CN116336076A - 谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种谐波减速器，涉及减速器技术领域，通过在柔性轴承的内圈滚道的第一区域和第二区域均设有凹坑，定义凸轮的长轴的两个端点对应于内圈滚道的圆心角分别为0°和180°，第一区域和第二区域分别对应于圆心角为‑45°至45°之间的弧长区域和圆心角为135°至225°之间的弧长区域；凹坑的最大深度在1μm至20μm之间，凹坑的开口的最大宽度在50μm至200μm之间，满足上述参数的凹坑能够储存磨粒，有效减少磨粒对滚道和滚动体的磨损；而且凹坑还能够存储润滑剂，使得滚动体在运动过程中可以将润滑剂挤出，起到二次润滑的作用，改善第一区域和第二区域的滚道的磨损，进而提高谐波减速器的可靠性。

Description

谐波减速器

本申请为申请日为“2022.08.31”、申请号为“202211056631.6”、申请名称为“柔性轴承及谐波减速器”的分案申请。

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，特别是涉及一种谐波减速器。

背景技术

谐波减速器的凸轮和柔性轴承与柔轮安装配合，使柔轮产生弹性变形，并通过柔轮与刚轮相啮合来传递运动。相关技术中，柔性轴承的内滚道与滚动体为非共形接触，因此柔性轴承的部分区域在运转时处于较大接触应力状态，导致柔性轴承的内滚道润滑不良，使内滚道磨损加剧，进而增大柔性轴承的内滚道白层出现的概率，增加了柔性轴承的内圈疲劳断裂的风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种谐波减速器，能够改善柔性轴承的滚道磨损问题，提升柔性轴承的润滑效果，从而提高谐波减速器的可靠性。

根据本发明实施例的柔性轴承，包括：柔性轴承，包括内圈、外圈、保持架和多个滚动体，所述内圈的外侧设有第一滚道，所述外圈的内侧设有第二滚道，所述保持架设于所述内圈和所述外圈之间，多个所述滚动体安装于所述保持架，且滚动设于所述第一滚道和第二滚道之间；凸轮，安装于所述内圈的内侧；其中，定义所述凸轮的长轴的两个端点对应于所述第一滚道的圆心角分别为0°和180°，所述第一滚道在其圆心角为-45°至45°之间的弧长区域为第一区域，所述第一滚道在其圆心角为135°至225°之间的弧长区域为第二区域，所述第一区域和所述第二区域均设有第一凹坑，所述第一凹坑的最大深度为h1，所述第一凹坑的第一开口的最大宽度为d1，满足：1μm≤h1≤20μm，50μm≤d1≤200μm。

根据本发明实施例的柔性轴承，至少具有如下有益效果：

通过在柔性轴承的内圈滚道的第一区域和第二区域均设有凹坑，定义凸轮的长轴的两个端点对应于内圈滚道的圆心角分别为0°和180°，第一区域和第二区域分别对应于圆心角为-45°至45°之间的弧长区域和圆心角为135°至225°之间的弧长区域；凹坑的最大深度在1μm至20μm之间，凹坑的开口的最大宽度在50μm至200μm之间，满足上述参数的凹坑能够减小滚动体和滚道的接触面积，从而减少磨粒的产生，并且磨粒能够储存在凹坑内，有效减少磨粒对滚道和滚动体的进一步磨损；而且凹坑还能够存储润滑剂，使得滚动体在运动过程中可以将润滑剂挤出，起到二次润滑的作用，改善第一区域和第二区域的滚道的磨损，提升柔性轴承的润滑效果，进而提高谐波减速器的可靠性。

