CN116331070A - 座椅姿态控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆座椅技术领域，本发明公开了一种座椅姿态控制系统及车辆，所述系统包括控制器以及均安装在车辆座椅上的座椅信号监测组件和侧倾调节机构；所述控制器用于被设置为：实时获取车辆行驶信号，并根据车辆行驶信号确定车辆驾驶模式；根据座椅信号监测组件输出的座椅侧倾信号，控制侧倾调节机构执行与车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作。本发明的座椅姿态控制系统可以根据车辆行驶信号确定车辆驾驶模式，进而根据座椅侧倾信号控制侧倾调节机构执行与车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作；本发明可以通过执行座椅侧倾姿态调整操作实现座椅的侧倾补偿，提高了乘坐在座椅上的乘员的操纵稳定性和乘坐舒适性。

Description

座椅姿态控制系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆座椅技术领域，具体涉及一种座椅姿态控制系统及车辆。

背景技术

随着车辆的广泛使用，用户对于车辆的舒适性要求也越来越高。现有技术中存对座椅进行调节以提升乘员乘坐舒适性的方案，但现有技术中的调整方案的调整效果并不理想，比如，现有技术中往往在车辆纵向上对座椅进行调整，其调整范围往往有限，因此，在对驾驶员的座椅位置进行调整之后，驾驶员的前后位置就变得很小，调整后的舒适性并不好。

发明内容

本发明实施例提供一种座椅姿态控制系统及车辆，可以通过座椅侧倾姿态调整操作实现座椅的侧倾补偿，提高了乘坐在座椅上的乘员的操纵稳定性和乘坐舒适性。

一种座椅姿态控制系统，包括控制器以及均安装在车辆座椅上的座椅信号监测组件和侧倾调节机构；所述座椅信号监测组件和所述侧倾调节机构均连接所述控制器；所述座椅信号监测组件用于实时测量座椅侧倾信号并输出至所述控制器；

所述控制器用于被设置为：

实时获取车辆行驶信号，并根据所述车辆行驶信号确定车辆驾驶模式；

根据所述座椅信号监测组件输出的座椅侧倾信号，控制所述侧倾调节机构执行与所述车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作。

一种车辆，包括座椅以及所述座椅姿态控制系统。

本发明提供的座椅姿态控制系统及车辆中，座椅姿态控制系统的控制器用于被设置为：实时获取车辆行驶信号，并根据车辆行驶信号确定车辆驾驶模式；根据所椅信号监测组件输出的座椅侧倾信号，控制侧倾调节机构执行与车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作。本发明的座椅姿态控制系统可以根据车辆行驶信号确定车辆驾驶模式，进而根据座椅信号监测组件监测到的座椅侧倾信号控制侧倾调节机构执行与车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作；本发明可以通过上述座椅侧倾姿态调整操作实现座椅的侧倾补偿，提高了乘坐在座椅上的乘员的操纵稳定性和乘坐舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中座椅姿态控制系统中的控制器执行步骤的流程图。

图2是本发明一实施例中座椅姿态控制系统安装在座椅上的结构示意图。

图3是本发明一实施例中座椅姿态控制系统的管线布置结构示意图。

图4是本发明一实施例中车辆转弯时乘坐在座椅上的驾驶员运动及受力示意图。

图5是本发明一实施例中车辆通过坑洼路面时乘坐在座椅上的驾驶员运动及受力示意图。

图6是本发明一实施例中车辆驾驶模式为舒适模式时，座椅姿态控制系统根据座椅目标侧倾角速度和座椅侧倾角速度进行侧倾调节的示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、控制器；2、座椅信号监测组件；21、座椅陀螺仪；3、侧倾调节机构；31、侧倾调节组件；311、压力调节撑杆；3111、壳体；3112、压力腔；3113、活塞杆；31121、上腔体；31122、下腔体；32、防护夹持组件；4、第一侧；5、第二侧；6、变量泵；7、电磁阀；8、方向盘；9、驾驶员。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种座椅姿态控制系统，如图2和图3所示，该座椅姿态控制系统包括控制器1以及均安装在车辆座椅上的座椅信号监测组件2和侧倾调节机构3；所述座椅信号监测组件2和所述侧倾调节机构3均连接所述控制器1；可理解地，控制器1可以安装在车辆座椅上，亦可以安装在车辆的其他位置。所述座椅信号监测组件2用于实时测量座椅侧倾信号并输出至所述控制器1；在进一步一实施例中，如图1所示，所述座椅信号监测组件2包括安装在座椅底板上的座椅陀螺仪21；所述座椅侧倾信号包括但不限定于为通过所述座椅陀螺仪21实时测量得到的座椅侧倾角速度和座椅侧倾角度等。

进一步地，所述侧倾调节机构3包括分别安装在座椅底板的第一侧4和第二侧5的两组侧倾调节组件31；所述第一侧4和所述第二侧5相对设置；可理解地，在座椅朝前设置时(也即，端正地乘坐在座椅上的乘员面部朝前时)，第一侧4和第二侧5可以分别对应于车辆的左侧和右侧(以车辆向前行驶的方向为前侧)；而根据车辆的座椅具体设置不同，第一侧4和第二侧5亦可以在车辆的左侧和右侧为基础，与其呈一定的偏移角度。侧倾调节组件31可以带动座椅底板的第一侧4和第二侧5上下移动(一侧上移升高，另一侧下移降低)，进而实现座椅的侧倾补偿，以提升成员乘坐舒适感。

