CN116394190B - 一种曲面屏幕的组装方法及组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种曲面屏幕的组装方法及组装设备，涉及车载屏幕组装的技术领域，解决了现有人工组装和自动化组装设备在组装曲面屏幕时，组装精度不佳，容易影响产品的质量的技术问题。该方法包括步骤：S100、组装设备将待安装屏幕移至屏幕框的安装位上方；S200、组装设备对待安装屏幕上的多个检测点的进行位置检测，并根据得到的数据调节待安装屏幕的六自由度，反复调整，使待安装屏幕与安装位进行对位；S300、待安装屏幕完成对位后，组装设备将待安装屏幕沿待安装屏幕的法线方向进行插补运动，并微位移待安装屏幕，完成待安装屏幕的安装。本发明通过组装设备反复调节屏幕的六自由度，完成屏幕的对位，从而提高组装屏幕的精度和产品的质量。

Description

一种曲面屏幕的组装方法及组装设备

技术领域

本发明涉及车载屏幕组装技术领域，尤其涉及一种曲面屏幕的组装方法及组装设备。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，电子产品的广泛普及，电子产品的需求量越来越大，进一步促进电子产品制造业的发展，而电子产品生产过程中至关重要的一步为屏幕的组装。目前屏幕的组装主要通过人工组装，将屏幕固定粘接在屏幕框上，为了满足电子产品的高精度要求，在屏幕组装过程中要求一次性组装到位，不能歪斜，防止屏幕与屏幕框之间存在几何差异。

但是，在人工对大尺寸车载曲面屏幕进行组装的过程中，要保证屏幕到屏幕框的4条边的边距相等，或满足一定的差异条件，并且需要使屏幕的上边缘和屏幕框的上边缘齐平，需要考虑多维度对准，组装难度很大。并且人工组装屏幕时，通常是通过使用塞规对间隙进行检验，以及通过使用手摸感觉边缘齐平的高低差异，这样的检验精度不高，不能很好的保证车载曲面屏幕组装的精度。

同时，由于车载零部件标准对于关键零部件的组装要求为自动化组装，故此屏幕的组装需要使用自动化组装。而现有自动化组装设备结构复杂，在对车载曲面屏幕进行组装时，屏幕组装精度不佳，容易影响电子产品的质量。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有人工组装和自动化组装设备在组装曲面屏幕时，组装精度不佳，容易影响产品的质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种曲面屏幕的组装方法及组装设备，以解决现有技术中存在的现有人工组装和自动化组装设备在组装曲面屏幕时，组装精度不佳，容易影响产品的质量的技术问题。

本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种曲面屏幕的组装方法，具体包括步骤：

S100、组装设备将待安装屏幕移至屏幕框的安装位上方；

S200、所述组装设备对所述待安装屏幕上的多个检测点的进行位置检测，并根据得到的数据调节所述待安装屏幕的六自由度，反复调整，使所述待安装屏幕与所述安装位进行对位；

S300、所述待安装屏幕完成对位后，所述组装设备将所述待安装屏幕沿所述待安装屏幕的法线方向进行插补运动，并微位移所述待安装屏幕，完成所述待安装屏幕的安装。

优选的，所述S200包括如下步骤：

S210、设定所述待安装屏幕上多个检测点与所述屏幕框之间的高度段差预设值和缝隙宽度预设值；

S220、所述组装设备测量出所述待安装屏幕上多个检测点与所述屏幕框之间的高度段差实际值和缝隙宽度实际值；

S230、所述组装设备分别比较所述高度段差实际值、高度段差预设值，以及所述缝隙宽度实际值、缝隙宽度预设值，计算出多个检测点对应的高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值；

S240、所述组装设备根据所述高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值，调节所述待安装屏幕的六自由度，再次测量获取调节后的第i高度段差补偿值和第i缝隙宽度补偿值，反复调整，直至所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值达到高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值。

优选的，所述S240包括如下步骤：

S241、所述组装设备根据所述高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值，调节所述待安装屏幕的六自由度；

S242、所述组装设备再次测量调节后的所述待安装屏幕，并计算出调节后多个检测点的第i高度段差补偿值和第i缝隙宽度补偿值，i∈N且i＞0，i值根据调节次数的增加依次增加；

S243、所述组装设备判断所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值是否小于或等于设定的高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值，如是，则对位完成，执行所述S300步骤；否则，根据所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值继续进行调节，返回执行所述S242步骤。

优选的，所述S230中高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值的计算方法如下：

高度段差补偿值包括绕X轴旋转补偿量、绕Y轴旋转补偿量和沿Z轴方向移动的补偿量；缝隙宽度补偿值包括沿X轴方向移动的补偿量、沿Y轴方向移动的补偿量和绕Z轴旋转补偿量；

dTx＝mean(dz1'5',dz2'4')/mean(L1'5',L2'4')；

dTx为绕X轴旋转补偿量；dz1'5'为第一长边上一端检测点与第二长边上一端检测点的高度段差实际值之差；dz2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的高度段差实际值之差；L1'5'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上一端检测点之间的距离；L2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点之间的距离；

dTy＝mean(dz1'2',dz5'4')/mean(L1'2',L5'4')；

dTy为绕Y轴旋转补偿量；dz1'2'为所述第一长边上两端检测点的高度段差实际值之差；dz5'4'为所述第二长边上两端检测点的高度段差实际值之差；L1'2'为所述第一长边上两端检测点之间的距离；L5'4'为所述第二长边上两端检测点之间的距离；

dTz＝mean(w1'4',w2'5')/L2'5'；

dTz为绕Z轴旋转补偿量；w1'4'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的缝隙宽度实际值之差；w2'5'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上一端检测点的缝隙宽度实际值之差；L2'5'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上一端检测点之间的距离；

dx＝(w6'-w3')/2；

dx为沿X轴方向移动的补偿量；w3'为第一短边上检测点的缝隙宽度实际值；w6'为第二短边上检测点的缝隙宽度实际值；

dy＝mean(w1'5',w2'4')；

dy为沿Y轴方向移动的补偿量；w1'5'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上一端检测点的缝隙宽度实际值之差；w2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的缝隙宽度实际值之差；

dz＝mean(z1',z2',z3',z4',z5',z6')；

dz为沿Z轴方向移动的补偿量；z1'为所述第一长边上一端检测点的高度段差实际值；z2'为所述第一长边上另一端检测点的高度段差实际值；z3'为所述第一短边上检测点的高度段差实际值；z4'为所述第二长边上另一端检测点的高度段差实际值；z5'为所述第二长边上一端检测点的高度段差实际值；z6'为所述第一短边上检测点的高度段差实际值。

