CN116351714A - 交叉带分拣机及其处理方法、装置和可读介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种交叉带分拣机及其处理方法、装置和可读介质。所述方法包括：运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口；依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间；在所述运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息；依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，并在达到所述目标格口时投放所述物流对象。运输设备可按照该运动规划信息执行运动，能够更加准确的投放物流对象到目标格口，提高准确性。

Description

交叉带分拣机及其处理方法、装置和可读介质

技术领域

本申请涉及分拣技术领域，特别是涉及一种交叉带分拣机的处理方法、一种交叉带分拣机的处理装置、一种交叉带分拣机和一种机器可读介质。

背景技术

交叉带分拣设备一般包括传输装置、分拣装置和运输设备，物流对象从传输装置传到分拣装置，分拣装置将物流对象分拣到相应的运输设备上，运输设备在轨道上移动并在达到相应的格口时投放物流对象。

然而，在运输设备投放物流对象时，物流对象在离开运输设备，临近对应格口的侧边时会受重力影响落入格口，但由于运输设备的运动加速度、物流对象的重心等影响，可能会出现投放失败等问题，影响分拣效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种交叉带分拣机的处理方法，以提高分拣效率。

相应的，本申请实施例还提供了一种交叉带分拣机的处理装置、一种交叉带分拣机和一种机器可读介质，用以保证上述方法的实现及应用。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种交叉带分拣机的处理方法，所述方法包括：

运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口；

依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间；

在所述运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息；

依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，并在达到所述目标格口时投放所述物流对象。

可选的，所述确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口，包括：

在运输设备达到指定地点时，确定所述运输设备上物流对象的中心位置；

识别所述物流对象的物流对象信息，并依据所述物流对象信息确定目标格口。

可选的，所述在运输设备达到指定地点时，确定所述运输设备上物流对象的中心位置，包括：

检测运输设备达到指定地点时，触发采集设备拍摄运输设备的图像；

依据所述图像检测所述运输设备上是否运载有物流对象；

当所述运输设备上运载有物流对象时，确定运输设备上物流对象的中心位置。

可选的，所述识别所述物流对象的物流对象信息，并依据所述物流对象信息确定目标格口，包括：

扫描所述物流对象的物流面单，确定对应的物流对象信息；

依据所述物流对象信息确定对应目标格口。

可选的，所述依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息，包括：

确定运输设备的第一位置、目标格口的第二位置，以及所述运输设备到达所述第二位置的目标速度；

依据所述第一位置、第二位置和中心位置，确定目标距离；

依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息。

可选的，所述依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息，包括：

依据所述加速度和目标距离，确定达到所述目标速度的加速度和起始位置；

依据所述起始位置、所述运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度确定延迟时间；

依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。

可选的，所述依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，包括：

所述运输设备依据所述运动规划信息，在延迟时间结束时从起始位置依据所述加速度执行加速运动，在达到第二位置时投放所述物流对象到目标格口。

本申请实施例还公开了一种交叉带分拣机的处理装置，所述方法包括：

对象检测模块，用于运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口；

区间确定模块，用于依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间；

运动规划模块，用于在所述运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息；

运动控制模块，用于依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，并在达到所述目标格口时投放所述物流对象。

本申请实施例还公开了一种交叉带分拣机，包括：控制设备；和存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述控制设备执行如本申请实施例中任一项所述的方法。

本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得控制设备执行如本申请实施例中任一项所述的方法。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

在本申请实施例中，交叉带分拣机的运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口，然后可据此确定该运输设备的启动区间，在运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息，从而运输设备可按照该运动规划信息执行运动，能够更加准确的投放物流对象到目标格口，提高准确性。

附图说明

图1是本申请实施例的一种交叉带分拣机示例的示意图；

图2是本申请实施例的一种交叉带分拣机的处理方法的步骤流程图；

图3是本申请实施例的另一种交叉带分拣机的处理方法的步骤流程图；

图4是本申请实施例的一种交叉带分拣机示例的局部示意图；

图5是本申请一实施例提供的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本申请实施例可应用于物流分拣的场景中，应用于交叉带分拣机、交叉带式分拣系统等。交叉带分拣机通常至少包括：传输设备、分拣设备、运输设备和循环轨道，还包括分拣格口。其中，物流对象从传输设备运送到分拣设备上，分拣设备对物流对象进行分拣，确定目标格口后，会将物流对象放置到运输设备上，运输设备在循环轨道上移动，到达目标格口后投放物流对象。为了更准确的投放物流对象，提高分拣效率。本申请实施例可在运输设备运送物流对象的过程中，规划物流对象的运动，从而能够更准确的将物流对象投放到目标格口，提高分拣效率。

