CN116374577A - 物料转移方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物料转移方法，用于翻转箱体，包括以下步骤：夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动，至第一夹紧杆以及第二夹紧杆夹紧箱体；升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成翻转；夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向远离第一夹紧杆方向移动以松开箱体，同时升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移，直至箱体置于第一滚筒组件。通过升降组件先驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移，再进行翻转，能够有效避免箱体在后续翻转过程中与第一滚筒组件或其他结构发生干涉，从而增加自动翻转成功率。

Description

物料转移方法

技术领域

本发明涉及物料转移相关技术领域，特别是涉及物料转移方法。

背景技术

随着我国工业的发展，供应链体系也愈加完善，组成一个商品的零部件通常由多家上游供应商来提供，之后再在组装厂进行组装；上游供应商把零部件打包好后放在包装纸箱中运送到组装厂，到组装厂后再把零部件从纸箱中转移到周转箱中。

目前这一过程大多数在组装厂的物流仓库中通过人工来完成，在此过程中，工人需要进行搬运货物、割纸箱、转移货物、扔纸箱等大量重复性和机械性的工作，因为纸箱和周转箱里面的货物比较重，在搬运和转移货物的时候需要不断的弯腰，工作劳动强度大、生产效率低，且伴随一定的危险性。

发明内容

基于此，有必要针对目前采用人工将物料从纸箱转移至周转箱时效率较低的问题，提供一种能够自动完成物料转移过程的物料转移方法。

本申请提供一种物料转移方法，用于翻转箱体，包括以下步骤：

a.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动，至第一夹紧杆以及第二夹紧杆夹紧箱体；

b.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；

c.翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成翻转；

d.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向远离第一夹紧杆方向移动以松开箱体，同时升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移，直至箱体置于第一滚筒组件。

在其中一个实施例中，所述步骤a包括以下步骤：

a1.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动；

a2.夹紧驱动件检测自身扭矩，并与设定扭矩值进行比较，若自身扭矩小于设定扭矩值，则执行步骤a1，若自身扭矩大于等于设定扭矩值，则执行步骤b。

在其中一个实施例中，在所述步骤a之前，还包括步骤：

e.启动第一滚筒组件；

f.通过第二阻挡传感器检测第二阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，并通过PLC控制系统检测夹紧翻转结构当前是否处于启动状态，若至少一者为是，则重复执行步骤f，若两者均为否，则执行步骤g；

g.打开第二阻挡组件；

h.通过第二阻挡传感器检测第二阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，若是，则重复执行步骤h，若否，则关闭第二阻挡组件，夹紧翻转结构启动。

在其中一个实施例中，在所述步骤e与所述步骤f之间，还包括步骤：

i.通过第一阻挡传感器检测第一阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，若是，则重复执行步骤i，若否，则执行步骤j；

j.打开第一阻挡组件。

在其中一个实施例中，在所述步骤b与所述步骤c之间，还包括步骤：

k.防坠驱动件驱动防坠件转动至夹紧箱体侧面。

在其中一个实施例中，在所述步骤d之后，还包括步骤：

l.防坠驱动件驱动防坠件反转复位。

在其中一个实施例中，在所述步骤d之后，还包括步骤：

m.转运传感器检测转运输送组件是否承载有箱体，若是，则执行步骤n，若否，则重复执行步骤m；

n.转运升降组件带动转运输送组件及箱体移动至第二工位；

o.转运输送组件启动，将箱体输送至第二滚筒组件。

在其中一个实施例中，在执行步骤n的同时执行步骤p；

p.夹紧翻转结构复位，夹紧翻转结构关闭。

在其中一个实施例中，所述步骤p包括以下步骤：

p1.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；

p2.翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成复位；

p3.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移至初始状态；

p4.夹紧翻转结构关闭。

在其中一个实施例中，在所述步骤o之后，还包括步骤：

r.转运传感器检测转运输送组件是否承载有箱体，若是，则重复执行步骤r，若否，则执行步骤s；

s.转运升降组件带动转运输送组件移动至第一工位。

上述物料转移方法，用于翻转箱体，包括以下步骤：夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动，至第一夹紧杆以及第二夹紧杆夹紧箱体；升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成翻转；夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向远离第一夹紧杆方向移动以松开箱体，同时升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移，直至箱体置于第一滚筒组件。