优选的，所述S240中的所述待安装屏幕的六自由度通过以下方式调节：

所述组装设备的复合运动机构通过得到的所述绕X轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕X轴方向转动自由度；

所述复合运动机构通过得到的所述绕Y轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕Y轴方向转动自由度；

所述组装设备的Z轴转动机构通过得到的所述绕Z轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕Z轴方向转动自由度；

所述组装设备的X轴运动机构通过得到的所述沿X轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿X轴方向移动自由度；

所述组装设备的Y轴运动机构通过得到的所述沿Y轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿Y轴方向移动自由度；

所述复合运动机构通过得到的所述沿Z轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿Z轴方向移动自由度。

优选的，所述S300包括如下步骤：

S310、所述组装设备安装所述待安装屏幕时，对所述待安装屏幕上的检测点与所述屏幕框之间缝宽，使用5-20mm的激光线扫描；

S320、所述组装设备能够每隔10微米获得一个采样数据，对得到的多个所述采样数据进行处理，得到所述待安装屏幕与所述屏幕框之间缝隙口部的最小距离；

S330、所述组装设备在所述最小距离的基础上加上固定间差后，并减去目标宽度，得到待安装屏幕的微位移数值；

S340、所述组装设备根据所述微位移数值对所述待安装屏幕进行微位移，完成所述待安装屏幕的安装。

一种曲面屏幕的组装设备，用于执行上述中任一所述的一种曲面屏幕的组装方法，包括：Y轴运动机构、X轴运动机构、Z轴转动机构和复合运动机构；所述Y轴运动机构、X轴运动机构、Z轴转动机构和所述复合运动机构依次相连。

优选的，所述Y轴运动机构包括第一驱动件和第一从动件；所述X轴运动机构包括第二驱动件和第二从动件；所述Z轴转动机构包括第三驱动件、第三从动件和转轴；

所述第一驱动件与所述第一从动件固定连接，并能够驱动所述第一从动件进行运动；所述Y轴运动机构通过所述第一从动件能够带动所述X轴运动机构、Z轴转动机构和所述复合运动机构在所述Y轴运动机构上进行Y轴方向的直线运动；

所述第二驱动件与所述第二从动件固定连接，并能够驱动所述第二从动件进行运动；所述X轴运动机构通过所述第二从动件能够带动所述Z轴转动机构、复合运动机构在所述X轴运动机构上进行X轴方向的直线运动；

所述第三驱动件、第三从动件固定连接，并能够驱动所述第三从动件进行运动；所述Z轴转动机构通过所述第三从动件能够带动所述复合运动机构以所述转轴为旋转中心，进行绕Z轴方向的转动。

优选的，所述复合运动机构包括Z1轴结构、Z2轴结构和Z3轴结构；所述Z1轴结构、Z2轴结构和Z3轴结构均能够进行升降运动；

当所述Z1轴结构、Z2轴结构和Z3轴结构同步进行升降运动时，能够带动固定在所述复合运动机构上的屏幕进行Z轴方向的直线运动；

当仅有所述Z2轴结构进行升降运动，或仅有所述Z1轴结构、Z3轴结构进行同步运动时，所述复合运动机构能够带动所述屏幕进行绕X轴方向的转动；

当仅有所述Z1轴结构或所述Z3轴结构进行升降运动，或所述Z1轴结构、Z3轴结构进行反向运动时，所述复合运动机构能够带动所述屏幕进行绕Y轴方向的转动。

优选的，所述复合运动机构还包括夹持件、拍摄组件和连接件；所述夹持件通过所述连接件与所述Z1轴结构、Z2轴结构、Z3轴结构固定连接；所述夹持件能够吸取屏幕；所述拍摄组件固定连接在所述夹持件的周侧上；

所述拍摄组件包括第一相机、第二相机、第三相机、第四相机、第五相机和第六相机；所述第一相机、第二相机分别设置在所述夹持件一长边的两端；所述第四相机、第五相机分别设置在所述夹持件另一长边的两端；所述第三相机、第六相机分别设置在所述夹持件两短边的中点。

实施本发明上述技术方案中的一个技术方案，具有如下优点或有益效果：

本发明通过组装设备反复调节屏幕的六自由度，完成屏幕的对位，从而提高组装屏幕的精度和产品的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，附图中：

