CN116369636A - 一种制鞋用划线机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请属于制鞋设备技术领域，尤其涉及一种制鞋用划线机，包括：机架，机架分为加工区、待加工区以及传输带：划线装置，设置于加工区，划线装置用于定位鞋面裁片并对鞋面裁片进行划线工作；夹取装置，设置于待加工区，夹取装置用于将鞋面裁片运输至传输带；上料装置，设置于待加工区，上料装置用于添加夹取装置夹取用的鞋面裁片；其中，还包括控制装置，控制装置与划线装置、夹取装置以及上料装置连接并用于控制控制装置与划线装置、夹取装置运作，本申请的有益效果是：采用上述的一种制鞋用划线机，通过配合使用功能划线装置、夹取装置以及上料装置，既可减少进行划线工作人员的参与，大幅降低工作频率，保护身心健康，还可以提高加工效率。

Description

一种制鞋用划线机及其控制方法

技术领域

本申请属于制鞋设备技术领域，尤其涉及一种制鞋用划线机及其控制方法。

背景技术

目前市场现有的划线机有很多，都是通过吸附设备吸附待加工区的鞋面裁片并将其至传输带，传输带运输鞋面裁片至加工区域，加工区域的摄像识别软件抓取鞋面裁片的轮廓，并自动定位裁片位置，最后计算机自动在相应的区域通过XY轴联动和专用的划线头进行点涂，完成划线工作。

但是现有的划线机在待加工区进行抓取鞋面裁片的过程中，洗鞋面裁片需要人工进行添加，劳动强度较大，且由于吸附设备需要不间断的夹取鞋面裁片，因此在工作人员放置鞋面裁片时可能会受到吸附设备的影响而受伤，不利于人生安全。

发明内容

本申请的目的是提供一种制鞋用划线机及其控制方法，能够解决上述问题。

本申请的目的是提供一种制鞋用划线机，包括：

机架，所述机架分为加工区、待加工区以及传输带：

划线装置，设置于加工区，所述划线装置用于定位鞋面裁片并对鞋面裁片进行划线工作；

夹取装置，设置于待加工区，所述夹取装置用于将鞋面裁片运输至传输带；

上料装置，设置于待加工区，所述上料装置用于添加夹取装置夹取用的鞋面裁片；

其中，还包括控制装置，所述控制装置与划线装置、夹取装置以及上料装置连接并用于控制控制装置与划线装置、夹取装置运作。

采用上述的一种制鞋用划线机，通过配合使用功能划线装置、夹取装置以及上料装置，既可减少进行划线工作人员的参与，大幅降低工作频率，保护身心健康，还可以提高加工效率，通过设置控制装置，可以使工作人员再添加新的鞋面裁片时检测是否有工作人员按住工作台，当工作台上的鞋面裁片出现错位时，工作人员只需要向工作台施加一定的压力，这样第二压力传感器就会将压力信号传输回PLC控制单元，PLC控制单元就会发出停止信号，夹取装置、划线装置以及上料装置均会停止，此时就可以调整错误的鞋面裁片的位置，之后只需松开手，PLC控制单元就会发送继续工作的信号，这样划线工作就会重新开始，提高了加工效率。

进一步的，所述划线装置包括：

工作台，设置于加工区上，所述工作台上设置有向X方向延伸的第一导轨和向Y方向延伸的第二导轨；

工作臂，所述工作臂上设置有划线头和扫描头；

第一驱动结构，所述第一驱动结构与工作臂连接并使机械臂在垂直于工作面的方向上运动；

第二驱动结构，所述第二驱动结构与第一驱动结构连接并使工作臂沿平行于工作台的Y方向上运动；

第三驱动结构，所述第三驱动结构与第二驱动结构连接并使工作臂沿平行于工作台的X方向上运动。

进一步的：所述第二导轨设置有两条，两条第二导轨对称设置于工作台的两侧，第一导轨安装与两条第二导轨上并可在第二导轨上滑动

通过控制装置可以控制工作臂、第一驱动结构、第二驱动结构以及第三驱动结构的运动方向，在第一驱动结构、第二驱动结构以及的第三驱动结构的配合下，可以使工作臂能够达成X、Y、Z方向的运作以及划线工作，该结构的设置有效提高了加工效率，无需工作人员手动操作，只需要实现设定即可，有效提高了加工效率，其中，扫描头与处理器连接，用于处理扫描后的影像，并将扫描的结果反馈至控制装置，控制装置依据扫描的结果控制第一驱动结构、第二驱动结构以及第三驱动结构进行划线。

