CN116327256A - 咽拭子采集机器人及采集方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机器人及采集方法，所述咽拭子采集机器人包括：支撑组件、滑动平台和机械夹爪，滑动平台设在支撑组件上且相对于支撑组件沿上下方向可移动，机械夹爪设在滑动平台上，机械夹爪相对于滑动平台可绕第一方向转动，第一方向正交于上下方向，且机械夹爪相对于滑动平台可沿第一方向移动和可绕正交于第一方向和上下方向的第二方向转动，机械夹爪用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度，本发明提出的一种咽拭子采集机器人，可以提高检测精度。

Description

咽拭子采集机器人及采集方法

技术领域

本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机器人及采集方法。

背景技术

咽拭子检测可以检测出多种病毒、病原菌导致的呼吸道感染，由于采集量的与日俱增，使得人工咽拭子的采样工作量不断增加，相关技术中通过六轴机械臂结合固定检测窗口的方式进行采集，六轴机械臂穿过检测窗口进行采样，采样完成后再退出检测窗口，在采样时只能在待检测人员的口腔内进行纵深运动，导致采集精度较低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出了一种咽拭子采集机器人，可以提高采集精度。

本发明实施例还提出了一种咽拭子采集方法。

本发明实施例的咽拭子采集机器人，包括：支撑组件；滑动平台，所述滑动平台设在所述支撑组件上且相对于所述支撑组件沿上下方向可移动；机械夹爪，所述机械夹爪设在所述滑动平台上，所述机械夹爪相对于所述滑动平台可绕第一方向转动，所述第一方向正交于所述上下方向，且所述机械夹爪相对于所述滑动平台可沿所述第一方向移动和可绕正交于所述第一方向和上下方向的第二方向转动，所述机械夹爪用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度。

本发明实施例的咽拭子采集机器人，可以提高检测精度。

在一些实施例中，所述咽拭子采集机器人还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置包括丝杠和第一驱动器，所述丝杠与所述支撑组件转动连接，所述滑动平台穿设在所述丝杠上，所述第一驱动器用于驱动所述丝杠转动以带动所述滑动平台相对于所述支撑组件在上下方向的运动。

在一些实施例中，所述咽拭子采集机器人还包括气缸组件，所述气缸组件的一端与所述滑动平台相连，所述气缸组件的另一端与所述机械夹爪相连，所述气缸组件用于使所述机械夹爪对棉签进行夹持和释放，并使所述机械夹爪相对于所述滑动平台可绕所述第一方向转动。

在一些实施例中，所述咽拭子采集机器人还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二驱动器、第一齿轮、齿条和伸缩件，所述第二驱动器与所述第一齿轮相连，所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述齿条沿所述第一方向延伸，所述伸缩件的一端与所述齿条远离所述滑动平台的一端相连，所述伸缩件的另一端与所述气缸组件相连以带动所述气缸组件在所述第一方向的移动。

在一些实施例中，所述咽拭子采集机器人还包括第一转动装置，所述第一转动装置的一端与所述滑动平台相连，所述第一转动装置的另一端与所述气缸组件相连，所述第一转动装置包括蜗杆、蜗轮、第三驱动器和传动轴，所述第三驱动器与所述蜗杆相连，所述蜗轮套设在所述传动轴上并与所述蜗杆啮合，所述传动轴与所述气缸组件相连以带动所述气缸组件相对于所述滑动平台绕所述第二方向转动。

在一些实施例中，所述咽拭子采集机器人还包括安装架，所述安装架的一端分别与所述滑动平台和所述第一转动装置相连，所述安装架的另一端适于与咬口器相连，所述机械夹爪夹持的棉签可穿过所述咬口器伸入采集人体的口腔内。

在一些实施例中，所述咽拭子采集机器人还包括第二转动装置，所述第二转动装置与所述支撑组件的下端相连以带动所述支撑组件绕所述上下方向转动，所述第二转动装置包括第四驱动器、第二齿轮和第三齿轮，所述第四驱动器与所述第二齿轮相连，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合，所述第三齿轮通过旋转轴与所述支撑组件相连。