参照图1，示出了本申请实施例的一种交叉带分拣机示例的示意图。图1为一种交叉带分拣机的简略示意图，包括传输设备102、分拣设备104、运输设备106和循环轨道108。还包括采集设备110和格口112，如图2中格口包括112a、112b、112c和112d。可执行如下图2所示的步骤：

步骤202，运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口。

物流对象可从传输设备102运输到分拣设备104上，经分拣设备104确定目标格口后，放置当运输设备106上运输。如图1中目标格口为112b。

在运输设备在循环轨道上移动的过程中，在经过指定地点时可触发针对运输设备及其上物流对象的采集，而后可确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及物流对象分拣的目标格口。其中，可在达到指定地点时，确定运输设备上物流对象的中心位置。识别所述物流对象的物流对象信息，并依据所述物流对象信息确定目标格口。

该指定地点为设置检测设备，从而在运输设备达到指定地点时，通过检测设备对运输设备进行检测，判断该运输设备上是否具有物流对象，如果具有物流对象，可确定该物流对象在运输设备上的中心位置。而后发送相应的检测数据给交叉带分拣机的控制设备。其中，检测设备可基于需求设置，例如摄像头等图像采集设备等。

一个示例中，在交叉带分拣机的循环轨道(也称为主环)上可设置灰度仪，灰度仪可基于计算机视觉技术进行检测，从而在运输设备达到灰度仪的触发点时，对运输设备进行检测。基于计算机视觉技术处理可确定该运输设备上是否具有物流对象，以及该物流对象在运输设备上的中心位置等。而后发送相应的检测数据给交叉带分拣机的控制设备。因此在一个可选实施例中，所述在达到指定地点时，确定运输设备上物流对象的中心位置，包括：通过灰度仪检测运输设备达到指定地点；触发采集设备拍摄运输设备的图像，依据所述图像检测所述运输设备上是否运载有物流对象；当所述运输设备上运载有物流对象时，确定运输设备上物流对象的中心位置。

运输设备继续在循环轨道上运动，交叉带分拣机的控制设备可控制采集设备采集物流对象的物流面单，识别物流对象的物流对象信息。其中，采集设备可基于需求设备，如采集设备为摄像头等图像采集设备，则可在循环轨道上设置一个或多个摄像头来采集物流对象的图像，从该图像中识别物流面单的位置，进而从物流面单上识别出物流标识，基于该物流标识在服务端查询物流对象信息。在另外一些示例中，还可通过扫描等方式扫描物流面单的物流编码获取物流标识，基于物流标识查询物流对象信息。然后可基于该物流对象信息确定该物流对象的目的地址的地址信息，基于该地址信息确定目标格口。目标格口指的是目标分拣格口，依据与目的地址确定。

步骤204，依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间。

控制设备可将物流对象在运输设备的中心位置和目标格口等作为分拣准备信息，然后可基于该分拣准备信息确定运输设备的启动区间。其中，运动区间可在目标格口之前的设定距离范围内，再结合运输设备上物流对象的中心位置，确定启动区间的位置范围。该启动区间为运输设备的运动调整区间，可在该启动区间调整运输设备的运动，从而提高在目标格口投放物流对象的准确性。

步骤206，在所述运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置、目标格口和运动信息确定所述物流对象的运动规划信息。

步骤208，依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，并在达到所述目标格口时投放所述物流对象。

在运输设备达到启动区间时，可进行物流对象投放的运动规划。如图1中假设114的虚线对应位置范围为运输设备对应目标格口112b的启动区间，则运输设备达到该启动区间时可进行运动规划。该运动规划用于确定达到目标格口的运动信息，基于对应的运动规划信息可确定运输设备的运动以及物流对象的投放点等。

其中，在所述运输设备达到启动区间时，可基于位置信息和速度信息确定运动规划信息，其中，位置信息包括运输设备的第一位置、目标格口的第二位置、物流对象在所述运输设备上的中心位置，所述速度信息包括循环轨道的轨道速度。当然，如果循环轨道的轨道速度为0，比如循环轨道不提供移动速度等，也可仅基于上述位置信息来确定运动规划信息。其中，基于运动规划信息可规划运输设备在移动到目标格口的速度变化，以及投放物流对象的时间点、位置点等。