图1是本发明曲面屏幕的组装方法实施例的第一流程图；

图2是本发明曲面屏幕的组装方法实施例的第二流程图；

图3是本发明曲面屏幕的组装方法实施例的第三流程图；

图4是本发明曲面屏幕的组装方法实施例的第四流程图；

图5是本发明曲面屏幕的组装设备实施例的第一结构示意图；

图6是本发明曲面屏幕的组装设备实施例的第二结构示意图；

图7是图6中A部分的放大示意图；

图8是本发明曲面屏幕的组装设备实施例的待安装屏幕结构示意图。

图中：1、Y轴运动机构；11、第一驱动件；12、第一从动件；13、第一滑动组件；131、第一滑轨；132、第一滑块；14、第一固定板；2、X轴运动机构；21、第二驱动件；22、第二从动件；23、第二滑动组件；231、第二滑轨；232、第二滑块；24、第二固定板；3、Z轴转动机构；31、第三驱动件；32、第三从动件；321、移动件；33、转轴；34、第三固定板；4、复合运动机构；41、Z1轴结构；42、Z2轴结构；43、Z3轴结构；44、夹持件；45、拍摄组件；451、第一相机；452、第二相机；453、第三相机；454、第四相机；455、第五相机；456、第六相机；457、相机射出的线激光；458、相机拍摄角度；46、连接件；47、滚轮；5、待安装屏幕；6、传送机构；7、屏幕框。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下文将要描述的各种示例性实施例将要参考相应的附图，这些附图构成了示例性实施例的一部分，其中描述了实现本发明可能采用的各种示例性实施例。除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。应明白，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明公开的一些方面相一致的流程、方法和装置等的例子，还可使用其他的实施例，或者对本文列举的实施例进行结构和功能上的修改，而不会脱离本发明的范围和实质。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”等指示的是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的元件必须具有的特定的方位、以特定的方位构造和操作。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。术语“多个”的含义是两个或两个以上。术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接、可拆卸连接、一体地连接、机械连接、电连接、通信连接、直接相连、通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

实施例一：

如图1-4所示，本发明提供了一种曲面屏幕的组装方法，具体包括步骤：

S100、组装设备将待安装屏幕移至屏幕框的安装位上方；

S200、所述组装设备对所述待安装屏幕上的多个检测点的进行位置检测，并根据得到的数据调节所述待安装屏幕的六自由度，反复调整，使所述待安装屏幕与所述安装位进行对位；

S300、所述待安装屏幕完成对位后，所述组装设备将所述待安装屏幕沿所述待安装屏幕的法线方向进行插补运动，并微位移所述待安装屏幕，完成所述待安装屏幕的安装。具体的，组装设备先吸取待安装屏幕，并将待安装屏幕移至屏幕框的安装位上，在通过控制拍摄组件，获取待安装屏幕上多个检测点的视觉信息，从而根据得到的数据调节待安装屏幕的六自由度，再拍照、获取数据并判断、反复调节自由度，直至完成待安装屏幕的对位，然后将待安装屏幕沿待安装屏幕的法线方向压紧固定在屏幕框上。优选为待安装屏幕与屏幕框之间的缝隙接近缝宽对称，待安装屏幕与屏幕框之间的高度段差等于高度段差预设值即完成对称。在对待安装屏幕进行组装时，会进行插补运动，实现对待安装屏幕的微调，进一步提高待安装屏幕的安装精度。在调节自由度时，可以同时调节多个自由度。组装设备带动待安装屏幕进行插补运动，将待安装屏幕安装在屏幕框上，是为了保证待安装屏幕与屏幕框之间不会发生碰撞。本发明通过组装设备反复调节屏幕的六自由度，直到屏幕完成对位时，才将屏幕沿屏幕的法线方向进行按压固定，从而提高组装屏幕的精度和产品的质量。

作为可选的实施方式，所述S200包括如下步骤：

S210、设定所述待安装屏幕上多个检测点与所述屏幕框之间的高度段差预设值和缝隙宽度预设值；

S220、所述组装设备测量出所述待安装屏幕上多个检测点与所述屏幕框之间的高度段差实际值和缝隙宽度实际值；

S230、所述组装设备分别比较所述高度段差实际值、高度段差预设值，以及所述缝隙宽度实际值、缝隙宽度预设值，计算出多个检测点对应的高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值；

S240、所述组装设备根据所述高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值，调节所述待安装屏幕的六自由度，再次测量获取调节后的第i高度段差补偿值和第i缝隙宽度补偿值，反复调整，直至所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值达到高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值。具体的，高度段差预设值和缝隙宽度预设值根据实际需求，提前进行设置存储，不同尺寸的待安装屏幕设定的高度段差预设值和缝隙宽度预设值不同，待安装屏幕的尺寸越大，高度段差预设值和缝隙宽度预设值越大。高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值同样提前根据实际需求进行设置存储，当第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值达到高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值后，待安装屏幕完成对位。优选为待安装屏幕上有六个检测点，六个检测点分别在待安装屏幕、屏幕框的两条长边两端上，以及两条短边的中点上，每个检测点上均能够获取到一个高度段差实际值和一个缝隙宽度实际值，六个检测点共能够获取12个实际值。每个检测点均有对应的相机发射相应的线激光，然后进行拍摄扫描，测量出待安装屏幕上的检测点到相邻屏幕框之间的高度段差实际值和缝隙宽度实际值。待安装屏幕上检测点的数量可以根据待安装屏幕的大小进行适应性设置。

作为可选的实施方式，所述S240包括如下步骤：

S241、所述组装设备根据所述高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值，调节所述待安装屏幕的六自由度；

S242、所述组装设备再次测量调节后的所述待安装屏幕，并计算出调节后多个检测点的第i高度段差补偿值和第i缝隙宽度补偿值，i∈N且i＞0，i值根据调节次数的增加依次增加；

S243、所述组装设备判断所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值是否小于或等于设定的高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值，如是，则对位完成，执行所述S300步骤；否则，根据所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值继续进行调节，返回执行所述S242步骤。具体的，i值根据调节次数的增加依次增加，如第一次调节待安装屏幕的六自由度后，能够得到第1高度段差补偿值和第1缝隙宽度补偿值，然后执行S243步骤，如还需要进行调节待安装屏幕的六自由度，即为第二次调节，返回执行S242步骤，能够得到第2高度段差补偿值和第2缝隙宽度补偿值，然后执行S243步骤，如还需要进行调节待安装屏幕的六自由度，即为第三次调节……以此循环，对i值进行累加，直到待安装屏幕完成对位为止。组装设备再次测量调节后的待安装屏幕，能够得到新的高度段差实际值和缝隙宽度实际值(每次调节后，得到的高度段差实际值和缝隙宽度实际值均不同)，计算出新的一组第i高度段差补偿值和第i缝隙宽度补偿值。