在一些实施例中，所述丝杠的数量设为两个，两个所述丝杠在所述第二方向上间隔布置，且两个所述丝杠均与所述滑动平台和所述第一驱动器相连。

在一些实施例中，所述咽拭子采集机器人还包括红外传感器，所述红外传感器设在所述滑动平台上，且所述红外传感器位于所述第一转动装置的上方。

本发明实施例的咽拭子采集方法，利用上述任一项所述的咽拭子采集机器人，所述采集方法包括：检测预设位置是否有待采集人员；若检测到所述待采集人员，机械夹爪从棉签存放处夹取棉签；所述机械夹爪携带所述棉签伸入所述待采集人员的口腔内；所述机械夹爪相对于滑动平台绕第二方向转动使所述棉签向下移动预设距离；所述机械夹爪相对于所述滑动平台绕第一方向转动，以使所述棉签在所述待采集人员的口腔内转动预设角度；所述机械夹爪相对于所述滑动平台沿所述第一方向移动以退出所述待采集人员的口腔，完成对所述待采集人员的咽拭子的采样。

本发明实施例的咽拭子采集方法，可以提高检测精度。

附图说明

图1是本发明实施例的咽拭子采集机器人的示意图。

图2是本发明实施例的第二驱动装置与第一转动装置的示意图。

图3是本发明实施例的第二驱动装置与第一转动装置的另一视角的示意图。

图4是图3中A-A的剖视图。

图5是本发明实施例的第二转动装置的示意图。

附图标记：

支撑组件1，上支座101，下支座102，滑动平台2，机械夹爪3，气缸组件4，第一驱动装置5，丝杠501，第一驱动器502，

第二驱动装置6，第二驱动器601，第一齿轮602，齿条603，伸缩件604，

第一转动装置7，第三驱动器701，传动轴702，

第二转动装置8，第四驱动器801，第二齿轮802，第三齿轮803，底座804，立柱805，连接板806，安装架9，安装平台10，咬口器固定架11。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例的咽拭子采集机器人包括：支撑组件1、滑动平台2和机械夹爪3，滑动平台2设在支撑组件1上且相对于支撑组件1沿上下方向可移动。机械夹爪3设在滑动平台2上，机械夹爪3相对于滑动平台2可绕第一方向(如图2所示的前后方向)转动，第一方向正交于上下方向，且机械夹爪3相对于滑动平台2可沿第一方向移动和可绕正交于第一方向和上下方向的第二方向(如图2所示的左右方向)转动，机械夹爪3用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度。

具体地，如图1和图2所示，支撑组件1包括上支座101和下支座102，上支座101位于下支座102的上方，滑动平台2设在上支座101和下支座102之间并可朝向上支座101或朝向下支座102移动，通过滑动平台2在上下方向的移动带动机械夹爪3在上下方向的运动。

机械夹爪3设在滑动平台2的前端，机械夹爪3的前端可对棉签进行夹持和释放，机械夹爪3相对于滑动平台2可绕前后方向转动以便机械夹爪3夹持的棉签在采集人体的口腔内绕前后方向发生转动。机械夹爪3相对于滑动平台2沿前后方向移动以便机械夹爪3将夹持的棉签伸入采集人员的口腔进行咽拭子采集，并在采集完成后从采集人员的口腔退出。机械夹爪3相对于滑动平台2绕左右方向转动以便机械夹爪3夹持的棉签在采集人员的口腔内向上或向下运动，进而使棉签可以刮取口腔内的分泌物，提高咽拭子采样机器人的检测精度。

可选地，当机械夹爪3夹持的棉签伸入采集人员的口腔内时，先控制机械夹爪3相对于滑动平台2绕左右方向转动以带动棉签产生轻微下压的效果，再控制机械夹爪3相对于滑动平台2绕前后方向的转动以带动棉签在口腔内的圆周运动，实现棉签在口腔内先轻微下压再进行转圈的运动，提高采样的成功率。

可以理解的是，机械夹爪3夹持棉签在人体口腔内进行咽拭子采集时，通过先向下移动预设距离以确定机械夹爪3相对于滑动平台2绕前后方向转动的起点，避免棉签在口腔内的无效转动，机械夹爪3相对于滑动平台2绕前后方向的转动可以是顺时针绕圈，也可以是逆时针绕圈，转动圈数可以是绕半圈，也可以是绕一圈，还可以是绕两圈，本发明并不对机械夹爪3的具体运动参数进行限定，以实际采集需要进行调整。机械夹爪3相对滑动平台2绕左右方向的转动的力度应是很小的，使机械夹爪3夹持的棉签在口腔内可以产生轻微下压的效果，提高采样精度，进而提高检测精度。