附图说明

图1为本申请物料转移方法的流程示意图；

图2为本申请物料转移方法的部分流程的流程示意图；

图3为本申请物料转移方法的部分流程的流程示意图；

图4为本申请物料转移方法的部分流程的流程示意图；

图5为本申请物料转移方法的部分流程的流程示意图；

图6为本申请物料转移方法的部分流程的流程示意图；

图7为本申请物料转移方法所使用的物料转移设备的立体结构示意图；

图8为图7角度下夹紧翻转结构的立体结构示意图；

图9为图8中夹紧组件的放大结构示意图；

图10为转运结构的立体结构示意图；

图11为转运输送组件的立体结构示意图；

图12为升降组件的立体结构示意图；

图13为图8在另一角度下的立体结构示意图；

图14为阻挡组件的正视方向示意图。

附图标记：1、纸箱；2、周转箱；100、夹紧翻转结构；

10、升降组件；11、升降驱动件；11a、支架板；11b、滑轨；11c、第一丝杠轴；11d、升降电机；11e、第一联轴器；11f、升降驱动轴；11g、第二联轴器；12、升降板；12a、滑块；

20、翻转组件；21、翻转驱动件；22、翻转板；

30、夹紧组件；31、第一夹紧杆；32、第二夹紧杆；32a、第二夹紧段；32b、第二连接段；32c、第二阻挡段；32d、驱动连接段；32e、顶升部；33、夹紧驱动件；33a、夹紧驱动电机；33b、第二丝杠；34、防坠驱动件；35、防坠件；

200、机架；300、传送结构；310、第一滚筒组件；311、滚筒；312、滚筒支架；320、第二滚筒组件；330、阻挡组件；331、阻挡驱动件；332、阻挡板；400、转运结构；410、转运升降组件；420、转运输送组件；421、转运连接板；422、转运驱动件；423、转运传动组件；424、转运传送带。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1所示，本申请首先提供一种物料转移方法，用于翻转箱体，其特征在于，包括以下步骤：

S400.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动，至第一夹紧杆以及第二夹紧杆夹紧箱体；

S500.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；

S700.翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成翻转；

S800.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向远离第一夹紧杆方向移动以松开箱体，同时升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移，直至箱体置于第一滚筒组件。

具体的，请结合图7、图8以及图9所示，本申请的物料转移方法所使用的物料转移设备，包括机架200，机架200上设置有传送结构300以及夹紧翻转结构100；传送结构300包括第一滚筒组件310；夹紧翻转结构100包括升降组件10、翻转组件20以及夹紧组件30，翻转组件20能够驱动夹紧组件30转动，升降组件10能够驱动翻转组件20以及夹紧组件30升降；

升降组件10包括升降驱动件11以及固设于升降驱动件11移动端的升降板12，翻转驱动件21固设于升降板12；翻转组件20包括翻转驱动件21以及固设于翻转驱动件21转动端的翻转板22；夹紧组件30包括多根第一夹紧杆31、多根第二夹紧杆32以及夹紧驱动件33，夹紧驱动件33能够驱动第二夹紧杆32移动并配合第一夹紧杆31夹紧箱体。

在步骤S500中，升降组件10驱动翻转组件20、夹紧组件30以及箱体上移，能够避免箱体在后续翻转过程中与第一滚筒组件310或其他结构发生干涉，从而增加自动翻转成功率。