进一步的，所述夹取装置包括：

滑轨，所述滑轨设置有两条，两条滑轨设置于机架上；

移动机构，所述移动机构包括设置于滑轨上的支撑架以及驱动支撑架在滑轨上滑动的第四驱动结构；

吸附机构，所述吸附机构设置于支撑架上并可在支撑架上沿平行于支撑架的方向移动；

其中，所述支撑架上还设有用于驱动吸附机构移动的第五驱动结构。

在进行鞋面裁片的移动时，受鞋面裁片形状的影响，单片的鞋面裁片夹取较为困难，因此采用吸附结构进行鞋面裁片的运输，在进行鞋面裁片的运输时，第四驱动结构启动并带动支撑架移动至上料台上方，此时吸附机构启动并在地五驱动结构的配合下并将多片鞋面裁片吸附，吸附鞋面裁片在第四驱动结构运作下移动至待加工区的传输带上方，之后吸附机构将鞋面裁片放置到传输带上，传输带启动并将鞋面裁片运输至加工区进行下一步加工。

进一步的，所述上料装置包括：

上料机构，所述上料机构设置于所述机架上并位于滑轨远离加工区一端的下方，所述上料机构包括上料台以及用于控制上料台转动的伺服电机，所述上料台设置有多个用于放置鞋面裁片的台座；

抬升机构，所述抬升机构包括底座以及设置于底座上的驱动气缸，驱动气缸与上料台连接并用于驱动上料台上升、下降；

夹持机构，所述夹持机构设置于上料机构的一侧，所述夹持机构包括机械夹爪以及设置于机械夹爪一侧的储料架，所述机械夹爪用于将储料架上的鞋面裁片抓取至台座；

其中，所述伺服电机、其一端气缸以及机械夹爪均与驱动机构连接。

上料装置用于提供待加工的鞋面裁片，通过上料机构、抬升机构以及夹持机构的配合，可以不间断的提供鞋面裁片，有效提高了加工效率，上料结构包括上料台以及伺服电机，在上料台上设置有四个台座，台座之间的间隔为90°，因此伺服电机每次转动角度为90°，通过设置抬升沟机构，则可以带动上料台上升、下降，由于上料台位于滑轨远离加工区一端的下方，因此工作台不能直接转动，需要先下降然后转动，最后再抬升，在每个台座上均放置有鞋面裁片，通过工作台的转动，再配合夹持机构可以不间断的提供鞋面裁判，夹持机构用于将储料架上的鞋面裁片运输至台座上，起到最主要的供应功能。

进一步的，所述机械夹爪包括上料架，所述上料架上设有滑槽，滑槽内设置有螺杆，螺杆连接有驱动电机，滑槽内还设置有滑块，滑块与螺杆螺纹连接，滑块的底部设置有夹持气缸，夹持气缸的底部设置有连接板，连接板底部对称设置有夹板，夹板与鞋面裁片相适配。

当第一压力传感器检测到台座上压力异常，就表示相对应的台座上的鞋面裁片已经用完，此时机械夹爪就会启动，驱动电机带动螺杆转动使滑块移动，滑块带动连接板移动至储料架的上方，在夹持气缸的驱动下带动连接板下降，并通过夹板将多个斜面裁片夹持，此时夹持气缸调动连接板上升，之后在驱动电机的驱动下移动至台座的上方，夹持气缸驱动使连接板下降，夹板将鞋面裁片松开，完成鞋面裁片的添加工作，该结构不需要工作人员手动添加鞋面裁片，既提高了加工效率，也避免了工作人员直接与夹取装置接触，保护了工作人员。

进一步的，所述控制装置包括：

第一压力传感器，所述第一压力传感器设置于台座的底部，用于实时检测鞋面裁片对台座产生的压力变化；

第二压力传感器，所述第二压力传感器设置于所述上料台上，并用于实时检测上料台整体产生的压力变化；

其中，还包括控制系统，控制系统包括PLC控制单元，所述PLC控制单元用于接收第一压力传感器和第二压力传感器反馈的压力信号。

本发明还公开了一种制鞋用划线机的控制方法，包括以下步骤：

一、预设第一压力传感器的阈值为P1，第二压力传感器的阈值为P2，第一压力传感器实时检测的压力值为P,第二压力传感器实时检测的压力值为P0，在控制系统处于启动状态时，若P＞0，则进入步骤二；否则，则进入步骤四；