例如，本发明实施例的咽拭子采集机器人配合使用的棉签为试管型咽拭子棉签，便于机械夹爪3夹取棉签。

本发明实施例的咽拭子采集机器人通过控制机械夹爪3相对于滑动平台2可沿前后方向移动以使机械夹爪3夹持的棉签伸入口腔内，再控制机械夹爪3绕左右方向发生轻微转动使棉签产生轻微下压后，再控制机械夹爪3绕前后方向发生转动，实现在采集人员口腔内的咽拭子采集时，棉签先在口腔内下压后在口腔内绕棉签的延伸方向转动，使棉签尽可能多的沾取口腔内的分泌物，进而提高咽拭子采集机器人的采样精度。

在一些实施例中，咽拭子采集机器人还包括第一驱动装置5，第一驱动装置5包括丝杠501和第一驱动器502，丝杠501与支撑组件1转动连接，滑动平台2穿设在丝杠501上，第一驱动器502用于驱动丝杠501转动以带动滑动平台2相对于支撑组件1在上下方向的运动。

具体地，如图1所示，丝杠501的上端与上支座101相连，丝杠501的下端与下支座102相连，第一驱动器502设在上支座101上并与丝杠501相连，滑动平台2穿设在丝杠501上，第一驱动器502的运动带动丝杠501转动，丝杠501转动带动滑动平台2在上下方向的运动，进而带动机械夹爪3在上下方向的运动。

本发明实施例的咽拭子采样机器人通过设置丝杠501和第一驱动器502对机械夹爪3的高度进行调整，丝杠501的行程可以设置为1米，丝杠501的长行程使得咽拭子采样机器人可以适应采集人员的不同身高，即可以精准的匹配不同身高人群的口腔所在高度，便于进行进一步的核酸样本采集，提高采集人员进行咽拭子采样的舒适度，而且可以使机械夹爪3夹持的棉签正对采集人员的口腔，提高采样精度。

可以理解的是，本发明实施例的咽拭子采样机器人的机械夹爪以及第一驱动装置5采用滚珠丝杠501的驱动方式，使整个咽拭子采样机器人呈现立柱805形，可以大幅节省空间。

例如，本发明实施例通过第一驱动器502控制丝杠501的转动速度，进而对滑动平台2在上下方向上的运动进行变速调整，可以采用脉宽调制对第一驱动器502进行转速调整，在对第一驱动器502进行控制时，电源并非连续向电机供电，而是在特定频率下以方波脉冲的形式供能，不同占空比的方波信号被平均分配到作用时间上，改变加在第一驱动器502两端的电压大小，从而改变转速，进而使滑动平台2的运动经历加速、匀速、减速的过程，增加控制精度和稳定性。

例如，第一驱动器502为步进电机，步进电机体积小，转矩大，可以有效减少咽拭子采集机器人的体积。

在一些实施例中，咽拭子采集机器人还包括气缸组件4，气缸组件4的一端与滑动平台2相连，气缸组件4的另一端与机械夹爪3相连，气缸组件4用于使机械夹爪3对棉签进行夹持和释放，并使机械夹爪3相对于滑动平台2可绕第一方向转动。

具体地，气缸组件4的后端与滑动平台2相连，气缸组件4的前端与机械夹爪3相连，通过气缸组件4的设置使机械夹爪3对棉签进行夹持或释放，以及在机械夹爪3夹持棉签并伸入采集人员的口腔内时控制机械夹爪3绕前后方向转动，以便棉签在口腔内转动，使棉签尽可能多的沾取口腔内的分泌物，提高咽拭子采集机器人的采样精度。

在一些实施例中，咽拭子采集机器人还包括第二驱动装置6，第二驱动装置6包括第二驱动器601、第一齿轮602、齿条603和伸缩件604，第二驱动器601与第一齿轮602相连，第一齿轮602与齿条603啮合，齿条603沿第一方向延伸，伸缩件604的一端与齿条603远离滑动平台2的一端相连，伸缩件604的另一端与气缸组件4相连以带动气缸组件4在第一方向的移动。

具体地，如图3和图4所示，咽拭子采集机器人还包括安装平台10，安装平台10与滑动平台2相连，第二驱动装置6安装在安装平台10上，第二驱动器601设在安装平台10的右侧，第二驱动器601与第一齿轮602相连，齿条603安装在安装平台10上，齿条603的前端与伸缩臂相连，伸缩臂的上端与气缸组件4相连，第二驱动器601驱动第一齿轮602转动带动齿条603在前后方向运动，使得伸缩臂带动气缸组件4在前后方向运动以实现机械夹爪3在前后方向的运动，当机械夹爪3夹持棉签时，通过第二驱动装置6带动机械夹爪3夹持的棉签伸入口腔内和退出口腔。

