CN116354113B - 一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置及方法，包括依次安装的翻转装置和阀门卸除装置，翻转装置和阀门卸除装置的内侧底部安装有输送装置。通过输送装置使得残液抽取和自动卸阀两个工序前后相连，成组的实现残液抽取时的自动化夹紧和翻转，并继续向后工序输送钢瓶，能够通过增加整体翻转机构的数量，实现串联的交替残液抽取，实质性的提高残液抽取效率，自动化程度高，减轻工人劳动强度。阀门卸除装置能够实现多个钢瓶的阀门自动卸除，阀门卸除后自动落下阀门，阀门进入阀门回收装置，已经卸除阀门的钢瓶继续输送入下一个工序，提高的自动化卸阀效率和准确性，大大减轻了人工的劳动强度。

Description

一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置及方法

技术领域

本发明涉及特种设备检测技术领域，尤其涉及一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置及方法。

背景技术

目前，对于液化石油气钢瓶的定期检验和评定的检验自动化流水线工艺为：1、报检，2、接受钢瓶与记录钢瓶信息（对不符合要求的钢瓶判废，不予检验），3、瓶内残液处置，4、卸掉瓶阀，5、瓶内外表面处理，6、瓶内可燃气体检测，7、瓶外观检查与评定，8、对焊缝检查，9、阀座检查，10、壁厚测定，11、水压测试，12、排净瓶内残留水分，13、瓶阀检验与气密检验，14、装阀，15、钢瓶气密试验，16、涂敷，17、添加检验标识，18、出具检验报告。

上述各工艺环节均配有对应的检测设备，在连续自动化车间，相邻工序的工艺设备之间设置一组或多组衔接的输送线，通过输送线将钢瓶前后两个工序相连。目前，在整个钢瓶的连续检测线上，处理残液和卸掉瓶阀的关键环节中，一般采用为人工或简单的辅助设备将钢瓶搬运到指定的抽取残液的区域，将残液抽取管道连接到钢瓶上，或者人工搬运到翻转架子上进行钢瓶倒置抽取残液，劳动强度大，工作效率低，不能前后工序连续进行，难以保证检测速度；其次，抽取完残液的钢瓶，也需要人工搬运到指定的阀门卸载处，人工借助工具单个钢瓶进行卸阀，卸阀后码齐摆正，集中搬运到下一工序位置，劳动强度高，自动化水平低，很难将工序直接快速准确联动，效率极低。以上目前传统检测流程存在的不足为：

1.检测效率低，每次检测钢瓶只能1—2个，不能从第一步工序开始连续工作，严重影响整个自动化流水检测线的效率；

2.自动化程度低，依靠大量工人进行搬运，劳动强度高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决上述背景技术中存在的问题，提供一种可以效率高，减少劳动强度，自动化程度高，从检验起点的钢瓶搬运，残液抽取和卸除阀门就实现自动化，能够贯通整个钢瓶检验检测流水线的自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置。

本发明要解决的另一技术问题是：提供采用所述一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置进行瓶残液抽取和卸阀的方法。

为了实现上述技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，包括依次安装的翻转装置和阀门卸除装置，翻转装置和阀门卸除装置的内侧底部安装有输送装置，所述翻转装置包括翻转座和安装在翻转座上的夹紧机构，翻转座通过夹紧机构将输送装置上的钢瓶夹紧，翻转座能够180°翻转，所述阀门卸除装置包括机架，机架底部位于输送装置的一侧或者两侧安装有夹持机构，夹持机构将输送装置输送来的钢瓶夹持固定，机架内侧顶部滑动的安装有滑板，滑板通过安装在机架上的推动装置驱动平移滑动，滑板的下侧安装有若干卸阀机构，卸阀机构用于将钢瓶上的阀门卸除，所述滑板上还安装有提升机构，提升机构驱动卸阀机构下端的夹具上下伸缩，所述阀门卸除装置的出口侧还安装有阻拦装置，阻拦装置的上游侧安装有用于感应钢瓶的光电开关，所述阀门卸除装置的一侧还设有阀门回收装置；控制系统对输送装置、翻转装置、阀门卸除装置以及阻拦装置按节奏进行有序控制。