其中，由于物流对象的投放收到运输设备的速度、物流对象的重心等影响，因此，可将物流对象在所述运输设备上的中心位置确定为物流对象的重心位置，基于该重心位置可确定运输设备在目标格口附近的投放位置。还可确定投放时的目标速度，将该目标速度作为运输设备的最终移动速度，相应可确定出达到该目标速度的加速度，根据该加速度达到目标速度的移动距离和运动时间。

一个可选实施例中，所述依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息，包括：确定运输设备的第一位置、目标格口的第二位置，以及所述运输设备到达所述第二位置的目标速度；依据所述第一位置、第二位置和中心位置，确定目标距离；依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息。在所述运输设备达到启动区间时，可以确定出运输设备所在的第一位置，目标格口的第二位置，还可确定出运输设备到达第二位置的目标速度，该目标速度可为预先确定的在格口投放物流对象的速度，基于该速度投放物流对象，不会影响投放的准确性。该目标速度也可为结合物流对象的重量等信息确定的，如在获取物流对象的物流信息后基于重量计算目标速度等，具体可依据需求设置。基于第一位置、第二位置和中心位置，可确定出运输设备在投放物流对象前需要移动的距离，然后计算在该距离达到目标速度的加速度等信息，从而生成所述运输设备的运动规划信息。其中，可基于中心位置和第二位置超出运输设备的投放位置，基于第一位置和投放位置确定目标距离。

其中，所述依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息，包括：依据所述循环轨道的轨道速度和目标速度，确定达到所述目标速度的加速度；依据所述加速度和目标距离，确定起始位置；依据所述起始位置、所述运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度确定延迟时间；依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。

在循环轨道也基于轨道速度匀速移动时，可基于该轨道速度和目标速度，确定达到所述目标速度的加速度，其中，基于轨道速度和目标速度可确定运输设备达到目标格口的移动速度，基于该移动速度和目标距离可确定出达到所述目标速度的加速度，并且可确定出该加速度对应的起始位置，基于起始位置、所述运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度，可确定出运输设备启动的延迟时间，基于起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。之后运输设备可在达到延迟时间达到起始位置，然后按照该加速度进行移动。

在另外一些示例中，所述依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息，包括：依据所述加速度和目标距离，确定达到所述目标速度的加速度和起始位置；依据所述起始位置、所述运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度确定延迟时间；依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。目标速度可为排除循环轨道的轨道速度后，运输设备的最终移动速度。相应可基于目标速度和目标距离确定运输设备的起始位置和达到所述目标速度的加速度。基于该起始位置和运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度，可确定运输设备的延迟时间，从而依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。

综上，交叉带分拣机的运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口，然后可据此确定该运输设备的启动区间，在运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息，从而运输设备可按照该运动规划信息执行运动，能够更加准确的投放物流对象到目标格口，提高准确性。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种交叉带分拣机的处理方法，能够合理规划运输设备的运动，准确投放物流对象。

参照图3，示出了本申请实施例的另一种交叉带分拣机的处理方法的步骤流程图。

步骤302，检测运输设备达到指定地点时，触发采集设备拍摄运输设备的图像。

步骤304，依据所述图像检测所述运输设备上是否运载有物流对象。

若是，执行步骤306；若否，返回步骤304继续检测。

步骤306，确定运输设备上物流对象的中心位置。

在运输设备达到指定地点时，确定所述运输设备上物流对象的中心位置。其中可通过有灰度仪、摄像头等多种采集设备采集运输设备的图像。基于该图像可检测该运输设备上是否运载有物流对象。当所述运输设备上运载有物流对象时，确定运输设备上物流对象的中心位置。即可基于该图像分析物流对象在运输设备上的位置，再结合物流对象的样式、体积等确定物流对象在运输设备上的中心位置。

一个示例中，分拣机主控制器根据每台小车(即运输设备)位置是否到达灰度仪触发点，确定是否触发灰度仪检测模块拍照检测，根据灰度照片判断每辆小车上是否有包裹(即物流对象)，有包裹则通过计算获取包裹在小车上的中心位置。

步骤308，扫描所述物流对象的物流面单，确定对应的物流对象信息。

步骤310，依据所述物流对象信息确定对应目标格口。

然后可识别所述物流对象的物流对象信息，并依据所述物流对象信息确定目标格口。可通过图像采集等方式确定物流对象的物流面单，基于该物流面单可通过图像分析、扫码等方式获取物流标识，然后基于物流标识确定物流对象信息。另外一些示例中，也通过射频标签读取等方式获取物流标识，然后基于物流标识确定物流对象信息。可基于该物流对象信息确定该物流对象的目的地址，基于该目的地址确定目标格口。