进一步地，每一组所述侧倾调节组件31包括至少一个调节件，每一组侧倾调节组件31的调节件的个数可以根据需求设定，比如设定为一个、两个、三个及以上均可，如图2和图3中，第一侧4和第二侧5的侧倾调节组件31的调节件的个数均为两个。在该实施例的一方面，所述调节件为电机。在该实施例的另一方面，所述调节件为图2中所示的压力调节撑杆31，其中，每一组所述侧倾调节组件31包括至少一个压力调节撑杆31(每一组侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的个数可以根据需求设定，比如设定为一个、两个、三个及以上均可，如图2和图3中，第一侧4和第二侧5的侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的个数均为两个)，每一个所述压力调节撑杆31均包括具有压力腔3112的壳体3111，以及伸入所述压力腔3112并与所述压力腔3112的内侧壁滑动连接的活塞杆3113(活塞杆3113的输出端将连接座椅底板以带动座椅底板上衣或者下移)，所述活塞杆3113将所述压力腔3112分割为上腔体31121和下腔体31122；可理解地，压力调节撑杆31的压力腔3112中可以注入液压油或者气体，进而通过液压油或者气体驱动活塞杆3113上移或者下移，最终带动座椅完成侧倾补偿。比如，在第一侧4的侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的下腔体31122中注入液压油或者气体，此时第一侧4的所有活塞杆3113上移，进而带动座椅底板第一侧4上移；并且，若同时在第二侧5的侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的上腔体31121中注入液压油或者气体，此时第二侧5的所有活塞杆3113下移，进而带动座椅底板第二侧5下移；如此，座椅底板第一侧4上移而第二侧5下移，该座椅实现了补偿一个预设侧倾角度。

在进一步实施例中，所述侧倾调节机构3还包括分别安装在座椅的第一侧4和第二侧5的两组防护夹持组件32；进一步地，每一组所述防护夹持组件32包括至少一个夹紧件；每一组侧倾调节组件31的夹紧件的个数可以根据需求设定，比如设定为一个、两个、三个及以上均可，且夹紧件可以设置在座椅底板或/和座椅靠背上。如图2和图3中，第一侧4和第二侧5的侧倾调节组件31的夹紧件的个数均为两个，且第一侧4和第二侧5中均有一个夹紧件设置在座椅靠背上，另一个夹紧件设置在座椅底板上；如此，在第一侧4和第二侧5对称设置的夹紧件可以配合使用以稳定夹紧乘员。其中，设置在座椅靠背上的两个夹紧件可以夹紧乘员的肋骨，设置在座椅底板上的两个夹紧件可以夹紧乘员的大腿，进而使得该乘员在颠簸路面上的乘坐体验更好。

可理解地，在所述防护夹持组件32为压力夹持组件时；每一个夹紧件均具有至少一个填充腔，填充腔中可以注入液压油或者气体，进而通过注入的液压油或者气体使得填充腔涨大，进而使得在第一侧4和第二侧5对称设置的夹紧件配合使用。进一步地，所述座椅信号监测组件2还包括安装在座椅上且用于测量所述防护夹持组件32的当前压力值的压力传感器；压力传感器实时测得填充腔中的当前压力值，并可以将该当前压力值传输给控制器1，进而，控制器1可以根据该当前压力值控制所述防护夹持组件32。比如，在填充腔被持续注入液压油(或者气体)之后，当前压力值大于或等于预设压力值(预设压力值可以根据需求设定，其表征了填充腔的压力极限，或者填充腔已经涨大到当前压力值大于或等于预设压力值时乘员将感觉不适，因此，预设压力值是一个预设的临界值)时，控制所述防护夹持组件32保持当前压力值不变，此时填充腔将停止注入液压油(或者气体)。

进一步地，在上述座椅姿态控制系统中的侧倾调节机构3为液压(或者气压)驱动机构时，所述座椅姿态控制系统还包括变量泵6、电磁阀7以及用于输送液压油(或者气体)以及传递信号的传输管线。上述变量泵6和电磁阀7用于在控制器1确定车辆驾驶模式之后，接收控制器1发送的与车辆驾驶模式对应的控制信号，进而根据该控制信号执行相应动作，进而控制所述侧倾调节机构3中的液压油(或气体)的流动方向及流量，以执行与所述车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作。

在一实施例中，如图1所示，所述控制器1用于被设置成(也即，所述控制器1还用于执行以下步骤S100-S200)：

S100、实时获取车辆行驶信号，并根据所述车辆行驶信号确定车辆驾驶模式；其中，所述车辆行驶信号包括但不限定于为通过CAN(控制器局域网络，Controller AreaNetwork)总线实时传输至所述控制器1的车速信号、方向盘8转角、车辆侧向加速度、车身侧倾角速度、车身侧倾角度、方向盘8转速、车身侧倾角度以及车辆横摆角速度等其中的一种或多种。上述各种车辆行驶信号均为车辆行驶过程中即可由车辆上原本安装的各元器件实时测得的信号，上述车辆行驶信号可以通过CAN线路传输给控制器1。在本发明中，可以根据不同的车辆行驶信号确定车辆驾驶模式，本发明的车辆驾驶模式包括但不限定于为日常模式、赛道模式、舒适模式等。

S200、根据所述座椅信号监测组件2输出的座椅侧倾信号，控制所述侧倾调节机构3执行与所述车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作。也即，在不同的车辆驾驶模式下，根据上文中所述的不同或者相同的座椅侧倾信号，需要执行不同的座椅侧倾姿态调整操作。

比如，在确定所述车辆驾驶模式为舒适模式之后，根据预设侧倾速度衰减率(可以根据需求预先设定，比如，可以设定为0.3-0.6之间的其中一个值)以及车辆行驶信号中的车身侧倾角速度可以确定座椅目标侧倾角速度(在一实施例中，座椅目标侧倾角速度等于车身侧倾角速度乘以预设侧倾速度衰减率)；进而可以在座椅侧倾信号中的座椅侧倾角速度的绝对值等于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，执行以下座椅侧倾姿态调整操作：令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变；而在所述座椅侧倾角速度的绝对值大于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，执行以下座椅侧倾姿态调整操作：根据所述座椅侧倾角速度分别从所述第一侧4和所述第二侧5中确定调高侧和调低侧；控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高，同时控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低。