作为可选的实施方式，所述S230中高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值的计算方法如下：

高度段差补偿值包括绕X轴旋转补偿量、绕Y轴旋转补偿量和沿Z轴方向移动的补偿量；缝隙宽度补偿值包括沿X轴方向移动的补偿量、沿Y轴方向移动的补偿量和绕Z轴旋转补偿量，通过计算得到上述六个补偿量，能够调节待安装屏幕的六个自由度。

待安装屏幕的第一长边上一端检测点标号为“1'”，第一长边上另一端检测点标号为“2'”，第二长边上一端检测点标号为“5'”，第二长边上另一端检测点标号为“4'”，第一短边上中点处的检测点标号为“3'”，第二短边上中点处的检测点标号为“6'”，具体情况如图7所示。

下列公式中“mean”表示求平均值，能够求得mean后的括号内的多个数值的平均值。

dTx＝mean(dz1'5',dz2'4')/mean(L1'5',L2'4')；

dTx为绕X轴旋转补偿量；dz1'5'为第一长边上一端检测点与第二长边上一端检测点的高度段差实际值之差；dz2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的高度段差实际值之差；L1'5'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上一端检测点之间的距离；L2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点之间的距离。

dTy＝mean(dz1'2',dz5'4')/mean(L1'2',L5'4')；

dTy为绕Y轴旋转补偿量；dz1'2'为所述第一长边上两端检测点的高度段差实际值之差；dz5'4'为所述第二长边上两端检测点的高度段差实际值之差；L1'2'为所述第一长边上两端检测点之间的距离；L5'4'为所述第二长边上两端检测点之间的距离。

dTz＝mean(w1'4',w2'5')/L2'5'；

dTz为绕Z轴旋转补偿量；w1'4'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的缝隙宽度实际值之差；w2'5'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上一端检测点的缝隙宽度实际值之差；L2'5'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上一端检测点之间的距离。

dx＝(w6'-w3')/2；

dx为沿X轴方向移动的补偿量；w3'为第一短边上检测点的缝隙宽度实际值；w6'为第二短边上检测点的缝隙宽度实际值。

dy＝mean(w1'5',w2'4')；

dy为沿Y轴方向移动的补偿量；w1'5'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上一端检测点的缝隙宽度实际值之差；w2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的缝隙宽度实际值之差。

dz＝mean(z1',z2',z3',z4',z5',z6')；

dz为沿Z轴方向移动的补偿量；z1'为所述第一长边上一端检测点的高度段差实际值；z2'为所述第一长边上另一端检测点的高度段差实际值；z3'为所述第一短边上检测点的高度段差实际值；z4'为所述第二长边上另一端检测点的高度段差实际值；z5'为所述第二长边上一端检测点的高度段差实际值；z6'为所述第一短边上检测点的高度段差实际值。

作为可选的实施方式，所述S240中的所述待安装屏幕的六自由度通过以下方式调节：

所述组装设备的复合运动机构通过得到的所述绕X轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕X轴方向转动自由度；

所述复合运动机构通过得到的所述绕Y轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕Y轴方向转动自由度；

所述组装设备的Z轴转动机构通过得到的所述绕Z轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕Z轴方向转动自由度；

所述组装设备的X轴运动机构通过得到的所述沿X轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿X轴方向移动自由度；

所述组装设备的Y轴运动机构通过得到的所述沿Y轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿Y轴方向移动自由度；

所述复合运动机构通过得到的所述沿Z轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿Z轴方向移动自由度。具体的，如当第一长边上的两端检测点上检测到的高度段差实际值大于或小于第二长边上两端检测点上检测到的高度段差实际值时，能够计算得到绕X轴旋转补偿量，仅有复合运动机构的Z2轴结构进行升降运动，或仅有Z1轴结构、Z3轴结构进行同步运动时，能够调节待安装屏幕绕X轴方向转动自由度，根据绕X轴旋转补偿量的大小选择连接件(如下文所述)朝向其中一个长边的方向进行转动，即旋转顺时针转动或逆时针转动。当第一长边、第二长边上一端检测点上检测到的高度段差实际值大于或小于第一长边、第二长边上另一端检测点上检测到的高度段差实际值时，能够计算得到绕Y轴旋转补偿量，仅有Z1轴结构或Z3轴结构进行升降运动，或Z1轴结构、Z3轴结构进行反向运动，能够调节待安装屏幕绕Y轴方向转动自由度，根据绕Y轴旋转补偿量的大小选择连接件朝向其中一个短边的方向进行转动，即旋转顺时针转动或逆时针转动。根据第一长边、第二长边上的检测点上检测到的缝隙宽度实际值，能够计算得到绕Z轴旋转补偿量，根据绕Z轴旋转补偿量的大小，Z轴转动机构选择顺时针转动或逆时针转动，调节待安装屏幕绕Z轴方向转动自由度。如当第一短边上检测点上检测到的缝隙宽度实际值大于或小于第二短边上的检测点上检测到的缝隙宽度实际值，能够计算得到沿X轴方向移动的补偿量，X轴运动机构启动，根据沿X轴方向移动的补偿量的大小，调节待安装屏幕沿X轴方向移动自由度。如当第一长边上检测点上检测到的缝隙宽度实际值大于或小于第二长边上的检测点上检测到的缝隙宽度实际值，能够计算得到沿Y轴方向移动的补偿量，Y轴运动机构启动，根据沿Y轴方向移动的补偿量的大小，调节待安装屏幕沿Y轴方向移动自由度。如当待安装屏幕的第一短边、第二短边、第一长边和第二长边上的检测点高于或低于屏幕框一定程度(如高度段差预设值)时，能够计算得到沿Z轴方向移动的补偿量，复合运动机构的Z1轴结构、Z2轴结构和Z3轴结构同步进行升降运动，根据沿Z轴方向移动的补偿量的大小，从而调节待安装屏幕沿Z轴方向移动自由度。调节自由度的大小根据得到的补偿值大小而定。通过组装设备调节待安装屏幕的六自由度，使待安装屏幕与屏幕框之间的安装精度提高，从而提高产品的质量。