一个示例中，分拣机主控制器触发面单识别模块进行扫码，读取包裹信息并为包裹分配目标格口，然后可将包裹在小车上的位置、目标格口等信息发送到分拣机下包模块。

步骤312，依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间。

控制设备可将物流对象在运输设备的中心位置和目标格口等作为分拣准备信息，然后可基于该分拣准备信息确定运输设备的投放区间。其中，运动区间可在目标格口之前的设定距离范围内，再结合运输设备上物流对象的中心位置，确定投放区间的位置范围。该投放区间为运输设备的运动调整区间，可在该投放区间调整运输设备的运动，从而提高在目标格口投放物流对象的准确性。一个示例中，分拣机下包模块根据目标格口位置计算小车下包启动区间。

步骤314，在所述运输设备达到启动区间时，确定运输设备的第一位置、目标格口的第二位置，以及所述运输设备到达所述第二位置的目标速度。

步骤316，依据所述第一位置、第二位置和中心位置，确定目标距离。

步骤318，依据所述加速度和目标距离，确定达到所述目标速度的加速度和起始位置。

步骤320，依据所述起始位置、所述运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度确定延迟时间。

步骤322，依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。

在运输设备达到启动区间时，可进行物流对象投放的运动规划。该运动规划用于确定达到目标格口的运动信息，基于对应的运动规划信息可确定运输设备的运动以及物流对象的投放点等。如图4中确定出下包位置即投放位置，可规划运输设备达到该下包位置的运动信息。

在所述运输设备达到启动区间时，可基于位置信息和速度信息确定运动规划信息，其中，位置信息包括运输设备的第一位置、目标格口的第二位置、物流对象在所述运输设备上的中心位置，所述速度信息包括循环轨道的轨道速度。由于物流对象的投放收到运输设备的速度、物流对象的重心等影响，因此，可将物流对象在所述运输设备上的中心位置确定为物流对象的重心位置，基于该重心位置可确定运输设备在目标格口附近的投放位置。还可确定投放时的目标速度，将该目标速度作为运输设备的最终移动速度，相应可确定出达到该目标速度的加速度，根据该加速度达到目标速度的移动距离和运动时间。

在所述运输设备达到启动区间时，可以确定出运输设备所在的第一位置，目标格口的第二位置，还可确定出运输设备到达第二位置的目标速度，该目标速度可为预先确定的在格口投放物流对象的速度，基于该速度投放物流对象，不会影响投放的准确性。该目标速度也可为结合物流对象的重量等信息确定的，如在获取物流对象的物流信息后基于重量计算目标速度等，具体可依据需求设置。基于第一位置、第二位置和中心位置，可确定出运输设备在投放物流对象前需要移动的距离，然后计算在该距离达到目标速度的加速度等信息，从而生成所述运输设备的运动规划信息。其中，可基于中心位置和第二位置超出运输设备的投放位置，基于第一位置和投放位置确定目标距离。

目标速度可为排除循环轨道的轨道速度后，运输设备的最终移动速度。相应可基于目标速度和目标距离确定运输设备的起始位置和达到所述目标速度的加速度。基于该起始位置和运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度，可确定运输设备的延迟时间，从而依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。

步骤324，所述运输设备依据所述运动规划信息，在延迟时间结束时从起始位置依据所述加速度执行加速运动，在达到第二位置时投放所述物流对象到目标格口。

一个示例中，分拣机下包模块可将小车下包控制命令发送给对应小车驱动模块。其中，分拣机的主控制器、下包模块等均可作为控制设备执行控制处理。运输设备在接收到相应的指令后，可基于指令获取运动规划信息，然后依据所述运动规划信息，在延迟时间结束时从起始位置依据所述加速度执行加速运动，在达到第二位置时投放所述物流对象到目标格口。

本申请实施例为运输设备加速传送物流对象提供了一种平滑加速运动规划。基于该运动规划驱动运输设备传送物流对象，物流对象加速度均匀变化，因此受到的力逐渐变化，物流对象的速度呈曲线平滑变化，提升了物流对象传送过程中的平稳性。并且，由于考虑了投放过程中的物流对象的加速运动特性，对投放过程的规划更加精准，可显著提高下包的准确性。

本申请实施例用物流对象的形心表示物流对象在运输设备上位置坐标。在预加速精准投放中，假设物流对象形心离开运输设备靠近目标格口一侧的边缘时即完成投放过程，以此为依据提前对运输设备投放物流对象进行规划，更加符合实际投放情况，提高投放准确性。