又比如，在确定所述车辆驾驶模式为日常模式之后，在所述座椅侧倾信号中的座椅侧倾角度为0时，执行以下座椅侧倾姿态调整操作：令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变；而在所述座椅侧倾角度不为0时，实时获取车身侧倾角度，执行以下座椅侧倾姿态调整操作：根据所述车身侧倾角度分别从所述第一侧4和所述第二侧5中确定调高侧和调低侧，并执行第一预设调节操作，所述第一预设调节操作包括：控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高，同时控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低；判断所述车身侧倾角度的绝对值是否大于第一预设角度；在所述车身侧倾角度的绝对值小于或等于第一预设角度时，继续执行第一预设调节操作；在所述车身侧倾角度的绝对值大于第一预设角度时，令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。

又比如，在确定所述车辆驾驶模式为赛道模式之后，若所述座椅侧倾信号中的座椅侧倾角度为0，执行以下座椅侧倾姿态调整操作：控制所述防护夹持组件32处于非夹持状态，同时令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。而在所述座椅侧倾角度不为0时，实时获取车身侧倾角度，执行以下座椅侧倾姿态调整操作：根据所述车身侧倾角度分别从所述第一侧4和所述第二侧5中确定调高侧和调低侧，并执行第二预设调节操作，所述第二预设调节操作包括：控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高；控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低；控制两组所述防护夹持组件32处于夹持状态以夹紧乘坐在座椅上的乘员；实时获取的车身侧倾角度以及车辆横摆角速度，并判断所述座椅是否满足预设保持要求；所述预设保持要求包括：所述车身侧倾角度的绝对值大于第二预设角度，且所述车辆横摆角速度大于预设角速度；在不满足预设保持要求时，继续执行第二预设调节操作；在满足预设保持要求时，控制所述防护夹持组件32处于夹持状态，同时令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。

本发明的座椅姿态控制系统可以根据车辆行驶信号确定车辆驾驶模式，进而根据座椅信号监测组件2监测到的座椅侧倾信号控制侧倾调节机构3执行与车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作；本发明可以通过上述座椅侧倾姿态调整操作实现座椅的侧倾补偿，提高了乘坐在座椅上的乘员的操纵稳定性和乘坐舒适性。本发明从操纵稳定性及舒适性角度出发，通过侧倾调节机构3实时对座椅施加侧向支撑及侧倾补偿，旨在提高驾驶员9驾驶信心及破碎路面乘坐舒适性，赋予座椅更多的智能属性。本发明的座椅姿态控制系统集成度高，一套系统可以针对不同车辆架势模式实行精确控制。

在一实施例中，所述车辆行驶信号包括但不限定于通过CAN总线实时传输至所述控制器1的车速信号、方向盘8转角和车辆侧向加速度等；上述各种车辆行驶信号均为车辆行驶过程中即可由车辆上原本安装的各元器件实时测得的信号，上述车辆行驶信号可以通过CAN线路传输给控制器1。所述控制器1还用于被设置成：

实时获取所述车速信号，并判断所述车速信号是否为0；进一步地，所述控制器1还用于被设置成：判断所述车速信号是否为0之后，在所述车速信号为0时，控制所述侧倾调节机构3处于非工作状态；

在所述车速信号不为0时，实时获取所述方向盘8转角和所述车辆侧向加速度；进一步地，所述控制器1还用于被设置成：实时获取所述方向盘8转角和所述车辆侧向加速度之后，在所述方向盘8转角为0且所述车辆侧向加速度为0时，控制所述侧倾调节机构3处于非工作状态。

在满足预设舒适驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为舒适模式；其中，所述预设舒适驾驶要求包括以下条件：所述方向盘8转角为0；所述车辆侧向加速度不为0。

由上所述，该实施例中具体的判断过程如下：控制器1接收车速信号，若车速信号为0，控制所述侧倾调节机构3处于非工作状态；若车速信号不为0，控制器1获取方向盘8转角和车辆侧向加速度，进而在方向盘8转角为0且车辆侧向加速度为0时，控制所述侧倾调节机构3处于非工作状态；在方向盘8转角为0但所述车辆侧向加速度不为0时，此时可以确定所述车辆驾驶模式为舒适模式。

进一步地，所述座椅信号监测组件2包括安装在座椅底板上的座椅陀螺仪21；所述座椅侧倾信号包括通过所述座椅陀螺仪21实时测量得到的座椅侧倾角速度；也即，座椅侧倾角速度通过安装在座椅底板中心位置的座椅陀螺仪21实时测量得到，所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器1的车身侧倾角速度；所述侧倾调节机构3包括分别安装在座椅底板的第一侧4和第二侧5的两组侧倾调节组件31；所述第一侧4和所述第二侧5相对设置；可理解地，在座椅朝前设置时(也即，端正地乘坐在座椅上的乘员面部超前时)，第一侧4和第二侧5可以分别对应于车辆的左侧和右侧(以车辆向前行驶的方向为前侧)；而根据车辆的座椅具体设置不同，第一侧4和第二侧5亦可以在车辆的左侧和右侧为基础，与其呈一定的偏移角度。侧倾调节组件31可以带动座椅底板的第一侧4和第二侧5向相反方向上下移动(一侧上移升高，另一侧下移降低)，进而实现座椅的侧倾补偿，以提升成员乘坐舒适感。