二、PLC控制单元控制夹取装置运作，将鞋面裁片运输至传输带，传输带运作并将鞋面裁片运输至加工区，之后传输带停止运作，此时若P≥P1，则上料台不转动，随后进入步骤三；否则，则进入步骤六；

三、PLC控制单元控制划线装置运作，对鞋面裁片进行划线工作，传输带运作并将完成划线工作的鞋面裁片运走，之后传输带停止工作，此时若P≥P1，则上料台不转动，随后返回步骤二；否则，则进入步骤四；

四、PLC控制单元控制伺服电机以及驱动气缸运作，使上料台先下降并转动90°，之后再抬升上料台，停止转动；

其中，上料台转动的任意时刻，当P0＞P2时，PLC控制单元发出停止指令，上料台停止转动。

本申请的有益效果是：

1、采用上述的一种制鞋用划线机，通过配合使用功能划线装置、夹取装置以及上料装置，既可减少进行划线工作人员的参与，大幅降低工作频率，保护身心健康，还可以提高加工效率；

2、通过设置控制装置，可以使工作人员再添加新的鞋面裁片时检测是否有工作人员按住工作台，当工作台上的鞋面裁片出现错位时，工作人员只需要向工作台施加一定的压力，这样第二压力传感器就会将压力信号传输回PLC控制单元，PLC控制单元就会发出停止信号，夹取装置、划线装置以及上料装置均会停止，此时就可以调整错误的鞋面裁片的位置，之后只需松开手，PLC控制单元就会发送继续工作的信号，这样划线工作就会重新开始，提高了加工效率；

3、当第一压力传感器检测到台座上压力异常，就表示相对应的台座上的鞋面裁片已经用完，此时机械夹爪就会启动，在驱动电机、滑块、连接板、夹持气缸、斜面的配合下运输斜面裁片，完成鞋面裁片的添加工作，该结构不需要工作人员手动添加鞋面裁片，既提高了加工效率，也避免了工作人员直接与夹取装置接触，保护了工作人员。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的另一个视角的结构示意图；

图3是本发明的控制装置的连接示意图。

图中附图标记为：100、机架；110、传输带；200、划线装置；210、工作台；211、第一导轨；212、第二导轨；220、工作臂；221、划线头；222、扫描头；230、第一驱动结构；240、第二驱动结构；250、第三驱动结构；300、夹取装置；310、滑轨；320、移动机构；330、吸附机构；400、上料装置；410、上料台；420、伺服电机；430、台座；440、底座；450、储料架；500、机械夹爪；510、上料架；520、驱动电机；530、滑块；540、夹持气缸；550、连接板；560、夹板；600、第一压力传感器；700、第二压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的制鞋用划线机及其控制方法进行详细地说明。

实施例1：

如图1和图2所示，本申请实施例提供了一种制鞋用划线机，包括：

机架100，机架100分为加工区、待加工区以及传输带110：

划线装置200，设置于加工区，划线装置200用于定位鞋面裁片并对鞋面裁片进行划线工作；

夹取装置300，设置于待加工区，夹取装置300用于将鞋面裁片运输至传输带110；

上料装置400，设置于待加工区，上料装置400用于添加夹取装置300夹取用的鞋面裁片；

其中，还包括控制装置，控制装置与划线装置200、夹取装置300以及上料装置400连接并用于控制控制装置与划线装置200、夹取装置300运作。

在本申请实施例的部分实施方式中，如图1所示，采用上述的一种制鞋用划线机，通过配合使用功能划线装置200、夹取装置300以及上料装置400，既可减少进行划线工作人员的参与，大幅降低工作频率，保护身心健康，还可以提高加工效率，通过设置控制装置，可以使工作人员再添加新的鞋面裁片时检测是否有工作人员按住工作台210，当工作台210上的鞋面裁片出现错位时，工作人员只需要向工作台210施加一定的压力，这样第二压力传感器700就会将压力信号传输回PLC控制单元，PLC控制单元就会发出停止信号，夹取装置300、划线装置200以及上料装置400均会停止，此时就可以调整错误的鞋面裁片的位置，之后只需松开手，PLC控制单元就会发送继续工作的信号，这样划线工作就会重新开始，提高了加工效率。