根据本发明的一些实施例，所述第一凹坑的最大深度h1和所述第一开口的最大宽度d1满足：1μm≤h1≤5μm，50μm≤d1≤100μm。

根据本发明的一些实施例，所述第一凹坑设有多个，全部所述第一凹坑的所述第一开口的面积为A1，所述第一滚道的表面积为A2，满足：10％≤A1/A2≤20％。

根据本发明的一些实施例，所述第一凹坑设有多个，多个所述第一凹坑在所述第一区域和所述第二区域内间隔设置。

根据本发明的一些实施例，多个所述第一凹坑均布设于所述第一区域和所述第二区域内。

根据本发明的一些实施例，所述外圈的外侧设有第二凹坑，所述第二凹坑的最大深度为h2，所述第二凹坑的第二开口的最大宽度为d2，满足：1μm≤h2≤100μm，50μm≤d2≤1000μm。

根据本发明的一些实施例，所述第二凹坑的最大深度h2和所述第二开口的最大宽度d2满足：1μm≤h2≤5μm，100μm≤d2≤500μm。

根据本发明的一些实施例，所述第二凹坑设有多个，全部所述第二凹坑的所述第二开口的面积为A3，所述外圈外侧的表面积为A4，满足：0＜A3/A4≤50％。

根据本发明的一些实施例，所述外圈的外侧设有第三凹坑，所述第三凹坑的最大深度为h3，所述第三凹坑的第三开口的最大宽度为d3，满足：10μm≤h3≤20μm，300μm≤d3≤800μm。

根据本发明的一些实施例，所述第二滚道设有多个第四凹坑，所述第四凹坑的最大深度为h4，所述第四凹坑的第四开口的最大宽度为d4，满足：1μm≤h4≤20μm，50μm≤d4≤1000μm。

根据本发明的一些实施例，所述第四凹坑的最大深度h4和所述第四开口的最大宽度d4满足：1μm≤h4≤5μm，100μm≤d4≤500μm。

根据本发明的一些实施例，全部所述第四凹坑的所述第四开口的面积为A5，所述第二滚道的表面积为A6，满足：0＜A5/A6≤50％。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1是本发明一种实施例的柔性轴承的结构示意图；

图2是本发明一种实施例的柔性轴承的剖视示意图；

图3是本发明一种实施例的内圈的结构示意图；

图4是图3中A处的放大示意图；

图5是本发明一种实施例的第一凹坑的剖视图；

图6是本发明一种实施例的外圈的外侧结构示意图；

图7是图6中B处的放大示意图；

图8是本发明一种实施例的第二凹坑的剖视图；

图9是本发明另一种实施例的外圈外侧部分结构示意图；

图10是本发明另一种实施例的第三凹坑的剖视图；

图11是本发明一种实施例的外圈的剖视示意图；

图12是图11中C处的放大示意图；

图13是本发明一种实施例的第四凹坑的剖视图。

附图标记：

柔性轴承1000；

内圈100；第一滚道110；第一凹坑120；第一开口121；第一区域130；第二区域140；

外圈200；第二滚道210；第二凹坑220；第二开口221；第三凹坑230；第三开口231；第四凹坑240；第四开口241；

滚动体300；

保持架400；

凸轮500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1所示，本发明一种实施例的柔性轴承1000，可以用于谐波减速器。本发明实施例的柔性轴承1000能够改善磨损问题，提高柔性轴承1000可靠性。

参照图1和图2所示，本发明的实施例中，柔性轴承1000包括内圈100、外圈200、保持架400和滚动体300，内圈100呈环状，内圈100的外侧设有第一滚道110，第一滚道110环绕内圈100设置。外圈200环绕内圈100设置，外圈200朝向内圈100的一侧设有第二滚道210，第一滚道110和第二滚道210的形状为球形面、椭球面、圆柱面、鼓型面或锥形面中的一种或者多种组合。滚动体300有多个且设置在第一滚道110和第二滚道210之间，滚动体300可以是滚柱、滚珠或滚珠与滚柱组合。保持架400设置在外圈200和内圈100之间，保持架400用于分隔多个滚动体300。滚动体300用于降低内圈100和外圈200相对转动时的摩擦系数，减少磨损。其中，第一滚道110的最大深度和内圈100的径向方向的厚度比值范围在1％至10％之间。