本实施例中，在通过车辆行驶信号中的车速信号、方向盘8转角和车辆侧向加速度确定了车辆处于舒适模式之后，车辆通过坑洼路面，此时驾驶员9的运动状态如图5所示，驾驶员9(其他乘员同理)在该舒适模式下受到不同方向的离心力F2而进行较快的侧倾运动，此时驾驶员9来回晃动，舒适性较差。因此，需要通过侧倾调节组件31进行侧倾补偿，以提升驾驶员9的舒适性。

具体地，在本实施例的一方面，所述控制器1还用于被设置成：在确定所述车辆驾驶模式为舒适模式之后，实时获取车身侧倾角速度，并根据所述车身侧倾角速度和预设侧倾速度衰减率(可以根据需求预先设定，比如，可以设定为0.3-0.6之间的其中一个值)确定座椅目标侧倾角速度；其中，在一实施例中，座椅目标侧倾角速度等于车身侧倾角速度乘以预设侧倾速度衰减率。

实时获取所述座椅侧倾角速度之后，在所述座椅侧倾角速度的绝对值大于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，根据所述座椅侧倾角速度分别从所述第一侧4和所述第二侧5中确定调高侧和调低侧；如图6所示，图6中的D1为车身侧倾角速度曲线；D2为座椅目标侧倾角速度曲线；A为侧倾角度调节曲线(在侧倾调节组件31为压力调节组件时，侧倾角度调节曲线可以对应于侧倾调节组件31中的压力值，或者对应于被注入侧倾调节组件31的液压油或者气体流量值)。当图5中的车辆座椅顺时针侧倾时，座椅需进行逆时针侧倾补偿，此时需要将图5中右侧的侧倾调节组件31视为调高件，图5中左侧的侧倾调节组件31视为调低件；相对地，当图5中的车辆座椅逆时针侧倾时，座椅需进行顺时针侧倾补偿，此时需要将图5中右侧的侧倾调节组件31视为调低件，图5中左侧的侧倾调节组件31视为调高件。

控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高，同时控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低。在该实施例中，主要是通过对座椅侧倾角速度的绝对值和座椅目标侧倾角速度的绝对值进行比较，进而实现通过侧倾调节组件31进行侧倾补偿。在所述座椅侧倾角速度的绝对值大于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，说明当前的相对于当前的车身侧倾角速度来说，座椅还可以通过补偿侧倾角度提升舒适性，此时，首先要确定座椅的调高侧和调低侧，进而对调高侧进行升高，对调低侧进行降低，尽快地衰减侧倾运动，实现侧倾补偿，提高驾驶员9乘坐舒适感。可理解地，上述对调高侧进行升高，对调低侧进行降低的过程将持续进行，直至所述座椅侧倾角速度的绝对值等于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时停止。

在本实施例的另一方面，所述控制器1还用于被设置成：

在确定所述车辆驾驶模式为舒适模式之后，实时获取车身侧倾角速度，并根据所述车身侧倾角速度和预设侧倾速度衰减率(可以根据需求预先设定，比如，可以设定为0.3-0.6之间的其中一个值)确定座椅目标侧倾角速度；其中，在一实施例中，座椅目标侧倾角速度等于车身侧倾角速度乘以预设侧倾速度衰减率。

实时获取所述座椅侧倾角速度，在所述座椅侧倾角速度的绝对值等于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。如上述实施例中所述，通过对座椅侧倾角速度的绝对值和座椅目标侧倾角速度的绝对值进行比较，进而实现通过侧倾调节组件31进行侧倾补偿。在所述座椅侧倾角速度的绝对值等于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，说明当前的相对于当前的车身侧倾角速度来说，座椅已经完成了侧倾补偿，此时，已经使得座椅舒适性较高，因此无需对侧倾调节组件31进行操作，只需要令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变即可。

进一步地，每一组所述侧倾调节组件31包括至少一个调节件，每一组侧倾调节组件31的调节件的个数可以根据需求设定，图2中所示的调节件为压力调节撑杆31，具体地，所述侧倾调节组件31包括至少一个压力调节撑杆31(每一组侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的个数可以根据需求设定，比如设定为一个、两个、三个及以上均可，如图2和图3中，第一侧4和第二侧5的侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的个数均为两个)，所述压力调节撑杆31包括具有压力腔3112的壳体3111，以及伸入所述压力腔3112并与所述压力腔3112的内侧壁滑动连接的活塞杆3113(活塞杆3113的输出端将连接座椅底板以带动座椅底板上衣或者下移)，所述活塞杆3113将所述压力腔3112分割为上腔体31121和下腔体31122；可理解地，压力调节撑杆31的压力腔3112中可以注入液压油或者气体，进而通过液压油或者气体驱动活塞杆3113上移或者下移，最终带动座椅完成侧倾补偿。所述控制器1还用于被设置成：

根据所述座椅侧倾角速度分别从所述第一侧4和所述第二侧5中确定调高侧和调低侧之后，对位于所述调高侧的所有所述压力调节撑杆31的下腔体31122进行增压处理以使得所述调高侧升高，同时对位于所述调低侧的所有所述压力调节撑杆31的上腔体31121进行增压处理以使得所述调低侧降低。具体地，如图4中所示，所述车辆及座椅朝向右侧(右侧可能是与预先设定的第一侧4或者第二侧5)发生侧倾，此时，右侧的侧倾调节组件31为调高件，而左侧的侧倾调节组件31为调低件；此时，可以在右侧的侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的下腔体31122中注入液压油或者气体，从而使得右侧的所有活塞杆3113上移，进而带动座椅底板右侧上移；同时，在左侧的侧倾调节组件31的压力调节撑杆31的上腔体31121中注入液压油或者气体，从而使得左侧的所有活塞杆3113下移，进而带动座椅底板左侧将下移；如此，座椅底板右侧上移而左侧下移，该座椅实现了对于座椅朝右侧倾的侧倾补偿。