所述输送装置为输送带或者输送板链或者输送滚筒结构。

所述翻转座为门形结构，输送装置位于翻转座的下方，翻转座一侧的下端固接在第一转轴上，第一转轴的一端或者两端与第一驱动装置连接转动；所述夹紧机构安装在翻转座内部的一侧或者两侧。

所述夹紧机构安装在翻转座内部的一侧，所述夹紧机构包括多个第一伸缩执行机构，所述第一伸缩执行机构的固定端安装在翻转座内侧，第一伸缩执行机构的活动端横向伸缩，第一伸缩执行机构的活动端均与档杆连接固定，翻转座上位于档杆相对的另一侧安装有挡板。

所述机架底部位于输送装置的两侧安装有所述夹持机构，所述夹持机构包括多个夹臂，多个所述夹臂的上端均与夹杆连接固定，下端均与第二转轴固定连接，第二转轴的一端或者两端与第二驱动装置连接转动，两侧夹持机构的夹杆相向运动时，将输送装置上的钢瓶夹持固定。

所述机架的内侧顶部设有滑槽，滑槽的开口宽度小于内部的宽度，滑块上端卡装在滑槽内滑动，下端与滑板连接固定。

所述滑板的两端分别安装有推动装置，两端的推动装置同步运行；所述推动装置包括安装在机架顶部的第一电机减速机，第一电机减速机的输出轴与第一连杆的一端固定连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与滑板铰接。

所述卸阀机构包括带有角度控制的第二电机减速机和夹具，第二电机减速机上端与滑板固定连接，第二电机减速机的输出轴向下伸出，第二电机减速机的输出轴通过花键副与第一Y形接头的上端滑动伸缩连接，第一Y形接头的下端与第二Y形接头的上端铰接，第二Y形接头的下端与所述夹具铰接；所述夹具的下侧平板设有与阀门卡合的缺口，缺口上方的连接板上设有用于避让阀门手柄的避让槽，连接板与第二Y形接头铰接；所述提升机构包括提升板、第二伸缩执行机构以及导杆，所述提升板上设有滑孔，所述第一Y形接头的外壁设有台阶使第一Y形接头的直径下小上大，提升板通过滑孔套装在第一Y形接头台阶下方的小直径端，第二伸缩执行机构的固定端安装在机架顶部，活动端与提升板连接固定，导杆对称的安装在第二伸缩执行机构的两侧，导杆一端与提升板固定连接，另一端通过安装在机架顶部的导套滑动导向连接。

所述阀门回收装置包括位于阀门卸除装置一侧的阀门输送带和限位杆，所述阀门输送带上安装有与夹具相对应的斜滑槽，所述限位杆位于斜滑槽的上方，并横向安装在机架的支柱上，斜滑槽的上端斜向上伸出限位杆一段距离，所述推动装置推动滑板向限位杆一侧移动时，滑板下方卸阀机构的夹具被限位杆阻挡倾斜，能够使夹具上的阀门落入到斜滑槽内，阀门通过斜滑槽滑动到阀门输送带上。

采用所述一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置进行钢瓶残液抽取和卸阀的方法，它包括以下步骤：