请参考图2所示，在一些实施例中，所述步骤S400包括以下步骤：

S410.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动；

S420.夹紧驱动件检测自身扭矩，并与设定扭矩值进行比较，若自身扭矩小于设定扭矩值，则执行步骤S410，若自身扭矩大于等于设定扭矩值，则执行步骤S500。

以确保夹紧组件30将箱体夹紧到位，避免翻转过程中因夹紧不牢靠导致箱体掉落的情况发生。

请参考图3所示，在一些实施例中，在所述步骤S400之前，还包括步骤：

S100.启动第一滚筒组件；

S210.通过第一阻挡传感器检测第一阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，若是，则重复执行步骤S210，若否，则执行步骤S220；

S220.打开第一阻挡组件；

S310.通过第二阻挡传感器检测第二阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，并通过PLC控制系统检测夹紧翻转结构当前是否处于启动状态，若至少一者为是，则重复执行步骤S310，若两者均为否，则执行步骤S320；

S320.打开第二阻挡组件；

S330.通过第二阻挡传感器检测第二阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，若是，则重复执行步骤S330，若否，则关闭第二阻挡组件，夹紧翻转结构启动。

具体的，传送结构300还包括两组阻挡组件330以及两个阻挡传感器，阻挡传感器用于检测该阻挡传感器所对应部分的第一滚筒组件310上是否具有箱体，两组阻挡组件330分别为第一阻挡组件以及第二阻挡组件，两个阻挡传感器分别为第一阻挡传感器以及第二阻挡传感器，四者沿第一滚筒组件310靠近夹紧翻转结构100的方向，按照第一阻挡组件、第一阻挡传感器、第二阻挡组件、第二阻挡传感器的顺序依次设置，其中，第一阻挡传感器与第一阻挡组件邻接，第二阻挡传感器与第二阻挡件邻接。

第一阻挡组件用于阻挡箱体从前一工序输送至本申请物料转移设备的第一滚筒组件310，第二阻挡组件用于阻挡箱体输送至翻转工位。

第一阻挡组件以及第二阻挡组件均默认处于顶起状态(关闭状态)，当第一阻挡传感器检测到第一阻挡组件与第二阻挡组件之间没有箱体时，第一阻挡组件启动并缩回，将前一工序的箱体放行到本申请物料转移设备的第一滚筒组件310；

当箱体经由第一滚筒组件310输送到第一阻挡组件与第二阻挡组件之间时，此时第一阻挡传感器检测到箱体，第一阻挡组件关闭并顶起；

当第二阻挡传感器检测到翻转工位不存在箱体，且PLC控制系统检测夹紧翻转结构未处于启动状态时，表明目前夹紧翻转结构需要供料，第二阻挡传感器控制第二阻挡组件启动并下降，放行箱体，使其在第一滚筒组件310的带动下输送至翻转工位。

当第二阻挡传感器检测到翻转工位存在箱体，或PLC控制系统检测夹紧翻转结构处于启动状态时，第二阻挡组件关闭并顶起，避免翻转过程被后续箱体影响。

请结合图7以及图14所示，在一些实施例中，传送结构300还包括阻挡组件330，阻挡组件330与滚筒311的间隙对应，且位于滚筒311靠近地面的一侧，阻挡组件330包括阻挡驱动件331以及固设于阻挡驱动件331移动端的阻挡板332，阻挡驱动件331能够驱动阻挡板332突出于滚筒311远离地面的一侧。

阻挡板332能够阻挡传送结构300上的纸箱1，避免发生前一翻转作业未结束，后一纸箱1被运送至翻转工位的情况。

请参考图4所示，在一些实施例中，在所述步骤S500与所述步骤S700之间，还包括步骤：S610.防坠驱动件驱动防坠件转动至夹紧箱体侧面；

在所述步骤S800之后，还包括步骤：S620.防坠驱动件驱动防坠件反转复位。

具体的，请参考图8所示，夹紧组件30还包括相对于第一夹紧杆31固定连接的防坠驱动件34以及固定连接于防坠驱动件34驱动端的防坠件35，防坠驱动件34能够以第二夹紧杆32的移动方向为转动中心驱动防坠件35转动。

防坠驱动件34能够驱动防坠件35转动至与箱体侧面相抵，从而在翻转组件20通过夹紧组件30带动箱体翻转过程中，通过防坠件35对箱体起到承托作用，避免箱体在翻转过程中掉落的情况发生。