其中，内圈100用于和凸轮500安装配合，例如过盈配合。需要说明的是，由于柔性轴承1000的主要承载区为凸轮500的长轴区域，长轴指凸轮的最大径向尺寸，同时柔性轴承1000的第一滚道110与滚动体300为非共形接触，其长轴区域在运转时处于较大接触应力状态，因此柔性轴承1000内滚道润滑不良会导致内滚道磨损加剧，进而增大柔性轴承1000内滚道白层出现的概率，柔性轴承1000内圈100疲劳断裂风险升高。白层指滚动体300在较为严苛的工作条件下，例如承载力过大，导致滚动体300和滚道之间的油膜断裂，而滚动体300直接与滚道接触，导致滚道表面的氧化层磨损，而润滑剂的分解会导致氢原子侵入滚道内部，发生氢脆现象，也就是滚道生成无方向性的裂纹，导致出现白层，因此内圈100疲劳断裂为主要失效模式。

为了改善第一滚道110的白层问题，参照图1所示，定义凸轮500的长轴的两个端点对应第一滚道110的圆心角分别为0°和180°，定义第一滚道110在圆心角为-45°至45°的弧长区域为第一区域130，第一滚道110在圆心角为135°至225°之间的弧长区域为第二区域140。或者采用另一种描述理解第一区域130和第二区域140，定义凸轮500的中心点为O，凸轮500长轴的两个端点分别为A点和B点，凸轮500的A点两侧分别具有C点和D点，凸轮500的B点两侧分别具有E点和F点，满足：∠DOA＝45°，∠COA＝45°，∠EOB＝45°，∠FOB＝45°，第一滚道110在∠DOC限定出的弧长区域为第一区域130，第一滚道110在∠EOF限定出的弧长区域为第二区域140。在第一区域130和第二区域140均设置有第一织构。织构是指在材料表面加工各种形状的纹理，形成一定规则的三维形貌，其能够储存润滑液，增加润滑膜承载能力，改善润滑效果，提高抗磨性能。

可以理解的是，第一织构具有减小滚动体300与第一滚道110之间的接触面积的作用，接触面积减小能够减少磨粒的产生，而产生的磨粒还能够储存在第一织构内，改善磨粒进一步加剧磨损的情况，从而减少第一滚道110白层的出现。第一织构还能存储润滑剂，滚动体300在挤压第一滚道110时会使其产生微小变形，将润滑剂挤出，起到二次润滑的作用，有效改善第一滚道110在凸轮500的长轴附近的磨损的情况，降低内圈100疲劳断裂的风险，提高柔性轴承1000的可靠性。

参照图3、图4和图5所示，本发明的实施例中，第一织构包括第一凹坑120，第一凹坑120的最大深度为h1，满足：1μm≤h1≤20μm。可以理解的是，第一凹坑120的深度太小，例如小于1μm时，容易被滚动体300磨平，使储存润滑剂和磨粒的能力降低，长时间使用时无法起到减小摩擦损耗的作用；且深度过小时加工困难。第一凹坑120的深度过大时，容易导致润滑效果恶化，难以在第一滚道110的表面形成连续油膜。

参照图4和图5所示，第一凹坑120具有第一开口121，第一开口121的最大宽度为d1，满足：50μm≤d1≤200μm。举例来说，第一开口121呈圆形时，d1为直径；第一开口121呈方形时，d1为第一开口121对角线的长度；第一开口121呈椭圆形时，d1为椭圆的长轴尺寸。第一开口121的最大宽度小于50μm时，存储磨粒和润滑剂的能力较低，第一开口121的最大宽度和滚动体300与第一滚道的接触宽度有关，当第一开口121的最大宽度大于200μm时，也就是大于滚动体300和第一滚道110的接触宽度，滚动体300运行不平稳，且导致磨损加剧，因此第一开口121的最大宽度通常小于滚动体300的接触宽度。

可以理解的是，设计合理的第一凹坑120能够具备良好的存储磨粒和润滑剂的能力，由于第一凹坑120和第一滚道110之间类似于Rayleigh(瑞利)阶梯滑块的效果，也就是两段平行平面组成的阶梯滑块具有最大承载量，而第一凹坑120和第一滚道110的表面可以看成类似于阶梯的结构，因此能够提高油膜承载能力。