作为可选的实施方式，所述S300包括如下步骤：

S310、所述组装设备安装所述待安装屏幕时，对所述待安装屏幕上的检测点与所述屏幕框之间缝宽，使用5-20mm的激光线扫描；

S320、所述组装设备能够每隔10微米获得一个采样数据，对得到的多个所述采样数据进行处理，得到所述待安装屏幕与所述屏幕框之间缝隙口部的最小距离；

S330、所述组装设备在所述最小距离的基础上加上固定间差后，并减去目标宽度，得到待安装屏幕的微位移数值；

S340、所述组装设备根据所述微位移数值对所述待安装屏幕进行微位移，完成所述待安装屏幕的安装。具体的，组装设备通过更高进度的激光线扫描仪扫描缝隙口部，可以每3-10微米获取一个采样数据，具体获取采样数据的间隔距离满足3-10微米即可，当缝隙宽度为300微米时，能够获得100-30个点的采样数据。通过后期算法处理多个采样数据，如插值、平均值、异常值去除等。固定间差包括缝隙的来料端(即口部)附近形状不一致造成的测量结构差异、缝隙口部和底部的结构差异产生的差异值，缝隙的来料端(即口部)附近形状不一致造成的测量结构差异的差异值估算为20微米，缝隙口部和底部的结构差异的差异值估算为30微米。目标宽度优选为一致性的80微米的塞规。微位移数值为最小距离加上固定间差再减去目标宽度，根据得到的微位移数值对待安装屏幕进行微位移，保证待安装屏幕周侧的缝隙小于目标宽度，80微米的塞规无法插入，或80微米的塞规可插入缝隙的口部，并无法插入缝隙的底部，通过一致性的塞规来再次检测缝隙宽度，从而进一步提高待安装屏幕的安装精度。目标宽度优选为80微米，可以通过80微米的塞规进行检测。

实施例二：

如图5-8所示，一种曲面屏幕的组装设备，用于执行实施例一中任一的一种曲面屏幕的组装方法，包括：Y轴运动机构1、X轴运动机构2、Z轴转动机构3和复合运动机构4；Y轴运动机构1、X轴运动机构2、Z轴转动机构3和复合运动机构4依次相连。具体的，Y轴运动机构1与X轴运动机构2相连接，X轴运动机构2与Z轴转动机构3相连接，Z轴转动机构3与复合运动机构4相连接，复合运动机构4上固定有待安装屏幕5。组装设备用于将待安装屏幕5(即曲面车载屏幕)固定安装在车载设备的屏幕框7上。此外，Y轴运动机构1、X轴运动机构2和Z轴转动机构3之间依次连接的位置关系也可以根据实际需求进行任意设置。本发明通过Y轴运动机构1、X轴运动机构2、Z轴转动机构3和复合运动机构4进行运动，能够调节固定在组装设备上的待安装屏幕5的六个自由度，实现待安装屏幕5与屏幕框7的对位及安装，保证待安装屏幕5安装在屏幕框7上时，待安装屏幕5的四条边与屏幕框7之间的边距满足一定差异条件，以及待安装屏幕5、屏幕框7齐平，保证屏幕的组装精度，从而提高产品的质量。

作为可选的实施方式，Y轴运动机构1包括第一驱动件11和第一从动件12；X轴运动机构2包括第二驱动件21和第二从动件22；Z轴转动机构3包括第三驱动件31、第三从动件32和转轴33；

第一驱动件11与第一从动件12固定连接，并能够驱动第一从动件12进行运动；Y轴运动机构1通过第一从动件12能够带动X轴运动机构2、Z轴转动机构3和复合运动机构4在Y轴运动机构1上进行Y轴方向的直线运动；

第二驱动件21与第二从动件22固定连接，并能够驱动第二从动件22进行运动；X轴运动机构2通过第二从动件22能够带动Z轴转动机构3、复合运动机构4在X轴运动机构2上进行X轴方向的直线运动；

第三驱动件31、第三从动件32固定连接，并能够驱动第三从动件32进行运动；Z轴转动机构3通过第三从动件32能够带动复合运动机构4以转轴33为旋转中心，进行绕Z轴方向的转动。具体的，Y轴运动机构1还包括第一滑动组件13和第一固定板14，第一驱动件11和第一滑动组件13固定在第一固定板14上，第一驱动件11与第一从动件12固定连接，能够保证机构的稳定性。第一滑动组件13包括第一滑轨131和第一滑块132，第一滑块132与第一滑轨131滑动连接，第一滑轨131与第一从动件12相互平行，并固定在第一固定板14上。X轴运动机构2还包括第二滑动组件23和第二固定板24，第二滑动组件23固定连接在第二固定板24上，第二驱动件21与第二滑动组件23固定连接。X轴运动机构2通过第二固定板24与Y轴运动机构1的第一滑块132、第一从动件12固定连接，在第一驱动件11启动时，能够驱动第一从动件12进行Y方向的往复运动，或第一从动件12转动，第一从动件12上的活动件在第一从动件12上进行Y方向直线运动，并通过第二固定板24使第一滑块132在第一滑轨131上进行同步运动，带动X轴运动机构2，以及依次相连的Z轴转动机构3和复合运动机构4进行Y轴方向的直线运动，从而调节固定在复合运动机构4上的待安装屏幕5沿Y轴方向移动自由度。