S1. 将需要抽取残液和拆卸阀门的液化石油气钢瓶放入输送装置入口，输送装置将一组钢瓶输送到翻转装置工作位；其中，钢瓶上把手的开口与夹具的缺口相对；

S2. 夹紧机构将输送到翻转座内的钢瓶夹紧固定，工人将残液抽取的管道与钢瓶阀门连接；

S3. 翻转座翻转180°排出残液；

S4. 钢瓶内残液全部排出后，翻转座回转180°恢复原位，拆除阀门上用于残液抽取的管道，夹紧机构打开；

S5. 输送装置启动，钢瓶继续沿输送装置向阀门卸除装置输送，光电开关 感应到第一个钢瓶达指定位置后，阻拦装置伸出，对钢瓶进行限位，后续钢瓶依次靠齐；

S6. 夹持机构夹紧钢瓶的瓶身防止转动，此时，夹具的缺口正对着钢瓶上端把手的开口，推动装置推动滑板向钢瓶一侧运行，卸阀机构跟随滑板向钢瓶一侧运行，当滑板运行至钢瓶正上方时，夹具进入瓶把手的开口，夹具的缺口卡入阀门的六方拧动部位；

S7. 卸阀机构的第二电机减速机启动，首先是慢速的反复正反各转动30°，当控制系统检测到第二电机减速机的电流超过预设值时，表示该夹具的缺口已与阀门完全卡合；之后，第二电机减速机逆时针旋转预设圈数后卸除阀门；

S8. 当控制系统检测到第二电机减速机的电流低于预设值时，表示该阀门已卸除，此时，夹具的缺口正对阀门回收装置的斜滑槽；

S9. 提升机构驱动夹具向上移动，由于夹具的缺口宽度小于阀门上手柄的直径，卸除的阀门跟随夹具上移并高出钢瓶；

S10. 推动装置再次启动，推动装置推动滑板向斜滑槽一侧运行，卸阀机构跟随滑板向斜滑槽一侧运行，当滑板运行至最远点时，夹具被阀门回收装置的限位杆阻挡倾斜，阀门在自重的作用下沿着缺口掉落到斜滑槽内，阀门通过斜滑槽滑入阀门输送带进行收集，实现阀门回收；

S11. 在提升机构驱动夹具向上移动，阀门跟随夹具上移并高出钢瓶时，阻拦装置回缩，输送装置即可启动，输送钢瓶进入一下工序；之后，推动装置拉动滑板回到初始位置，提升机构驱动提升板下移，夹具受重力同时自然下落到初始位，等待一批次的钢瓶。

本发明有如下有益效果：

1、通过输送装置使得残液抽取和自动卸阀两个工序前后相连，成组的实现残液抽取时的自动化夹紧和翻转，并继续向后工序输送钢瓶，能够通过增加整体翻转机构的数量，实现串联的交替残液抽取，实质性的提高残液抽取效率，自动化程度高，减轻工人劳动强度。阀门卸除装置能够实现多个钢瓶的阀门自动卸除，阀门卸除后自动落下阀门，阀门进入阀门回收装置，已经卸除阀门的钢瓶继续输送入下一个工序，提高的自动化卸阀效率和准确性，大大减轻了人工的劳动强度。

附图说明

图1为本发明主视俯视结构示意图。

图2为本发明立体结构示意图。

图3为本发明图1中A-A剖面结构示意图。

图4为本发明图2中B处放大结构示意图。

图5为本发明阀门卸除装置立体结构示意图。

图6为本发明夹具结构示意图。

图中：

输送装置1；

翻转装置2，翻转座21，第一转轴22，第一驱动装置23，夹紧机构24，第一伸缩执行机构241，档杆242， 挡板25；

阀门卸除装置3，机架31，滑槽311，夹持机构32，第二转轴321，第二驱动装置322，夹臂323，夹杆324 ，滑板33，滑块331，推动装置34，第一电机减速机341，第一连杆342，第二连杆343，卸阀机构35，第二电机减速机351，夹第一Y形接头352，第二Y形接头353，夹具354，下侧平板355，缺口356，连接板357，避让槽358，提升机构36，提升板361，第二伸缩执行机构362，导杆363；