参照图4和图5所示，本发明的实施例中，第一凹坑120的最大深度为h1和第一开口121的最大宽度d1满足：1μm≤h1≤5μm，50μm≤d1≤100μm。第一开口121可靠性高，且能够进一步提高第一滚道110的抗摩擦能力和润滑能力，有效改善第一滚道110的白层现象。可以理解的是，加工第一凹坑120时，可以通过皮秒光纤激光器进行激光刻蚀，制造方便。需要说明的是，第一凹坑120呈球形指第二凹坑220为球面的一部分，后续所有描述到“球形”均指球面的一部分。

本发明的实施例中，第一织构包括多个第一凹坑120，全部第一凹坑120的第一开口121的面积为A1，第一滚道110的表面积为A2，满足：10％≤A1/A2≤20％。需要说明的是，第一滚道110的表面积为A2是指在未设置第一织构时的表面积。第一开口121在第一滚道110的表面上形成的第一轮廓线，第一开口121的面积为第一轮廓线所包围的第一滚道110上的面积，全部第一凹坑120的第一开口121的面积A1为全部第一开口121的第一轮廓线所包围的第一滚道110上的面积总和。可以理解的是，如果全部第一凹坑120的占比面积过小，例如小于10％，存储磨粒和润滑剂的效果较差，占比过大时，容易导致磨损加剧。因此全部第一开口121的面积占比控制在10％≤A1/A2≤20％，能够使第一滚道110具备良好的抗摩擦能力和存储润滑剂的能力，改善第一滚道110的白层问题。

参照图3所示，本发明的实施例中，多个第一凹坑120之间间隔设置于第一区域130和第二区域140。多个第一凹坑120之间间隔设置，便于第一凹坑120存储磨粒和润滑剂。本发明的实施例中，多个第一凹坑120均布设置在第一区域130和第二区域140。可以理解的是，多个第一凹坑120均布设置，便于存储第一滚道110在第一区域130和第二区域140内不同位置产生的磨粒。

本发明的实施例中，第一凹坑120的形状可以是球形、圆柱形、棱柱形或者网纹状，第一织构包括上述形状的第一凹坑120中的一种或者多种。例如仅包括球形的第一凹坑120，或者是仅包括圆柱形的第一凹坑120，又或者是包括球形的第一凹坑120和棱柱形的第一凹坑120的组合，具体根据实际情况选择合适的形状。

相关技术中，柔性轴承1000的外圈200与柔轮(图中未示出)存在周期性的周向运动和轴向窜动，柔性轴承1000的外圈200与柔轮内壁是磨损量最大的摩擦副。因此，参照图6所示，本发明的实施例中，外圈200的外侧设置有第二织构，也就是外圈200背离内圈100的一侧。设置第二织构能够减小外圈200外侧和柔轮内壁之间的接触面积，从而降低摩擦力，同时减少了磨粒的产生。外圈200和柔轮内壁摩擦产生的磨粒能够存储在第二织构内，改善磨粒进一步加剧外圈200和柔轮内壁的磨损情况。第二织构还能够储存润滑剂，增加油膜承载能力，改善润滑效果，提高抗磨性能。可以理解的是，当未设置第二织构时，外圈200和柔轮内壁摩擦产生的磨粒除了会加剧外圈200和柔轮的磨损，也有一部分磨粒会进入第一滚道110，加剧第一滚道110的磨损。因此，在外圈200的外侧设置第二织构，除了减缓外圈200和柔轮内壁的磨损，也能减少外圈200和柔轮内壁摩擦产生的磨粒进入到第一滚道110，从而提高柔性轴承1000的使用寿命。