请参考图5所示，在一些实施例中，在所述步骤S800之后，还包括步骤：

S900.转运传感器检测转运输送组件是否承载有箱体，若是，则执行步骤S1010，若否，则重复执行步骤S900；

S1010.转运升降组件带动转运输送组件及箱体移动至第二工位；

S1020.转运输送组件启动，将箱体输送至第二滚筒组件；

S1030.转运传感器检测转运输送组件是否承载有箱体，若是，则重复执行步骤S1030，若否，则执行步骤S1040；

S1040.转运升降组件带动转运输送组件移动至第一工位。

具体的，请参考图7以及图10所示，物料转移设备还包括设置于机架200的转运结构400，传送结构300还包括第二滚筒组件320，转运结构400能够在第一工位以及第二工位之间移动，转运结构400位于第一工位时，第一滚筒组件310能够将箱体运送至转运结构400，转运结构400位于第二工位时能够将箱体运送至第二滚筒组件320。

第一工位下，转运结构400与第一滚筒组件310正对；第二工位下，转运结构400与第二滚筒组件320正对；转运结构400包括转运升降组件410以及转运输送组件420，转运升降组件410用于驱动转运输送组件420在第一工位与第二工位之间移动，转运输送组件420能够将箱体运送至第二滚筒组件320。

转运输送组件420包括转运传感器，当转运输送组件420位于第一工位，且转运传感器检测到转运输送组件420承载有箱体时，转运传感器控制转运升降组件410带动转运输送组件420移动至第二工位；

当转运输送组件420位于第二工位，且转运传感器未在转运输送组件420上检测到箱体时，转运传感器控制转运升降组件410带动转运输送组件420移动至第一工位。

请参考图5所示，在一些实施例中，在执行步骤S1010的同时执行步骤S1110；

S1110.夹紧翻转结构复位，夹紧翻转结构关闭。

请参考图6所示，在一些实施例中，所述步骤S1110包括以下步骤：

S1111.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；

S1112.翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成复位；

S1113.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移至初始状态；

S1114.夹紧翻转结构关闭。

请参考图11所示，在一些实施例中，转运输送组件420包括转运连接板421、转运驱动件422、转运传动组件423以及转运传送带424，转运连接板421固设于转运升降组件410的升降端，转运驱动件422固设于转运连接板421，且通过转运传动组件423驱动转运传送带424，转运传送带424用于将周转箱2带动至转运输送组件420上或将其输送至第二滚筒组件320。

请参考图7所示，在一些实施例中，第一滚筒组件310与第二滚筒组件320上下对应且相互平行，第一工位以及第二工位分别对应两者相同的一侧；如此设置，能够对第一滚筒组件310的竖直方向空间进行利用，有效减少物料转运设备的整体体积，有效减少物料转运设备的占地面积。

请结合图7、图8以及图9所示，在一些实施例中，第一滚筒组件310包括多个滚筒311，相邻两个滚筒311之间具有间隙；夹紧组件30包括多根与滚筒311间隙对应的第一夹紧杆31、多根与滚筒311间隙对应的第二夹紧杆32以及夹紧驱动件33，第一夹紧杆31以及第二夹紧杆32的宽度均小于滚筒311的间隙宽度，第二夹紧杆32固设于夹紧驱动件33的活动端，夹紧驱动件33能够驱动第二夹紧杆32穿过滚筒311的间隙并配合第一夹紧杆31夹紧周转箱2及纸箱1。

初始状态下，第一夹紧杆31相对于第二夹紧杆32位于远离地面的一侧，与纸箱1对应部分的第二夹紧杆32位于第一滚筒组件310靠近地面的一侧，此时倒扣有周转箱2的纸箱1能够在第一滚筒组件310的带动下移动至第一夹紧杆31以及第二夹紧杆32之间，避免纸箱1在运送过程中与第一夹紧杆31或第二夹紧杆32碰撞干涉。