在一实施例中，所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器1的方向盘8转速；方向盘8转速可以在车辆行驶过程中即由车辆上原本安装的各元器件实时测得并通过CAN线路传输给控制器1。所述控制器1还用于被设置成：

在所述车速信号不为0时，实时获取所述方向盘8转角和所述车辆侧向加速度，同时获取所述方向盘8转速；

在满足预设日常驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为日常模式；所述预设日常驾驶要求包括以下条件：

所述方向盘8转角不为0；

所述车辆侧向加速度小于或等于预设加速度阈值(其中，预设加速度阈值可以根据需求设定，比如预设加速度阈值为0.5g)，或所述方向盘8转速小于或等于预设转速阈值(其中，预设转速阈值可以根据需求设定，比如预设转速阈值为120deg/s)。

由上所述，该实施例中具体的判断过程如下：控制器1接收车速信号，在车速信号不为0之后，控制器1获取方向盘8转角、车辆侧向加速度和所述方向盘8转速，进而在根据上述获取方向盘8转角、车辆侧向加速度和所述方向盘8转速确定车辆座椅满足预设日常驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为日常模式。

进一步地，所述座椅信号监测组件2包括安装在座椅底板上的座椅陀螺仪21；所述座椅侧倾信号包括通过所述座椅陀螺仪21实时测量得到的座椅侧倾角度；也即，座椅侧倾角度通过安装在座椅底板中心位置的座椅陀螺仪21实时测量得到。所述侧倾调节机构3包括分别安装在座椅底板的第一侧4和第二侧5的两组侧倾调节组件31；所述第一侧4和所述第二侧5相对设置；可理解地，在座椅朝前设置时(也即，端正地乘坐在座椅上的乘员面部超前时)，第一侧4和第二侧5可以分别对应于车辆的左侧和右侧(以车辆向前行驶的方向为前侧)；而根据车辆的座椅具体设置不同，第一侧4和第二侧5亦可以在车辆的左侧和右侧为基础，与其呈一定的偏移角度。侧倾调节组件31可以带动座椅底板的第一侧4和第二侧5向相反方向上下移动(一侧上移升高，另一侧下移降低)，进而实现座椅的侧倾补偿，以提升成员乘坐舒适感。

在本实施例中，由于上述确定的日常模式的行驶状态没有赛道模式激烈，因此车辆上乘员承受的侧向力不大，因此，若车辆发生侧倾，此时仅需要通过上述侧倾调节组件31进行侧倾补偿即可(而无需通过图2中所示的防护夹持组件32夹紧驾驶员9等，以避免在日常模式下夹紧乘员之后引起驾驶员9的不适)。

因此，在本实施例的一方面，所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器1的车身侧倾角度；所述控制器1还用于被设置成：

在确定所述车辆驾驶模式为日常模式之后，实时获取座椅侧倾角度，并判断所述座椅侧倾角度是否为0之后，在所述座椅侧倾角度不为0时，实时获取车身侧倾角度，根据所述车身侧倾角度分别从所述第一侧4和所述第二侧5中确定调高侧和调低侧，并执行第一预设调节操作，所述第一预设调节操作包括：控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高，同时控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低；

判断所述车身侧倾角度的绝对值是否大于第一预设角度；

在所述车身侧倾角度的绝对值小于或等于第一预设角度时，继续执行第一预设调节操作；

在所述车身侧倾角度的绝对值大于第一预设角度时，令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。

也即，在本实施例中，在确定所述车辆驾驶模式为日常模式之后，在座椅侧倾角度的绝对值大于0(也即座椅侧倾角度不为0)时，说明当前的相对于当前的车身侧倾角度来说，座椅可以通过补偿侧倾角度提升舒适性，在根据车身侧倾角度确定调高侧和调低侧之后，执行第一预设调节操作，给予驾驶员9(或其他乘员)一定程度的侧倾补偿，进而减少车辆来回打方向盘8的操作；而当车身侧倾角度的绝对值大于第一预设角度(第一预设角度可以根据需求设定，比如为2.5°)时，此时说明如果还继续进行第一预设调节操作补偿侧倾角的话，将会使得处于日常模式下行驶的车辆座椅倾斜补偿过多，进而导致各乘员的不适，因此，当车身侧倾角度的绝对值大于第一预设角度时，说明当前对座椅进行侧倾补偿的角度也同样大于第一预设角度(驾驶员9在日常模式下的侧倾极限补偿角度)，此时只需要令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变即可，如此可以减少座椅频繁补偿侧倾给驾驶员9带来的紧迫感，也不会使得驾驶员9在侧倾补偿角度过大的情况下带来另一重不良体验感。

在本实施例的另一方面，所述控制器1还用于被设置成：

在确定所述车辆驾驶模式为日常模式之后，实时获取座椅侧倾角度，并判断所述座椅侧倾角度是否为0；

在所述座椅侧倾角度为0时，令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。

在该实施例中，确定所述车辆驾驶模式为日常模式之后，在座椅侧倾角度为0时，说明相对于当前的车身侧倾角度来说，座椅已经处于非常舒适状态，无需补偿侧倾角度提升舒适性，因此，此时只需要令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变即可。

在一实施例中，所述车辆行驶信号包括通过CAN总线实时传输至所述控制器1的方向盘8转速；方向盘8转速可以在车辆行驶过程中即由车辆上原本安装的各元器件实时测得并通过CAN线路传输给控制器1。所述控制器1还用于被设置成：

在所述车速信号不为0时，实时获取所述方向盘8转角和所述车辆侧向加速度，同时获取所述方向盘8转速；

在满足预设赛道驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为赛道模式；所述预设赛道驾驶要求包括以下条件：