参照图7和图8所示，本发明的实施例中，第二织构包括第二凹坑220，第二凹坑220的最大深度为h2，第二凹坑220具有第二开口221，第二开口221的最大宽度是d2，满足：1μm≤h2≤100μm，50μm≤d2≤1000μm。例如，h2的取值可以是5μm，10μm，20μm，50μm等，d2的取值可以是100μm，200μm，500μm等。

可以理解的是，第二凹坑220的深度小于1μm，容易被磨平，使储存润滑剂和磨粒的能力降低，长时间使用时无法起到减小摩擦损耗的作用。第二凹坑220的深度过大时，例如大于100μm，容易导致润滑效果恶化，难以在外圈200的外侧形成连续油膜。因此，合理设计第二凹坑220的尺寸能够提高其存储磨粒和润滑剂的作用，有效改善外圈200和柔轮内壁之间的磨损，同时提高油膜承载能力。需要说明的是，第二开口221的最大宽度d2的最大取值为1000μm，而第一开口121的最大宽度d1的最大取值为200μm，原因在于外圈200的外侧和柔轮内壁为面接触，其接触宽度较大，因此可以适当加大第二开口221的最大宽度的取值，以使第二凹坑220能存储更多的磨粒和润滑剂，改善外圈200和柔轮之间的磨损。

继续参照图7和图8所示，本发明的实施例中，第二凹坑220的最大深度为h2和第二开口221的最大宽度d2满足：1μm≤h2≤5μm，100μm≤d2≤500μm，提高外圈200的可靠性，进一步提高外圈200和柔轮内壁之间的抗摩擦能力。可以理解的是，加工第二凹坑220时，可以通过皮秒光纤激光器进行激光刻蚀，快捷迅速。

本发明的实施例中，全部第二凹坑220的第二开口221的面积为A3，外圈200外侧的表面积为A4，满足：0＜A3/A4≤50％，例如全部第二凹坑220的第二开口221的占比的大小可以控制在10％、15％、20％、30％等。需要说明的是，外圈200外侧的表面积A4指的是外圈200外侧未设置第二凹坑220时的面积。第二开口221在外圈200外侧面的表面上形成的第二轮廓线，第二开口221的面积为第二轮廓线所包围的外圈200外侧面上的面积，全部第二凹坑220的第二开口221的面积A3为全部第二开口221的第二轮廓线所包围的外圈200外侧面上的面积总和。可以理解的是，如果第二凹坑220的占比面积太小，储油和存储磨粒的效果较差，而第二凹坑220的占比太大，容易导致磨损加剧。

本发明的实施例中，第二凹坑220的形状可以是球形、圆柱形、棱柱形或者网纹状，第二织构包括上述形状的第二凹坑220中的一种或者多种。例如仅包括球形的第二凹坑220，或者是仅包括圆柱形的第二凹坑220，又或者是包括球形的第二凹坑220和棱柱形的第二凹坑220的组合，具体根据实际情况选择合适的形状。

参照图6所示，本发明的实施例中，多个第二凹坑220之间间隔设置在外圈200的外侧，便于第二凹坑220存储磨粒和润滑剂。本发明的实施例中，多个第二凹坑220均布设置在外圈200的外侧。可以理解的是，多个第二凹坑220均布设置，便于存储外圈200外侧和柔轮内壁在不同位置产生的磨粒。

参照图9和图10所示，本发明的另一种实施例中，第二织构包括第三凹坑230，第三凹坑230的最大深度为h3，第三凹坑230具有第三开口231，第三开口231的最大宽度为d3，满足：10μm≤h3≤20μm，300μm≤d3≤800μm。可以理解的是，第三凹坑230和球形的第二凹坑220相比，第三凹坑230的最大深度范围和第二凹坑220的最大深度范围在1μm≤h2≤5μm相比，第三凹坑230的深度更大，因此能存储更多的润滑剂；且第三凹坑230和第二凹坑220的最大直径相比，第三凹坑230的直径d3的最大取值为800μm，第二凹坑220的直径d2的最大取值为500μm，因此第三凹坑230的直径d3可以设计得更大，便于将润滑剂挤出，因此第三凹坑230的储油和润滑能力更好。

