定位销5214移动，使第一定位销5214与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，通过第二移动件5223带动第二定位销5224移动，使第二定位销5224与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，然后通过第一移动件5213带动第一定位销5214脱离PCU中盖本体，通过第二移动件5223带动第二定位销5224脱离PCU中盖本体。

以上方案中，通过第一支撑柱5211、第一辅助定位柱5212、第二支撑柱5221、第二辅助定位柱5222对PCU中盖本体进行初步定位，通过第一移动件5213带动第一定位销5214移动，使第一定位销5214与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，通过第二移动件5223带动第二定位销5224移动，使第二定位销5224与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，使PCU中盖在中转架5上能够精确定位，保证PCU中盖在第一检测机3和第二检测机4的定位座33上准确定位，从而保证PCU中盖全方位扫描检测的精度。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种PCU中盖双面检测设备，包括：

搬运机器人，所述搬运机器人包括底座、机械臂和装夹装置，所述机械臂连接于于底座，所述装夹装置连接于机械臂，所述装夹装置用于夹取PCU中盖本体；

进料输送平台，所述进料输送平台的末端位于搬运机器人的一侧；

第一检测机，所述第一检测机位于搬运机器人的一侧，所述第一检测机包括支撑座、Y轴移动机构、定位座、CCD相机，龙门架、X轴移动机构、滑座、Z轴移动机构和3D相机；所述Y轴移动机构设置于支撑座上，所述定位座连接于Y轴移动机构，所述定位座用于定位支撑PCU中盖本体；所述CCD相机位于Y轴移动机构的一侧，所述龙门架连接于支撑座，所述X轴移动机构连接于龙门架，所述X轴移动机构位于Y轴移动机构的上方，所述滑座连接于X轴移动机构，所述Z轴移动机构连接于滑座，所述3D相机连接于Z轴移动机构；

第二检测机，所述第二检测机的结构与第一检测机的结构相同，所述第二检测机位于搬运机器人的一侧；

中转架，所述中转架设置在搬运机器人的一侧，所述中转架包括机架和连接于机架上部的面板，所述面板包括第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部设有第一限位件，所述第二支撑部设有第二限位件，所述第一支撑部和第二支撑部之间设有间隙，所述间隙的宽度大于机械臂的装夹装置的宽度，所述机架相对于所述间隙的下方处设有可容纳装夹装置通过的容纳腔；

合格品输送平台，所述合格品输送平台的始端位于搬运机器人的一侧；

瑕疵品输送平台，所述瑕疵品输送平台的始端位于搬运机器人的一侧。

2.根据权利要求1所述的PCU中盖双面检测设备，其特征在于，所述进料输送平台的末端位于搬运机器人的前侧；所述第一检测机位于搬运机器人的左侧，所述第二检测机位于搬运机器人的右侧；所述中转架设置在第二检测机和进料输送平台之间，所述合格品输送平台的始端位于搬运机器人的后侧；所述瑕疵品输送平台的始端位于搬运机器人的后侧。

3.根据权利要求1所述的PCU中盖双面检测设备，其特征在于，所述第一限位件包括一个以上的第一支撑柱，所述第二限位件包括一个以上的第二支撑柱。

4.根据权利要求2所述的PCU中盖双面检测设备，其特征在于，所述第一限位件还包括一个以上的第一辅助定位柱，所述第二限位件还包括一个以上的第二辅助定位柱。

5.根据权利要求2所述的PCU中盖双面检测设备，其特征在于，所述第一限位件还包括第一移动件和连接于第一移动件的第一定位销，所述第二限位件还包括第二移动件和连接于第二移动件的第二定位销。

6.根据权利要求5所述的PCU中盖双面检测设备，其特征在于，所述第一定位销连接有第一升降驱动件，所述第一升降驱动件用于驱动第一定位销沿竖直方向移动，所述第二定位销连接有第二升降驱动件，所述第二升降驱动件用于驱动第二定位销沿竖直方向移动。

7.权利要求1-6任一项所述的PCU中盖双面检测设备的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：搬运机器人抓取进料输送平台末端放置的PCU中盖本体，放置于第一检测机的定位座；CCD相机拍摄PCU中盖的标签，获取PCU中盖的型号，选择用于比对的该型号的标准图像信息；

步骤2：第一检测机的Y轴移动机构带动定位座向Y轴步进移动，每步进一段距离，X轴移动机构带动滑座沿X轴移动，Z轴移动机构带动3D相机沿Z轴移动，使3D相机对定位座上放置的PCU中盖本体的上表面进行全面扫描，扫描完毕后，Y轴移动机构带动定位座移动至初始位置；

步骤3：搬运机器人将经过第一检测机扫描后的PCU中盖本体转移至中转架，以上转移中，搬运机器人从上方将PCU中盖本体置入中转架的第一支撑部和第二支撑部，通过第一限位部和第二限位部对PCU中盖本体限位；

步骤4：搬运机器人翻转其装夹装置，经由容纳腔以及面板的间隙向上夹取中转架上放置的PCU中盖本体，并将PCU中盖本体向上托起，搬运机器人再次翻转其装夹装置，将PCU中盖本体放置于第二检测机的定位座；

步骤5：第二检测机的Y轴移动机构带动定位座向Y轴步进移动，每步进一段距离，X轴移动机构带动滑座沿X轴移动，Z轴移动机构带动3D相机沿Z轴移动，使3D相机对定位座上放置的PCU中盖本体的下表面进行全面扫描，扫描完毕后，Y轴移动机构带动定位座移动至初始位置；

步骤6：通过分析第一检测机和第二检测机所收集的图像信息，与该型号的标准图像信息比对，判断该PCU中盖本体是否为合格品，若是，则搬运机器人将第二检测机上的PCU中盖本体转运至合格品输送平台，若否，则搬运机器人将第二检测机上的PCU中盖本体转运至瑕疵品输送平台。

8.根据权利要求7所述的PCU中盖双面检测设备的检测方法，其特征在于，所述步骤4之后，进行步骤1至步骤3，使下一个PCU中盖本体的上表面获得扫描后，搬运至中转架；所述步骤6之后，进行步骤4至步骤5，使下一个PCU中盖本体的下表面扫描。

9.根据权利要求7所述的PCU中盖双面检测设备的检测方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

搬运机器人将经过第一检测机扫描后的PCU中盖本体转移至中转架，以上转移中，搬运机器人从上方将PCU中盖本体置入中转架的第一支撑部和第二支撑部，通过第一支撑柱、第一辅助定位柱、第二支撑柱、第二辅助定位柱对PCU中盖本体进行初步定位，通过第一移动件带动第一定位销移动，使第一定位销与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，通过第二移动件带动第二定位销移动，使第二定位销与PCU中盖本体限位配合进行进一步定位，然后通过第一移动件带动第一定位销脱离PCU中盖本体，通过第二移动件带动第二定位销脱离PCU中盖本体。

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