阀门回收装置4，阀门输送带41，斜滑槽42，限位杆43；

控制系统5 ，光电开关 51，阻拦装置52。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

实施例一：

参见图1-6，一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，包括依次安装的翻转装置2和阀门卸除装置3，翻转装置2和阀门卸除装置3的内侧底部安装有输送装置1，翻转装置2包括翻转座21和安装在翻转座21上的夹紧机构24，翻转座21通过夹紧机构24将输送装置1上的钢瓶夹紧，翻转座21能够180°翻转，阀门卸除装置3包括机架31，机架31底部位于输送装置1的一侧或者两侧安装有夹持机构32，夹持机构32将输送装置1输送来的钢瓶夹持固定，机架31内侧顶部滑动的安装有滑板33，滑板33通过安装在机架31上的推动装置34驱动平移滑动，滑板33的下侧安装有若干卸阀机构35，卸阀机构35用于将钢瓶上的阀门卸除，滑板33上还安装有提升机构36，提升机构36驱动卸阀机构35下端的夹具354上下伸缩，阀门卸除装置3的出口侧还安装有阻拦装置52，阻拦装置52的上游侧安装有用于感应钢瓶的光电开关 51，阀门卸除装置3的一侧还设有阀门回收装置4；控制系统5对输送装置1、翻转装置2、阀门卸除装置3以及阻拦装置52按节奏进行有序控制。

通过输送装置1使得残液抽取和自动卸阀两个工序前后相连，成组的实现残液抽取时的自动化夹紧和翻转，并继续向后工序输送钢瓶，能够通过增加整体翻转机构的数量，实现串联的交替残液抽取，实质性的提高残液抽取效率，自动化程度高，减轻工人劳动强度。

阀门卸除装置3能够实现多个钢瓶的阀门自动卸除，阀门卸除后自动落下阀门，阀门进入阀门回收装置4，已经卸除阀门的钢瓶继续输送入下一个工序，提高的自动化卸阀效率和准确性，大大减轻了人工的劳动强度。

优选的，阻拦装置52可以是气缸、液压油缸或者电动推杆。光电开关 51可以采用激光对射开关，或者红外光电开关。

具体的，输送装置1为输送带或者输送板链或者输送滚筒结构。

参见图2，翻转座21为门形结构，输送装置1位于翻转座21的下方，翻转座21一侧的下端固接在第一转轴22上，第一转轴22的一端或者两端与第一驱动装置23连接转动；夹紧机构24安装在翻转座21内部的一侧或者两侧。门形结构的翻转座21，结构简单，稳定性好，第一驱动装置23可以是电机减速机，也可以是液压马达。当第一转轴22只一端与第一驱动装置23连接时，另一端与轴承座连接。当设置一个第一驱动装置23不平稳时，采用两个第一驱动装置23。

参见图2，夹紧机构24安装在翻转座21内部的一侧，夹紧机构24包括两个第一伸缩执行机构241，第一伸缩执行机构241的固定端安装在翻转座21内侧，第一伸缩执行机构241的活动端横向伸缩，第一伸缩执行机构241的活动端均与档杆242连接固定，翻转座21上位于档杆242相对的另一侧安装有挡板25。通过第一伸缩执行机构241伸缩推动档杆242，从而能够同时固定多个钢瓶。为了保证夹紧固定的稳定性，档杆242与钢瓶接触的一侧设有弹性橡胶。第一伸缩执行机构241可采用气缸或者液压油缸。

参加图2、3，机架31底部位于输送装置1的两侧安装有夹持机构32，夹持机构包括两个夹臂323，两个夹臂323的上端均与夹杆324连接固定，下端均与第二转轴321固定连接，第二转轴321的一端或者两端与第二驱动装置322连接转动，两侧夹持机构32的夹杆324相向运动时，将输送装置1上的钢瓶夹持固定。第二驱动装置322可以是电机减速机，也可以是液压马达。当第二转轴321只一端与第二驱动装置322连接时，另一端与轴承座连接。当设置一个第二驱动装置322不平稳时，采用两个第二驱动装置322。