实施例2：

本申请实施例提供了一种制鞋用划线机，除了包括上述技术特征，本申请实施例的制鞋用划线机还包括以下技术特征。

如图1和图2所示，划线装置200包括：

工作台210，设置于加工区上，工作台210上设置有向X方向延伸的第一导轨211和向Y方向延伸的第二导轨212；

工作臂220，工作臂220上设置有划线头221和扫描头222；

第一驱动结构230，第一驱动结构230与工作臂220连接并使机械臂在垂直于工作面的方向上运动；

第二驱动结构240，第二驱动结构240与第一驱动结构230连接并使工作臂220沿平行于工作台210的Y方向上运动；

第三驱动结构250，第三驱动结构250与第二驱动结构240连接并使工作臂220沿平行于工作台210的X方向上运动。

而且，第二导轨212设置有两条，两条第二导轨212对称设置于工作台210的两侧，第一导轨211安装与两条第二导轨212上并可在第二导轨212上滑动。

在本申请的部分实施例中，通过控制装置可以控制工作臂220、第一驱动结构230、第二驱动结构240以及第三驱动结构250的运动方向，在第一驱动结构230、第二驱动结构240以及的第三驱动结构250的配合下，可以使工作臂220能够达成X、Y、Z方向的运作以及划线工作，该结构的设置有效提高了加工效率，无需工作人员手动操作，只需要实现设定即可，有效提高了加工效率，其中，扫描头222与处理器连接，用于处理扫描后的影像，并将扫描的结果反馈至控制装置，控制装置依据扫描的结果控制第一驱动结构230、第二驱动结构240以及第三驱动结构250进行划线。

实施例3：

本申请实施例提供了一种制鞋用划线机，除了包括上述技术特征，本申请实施例的制鞋用划线机还包括以下技术特征。

如图1和图2所示，夹取装置300包括：

滑轨310，滑轨310设置有两条，两条滑轨310设置于机架100上；

移动机构320，移动机构320包括设置于滑轨310上的支撑架以及驱动支撑架在滑轨310上滑动的第四驱动结构；

吸附机构330，吸附机构330设置于支撑架上并可在支撑架上沿平行于支撑架的方向移动；

其中，支撑架上还设有用于驱动吸附机构330移动的第五驱动结构。

在本申请实施例中，在进行鞋面裁片的移动时，受鞋面裁片形状的影响，单片的鞋面裁片夹取较为困难，因此采用吸附结构进行鞋面裁片的运输，在进行鞋面裁片的运输时，第四驱动结构启动并带动支撑架移动至上料台410上方，此时吸附机构330启动并在地五驱动结构的配合下并将多片鞋面裁片吸附，吸附鞋面裁片在第四驱动结构运作下移动至待加工区的传输带110上方，之后吸附机构330将鞋面裁片放置到传输带110上，传输带110启动并将鞋面裁片运输至加工区进行下一步加工。

实施例4：

本申请实施例提供了一种制鞋用划线机，除了包括上述技术特征，本申请实施例的制鞋用划线机还包括以下技术特征。

如图1和图2所示，上料装置400包括：

上料机构，上料机构设置于机架100上并位于滑轨310远离加工区一端的下方，上料机构包括上料台410以及用于控制上料台410转动的伺服电机420，上料台410设置有多个用于放置鞋面裁片的台座430；

抬升机构，抬升机构包括底座440以及设置于底座440上的驱动气缸，驱动气缸与上料台410连接并用于驱动上料台410上升、下降；

夹持机构，夹持机构设置于上料机构的一侧，夹持机构包括机械夹爪500以及设置于机械夹爪500一侧的储料架450，机械夹爪500用于将储料架450上的鞋面裁片抓取至台座430；

其中，伺服电机420、其一端气缸以及机械夹爪500均与驱动机构连接。

在本申请实施例中，上料装置400用于提供待加工的鞋面裁片，通过上料机构、抬升机构以及夹持机构的配合，可以不间断的提供鞋面裁片，有效提高了加工效率，上料结构包括上料台410以及伺服电机420，在上料台410上设置有四个台座430，台座430之间的间隔为90°，因此伺服电机420每次转动角度为90°，通过设置抬升沟机构，则可以带动上料台410上升、下降，由于上料台410位于滑轨310远离加工区一端的下方，因此工作台210不能直接转动，需要先下降然后转动，最后再抬升，在每个台座430上均放置有鞋面裁片，通过工作台210的转动，再配合夹持机构可以不间断的提供鞋面裁判，夹持机构用于将储料架450上的鞋面裁片运输至台座430上，起到最主要的供应功能。