第一滑轨131优选为两个，分别设置在第一从动件12的两侧，能够保证设备在调节待安装屏幕5自由度时的稳定性。每个第一滑轨131上的第一滑块132的数量更具实际需求进行设置。

此外，X轴运动机构2的第二滑动组件23包括第二滑轨231和第二滑块232，第二滑块232与第二滑轨231滑动连接，第二滑轨231与第二从动件22相互平行；Z轴转动机构3还包括第三固定板34，Z轴转动机构3通过第三固定板34与X轴运动机构2的第二滑块232、第二从动件22固定连接。X轴运动机构2的工作原理与Y轴运动机构1的工作原理相同，在第二驱动件21启动时，能够驱动第二从动件22进行X方向的往复运动，或第二从动件22转动，第二从动件22上的活动件在第二从动件22上进行X方向直线运动，并通过第三固定板34使第二滑块232在第二滑轨231上进行同步运动，带动Z轴转动机构3，以及固定在Z轴转动机构3上的复合运动机构4进行X轴方向的直线运动，从而调节固定在复合运动机构4上的待安装屏幕5沿X轴方向移动自由度。

第一从动件12和第二从动件22可以为丝杠或活塞缸。

此外，第三驱动件31、转轴33相邻设置，且固定在第三固定板34上；第三从动件32上设置有移动件321。复合运动机构4与Z轴转动机构3的移动件321固定连接，并与转轴33活动连接。Z轴转动机构3的第三驱动件31启动时，能够驱动第三从动件32转动，第三从动件32上的移动件321在第三从动件32上进行直线运动，通过移动件321能够带动复合运动机构4以转轴33为旋转中心，进行绕Z轴方向的转动，从而调节固定在复合运动机构4上的待安装屏幕5绕Z轴方向转动自由度。

复合运动机构4的底部上还设置有多个滚轮47，滚轮47与Z轴转动机构3的第三固定板34相接触，使复合运动机构4在转动时，保证结构的稳定性。

作为可选的实施方式，复合运动机构4包括Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43；Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43均能够进行升降运动；

当Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43同步进行升降运动时，能够带动固定在复合运动机构4上的屏幕进行Z轴方向的直线运动；

当仅有Z2轴结构42进行升降运动，或仅有Z1轴结构41、Z3轴结构43进行同步运动时，复合运动机构4能够带动屏幕进行绕X轴方向的转动；

当仅有Z1轴结构41或Z3轴结构43进行升降运动，或Z1轴结构41、Z3轴结构43进行反向运动时，复合运动机构4能够带动屏幕进行绕Y轴方向的转动。具体的，Z1轴结构41和Z3轴结构43所在的直线为与X轴平行的直线，以便于Z1轴结构41或Z3轴结构43升降时，能够调节待安装屏幕5绕Y轴方向转动自由度。当Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43同步进行升降运动时，固定在复合运动机构4上的待安装屏幕5能够被Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43同时带动进行升降运动，此时待安装屏幕5只是在进行Z轴方向的直线运动。当仅有Z2轴结构42进行升降运动时，连接待安装屏幕5的连接件46(如下文所述)的一角被Z2轴结构42带动进行升降运动，此时，在与X轴平行的直线上的，Z1轴结构41和Z3轴结构43不进行运动，使得Z2轴结构42能够带动待安装屏幕5进行绕X轴方向的转动；当仅有Z1轴结构41、Z3轴结构43进行同步运动时，能够带动连接件46、待安装屏幕5以Z2轴结构42与连接件46的连接位置为转动中心，进行绕Z1轴结构41和Z3轴结构43所在的直线上进行转动，即进行绕X轴方向的转动。当仅有Z1轴结构41或Z3轴结构43进行升降运动，或Z1轴结构41、Z3轴结构43进行反向运动时，连接件46能够被Z1轴结构41、Z3轴结构43带动绕Z1轴结构41和Z3轴结构43所在直线的法线(即Y轴)方向的转动。待安装屏幕5在进行轴向方向的移动或转动时，待安装屏幕5的自由度将会被调节。Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43的驱动件优选为伺服电机，能够实现单步0.005mm的精度，从而提高调节自由度的精度。由于屏幕和屏幕治具(即复合运动机构4上固定连接屏幕的结构)的重量围殴30kg，采用Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43方式，即将Z1轴结构41、Z2轴结构42和Z3轴结构43排布设置在三角形的三个顶点上，能够提高复合运动机构4的负载，同时保证结构的稳定性。

作为可选的实施方式，复合运动机构4还包括夹持件44、拍摄组件45和连接件46；夹持件44通过连接件46与Z1轴结构41、Z2轴结构42、Z3轴结构43固定连接；夹持件44能够吸取屏幕；拍摄组件45固定连接在夹持件44的周侧上；

拍摄组件45包括第一相机451、第二相机452、第三相机453、第四相机454、第五相机455和第六相机456；第一相机451、第二相机452分别设置在夹持件44一长边的两端；第四相机454、第五相机455分别设置在夹持件44另一长边的两端；第三相机453、第六相机456分别设置在夹持件44两短边的中点。具体的，连接件46与Z1轴结构41、Z2轴结构42、Z3轴结构43之间的固定连接方式优选为柔性固定连接，便于实现自由度的调节，以及调节自由度时结构之间的适配性。夹持件44固定连接在连接将上，保证结构的稳定性。夹持件44通过磁吸性能能够吸取待安装屏幕5，在待安装屏幕5与屏幕框7完成对位，将待安装屏幕5安装在屏幕框7上后，通过切断磁性，使待安装屏幕5脱离夹持件44，完成对屏幕的安装。拍摄组件45固定连接在夹持件44的周侧上，拍摄时能够拍摄到屏幕框7上安装位的边缘，及待安装屏幕5的四边；拍摄组件45优选为激光线扫相机，能够对待安装屏幕5和屏幕框7射出线激光，并扫描待安装屏幕5和屏幕框7之间线激光上的云点，测量出待安装屏幕5与屏幕框7之间的缝隙宽度实际值和高度段差实际值。