参见图3，机架31的内侧顶部设有滑槽311，滑槽311的开口宽度小于内部的宽度，滑块331上端卡装在滑槽311内滑动，下端与滑板33连接固定。结构简单，滑槽结构导向及稳定性好。

参见图2、4，滑板33的两端分别安装有推动装置34，两端的推动装置34同步运行；推动装置34包括安装在机架31顶部的第一电机减速机341，第一电机减速机341的输出轴与第一连杆342的一端固定连接，第一连杆342的另一端与第二连杆343的一端铰接，第二连杆343的另一端与滑板33铰接。通过第一电机减速机341驱动曲柄连杆机构，使滑板33能够在三个预设位置定点停止。第一电机减速机341可以是配备伺服电机或者步进电机的电机减速机。

参见图3、6，卸阀机构35包括带有角度控制的第二电机减速机351和夹具354，第二电机减速机351上端与滑板33固定连接，第二电机减速机351的输出轴向下伸出，第二电机减速机351的输出轴通过花键副与第一Y形接头352的上端滑动伸缩连接，第一Y形接头352的下端与第二Y形接头353的上端铰接，第二Y形接头353的下端与所述夹具354铰接；所述夹具354的下侧平板355设有与阀门卡合的缺口356，缺口356上方的连接板357上设有用于避让阀门手柄的避让槽358，连接板357与第二Y形接头353铰接；所述提升机构36包括提升板361、第二伸缩执行机构362以及导杆363，提升板361上设有滑孔，第一Y形接头352的外壁设有台阶使第一Y形接头352的直径下小上大，提升板361通过滑孔套装在第一Y形接头352台阶下方的小直径端，第二伸缩执行机构362的固定端安装在机架31顶部，活动端与提升板361连接固定，导杆363对称的安装在第二伸缩执行机构362的两侧，导杆363一端与提升板361固定连接，另一端通过安装在机架31顶部的导套滑动导向连接。第二电机减速机351为配备伺服电机或者步进电机的电机减速机。

第一Y形接头352通过花键副与电机减速机351的输出轴连接，使第一Y形接头352不仅能在电机减速机351的驱动下转动，还能沿着输出轴上下伸缩。第一Y形接头352与第二Y形接头353呈十字铰接，夹具354在任意方向都能摆动，不会与阀门造成硬性的碰撞。通过设置提升机构36，便能在拆卸掉阀门后，将阀门提升。需要说明的是，提升板361上的滑孔与第一Y形接头352是转动配合的。在拆卸阀门时，阀门上的手柄位于夹具354的避让槽358内，由于阀门的圆形手柄直径远远大于阀门下端六方的直径，因此，拆卸完的阀门会挂在下侧平板355上。为了便于缺口356能够顺利的卡入到阀门上，缺口356的开口处还设有倒角。通过设置提升机构36，使夹具354能够平稳的提升。

参见图2，阀门回收装置4包括位于阀门卸除装置3一侧的阀门输送带41和限位杆43，所述阀门输送带41上安装有与夹具354相对应的斜滑槽42，限位杆43位于斜滑槽42的上方，并横向安装在机架31的支柱上，斜滑槽42的上端斜向上伸出限位杆43一段距离，所述推动装置34推动滑板33向限位杆43一侧移动时，滑板33下方卸阀机构35的夹具354被限位杆43阻挡倾斜，能够使夹具354上的阀门落入到斜滑槽42内，阀门通过斜滑槽42滑动到阀门输送带41上。结构简单，并实现了拆卸后阀门的收集。

实施例二：

参见图1-6，一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置进行钢瓶残液抽取和卸阀的方法，它包括以下步骤：

S1. 将需要抽取残液和拆卸阀门的液化石油气钢瓶放入输送装置1入口，输送装置1将一组钢瓶输送到翻转装置2工作位；其中，钢瓶上把手的开口与夹具354的缺口356相对，便于夹具354能够顺利进入到把手内夹持阀门。