本申请实施例的交叉带分拣机可为各种形式的交叉带分拣机，例如可为人工供包方式的交叉带分拣机系统，还可为采用半自动供包台供包的分拣机，可提高分拣机下包的准确性。

与现有方案相比，在运输设备投放物流对象的过程中，提前对运输设备投放物流对象过程进行规划，投放过程中运输设备驱动加速更加平缓，物流对象从运输设备投递到格口过程更加平稳，显著提高了投放准确性，降低了包裹错分率。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

在上述实施例的基础上，本实施例还提供了一种交叉带分拣机的处理装置，应用于交叉带分拣机的控制设备等电子设备中。

对象检测模块，用于运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口。

区间确定模块，用于依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间。

运动规划模块，用于在所述运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息。

运动控制模块，用于依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，并在达到所述目标格口时投放所述物流对象。

综上，交叉带分拣机的运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口，然后可据此确定该运输设备的启动区间，在运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息，从而运输设备可按照该运动规划信息执行运动，能够更加准确的投放物流对象到目标格口，提高准确性。

所述对象检测模块，包括：位置确定子模块和格口确定子模块，其中：

所述位置确定子模块，用于在运输设备达到指定地点时，确定所述运输设备上物流对象的中心位置；

所述格口确定子模块，用于识别所述物流对象的物流对象信息，并依据所述物流对象信息确定目标格口。

所述位置确定子模块，用于检测运输设备达到指定地点时，触发采集设备拍摄运输设备的图像；依据所述图像检测所述运输设备上是否运载有物流对象；当所述运输设备上运载有物流对象时，确定运输设备上物流对象的中心位置。

所述格口确定子模块，用于扫描所述物流对象的物流面单，确定对应的物流对象信息；依据所述物流对象信息确定对应目标格口。

所述运动规划模块，用于确定运输设备的第一位置、目标格口的第二位置，以及所述运输设备到达所述第二位置的目标速度；依据所述第一位置、第二位置和中心位置，确定目标距离；依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息。

所述运动规划模块，用于依据所述加速度和目标距离，确定达到所述目标速度的加速度和起始位置；依据所述起始位置、所述运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度确定延迟时间；依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。

运动控制模块，用于依据所述运动规划信息，在延迟时间结束时从起始位置依据所述加速度执行加速运动，在达到第二位置时投放所述物流对象到目标格口。

本申请实施例为运输设备加速传送物流对象提供了一种平滑加速运动规划。基于该运动规划驱动运输设备传送物流对象，物流对象加速度均匀变化，因此受到的力逐渐变化，物流对象的速度呈曲线平滑变化，提升了物流对象传送过程中的平稳性。并且，由于考虑了投放过程中的物流对象的加速运动特性，对投放过程的规划更加精准，可显著提高下包的准确性。

本申请实施例用物流对象的形心表示物流对象在运输设备上位置坐标。在预加速精准投放中，假设物流对象形心离开运输设备靠近目标格口一侧的边缘时即完成投放过程，以此为依据提前对运输设备投放物流对象进行规划，更加符合实际投放情况，提高投放准确性。

本申请实施例的交叉带分拣机可为各种形式的交叉带分拣机，例如可为人工供包方式的交叉带分拣机系统，还可为采用半自动供包台供包的分拣机，可提高分拣机下包的准确性。

与现有方案相比，在运输设备投放物流对象的过程中，提前对运输设备投放物流对象过程进行规划，投放过程中运输设备驱动加速更加平缓，物流对象从运输设备投递到格口过程更加平稳，显著提高了投放准确性，降低了包裹错分率。

本申请实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，该存储介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在设备时，可以使得该设备执行本申请实施例中各方法步骤的指令(instructions)。

本申请实施例提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。本申请实施例中，所述电子设备包括终端设备、服务器(集群)等各类型的设备。

本公开的实施例可被实现为使用任意适当的硬件，固件，软件，或及其任意组合进行想要的配置的装置，该装置可包括数据中心内的终端设备、服务器(集群)等电子设备。图5示意性地示出了可被用于实现本申请中所述的各个实施例的示例性装置500。

对于一个实施例，图5示出了示例性装置500，该装置具有一个或多个处理器502、被耦合到(一个或多个)处理器502中的至少一个的控制模块(芯片组)504、被耦合到控制模块504的存储器506、被耦合到控制模块504的非易失性存储器(NVM)/存储设备508、被耦合到控制模块504的一个或多个输入/输出设备510，以及被耦合到控制模块504的网络接口512。