例如，第二驱动器601为步进电机。

在一些实施例中，咽拭子采集机器人还包括第一转动装置7，第一转动装置7的一端与滑动平台2相连，第一转动装置7的另一端与气缸组件4相连，第一转动装置7包括蜗杆、蜗轮、第三驱动器701和传动轴702，第三驱动器701与蜗杆相连，蜗轮套设在传动轴702上并与蜗杆啮合，传动轴702与气缸组件4相连以带动气缸组件4相对于滑动平台2绕第二方向转动。

具体地，第一转动装置7的后端与滑动平台2相连，第一转动装置7的右端与安装平台10相连，第三驱动器701与滑动平台2相连，第三驱动器701与蜗杆相连，蜗杆沿上下方向延伸，传动轴702沿左右方向延伸，蜗轮套设在传动轴702上，通过第三驱动器701驱动蜗杆转动，蜗杆的转动带动蜗轮转动，涡轮转动带动传动轴702转动，传动轴702与安装平台10相连以带动安装平台10相对于滑动平台2绕左右方向转动。

可以理解的是，第二驱动装置6安装在安装平台10上，机械夹爪3安装在第二驱动装置6上，第一转动装置7带动安装平台10绕左右方向转动，可以带动第二驱动装置6和机械夹爪3相对于滑动平台2绕左右方向转动。

在一些实施例中，咽拭子采集机器人还包括安装架9，安装架9的一端分别与滑动平台2和第一转动装置7相连，安装架9的另一端适于与咬口器相连，机械夹爪3夹持的棉签可穿过咬口器伸入采集人体的口腔内。

具体地，安装架9的后端与滑动平台2和第一转动装置7相连，安装架9的前端设有咬口器固定架11以便采集人员将一次性咬口器安装在咬口器固定架11上，机械夹爪3的前端正对咬口器，确保机械夹爪3夹持的棉签伸入采集人员的口腔内。

可以理解的是，咬口器固定架11与滑动平台2处于相对静止状态，而且本发明实施例的咽拭子采集机器人在采集过程中不需要设置检测窗口，降低采集机器人穿过检测窗口的控制难度，提高了采样效率。

在一些实施例中，咽拭子采集机器人还包括第二转动装置8，第二转动装置8与支撑组件1的下端相连以带动支撑组件1绕上下方向转动，第二转动装置8包括第四驱动器801、第二齿轮802和第三齿轮803，第四驱动器801与第二齿轮802相连，第二齿轮802与第三齿轮803啮合，第三齿轮803通过旋转轴与支撑组件1相连。

具体地，如图5所示，第二转动装置8还包括底座804、立柱805和连接板806，立柱805的上端与连接板806相连，立柱805的下端与底座804相连，第四驱动器801设置在底座804和连接板806之间，第四驱动器801驱动第二齿轮802转动，第二齿轮802带动第三齿轮803转动，第三齿轮803通过旋转轴穿过连接板806带动下支座102转动，下支座102的转动带动支撑组件1的转动，便于咽拭子采集机器人与其他如棉签存放处、拧盖等装置的协作，比如，支撑组件1的转动可以使机械夹爪3相对于底座804绕上下方向发生转动，便于机械夹爪3旋转至棉签存放处夹持棉签。

在一些实施例中，丝杠501的数量设为两个，两个丝杠501在第二方向上间隔布置，且两个丝杠501均与滑动平台2和第一驱动器502相连。

具体地，两个丝杠501在左右方向上间隔布置，滑动平台2套设在两个丝杠501上，通过第一驱动器502控制两个丝杠501同步转动以带动滑动平台2在上下方向的运动，本发明实施例通过设置两个丝杠501，提高传动效率，而且传动更稳定，提高机械夹爪在进行咽拭子采样时的稳定性。

例如，咽拭子采集机器人的上端可以与采集小屋的屋顶进行集成，可以避免机械夹爪3工作时可能产生的轴向扭矩，增加了咽拭子采集机器人的整体强度。

在一些实施例中，咽拭子采集机器人还包括红外传感器，红外传感器设在滑动平台2上，且红外传感器位于第一转动装置7的上方。

具体地，红外传感器设在滑动平台2上，滑动平台2设置在机械夹爪3的上方，便于机械夹爪3对采集人员的口腔位置进行定位。

例如，红外传感器为红外漫反射传感器，用于对采集人员的位置进行采集，以确保机械夹爪3正对咬口器的位置。

例如，第一驱动器502控制机械夹爪向下运动时，当红外漫反射传感器检测到采集人员的头部时，继续控制第一驱动器502转动以使机械夹爪3向下移动至采集人员的口腔所在高度，便于机械夹爪3进行咽拭子样本的采集。