第一相机451、第二相机452分别设置在夹持件44一长边(即对应待安装屏幕5的第一长边)的两端，用以测量待安装屏幕5的第一长边两端的检测点。第四相机454、第五相机455分别设置在夹持件44另一长边(即对应待安装屏幕5的第二长边)的两端，用以测量待安装屏幕5的第二长边两端的检测点。第三相机453、第六相机456分别设置在夹持件44两短边(即对应待安装屏幕5的第一短边和第二短边)的中点，用以测量待安装屏幕5的第一短边和第二短边的中点的检测点。每个相机均有对应的相机射出的线激光457和相机拍摄角度458。此外，也可以设置为第一相机451、第二相机452、第四相机454和第五相机455均能够测量出缝隙宽度实际值和高度段差实际值，第三相机453、第六相机456只需测量出缝隙宽度实际值，同样能够达到相同的效果。针对大尺寸的待安装屏幕5，可以在夹持件44的长边上安装两个以上的相机，在短边上安装一个以上的相机；针对不规则形状的待安装屏幕5，可以在夹持件44对应的关键位置处设置相机；组装设别上的相机数量及相机位置，可以根据实际需求进行适应性设置。

此外，还包括传送机构6和屏幕框7；屏幕框7设置在传送机构6上，在待安装屏幕5完成安装后，能够通过传送机构6对屏幕框7进行传输，带动有屏幕的屏幕框7进入下一道流水线工序，同时更换新的屏幕框7到组装设备对应的组装位置，实现下一个屏幕的组装。传送机构6与组装设备相邻设置，方便组装设备与传动机构相互配合，对待安装屏幕5、屏幕框7进行组装。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，本领域技术人员知悉，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等同替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种曲面屏幕的组装方法，其特征在于，具体包括步骤：

S100、组装设备将待安装屏幕移至屏幕框的安装位上方；

S200、所述组装设备对所述待安装屏幕上的多个检测点的进行位置检测，并根据得到的数据调节所述待安装屏幕的六自由度，反复调整，使所述待安装屏幕与所述安装位进行对位；

S300、所述待安装屏幕完成对位后，所述组装设备将所述待安装屏幕沿所述待安装屏幕的法线方向进行插补运动，并微位移所述待安装屏幕，完成所述待安装屏幕的安装；

所述S200包括如下步骤：

S210、设定所述待安装屏幕上多个检测点与所述屏幕框之间的高度段差预设值和缝隙宽度预设值；

S220、所述组装设备测量出所述待安装屏幕上多个检测点与所述屏幕框之间的高度段差实际值和缝隙宽度实际值；

S230、所述组装设备分别比较所述高度段差实际值、高度段差预设值，以及所述缝隙宽度实际值、缝隙宽度预设值，计算出多个检测点对应的高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值；

S240、所述组装设备根据所述高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值，调节所述待安装屏幕的六自由度，再次测量获取调节后的第i高度段差补偿值和第i缝隙宽度补偿值，反复调整，直至所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值达到高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值；

所述S230中高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值的计算方法如下：

高度段差补偿值包括绕X轴旋转补偿量、绕Y轴旋转补偿量和沿Z轴方向移动的补偿量；缝隙宽度补偿值包括沿X轴方向移动的补偿量、沿Y轴方向移动的补偿量和绕Z轴旋转补偿量；

dTx＝mean(dz1'5',dz2'4')/mean(L1'5',L2'4')；

dTx为绕X轴旋转补偿量；dz1'5'为第一长边上一端检测点与第二长边上一端检测点的高度段差实际值之差；dz2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的高度段差实际值之差；L1'5'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上一端检测点之间的距离；L2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点之间的距离；

dTy＝mean(dz1'2',dz5'4')/mean(L1'2',L5'4')；

dTy为绕Y轴旋转补偿量；dz1'2'为所述第一长边上两端检测点的高度段差实际值之差；dz5'4'为所述第二长边上两端检测点的高度段差实际值之差；L1'2'为所述第一长边上两端检测点之间的距离；L5'4'为所述第二长边上两端检测点之间的距离；

dTz＝mean(w1'4',w2'5')/L2'5'；

dTz为绕Z轴旋转补偿量；w1'4'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的缝隙宽度实际值之差；w2'5'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上一端检测点的缝隙宽度实际值之差；L2'5'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上一端检测点之间的距离；

dx＝(w6'-w3')/2；

dx为沿X轴方向移动的补偿量；w3'为第一短边上检测点的缝隙宽度实际值；w6'为第二短边上检测点的缝隙宽度实际值；

dy＝mean(w1'5',w2'4')；

dy为沿Y轴方向移动的补偿量；w1'5'为所述第一长边上一端检测点与所述第二长边上一端检测点的缝隙宽度实际值之差；w2'4'为所述第一长边上另一端检测点与所述第二长边上另一端检测点的缝隙宽度实际值之差；

dz＝mean(z1',z2',z3',z4',z5',z6')；

dz为沿Z轴方向移动的补偿量；z1'为所述第一长边上一端检测点的高度段差实际值；z2'为所述第一长边上另一端检测点的高度段差实际值；z3'为所述第一短边上检测点的高度段差实际值；z4'为所述第二长边上另一端检测点的高度段差实际值；z5'为所述第二长边上一端检测点的高度段差实际值；z6'为所述第一短边上检测点的高度段差实际值。