处理器502可包括一个或多个单核或多核处理器，处理器502可包括通用处理器或专用处理器(例如图形处理器、应用处理器、基频处理器等)的任意组合。在一些实施例中，装置500能够作为本申请实施例中所述终端设备、服务器(集群)等设备。

在一些实施例中，装置500可包括具有指令514的一个或多个计算机可读介质(例如，存储器506或NVM/存储设备508)以及与该一个或多个计算机可读介质相合并被配置为执行指令514以实现模块从而执行本公开中所述的动作的一个或多个处理器502。

对于一个实施例，控制模块504可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器502中的至少一个和/或与控制模块504通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。

控制模块504可包括存储器控制器模块，以向存储器506提供接口。存储器控制器模块可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。

存储器506可被用于例如为装置500加载和存储数据和/或指令514。对于一个实施例，存储器506可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，存储器506可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。

对于一个实施例，控制模块504可包括一个或多个输入/输出控制器，以向NVM/存储设备508及(一个或多个)输入/输出设备510提供接口。

例如，NVM/存储设备508可被用于存储数据和/或指令514。NVM/存储设备508可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。

NVM/存储设备508可包括在物理上作为装置500被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问可不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备508可通过网络经由(一个或多个)输入/输出设备510进行访问。

(一个或多个)输入/输出设备510可为装置500提供接口以与任意其他适当的设备通信，输入/输出设备510可以包括通信组件、音频组件、传感器组件等。网络接口512可为装置500提供接口以通过一个或多个网络通信，装置500可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信，例如接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G、3G、4G、5G等，或它们的组合进行无线通信。

对于一个实施例，(一个或多个)处理器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。

在各个实施例中，装置500可以但不限于是：服务器、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)等终端设备。在各个实施例中，装置500可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，装置500包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。

其中，检测装置中可采用主控芯片作为处理器或控制模块，传感器数据、位置信息等存储到存储器或NVM/存储设备中，传感器组可作为输入/输出设备，通信接口可包括网络接口。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种交叉带分拣机的处理方法、一种交叉带分拣机的处理装置、一种交叉带分拣机和一种机器可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种交叉带分拣机的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口；

依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间；

在所述运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息；

依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，并在达到所述目标格口时投放所述物流对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口，包括：

在运输设备达到指定地点时，确定所述运输设备上物流对象的中心位置；

识别所述物流对象的物流对象信息，并依据所述物流对象信息确定目标格口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在运输设备达到指定地点时，确定所述运输设备上物流对象的中心位置，包括：

检测运输设备达到指定地点时，触发采集设备拍摄运输设备的图像；

依据所述图像检测所述运输设备上是否运载有物流对象；

当所述运输设备上运载有物流对象时，确定运输设备上物流对象的中心位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述物流对象的物流对象信息，并依据所述物流对象信息确定目标格口，包括：

扫描所述物流对象的物流面单，确定对应的物流对象信息；

依据所述物流对象信息确定对应目标格口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息，包括：

确定运输设备的第一位置、目标格口的第二位置，以及所述运输设备到达所述第二位置的目标速度；

依据所述第一位置、第二位置和中心位置，确定目标距离；

依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标距离和目标速度，确定所述物流对象的运动规划信息，包括：

依据所述加速度和目标距离，确定达到所述目标速度的加速度和起始位置；

依据所述起始位置、所述运输设备的第一位置和循环轨道的轨道速度确定延迟时间；

依据所述起始位置、延迟时间和加速度，生成所述物流对象的运动规划信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，包括：

所述运输设备依据所述运动规划信息，在延迟时间结束时从起始位置依据所述加速度执行加速运动，在达到第二位置时投放所述物流对象到目标格口。

8.一种交叉带分拣机的处理装置，其特征在于，所述方法包括：

对象检测模块，用于运输设备在运输物流对象的过程中，确定物流对象在所述运输设备上的中心位置，以及分拣的目标格口；

区间确定模块，用于依据所述中心位置和目标格口，确定所述运输设备的启动区间；

运动规划模块，用于在所述运输设备达到启动区间时，依据所述中心位置和目标格口确定所述运输设备的运动规划信息；

运动控制模块，用于依据所述运动规划信息控制所述运输设备的运动，并在达到所述目标格口时投放所述物流对象。

9.一种交叉带分拣机，其特征在于，包括：控制设备；和

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述控制设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得控制设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

Images