通过相互之间具有间隙的滚筒311、能够穿过滚筒311间隙的第一夹紧杆31以及第二夹紧杆32的配合，以使得本申请的物料转移设备在使用时只需将纸箱1放置于第一滚筒组件310上，纸箱1即可在第一滚筒组件310的带动下移动至第一夹紧杆31以及第二夹紧杆32之间，同时第二夹紧杆32能够穿过滚筒311之间的间隙并配合第一夹紧杆31正常地夹紧倒扣有周转箱2的纸箱1。

可以理解的，传送结构300与夹紧组件30能够相互配合，从而在通过传送结构300实现自动送料至夹紧位置的同时不影响夹紧组件30正常工作；相较于普通的夹紧结构减少了将倒扣有周转箱2的纸箱1放置于两个夹紧件之间的步骤，便于自动化流水线的设计。

此外，升降组件10驱动翻转组件20、夹紧组件30以及倒扣有周转箱2的纸箱1上移至翻转工位，这里的翻转工位为预先设定的位置，当纸箱1上移至该位置时，夹紧翻转结构100与第一滚筒组件310之间存在足够间距，以避免翻转组件20带动夹紧组件30以及纸箱1转动时，夹紧翻转结构100与第一滚筒组件310发生干涉。

在一些实施例中，滚筒311的直径大于相邻两个滚筒311之间的间隙宽度，第一夹紧杆31以及第二夹紧杆32的宽度均小于相邻两个滚筒311之间的间隙宽度。

优选的，滚筒311的直径为50mm，相邻两个滚筒311之间的间隙宽度为40mm，第一夹紧杆31以及第二夹紧杆32的宽度均为30mm，相邻两个第一夹紧杆31或相邻两个第二夹紧杆32之间的间隙宽度为60mm。

当然，滚筒311的直径、间距，第一夹紧杆31以及第二夹紧杆32的宽度、间距，也可根据实际货物的重量和尺寸、纸箱1的尺寸以及周转箱2的尺寸进行适应性改变，只要最少能有两根滚筒311与倒扣有周转箱2的纸箱1相抵即可。

请参考图11所示，在一些实施例中，转运输送组件420包括转运连接板421、转运驱动件422、转运传动组件423以及转运传送带424，转运连接板421固设于转运升降组件410的升降端，转运驱动件422固设于转运连接板421，且通过转运传动组件423驱动转运传送带424，转运传送带424用于将周转箱2带动至转运输送组件420上或将其输送至第二滚筒组件320。

请参考图7所示，在一些实施例中，第一滚筒组件310与第二滚筒组件320上下对应且相互平行，第一工位以及第二工位分别对应两者相同的一侧；如此设置，能够对第一滚筒组件310的竖直方向空间进行利用，有效减少物料转运设备的整体体积，有效减少物料转运设备的占地面积。

请参考图9所示，在一些实施例中，第二夹紧杆32包括向靠近第一夹紧杆31方向凸起的顶升部32e，顶升部32e能够伸入至周转箱2内。

对于部分纸箱1高度小于周转箱2深度的情况，顶升部32e在推动纸箱1上升的过程中能够伸入周转箱2，从而进一步向上推动纸箱1，直至纸箱1与周转箱2的内底壁相抵，以使得夹紧组件30能够适用于不同高度纸箱1夹紧固定，增加了本申请物料转移设备的泛用性。

请参考图9所示，在一些实施例中，第二夹紧杆32包括第二夹紧段32a、第二连接段32b以及第二阻挡段32c，第二夹紧段32a与滚筒311对应，第二阻挡段32c与用于安装滚筒311的滚筒支架312对应，且第二阻挡段32c位于滚筒支架312远离地面的一侧；第二阻挡段32c固定连接于夹紧驱动件33的活动端，第二夹紧段32a位于相对于第二阻挡段32c远离第一夹紧杆31的一侧，第二连接段32b连接第二夹紧段32a以及第二阻挡段32c。