S2. 夹紧机构24将输送到翻转座21内的钢瓶夹紧固定，工人将残液抽取的管道与钢瓶阀门连接。第一伸缩执行机构241伸缩推动档杆242，档杆242将钢瓶与挡板25抵靠固定。

S3. 翻转座21翻转180°排出残液。第一驱动装置23转动，带动第一转轴22转动，从而带动翻转座21翻转。

S4. 钢瓶内残液全部排出后，翻转座21回转180°恢复原位，拆除阀门上用于残液抽取的管道，夹紧机构24打开。

S5. 输送装置1启动，钢瓶继续沿输送装置1向阀门卸除装置3输送，光电开关 51感应到第一个钢瓶达指定位置后，阻拦装置52伸出，对钢瓶进行限位，后续三个钢瓶依次靠齐。四个钢瓶的阀门，分别对于卸阀机构35的夹具354对正。

S6. 第二驱动装置322启动，带动第二转轴321转动，从而带动夹杆324夹紧瓶身。夹持机构32夹紧钢瓶的瓶身防止转动，此时，夹具354的缺口356正对着钢瓶上端把手的开口，推动装置34推动滑板33向钢瓶一侧运行，卸阀机构35跟随滑板33向钢瓶一侧运行，当滑板33运行至钢瓶正上方时，夹具354进入瓶把手的开口，夹具354的缺口356卡入阀门的六方拧动部位。

S7. 卸阀机构35的第二电机减速机351启动，首先是慢速的反复正反各转动30°，当控制系统5检测到第二电机减速机351的电流超过预设值时，表示该夹具354的缺口356已与阀门完全卡合；之后，第二电机减速机351逆时针旋转预设圈数后卸除阀门。

S8. 当控制系统5检测到第二电机减速机351的电流低于预设值时，表示该阀门已卸除，此时，夹具354的缺口356正对阀门回收装置4的斜滑槽42。

S9. 提升机构36驱动夹具354向上移动，由于夹具354的缺口356宽度小于阀门上手柄的直径，卸除的阀门跟随夹具354上移并高出钢瓶。

S10. 推动装置34再次启动，推动装置34推动滑板33向斜滑槽42一侧运行，卸阀机构35跟随滑板33向斜滑槽42一侧运行，当滑板33运行至最远点时，夹具354被阀门回收装置4的限位杆43阻挡倾斜，阀门在自重的作用下沿着缺口356掉落到斜滑槽42内，阀门通过斜滑槽42滑入阀门输送带41进行收集，实现阀门回收。

S11. 在提升机构36驱动夹具354向上移动，阀门跟随夹具354上移并高出钢瓶时，阻拦装置52回缩，输送装置1即可启动，输送钢瓶进入一下工序；之后，推动装置34拉动滑板33回到初始位置，提升机构36驱动提升板361下移，夹具354受重力同时自然下落到初始位，等待一批次的钢瓶。

Claims (9)

1.一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于，包括依次安装的翻转装置（2）和阀门卸除装置（3），翻转装置（2）和阀门卸除装置（3）的内侧底部安装有输送装置（1），所述翻转装置（2）包括翻转座（21）和安装在翻转座（21）上的夹紧机构（24），翻转座（21）通过夹紧机构（24）将输送装置（1）上的钢瓶夹紧，翻转座（21）能够180°翻转，所述阀门卸除装置（3）包括机架（31），机架（31）底部位于输送装置（1）的一侧或者两侧安装有夹持机构（32），夹持机构（32）将输送装置（1）输送来的钢瓶夹持固定，机架（31）内侧顶部滑动的安装有滑板（33），滑板（33）通过安装在机架（31）上的推动装置（34）驱动平移滑动，滑板（33）的下侧安装有若干卸阀机构（35），卸阀机构（35）用于将钢瓶上的阀门卸除，所述滑板（33）上还安装有提升机构（36），提升机构（36）驱动卸阀机构（35）下端的夹具（354）上下伸缩，所述阀门卸除装置（3）的出口侧还安装有阻拦装置（52），阻拦装置（52）的上游侧安装有用于感应钢瓶的光电开关 （51），所述阀门卸除装置（3）的一侧还设有阀门回收装置（4）；控制系统（5）对输送装置（1）、翻转装置（2）、阀门卸除装置（3）以及阻拦装置（52）按节奏进行有序控制；