实施例5：

本申请实施例提供了一种制鞋用划线机，除了包括上述技术特征，本申请实施例的制鞋用划线机还包括以下技术特征。

如图1和图2所示，机械夹爪500包括上料架510，上料架510上设有滑槽，滑槽内设置有螺杆，螺杆连接有驱动电机520，滑槽内还设置有滑块530，滑块530与螺杆螺纹连接，滑块530的底部设置有夹持气缸540，夹持气缸540的底部设置有连接板550，连接板550底部对称设置有夹板560，夹板560与鞋面裁片相适配。

在本申请实施例中，当第一压力传感器600检测到台座430上压力异常，就表示相对应的台座430上的鞋面裁片已经用完，此时机械夹爪500就会启动，驱动电机520带动螺杆转动使滑块530移动，滑块530带动连接板550移动至储料架450的上方，在夹持气缸540的驱动下带动连接板550下降，并通过夹板560将多个斜面裁片夹持，此时夹持气缸540调动连接板550上升，之后在驱动电机520的驱动下移动至台座430的上方，夹持气缸540驱动使连接板550下降，夹板560将鞋面裁片松开，完成鞋面裁片的添加工作，该结构不需要工作人员手动添加鞋面裁片，既提高了加工效率，也避免了工作人员直接与夹取装置300接触，保护了工作人员。

实施例6：

本申请实施例提供了一种制鞋用划线机，除了包括上述技术特征，本申请实施例的制鞋用划线机还包括以下技术特征。

如图3所示，控制装置包括：

第一压力传感器600，第一压力传感器600设置于台座430的底部，用于实时检测鞋面裁片对台座430产生的压力变化；

第二压力传感器700，第二压力传感器700设置于上料台410上，并用于实时检测上料台410整体产生的压力变化；

其中，还包括控制系统，控制系统包括PLC控制单元，PLC控制单元用于接收第一压力传感器600和第二压力传感器700反馈的压力信号。。

实施例7：

本申请实施例提供了一种制鞋用划线机的控制方法，包括以下步骤：

一、预设第一压力传感器600的阈值为P1，第二压力传感器700的阈值为P2，第一压力传感器600实时检测的压力值为P,第二压力传感器700实时检测的压力值为P0，在控制系统处于启动状态时，若P＞0，则进入步骤二；否则，则进入步骤四；

二、PLC控制单元控制夹取装置300运作，将鞋面裁片运输至传输带110，传输带110运作并将鞋面裁片运输至加工区，之后传输带110停止运作，此时若P≥P1，则上料台410不转动，随后进入步骤三；否则，则进入步骤六；

三、PLC控制单元控制划线装置200运作，对鞋面裁片进行划线工作，传输带110运作并将完成划线工作的鞋面裁片运走，之后传输带110停止工作，此时若P≥P1，则上料台410不转动，随后返回步骤二；否则，则进入步骤四；

四、PLC控制单元控制伺服电机420以及驱动气缸运作，使上料台410先下降并转动90°，之后再抬升上料台410，停止转动；

其中，上料台410转动的任意时刻，当P0＞P2时，PLC控制单元发出停止指令，上料台410停止转动。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (8)

1.一种制鞋用划线机，其特征在于：包括：

机架(100)，所述机架(100)分为加工区、待加工区以及传输带(110)：

划线装置(200)，设置于加工区，所述划线装置(200)用于定位鞋面裁片并对鞋面裁片进行划线工作；

夹取装置(300)，设置于待加工区，所述夹取装置(300)用于将鞋面裁片运输至传输带(110)；

上料装置(400)，设置于待加工区，所述上料装置(400)用于添加夹取装置(300)夹取用的鞋面裁片；

其中，还包括控制装置，所述控制装置与划线装置(200)、夹取装置(300)以及上料装置(400)连接并用于控制控制装置与划线装置(200)、夹取装置(300)运作。

2.根据权利要求1所述的一种制鞋用划线机，其特征在于：所述划线装置(200)包括：

工作台(210)，设置于加工区上，所述工作台(210)上设置有向X方向延伸的第一导轨(211)和向Y方向延伸的第二导轨(212)；

工作臂(220)，所述工作臂(220)上设置有划线头(221)和扫描头(222)；

第一驱动结构(230)，所述第一驱动结构(230)与工作臂(220)连接并使机械臂在垂直于工作面的方向上运动；

第二驱动结构(240)，所述第二驱动结构(240)与第一驱动结构(230)连接并使工作臂(220)沿平行于工作台(210)的Y方向上运动；

第三驱动结构(250)，所述第三驱动结构(250)与第二驱动结构(240)连接并使工作臂(220)沿平行于工作台(210)的X方向上运动。

3.根据权利要求2所述的一种制鞋用划线机，其特征在于：所述第二导轨(212)设置有两条，两条第二导轨(212)对称设置于工作台(210)的两侧，第一导轨(211)安装与两条第二导轨(212)上并可在第二导轨(212)上滑动。