为便于描述，下文中将纸箱1以及周转箱2统称为箱体。

由于第二夹紧杆32夹紧箱体过程中，第二夹紧杆32需要向靠近第一夹紧杆31、远离第一滚筒组件310的方向移动，因此，为避免第二夹紧杆32与第一滚筒组件310的滚筒支架312干涉，与滚筒支架312对应的第二阻挡段32c需要位于滚筒支架312远离地面的一侧，即位于滚筒支架312与第一夹紧杆31之间。

此外，由于夹紧翻转箱体之前，箱体需要先由为第一滚筒组件310带动运送至第一夹紧杆31与第二夹紧杆32之间，为避免该运送过程中箱体与第二夹紧杆32干涉，与滚筒311对应的第二夹紧段32a在初始状态下需与滚筒311齐平或位于滚筒311下侧。

而本申请中，通过将第二夹紧段32a设置于第二阻挡段32c远离第一夹紧杆31的一侧，并通过第二连接段32b连接两者，能够同时满足第二阻挡段32c位于滚筒支架312与第一夹紧杆31之间，以及初始状态下第二夹紧段32a与滚筒311齐平或位于滚筒311下侧。

请参考图9所示，在一些实施例中，第二夹紧杆32还包括固定连接夹紧驱动件33移动端以及第二阻挡段32c的驱动连接段32d，以使得相互连接的驱动连接段32d、第二阻挡段32c以及第二连接段32b呈U字型，且U字型的底部靠近第一夹紧杆31。

可以理解的，驱动连接段32d向靠近地面方向延伸，以使得第二夹紧杆32与夹紧驱动件33的连接位置下移，在设备高度相同的情况下，增大了第二夹紧杆32向上的可移动空间，增大了本申请的物料转移设备所适用的箱体尺寸范围。

请结合图7至图9所示，在一些实施例中，第二阻挡段32c远离第一夹紧杆31的一端与滚筒支架312顶端相抵时，第二夹紧段32a靠近第一夹紧杆31的一端低于或齐平于滚筒311的顶端。

第二阻挡段32c远离第一夹紧杆31的一端与滚筒支架312顶端相抵，即初始状态，此时第二夹紧杆32处于最低位置，通过设置第二夹紧段32a靠近第一夹紧杆31侧的端部低于或齐平于滚筒311的顶端，以保证第一滚筒组件310向第一夹紧杆31与第二夹紧杆32之间运送箱体时，箱体不会与第二夹紧杆32干涉。

在一些实施例中，第二阻挡段32c远离第一夹紧杆31的一端与滚筒支架312顶端相抵时，第二夹紧段32a靠近第一夹紧杆31的一侧的端部与滚筒311顶端之间的间距为10mm。

在该间距下，一方面初始状态下第二夹紧杆32不会干涉传送结构300运送箱体，另一方面，由于间距较小，物料转移工作开始后，第二夹紧杆32能够第一时间与箱体相抵并完成后续的夹紧工作，增加物料转移效率。

请结合图8以及图9所示，在一些实施例中，翻转组件20包括翻转驱动件21以及固设于翻转驱动件21转动端的翻转板22，夹紧驱动件33包括夹紧驱动电机33a以及第二丝杠33b，夹紧驱动电机33a固设于翻转板22，第二丝杠33b沿竖直方向与翻转板22转动连接，且与夹紧驱动电机33a的转动端固定连接，第二丝杠33b贯穿固定夹紧件31，移动夹紧件32与第二丝杠33b螺纹连接。

请参考图12所示，在一些实施例中，升降组件10包括升降驱动件11以及固设于升降驱动件11移动端的升降板12，翻转驱动件21固设于升降板12；升降驱动件11包括支架板11a、滑轨11b以及第一丝杠轴11c，支架板11a固设于机架200，第一丝杠轴11c与支架板11a转动连接且垂直于地面，第一丝杠轴11c与升降板12螺纹连接，滑轨11b固设于支架板11a且与第一丝杠轴11c平行；升降板12上固定连接有与滑轨11b滑动连接的滑块12a，以起到导向作用，增加升降稳定性。