需要说明的是，第二凹坑220的主要作用在于提高外圈200和柔轮内壁之间的抗摩擦能力，第三凹坑230的主要作用在于提高外圈200外侧的储油能力，在制造时可以选择在外圈200的外侧设计第二凹坑220或者第三凹坑230。当柔性轴承1000的工作环境较为恶劣时，例如需要频繁启停场景，可以选择设计第三凹坑230，以提高外圈200和柔轮之间的润滑能力；当外圈200和柔轮之间磨损较为严重，可以选择设计第二凹坑220，以提高外圈200和柔轮内壁之间的抗摩擦能力。

参照图11所示，本发明的实施例中，外圈200的第二滚道210设有多个第四凹坑240，第四凹坑240的形状可以是球形、圆柱形、棱柱形或者网纹状，第二滚道210可以设有上述形状的第四凹坑240中的一种或者多种。可以理解的是，第四凹坑240可以减小滚动体300和第二滚道210之间的接触面积，从而降低摩擦力和减少磨粒的产生。第四凹坑240能够存储磨粒，有利于减少磨粒导致第二滚道210的磨损加剧的情况，从而提高外圈200的使用寿命。第四凹坑240还能够存储润滑剂，当滚动体300挤压第二滚道210，使第二滚道210发生微小变形，从而将润滑剂挤出，达到二次润滑的效果，进一步降低摩擦力。

参照图12和图13所示，本发明的实施中，第四凹坑240的最大深度为h4，第四凹坑240具有第四开口241，第四开口241的最大宽度为d4，满足：1μm≤h4≤20μm，50μm≤d4≤1000μm。第四凹坑240的最大深度h4和第四开口241的最大宽度d4进一步满足：1μm≤h4≤5μm，100μm≤d4≤500μm。可以理解的是，第四凹坑240的深度小于1μm，容易被磨平，且设计难度大；深度大于20μm，容易导致第二滚道210表面油膜断裂，润滑效果变差。第四凹坑240的最大宽度d4小于50μm，存储磨粒和润滑剂的能力较低，大于1000μm，滚动体300的运行不平稳。因此设计合理的第四凹坑240能够提高磨粒和润滑剂的存储能力，还有提高油膜承载能力。

本发明的实施例中，全部第四凹坑240的第四开口241的面积为A5，第二滚道210的表面积为A6，满足：0＜A5/A6≤50％，例如全部第四凹坑240的第四开口241的占比的大小可以控制在10％、15％、20％、30％等。需要说明的是，第二滚道210的表面积A6指的是未设置第四凹坑240时候的表面积。第四开口241在第二滚道210的表面上形成的第三轮廓线，第四开口241的面积为第三轮廓线所包围的第二滚道210上的面积，全部第四凹坑240的第四开口241的面积A5为全部第四开口241的第三轮廓线所包围的第二滚道210上的面积总和。可以理解的是，第四凹坑240的占比太小，抗摩擦能力和润滑效果较差；占比过大容易导致磨损加剧。因此合理设计第四凹坑240的面积占比，能够提高第四凹坑240存储磨粒和润滑剂的能力，改善第二滚道210的磨损情况。

参照图12所示，本发明的实施例中，多个第四凹坑240之间间隔设置在第二滚道210，便于第四凹坑240存储磨粒和润滑剂。本发明的实施例中，多个第四凹坑240均布设置在第四凹坑240，便于存储第二滚道210在不同位置产生的磨粒。

可以理解的是，本发明的实施例中，当第一滚道110设置第一凹坑120、第二滚道210设置第四凹坑240、外圈200外侧设置第二凹坑220或者第三凹坑230时，不同部位的摩擦副产生的磨粒也能被其他位置的凹坑存储，从而整体减少磨粒导致的磨损加剧的情况。