2.根据权利要求1所述的一种曲面屏幕的组装方法，其特征在于，所述S240包括如下步骤：

S241、所述组装设备根据所述高度段差补偿值、缝隙宽度补偿值，调节所述待安装屏幕的六自由度；

S242、所述组装设备再次测量调节后的所述待安装屏幕，并计算出调节后多个检测点的第i高度段差补偿值和第i缝隙宽度补偿值，i∈N且i＞0，i值根据调节次数的增加依次增加；

S243、所述组装设备判断所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值是否小于或等于设定的高度段差补偿阈值和缝隙宽度补偿阈值，如是，则对位完成，执行所述S300步骤；否则，根据所述第i高度段差补偿值、第i缝隙宽度补偿值继续进行调节，返回执行所述S242步骤。

3.根据权利要求1所述的一种曲面屏幕的组装方法，其特征在于，所述S240中的所述待安装屏幕的六自由度通过以下方式调节：

所述组装设备的复合运动机构通过得到的所述绕X轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕X轴方向转动自由度；

所述复合运动机构通过得到的所述绕Y轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕Y轴方向转动自由度；

所述组装设备的Z轴转动机构通过得到的所述绕Z轴旋转补偿量，调节所述待安装屏幕绕Z轴方向转动自由度；

所述组装设备的X轴运动机构通过得到的所述沿X轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿X轴方向移动自由度；

所述组装设备的Y轴运动机构通过得到的所述沿Y轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿Y轴方向移动自由度；

所述复合运动机构通过得到的所述沿Z轴方向移动的补偿量，调节所述待安装屏幕沿Z轴方向移动自由度。

4.根据权利要求1所述的一种曲面屏幕的组装方法，其特征在于，所述S300包括如下步骤：

S310、所述组装设备安装所述待安装屏幕时，对所述待安装屏幕上的检测点与所述屏幕框之间缝宽，使用5-20mm的激光线扫描；

S320、所述组装设备能够每隔10微米获得一个采样数据，对得到的多个所述采样数据进行处理，得到所述待安装屏幕与所述屏幕框之间缝隙口部的最小距离；

S330、所述组装设备在所述最小距离的基础上加上固定间差后，并减去目标宽度，得到待安装屏幕的微位移数值；

S340、所述组装设备根据所述微位移数值对所述待安装屏幕进行微位移，完成所述待安装屏幕的安装。

5.一种曲面屏幕的组装设备，其特征在于，用于执行权利要求1-4中任一所述的一种曲面屏幕的组装方法，包括：Y轴运动机构(1)、X轴运动机构(2)、Z轴转动机构(3)和复合运动机构(4)；所述Y轴运动机构(1)、X轴运动机构(2)、Z轴转动机构(3)和所述复合运动机构(4)依次相连。

6.根据权利要求5所述的一种曲面屏幕的组装设备，其特征在于，所述Y轴运动机构(1)包括第一驱动件(11)和第一从动件(12)；所述X轴运动机构(2)包括第二驱动件(21)和第二从动件(22)；所述Z轴转动机构(3)包括第三驱动件(31)、第三从动件(32)和转轴(33)；

所述第一驱动件(11)与所述第一从动件(12)固定连接，并能够驱动所述第一从动件(12)进行运动；所述Y轴运动机构(1)通过所述第一从动件(12)能够带动所述X轴运动机构(2)、Z轴转动机构(3)和所述复合运动机构(4)在所述Y轴运动机构(1)上进行Y轴方向的直线运动；

所述第二驱动件(21)与所述第二从动件(22)固定连接，并能够驱动所述第二从动件(22)进行运动；所述X轴运动机构(2)通过所述第二从动件(22)能够带动所述Z轴转动机构(3)、复合运动机构(4)在所述X轴运动机构(2)上进行X轴方向的直线运动；

所述第三驱动件(31)、第三从动件(32)固定连接，并能够驱动所述第三从动件(32)进行运动；所述Z轴转动机构(3)通过所述第三从动件(32)能够带动所述复合运动机构(4)以所述转轴(33)为旋转中心，进行绕Z轴方向的转动。

7.根据权利要求5所述的一种曲面屏幕的组装设备，其特征在于，所述复合运动机构(4)包括Z1轴结构(41)、Z2轴结构(42)和Z3轴结构(43)；所述Z1轴结构(41)、Z2轴结构(42)和Z3轴结构(43)均能够进行升降运动；

当所述Z1轴结构(41)、Z2轴结构(42)和Z3轴结构(43)同步进行升降运动时，能够带动固定在所述复合运动机构(4)上的屏幕进行Z轴方向的直线运动；

当仅有所述Z2轴结构(42)进行升降运动，或仅有所述Z1轴结构(41)、Z3轴结构(43)进行同步运动时，所述复合运动机构(4)能够带动所述屏幕进行绕X轴方向的转动；

当仅有所述Z1轴结构(41)或所述Z3轴结构(43)进行升降运动，或所述Z1轴结构(41)、Z3轴结构(43)进行反向运动时，所述复合运动机构(4)能够带动所述屏幕进行绕Y轴方向的转动。

8.根据权利要求7所述的一种曲面屏幕的组装设备，其特征在于，所述复合运动机构(4)还包括夹持件(44)、拍摄组件(45)和连接件(46)；所述夹持件(44)通过所述连接件(46)与所述Z1轴结构(41)、Z2轴结构(42)、Z3轴结构(43)固定连接；所述夹持件(44)能够吸取屏幕；所述拍摄组件(45)固定连接在所述夹持件(44)的周侧上；

所述拍摄组件(45)包括第一相机(451)、第二相机(452)、第三相机(453)、第四相机(454)、第五相机(455)和第六相机(456)；

所述第一相机(451)、第二相机(452)分别设置在所述夹持件(44)一长边的两端；所述第四相机(454)、第五相机(455)分别设置在所述夹持件(44)另一长边的两端；所述第三相机(453)、第六相机(456)分别设置在所述夹持件(44)两短边的中点。