在一些实施例中，支架板11a上沿垂直方向固设有两个传感器，当升降板12升降至上侧传感器的位置时，翻转组件20开始驱动夹紧组件30翻转，当升降板12升降至下侧传感器的位置时，物料转移设备处于初始状态。

请参考图13所示，在一些实施例中，升降驱动件11还包括两个第一丝杠轴11c、升降电机11d、第一联轴器11e、升降驱动轴11f以及两个第二联轴器11g，升降电机11d、第一联轴器11e以及第二联轴器11g均固设于机架200，升降电机11d通过第一联轴器11e与升降驱动轴11f传动连接，升降驱动轴11f的两端分别通过一个第二联轴器11g与一根第一丝杠轴11c传动连接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种物料转移方法，用于翻转箱体，其特征在于，包括以下步骤：

a.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动至第一夹紧杆和第二夹紧杆夹紧箱体；

b.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；

c.翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成翻转；

d.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向远离第一夹紧杆方向移动以松开箱体，同时升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移，直至箱体置于第一滚筒组件。

2.根据权利要求1所述的物料转移方法，其特征在于，所述步骤a包括以下步骤：

a1.夹紧驱动件驱动第二夹紧杆向靠近第一夹紧杆方向移动；

a2.夹紧驱动件检测自身扭矩，并与设定扭矩值进行比较，若自身扭矩小于设定扭矩值，则执行步骤a1，若自身扭矩大于等于设定扭矩值，则执行步骤b。

3.根据权利要求1所述的物料转移方法，其特征在于，在所述步骤a之前，还包括步骤：

e.启动第一滚筒组件；

f.通过第二阻挡传感器检测第二阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，并通过PLC控制系统检测夹紧翻转结构当前是否处于启动状态，若至少一者为是，则重复执行步骤f，若两者均为否，则执行步骤g；

g.打开第二阻挡组件；

h.通过第二阻挡传感器检测第二阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，若是，则重复执行步骤h，若否，则关闭第二阻挡组件，夹紧翻转结构启动。

4.根据权利要求3所述的物料转移方法，其特征在于，在所述步骤e与所述步骤f之间，还包括步骤：

i.通过第一阻挡传感器检测第一阻挡组件靠近翻转工位一侧是否具有箱体，若是，则重复执行步骤i，若否，则执行步骤j；

j.打开第一阻挡组件。

5.根据权利要求1所述的物料转移方法，其特征在于，在所述步骤b与所述步骤c之间，还包括步骤：

k.防坠驱动件驱动防坠件转动至夹紧箱体侧面。

6.根据权利要求5所述的物料转移方法，其特征在于，在所述步骤d之后，还包括步骤：

l.防坠驱动件驱动防坠件反转复位。

7.根据权利要求1所述的物料转移方法，其特征在于，在所述步骤d之后，还包括步骤：

m.转运传感器检测转运输送组件是否承载有箱体，若是，则执行步骤n，若否，则重复执行步骤m；

n.转运升降组件带动转运输送组件及箱体移动至第二工位；

o.转运输送组件启动，将箱体输送至第二滚筒组件。

8.根据权利要求7所述的物料转移方法，其特征在于，在执行步骤n的同时执行步骤p；

p.夹紧翻转结构复位，夹紧翻转结构关闭。

9.根据权利要求8所述的物料转移方法，其特征在于，所述步骤p包括以下步骤：

p1.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体上移至翻转工位；

p2.翻转组件驱动夹紧组件以及箱体转动一百八十度完成复位；

p3.升降组件驱动翻转组件、夹紧组件以及箱体下移至初始状态；

p4.夹紧翻转结构关闭。

10.根据权利要求7所述的物料转移方法，其特征在于，在所述步骤o之后，还包括步骤：

r.转运传感器检测转运输送组件是否承载有箱体，若是，则重复执行步骤r，若否，则执行步骤s；

s.转运升降组件带动转运输送组件移动至第一工位。

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