本发明一种实施例的谐波减速器，包括以上实施例的柔性轴承1000。本发明实施例的谐波减速器，采用上述实施例的柔性轴承1000，柔性轴承1000的外圈200环绕内圈100设置，滚动体300设置在第一滚道110和第二滚道210之间，滚动体300用于降低内圈100和外圈200相对转动时的摩擦系数，减少磨损。保持架400设置在内圈100和外圈200之间，保持架400用于分隔多个滚动体300。柔性轴承1000的内圈100和凸轮500配合，内圈100的外侧设有第一滚道110，第一滚道110在第一区域130和第二区域140均设有第一织构。第一织构具有减小滚动体300和第一滚道110接触面积的作用，接触面积减小能够减少磨粒的产生，而产生的磨粒还能够储存在第一织构内，改善磨粒进一步加剧磨损的情况，从而减少第一滚道110白层的出现，降低内圈100疲劳断裂的风险。第一织构还能存储润滑剂，滚动体300可以通过挤压第一滚道110使其产生微小变形，将润滑剂挤出，起到二次润滑的作用，有效改善第一滚道110在凸轮500长轴附近的磨损的情况。

由于谐波减速器采用了上述实施例的柔性轴承1000的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (12)

1.谐波减速器，其特征在于，包括：

柔性轴承，包括内圈、外圈、保持架和多个滚动体，所述内圈的外侧设有第一滚道，所述外圈的内侧设有第二滚道，所述保持架设于所述内圈和所述外圈之间，多个所述滚动体安装于所述保持架，且滚动设于所述第一滚道和第二滚道之间；

凸轮，安装于所述内圈的内侧；

其中，定义所述凸轮的长轴的两个端点对应于所述第一滚道的圆心角分别为0°和180°，所述第一滚道在其圆心角为-45°至45°之间的弧长区域为第一区域，所述第一滚道在其圆心角为135°至225°之间的弧长区域为第二区域，所述第一区域和所述第二区域均设有第一凹坑，所述第一凹坑的最大深度为h1，所述第一凹坑的第一开口的最大宽度为d1，满足：1μm≤h1≤20μm，50μm≤d1≤200μm。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述第一凹坑的最大深度h1和所述第一开口的最大宽度d1满足：1μm≤h1≤5μm，50μm≤d1≤100μm。

3.根据权利要求1或2所述的谐波减速器，其特征在于，所述第一凹坑设有多个，全部所述第一凹坑的所述第一开口的面积为A1，所述第一滚道的表面积为A2，满足：10％≤A1/A2≤20％。

4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述第一凹坑设有多个，多个所述第一凹坑在所述第一区域和所述第二区域内间隔设置。

5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，多个所述第一凹坑均布设于所述第一区域和所述第二区域内。

6.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述外圈的外侧设有第二凹坑，所述第二凹坑的最大深度为h2，所述第二凹坑的第二开口的最大宽度为d2，满足：1μm≤h2≤100μm，50μm≤d2≤1000μm。

7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，所述第二凹坑的最大深度h2和所述第二开口的最大宽度d2满足：1μm≤h2≤5μm，100μm≤d2≤500μm。

8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于，所述第二凹坑设有多个，全部所述第二凹坑的所述第二开口的面积为A3，所述外圈外侧的表面积为A4，满足：0＜A3/A4≤50％。

9.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述外圈的外侧设有第三凹坑，所述第三凹坑的最大深度为h3，所述第三凹坑的第三开口的最大宽度为d3，满足：10μm≤h3≤20μm，300μm≤d3≤800μm。

10.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述第二滚道设有多个第四凹坑，所述第四凹坑的最大深度为h4，所述第四凹坑的第四开口的最大宽度为d4，满足：1μm≤h4≤20μm，50μm≤d4≤1000μm。

11.根据权利要求10所述的谐波减速器，其特征在于，所述第四凹坑的最大深度h4和所述第四开口的最大宽度d4满足：1μm≤h4≤5μm，100μm≤d4≤500μm。

12.根据权利要求10或11所述的谐波减速器，其特征在于，全部所述第四凹坑的所述第四开口的面积为A5，所述第二滚道的表面积为A6，满足：0＜A5/A6≤50％。

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