所述方向盘8转角不为0；

所述车辆侧向加速度大于预设加速度阈值(其中，预设加速度阈值可以根据需求设定，比如预设加速度阈值为0.5g)；

所述方向盘8转速大于预设转速阈值(其中，预设转速阈值可以根据需求设定，比如预设转速阈值为120deg/s)。

由上所述，该实施例中具体的判断过程如下：控制器1接收车速信号，在车速信号不为0之后，控制器1获取方向盘8转角、车辆侧向加速度和所述方向盘8转速，进而在根据上述获取方向盘8转角、车辆侧向加速度和所述方向盘8转速确定车辆座椅满足预设赛道驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为赛道模式。也即，车辆若处于一定的方向盘8转角、车身侧向加速度和方向盘8转速下，此时驾驶员9(或气体乘员)在座椅上将受到离心力的作用且身体侧倾，此时可以认为在车辆处于赛道模式下，并进一步在赛道模式下对座椅进行侧倾补偿和侧向力的补偿(也即夹紧驾驶员9或其他乘员)。

进一步地，所述座椅信号监测组件2包括安装在座椅底板上的座椅陀螺仪21；所述座椅侧倾信号包括通过所述座椅陀螺仪21实时测量得到的座椅侧倾角度；也即，座椅侧倾角度通过安装在座椅底板中心位置的座椅陀螺仪21实时测量得到。

所述侧倾调节机构3包括分别安装在座椅的第一侧4和第二侧5的两组防护夹持组件32，以及分别安装在座椅底板的第一侧4和第二侧5的两组侧倾调节组件31；所述第一侧4和所述第二侧5相对设置；可理解地，在座椅朝前设置时(也即，端正地乘坐在座椅上的乘员面部超前时)，第一侧4和第二侧5可以分别对应于车辆的左侧和右侧(以车辆向前行驶的方向为前侧)；而根据车辆的座椅具体设置不同，第一侧4和第二侧5亦可以在车辆的左侧和右侧为基础，与其呈一定的偏移角度。侧倾调节组件31可以带动座椅底板的第一侧4和第二侧5向相反方向上下移动(一侧上移升高，另一侧下移降低)，进而实现座椅的侧倾补偿，以提升成员乘坐舒适感。进一步地，每一组所述防护夹持组件32包括至少一个夹紧件；每一组侧倾调节组件31的夹紧件的个数可以根据需求设定，比如设定为一个、两个、三个及以上均可，且夹紧件可以设置在座椅底板或/和座椅靠背上。如图2和图3中，第一侧4和第二侧5的侧倾调节组件31的夹紧件的个数均为两个，且第一侧4和第二侧5中均有一个夹紧件设置在座椅靠背上，另一个夹紧件设置在座椅底板上；如此，在第一侧4和第二侧5对称设置的夹紧件可以配合使用以稳定夹紧乘员。其中，设置在座椅靠背上的两个夹紧件可以夹紧乘员的肋骨，设置在座椅底板上的两个夹紧件可以夹紧乘员的大腿，进而使得该乘员在颠簸路面上的乘坐体验更好。

在本实施例的一方面，所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器1的车身侧倾角度以及车辆横摆角速度；所述控制器1还用于被设置成：

判断所述座椅侧倾角度是否为0之后，在所述座椅侧倾角度不为0时，实时获取车身侧倾角度，根据所述车身侧倾角度分别从所述第一侧4和所述第二侧5中确定调高侧和调低侧，并执行第二预设调节操作，所述第二预设调节操作包括：控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高；控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低；控制两组所述防护夹持组件32处于夹持状态以夹紧乘坐在座椅上的乘员；也即，在本实施例中，车辆若处于一定的方向盘8转角、车身侧向加速度和方向盘8转速下，此时驾驶员9(或气体乘员)在座椅上将受到离心力的作用且身体侧倾，此时可以认为在车辆处于赛道模式下，并进一步在赛道模式下执行第二预设调节操作，以对座椅进行侧倾补偿(控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高；控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低)和侧向力的补偿(也即控制两组所述防护夹持组件32处于夹持状态以夹紧乘坐在座椅上的驾驶员9或其他乘员)，进而减少车辆来回打方向盘8的操作，也给被夹紧的驾驶员9提供了稳定的安全感。

实时获取的车身侧倾角度以及车辆横摆角速度，并判断所述座椅是否满足预设保持要求；所述预设保持要求包括：所述车身侧倾角度的绝对值大于第二预设角度(第二预设角度可以根据需求设定，比如为4°；第二预设角度大于上述第一预设角度，说明赛道模式下驾驶员9可以承受的侧倾补偿极限角度将会更高)，且所述车辆横摆角速度大于预设角速度(预设角速度可以根据需求设定，比如为15deg/s)；也即，在该步骤中，执行第二预设调节操作之后，需要实时根据车身侧倾角度以及车辆横摆角速度判断所述座椅是否满足预设保持要求。具体地，当车身侧倾角度的绝对值大于第一预设角度(第一预设角度可以根据需求设定，比如为2.5°)，且车辆横摆角速度大于预设角速度时，说明当前车辆的侧倾角度和横摆角速度对应的侧倾补偿已经到达驾驶员9可以承受的极限状态。

在不满足预设保持要求时，继续执行第二预设调节操作；也即，在并未满足预设保持要求时，说明当前车辆的侧倾角度和横摆角速度对应的侧倾补偿尚未到达驾驶员9可以承受的达极限状态，此时可以继续执行第二预设调节操作。