4.根据权利要求3所述的一种制鞋用划线机，其特征在于：所述夹取装置(300)包括：

滑轨(310)，所述滑轨(310)设置有两条，两条滑轨(310)设置于机架(100)上；

移动机构(320)，所述移动机构(320)包括设置于滑轨(310)上的支撑架以及驱动支撑架在滑轨(310)上滑动的第四驱动结构；

吸附机构(330)，所述吸附机构(330)设置于支撑架上并可在支撑架上沿平行于支撑架的方向移动；

其中，所述支撑架上还设有用于驱动吸附机构(330)移动的第五驱动结构。

5.根据权利要求4所述的一种制鞋用划线机，其特征在于：所述上料装置(400)包括：

上料机构，所述上料机构设置于所述机架(100)上并位于滑轨(310)远离加工区一端的下方，所述上料机构包括上料台(410)以及用于控制上料台(410)转动的伺服电机(420)，所述上料台(410)设置有多个用于放置鞋面裁片的台座(430)；

抬升机构，所述抬升机构包括底座(440)以及设置于底座(440)上的驱动气缸，驱动气缸与上料台(410)连接并用于驱动上料台(410)上升、下降；

夹持机构，所述夹持机构设置于上料机构的一侧，所述夹持机构包括机械夹爪(500)以及设置于机械夹爪(500)一侧的储料架(450)，所述机械夹爪(500)用于将储料架(450)上的鞋面裁片抓取至台座(430)；

其中，所述伺服电机(420)、其一端气缸以及机械夹爪(500)均与驱动机构连接。

6.根据权利要求5所述的一种制鞋用划线机，其特征在于：所述机械夹爪(500)包括上料架(510)，所述上料架(510)上设有滑槽，滑槽内设置有螺杆，螺杆连接有驱动电机(520)，滑槽内还设置有滑块(530)，滑块(530)与螺杆螺纹连接，滑块(530)的底部设置有夹持气缸(540)，夹持气缸(540)的底部设置有连接板(550)，连接板(550)底部对称设置有夹板(560)，夹板(560)与鞋面裁片相适配。

7.根据权利要求6所述的一种制鞋用划线机，其特征在于：所述控制装置包括：

第一压力传感器(600)，所述第一压力传感器(600)设置于台座(430)的底部，用于实时检测鞋面裁片对台座(430)产生的压力变化；

第二压力传感器(700)，所述第二压力传感器(700)设置于所述上料台(410)上，并用于实时检测上料台(410)整体产生的压力变化；

其中，还包括控制系统，控制系统包括PLC控制单元，所述PLC控制单元用于接收第一压力传感器(600)和第二压力传感器(700)反馈的压力信号。

8.一种用于权利要求1所述的制鞋用划线机的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

一、预设第一压力传感器(600)的阈值为P1，第二压力传感器(700)的阈值为P2，第一压力传感器(600)实时检测的压力值为P,第二压力传感器(700)实时检测的压力值为P0，在控制系统处于启动状态时，若P＞0，则进入步骤二；否则，则进入步骤四；

二、PLC控制单元控制夹取装置(300)运作，将鞋面裁片运输至传输带(110)，传输带(110)运作并将鞋面裁片运输至加工区，之后传输带(110)停止运作，此时若P≥P1，则上料台(410)不转动，随后进入步骤三；否则，则进入步骤六；

三、PLC控制单元控制划线装置(200)运作，对鞋面裁片进行划线工作，传输带(110)运作并将完成划线工作的鞋面裁片运走，之后传输带(110)停止工作，此时若P≥P1，则上料台(410)不转动，随后返回步骤二；否则，则进入步骤四；

四、PLC控制单元控制伺服电机(420)以及驱动气缸运作，使上料台(410)先下降并转动90°，之后再抬升上料台(410)，停止转动；

其中，上料台(410)转动的任意时刻，当P0＞P2时，PLC控制单元发出停止指令，上料台(410)停止转动。

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