所述阀门回收装置（4）包括位于阀门卸除装置（3）一侧的阀门输送带（41）和限位杆（43），所述阀门输送带（41）上安装有与夹具（354）相对应的斜滑槽（42），所述限位杆（43）位于斜滑槽（42）的上方，并横向安装在机架（31）的支柱上，斜滑槽（42）的上端斜向上伸出限位杆（43）一段距离，所述推动装置（34）推动滑板（33）向限位杆（43）一侧移动时，滑板（33）下方卸阀机构（35）的夹具（354）被限位杆（43）阻挡倾斜，能够使夹具（354）上的阀门落入到斜滑槽（42）内，阀门通过斜滑槽（42）滑动到阀门输送带（41）上。

2.根据权利要求1所述的一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于：所述输送装置（1）为输送带或者输送板链或者输送滚筒结构。

3.根据权利要求1所述的一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于：所述翻转座（21）为门形结构，输送装置（1）位于翻转座（21）的下方，翻转座（21）一侧的下端固接在第一转轴（22）上，第一转轴（22）的一端或者两端与第一驱动装置（23）连接转动；所述夹紧机构（24）安装在翻转座（21）内部的一侧或者两侧。

4.根据权利要求1或3所述的一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于：所述夹紧机构（24）安装在翻转座（21）内部的一侧，所述夹紧机构（24）包括多个第一伸缩执行机构（241），所述第一伸缩执行机构（241）的固定端安装在翻转座（21）内侧，第一伸缩执行机构（241）的活动端横向伸缩，第一伸缩执行机构（241）的活动端均与档杆（242）连接固定，翻转座（21）上位于档杆（242）相对的另一侧安装有挡板（25）。

5.根据权利要求1所述的一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于：所述机架（31）底部位于输送装置（1）的两侧安装有所述夹持机构（32），所述夹持机构包括多个夹臂（323），多个所述夹臂（323）的上端均与夹杆（324）连接固定，下端均与第二转轴（321）固定连接，第二转轴（321）的一端或者两端与第二驱动装置（322）连接转动，两侧夹持机构（32）的夹杆（324）相向运动时，将输送装置（1）上的钢瓶夹持固定。

6.根据权利要求1所述的一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于：所述机架（31）的内侧顶部设有滑槽（311），滑槽（311）的开口宽度小于内部的宽度，滑块（331）上端卡装在滑槽（311）内滑动，下端与滑板（33）连接固定。

7.根据权利要求1所述的一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于：所述滑板（33）的两端分别安装有推动装置（34），两端的推动装置（34）同步运行；所述推动装置（34）包括安装在机架（31）顶部的第一电机减速机（341），第一电机减速机（341）的输出轴与第一连杆（342）的一端固定连接，第一连杆（342）的另一端与第二连杆（343）的一端铰接，第二连杆（343）的另一端与滑板（33）铰接。

8.根据权利要求1所述的一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置，其特征在于：所述卸阀机构（35）包括带有角度控制的第二电机减速机（351）和夹具（354），第二电机减速机（351）上端与滑板（33）固定连接，第二电机减速机（351）的输出轴向下伸出，第二电机减速机（351）的输出轴通过花键副与第一Y形接头（352）的上端滑动伸缩连接，第一Y形接头（352）的下端与第二Y形接头（353）的上端铰接，第二Y形接头（353）的下端与所述夹具（354）铰接；所述夹具（354）的下侧平板（355）设有与阀门卡合的缺口（356），缺口（356）上方的连接板（357）上设有用于避让阀门手柄的避让槽（358），连接板（357）与第二Y形接头（353）铰接；所述提升机构（36）包括提升板（361）、第二伸缩执行机构（362）以及导杆（363），所述提升板（361）上设有滑孔，所述第一Y形接头（352）的外壁设有台阶使第一Y形接头（352）的直径下小上大，提升板（361）通过滑孔套装在第一Y形接头（352）台阶下方的小直径端，第二伸缩执行机构（362）的固定端安装在机架（31）顶部，活动端与提升板（361）连接固定，导杆（363）对称的安装在第二伸缩执行机构（362）的两侧，导杆（363）一端与提升板（361）固定连接，另一端通过安装在机架（31）顶部的导套滑动导向连接。