在满足预设保持要求时，控制所述防护夹持组件32处于夹持状态，同时令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。也即，在满足预设保持要求时，如果还继续进行第二预设调节操作的话，将会使得处于赛道模式下行驶的车辆座椅倾斜补偿过多(当车身侧倾角度的绝对值大于第二预设角度时，说明当前对座椅进行侧倾补偿的角度也同样大于第二预设角度)，此时的侧倾补偿已经到达驾驶员9可以承受的极限状态，继续进行第二预设调节操作中的侧倾补偿(控制位于所述调高侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调高侧升高；控制位于所述调低侧的侧倾调节组件31带动所述座椅的调低侧降低)将会导致驾驶员9的不适，此时为保证驾驶员9的驾驶体验，只需要令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变，同时继续保持防护夹持组件32处于夹持状态夹紧驾驶员9即可；如此，可以减少座椅频繁补偿侧倾给驾驶员9带来的紧迫感，也保证了驾驶员9被夹紧之后的安全感，也不会使得驾驶员9在侧倾补偿角度过大的情况下带来另一重不良体验感。

在本实施例的另一方面，所述控制器1还用于被设置成：

在确定所述车辆驾驶模式为赛道模式之后，实时获取座椅侧倾角度，并判断所述座椅侧倾角度是否为0；

在所述座椅侧倾角度为0时，控制所述防护夹持组件32处于非夹持状态，同时令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变。

在该实施例中，确定所述车辆驾驶模式为赛道模式之后，在座椅侧倾角度为0时，说明相对于当前的车身侧倾角度来说，座椅已经处于非常舒适状态并未侧倾，无需补偿侧倾角度提升舒适性，因此，此时只需要令所有所述侧倾调节组件31控制座椅保持当前侧倾角度不变，同时控制所述防护夹持组件32处于非夹持状态即可。

在以实施例中，所述座椅信号监测组件2还包括安装在座椅上且用于测量所述防护夹持组件32的当前压力值的压力传感器；可理解地，在所述防护夹持组件32为压力夹持组件时；每一个夹紧件均具有至少一个填充腔，填充腔中可以注入液压油或者气体，进而通过注入的液压油或者气体使得填充腔涨大，进而使得在第一侧4和第二侧5对称设置的夹紧件配合使用。进一步地，所述座椅信号监测组件2还包括安装在座椅上且用于测量所述防护夹持组件32的当前压力值的压力传感器；压力传感器实时测得填充腔中的当前压力值，并可以将该当前压力值传输给控制器1，进而，控制器1可以根据该当前压力值控制所述防护夹持组件32。所述控制器1还用于被设置成：

实时获取所述压力传感器发送的当前压力值，在所述当前压力值大于或等于预设压力值时，控制所述防护夹持组件32保持当前压力值不变。比如，在填充腔被持续注入液压油(或者气体)之后，当前压力值大于或等于预设压力值(预设压力值可以根据需求设定，其表征了填充腔的压力极限，或者填充腔已经涨大到当前压力值大于或等于预设压力值时乘员将感觉不适，因此，预设压力值是一个预设的临界值)时，控制所述防护夹持组件32保持当前压力值不变，此时填充腔将停止注入液压油(或者气体)。以避免误输入的过大压力值给驾驶员9带来危害。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明还提供一种车辆，包括座椅以及上述座椅姿态控制系统。

关于上述座椅姿态控制系统中的控制器1的具体限定可以参见上文中对于座椅姿态控制系统的限定，在此不再赘述。上述控制器1中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种座椅姿态控制系统，其特征在于，包括控制器以及均安装在车辆座椅上的座椅信号监测组件和侧倾调节机构；所述座椅信号监测组件和所述侧倾调节机构均连接所述控制器；所述座椅信号监测组件用于实时测量座椅侧倾信号并输出至所述控制器；

所述控制器用于被设置为：

实时获取车辆行驶信号，并根据所述车辆行驶信号确定车辆驾驶模式；

根据所述座椅信号监测组件输出的座椅侧倾信号，控制所述侧倾调节机构执行与所述车辆驾驶模式对应的座椅侧倾姿态调整操作。

2.如权利要求1所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述车辆行驶信号包括通过CAN总线实时传输至所述控制器的车速信号、方向盘转角和车辆侧向加速度；

所述控制器还用于被设置成：

实时获取所述车速信号，并判断所述车速信号是否为0；

在所述车速信号不为0时，实时获取所述方向盘转角和所述车辆侧向加速度；

在满足预设舒适驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为舒适模式；其中，所述预设舒适驾驶要求包括以下条件：

所述方向盘转角为0；

所述车辆侧向加速度不为0。

3.如权利要求2所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述座椅信号监测组件包括安装在座椅底板上的座椅陀螺仪；所述座椅侧倾信号包括通过所述座椅陀螺仪实时测量得到的座椅侧倾角速度；所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器的车身侧倾角速度；

所述侧倾调节机构包括分别安装在座椅底板的第一侧和第二侧的两组侧倾调节组件；所述第一侧和所述第二侧相对设置；

所述控制器还用于被设置成：

在确定所述车辆驾驶模式为舒适模式之后，实时获取车身侧倾角速度，并根据所述车身侧倾角速度和预设侧倾速度衰减率确定座椅目标侧倾角速度；

实时获取所述座椅侧倾角速度，在所述座椅侧倾角速度的绝对值等于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，令所有所述侧倾调节组件控制座椅保持当前侧倾角度不变。

4.如权利要求3所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成：

实时获取所述座椅侧倾角速度之后，在所述座椅侧倾角速度的绝对值大于所述座椅目标侧倾角速度的绝对值时，根据所述座椅侧倾角速度分别从所述第一侧和所述第二侧中确定调高侧和调低侧；

控制位于所述调高侧的侧倾调节组件带动所述座椅的调高侧升高，同时控制位于所述调低侧的侧倾调节组件带动所述座椅的调低侧降低。

5.如权利要求4所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述侧倾调节组件包括至少一个压力调节撑杆，所述压力调节撑杆包括具有压力腔的壳体，以及伸入所述压力腔并与所述压力腔的内侧壁滑动连接的活塞杆，所述活塞杆将所述压力腔分割为上腔体和下腔体；