9.采用权利要求8所述一种自动化液化石油气钢瓶残液抽取和卸阀装置进行钢瓶残液抽取和卸阀的方法，其特征在于，它包括以下步骤：

S1. 将需要抽取残液和拆卸阀门的液化石油气钢瓶放入输送装置（1）入口，输送装置（1）将一组钢瓶输送到翻转装置（2）工作位；其中，钢瓶上把手的开口与夹具（354）的缺口（356）相对；

S2. 夹紧机构（24）将输送到翻转座（21）内的钢瓶夹紧固定，工人将残液抽取的管道与钢瓶阀门连接；

S3. 翻转座（21）翻转180°排出残液；

S4. 钢瓶内残液全部排出后，翻转座（21）回转180°恢复原位，拆除阀门上用于残液抽取的管道，夹紧机构（24）打开；

S5. 输送装置（1）启动，钢瓶继续沿输送装置（1）向阀门卸除装置（3）输送，光电开关（51）感应到第一个钢瓶达指定位置后，阻拦装置（52）伸出，对钢瓶进行限位，后续钢瓶依次靠齐；

S6. 夹持机构（32）夹紧钢瓶的瓶身防止转动，此时，夹具（354）的缺口（356）正对着钢瓶上端把手的开口，推动装置（34）推动滑板（33）向钢瓶一侧运行，卸阀机构（35）跟随滑板（33）向钢瓶一侧运行，当滑板（33）运行至钢瓶正上方时，夹具（354）进入瓶把手的开口，夹具（354）的缺口（356）卡入阀门的六方拧动部位；

S7. 卸阀机构（35）的第二电机减速机（351）启动，首先是慢速的反复正反各转动30°，当控制系统（5）检测到第二电机减速机（351）的电流超过预设值时，表示该夹具（354）的缺口（356）已与阀门完全卡合；之后，第二电机减速机（351）逆时针旋转预设圈数后卸除阀门；

S8. 当控制系统（5）检测到第二电机减速机（351）的电流低于预设值时，表示该阀门已卸除，此时，夹具（354）的缺口（356）正对阀门回收装置（4）的斜滑槽（42）；

S9. 提升机构（36）驱动夹具（354）向上移动，由于夹具（354）的缺口（356）宽度小于阀门上手柄的直径，卸除的阀门跟随夹具（354）上移并高出钢瓶；

S10. 推动装置（34）再次启动，推动装置（34）推动滑板（33）向斜滑槽（42）一侧运行，卸阀机构（35）跟随滑板（33）向斜滑槽（42）一侧运行，当滑板（33）运行至最远点时，夹具（354）被阀门回收装置（4）的限位杆（43）阻挡倾斜，阀门在自重的作用下沿着缺口（356）掉落到斜滑槽（42）内，阀门通过斜滑槽（42）滑入阀门输送带（41）进行收集，实现阀门回收；

S11. 在提升机构（36）驱动夹具（354）向上移动，阀门跟随夹具（354）上移并高出钢瓶时，阻拦装置（52）回缩，输送装置（1）即可启动，输送钢瓶进入一下工序；之后，推动装置（34）拉动滑板（33）回到初始位置，提升机构（36）驱动提升板（361）下移，夹具（354）受重力同时自然下落到初始位，等待一批次的钢瓶。