所述控制器还用于被设置成：

根据所述座椅侧倾角速度分别从所述第一侧和所述第二侧中确定调高侧和调低侧之后，对位于所述调高侧的所有所述压力调节撑杆的下腔体进行增压处理以使得所述调高侧升高，同时对位于所述调低侧的所有所述压力调节撑杆的上腔体进行增压处理以使得所述调低侧降低。

6.如权利要求2所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器的方向盘转速；

所述控制器还用于被设置成：

在所述车速信号不为0时，实时获取所述方向盘转角和所述车辆侧向加速度，同时获取所述方向盘转速；

在满足预设日常驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为日常模式；所述预设日常驾驶要求包括以下条件：

所述方向盘转角不为0；

所述车辆侧向加速度小于或等于预设加速度阈值，或所述方向盘转速小于或等于预设转速阈值。

7.如权利要求6所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述座椅信号监测组件包括安装在座椅底板上的座椅陀螺仪；所述座椅侧倾信号包括通过所述座椅陀螺仪实时测量得到的座椅侧倾角度；

所述侧倾调节机构包括分别安装在座椅底板的第一侧和第二侧的两组侧倾调节组件；所述第一侧和所述第二侧相对设置；

所述控制器还用于被设置成：

在确定所述车辆驾驶模式为日常模式之后，实时获取座椅侧倾角度，并判断所述座椅侧倾角度是否为0；

在所述座椅侧倾角度为0时，令所有所述侧倾调节组件控制座椅保持当前侧倾角度不变。

8.如权利要求7所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器的车身侧倾角度；

所述控制器还用于被设置成：

判断所述座椅侧倾角度是否为0之后，在所述座椅侧倾角度不为0时，实时获取车身侧倾角度，根据所述座椅侧倾角度分别从所述第一侧和所述第二侧中确定调高侧和调低侧，并执行第一预设调节操作，所述第一预设调节操作包括：控制位于所述调高侧的侧倾调节组件带动所述座椅的调高侧升高，同时控制位于所述调低侧的侧倾调节组件带动所述座椅的调低侧降低；

判断所述车身侧倾角度的绝对值是否大于第一预设角度；

在所述车身侧倾角度的绝对值小于或等于第一预设角度时，继续执行第一预设调节操作；

在所述车身侧倾角度的绝对值大于第一预设角度时，令所有所述侧倾调节组件控制座椅保持当前侧倾角度不变。

9.如权利要求2所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述车辆行驶信号包括通过CAN总线实时传输至所述控制器的方向盘转速；

所述控制器还用于被设置成：

在所述车速信号不为0时，实时获取所述方向盘转角和所述车辆侧向加速度，同时获取所述方向盘转速；

在满足预设赛道驾驶要求时，确定所述车辆驾驶模式为赛道模式；所述预设赛道驾驶要求包括以下条件：

所述方向盘转角不为0；

所述车辆侧向加速度大于预设加速度阈值；

所述方向盘转速大于预设转速阈值。

10.如权利要求9所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述座椅信号监测组件包括安装在座椅底板上的座椅陀螺仪；所述座椅侧倾信号包括通过所述座椅陀螺仪实时测量得到的座椅侧倾角度；

所述侧倾调节机构包括分别安装在座椅的第一侧和第二侧的两组防护夹持组件，以及分别安装在座椅底板的第一侧和第二侧的两组侧倾调节组件；所述第一侧和所述第二侧相对设置；

所述控制器还用于被设置成：

在确定所述车辆驾驶模式为赛道模式之后，实时获取座椅侧倾角度，并判断所述座椅侧倾角度是否为0；

在所述座椅侧倾角度为0时，控制所述防护夹持组件处于非夹持状态，同时令所有所述侧倾调节组件控制座椅保持当前侧倾角度不变。

11.如权利要求10所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述车辆行驶信号还包括通过CAN总线实时传输至所述控制器的车身侧倾角度以及车辆横摆角速度；

所述控制器还用于被设置成：

判断所述座椅侧倾角度是否为0之后，在所述座椅侧倾角度不为0时，实时获取车身侧倾角度，根据所述车身侧倾角度分别从所述第一侧和所述第二侧中确定调高侧和调低侧，并执行第二预设调节操作，所述第二预设调节操作包括：控制位于所述调高侧的侧倾调节组件带动所述座椅的调高侧升高；控制位于所述调低侧的侧倾调节组件带动所述座椅的调低侧降低；控制两组所述防护夹持组件处于夹持状态以夹紧乘坐在座椅上的乘员；

实时获取的车身侧倾角度以及车辆横摆角速度，并判断所述座椅是否满足预设保持要求；所述预设保持要求包括：所述车身侧倾角度的绝对值大于第二预设角度，且所述车辆横摆角速度大于预设角速度；

在不满足预设保持要求时，继续执行第二预设调节操作；

在满足预设保持要求时，控制所述防护夹持组件处于夹持状态，同时令所有所述侧倾调节组件控制座椅保持当前侧倾角度不变。

12.如权利要求10所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述防护夹持组件为压力夹持组件；所述座椅信号监测组件还包括安装在座椅上且用于测量所述防护夹持组件的当前压力值的压力传感器；

所述控制器还用于被设置成：

实时获取所述压力传感器发送的当前压力值，在所述当前压力值大于或等于预设压力值时，控制所述防护夹持组件保持当前压力值不变。

13.如权利要求2所述座椅姿态控制系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成：

判断所述车速信号是否为0之后，在所述车速信号为0时，控制所述侧倾调节机构处于非工作状态；

实时获取所述方向盘转角和所述车辆侧向加速度之后，在所述方向盘转角为0且所述车辆侧向加速度为0时，控制所述侧倾调节机构处于非工作状态。

14.一种车辆，其特征在于，包括座椅以及如权利要求1至13任一项所述的座椅姿态控制系统。

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