本发明实施例的咽拭子采集方法，利用上述任一项的咽拭子采集机器人，采集方法包括：检测预设位置是否有待采集人员。若检测到待采集人员，机械夹爪从棉签存放处夹取棉签。机械夹爪携带棉签伸入待采集人员的口腔内。机械夹爪相对于滑动平台绕第二方向转动使棉签向下移动预设距离。机械夹爪相对于滑动平台绕第一方向转动，以使棉签在待采集人员的口腔内转动预设角度。机械夹爪相对于滑动平台沿第一方向移动以退出待采集人员的口腔，完成对待采集人员的咽拭子的采样。

具体地，检测预设位置是否有待采集人员，若检测到待检测人员，则机械夹爪转动至棉签存放处进行棉签的夹取，机械夹爪转动至棉签存放处进行棉签的夹取的步骤包括：第二转动装置转动使机械夹爪转动至棉签存放处，第一驱动装置控制机械夹爪向下运动至棉签存放处的上方，第一转动装置控制机械夹爪转动使机械夹爪下俯至棉签存放处，气缸组件控制机械夹爪夹取棉签。

当机械夹爪夹持棉签后，第一转动装置控制机械夹爪保持水平状态，第二转动装置控制机械夹爪面向采集人员，然后根据红外传感器采集到的采集人员的身高，第一驱动装置调整机械夹爪向上或向下运动至与采集人员口腔的位置。

机械夹爪携带棉签通过第二驱动装置控制棉签伸入待采集人员的口腔内，第一转动装置控制机械夹爪转动以使棉签在口腔内产生轻微下压的效果，气缸组件控制机械夹爪绕棉签的延伸方向转动，便于棉签可以刮取口腔内的分泌物，提高咽拭子采集方法的检测精度。

第二驱动装置控制棉签退出采集人员的口腔，完成采集人员的咽拭子的采样。

例如，检测预设位置是否有待采集人员，可以是检测采样腔室外是否有待采集人员，也可以是检测采样腔室内是否有待采集人员。机械夹爪每采集完成一个待采集人员的咽拭子后，通过消杀装置对机械夹爪进行消毒，避免交叉感染，本发明实施例并不对消杀装置的具体结构和消杀时间进行限定，以具体实施为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种咽拭子采集机器人，其特征在于，包括：

支撑组件；

滑动平台，所述滑动平台设在所述支撑组件上且相对于所述支撑组件沿上下方向可移动；

机械夹爪，所述机械夹爪设在所述滑动平台上，所述机械夹爪相对于所述滑动平台可绕第一方向转动，所述第一方向正交于所述上下方向，且所述机械夹爪相对于所述滑动平台可沿所述第一方向移动和可绕正交于所述第一方向和上下方向的第二方向转动，所述机械夹爪用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度。

2.根据权利要求1所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置包括丝杠和第一驱动器，所述丝杠与所述支撑组件转动连接，所述滑动平台穿设在所述丝杠上，所述第一驱动器用于驱动所述丝杠转动以带动所述滑动平台相对于所述支撑组件在上下方向的运动。

3.根据权利要求2所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，还包括气缸组件，所述气缸组件的一端与所述滑动平台相连，所述气缸组件的另一端与所述机械夹爪相连，所述气缸组件用于使所述机械夹爪对棉签进行夹持和释放，并使所述机械夹爪相对于所述滑动平台可绕所述第一方向转动。

4.根据权利要求3所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二驱动器、第一齿轮、齿条和伸缩件，所述第二驱动器与所述第一齿轮相连，所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述齿条沿所述第一方向延伸，所述伸缩件的一端与所述齿条远离所述滑动平台的一端相连，所述伸缩件的另一端与所述气缸组件相连以带动所述气缸组件在所述第一方向的移动。

5.根据权利要求4所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，还包括第一转动装置，所述第一转动装置的一端与所述滑动平台相连，所述第一转动装置的另一端与所述气缸组件相连，所述第一转动装置包括蜗杆、蜗轮、第三驱动器和传动轴，所述第三驱动器与所述蜗杆相连，所述蜗轮套设在所述传动轴上并与所述蜗杆啮合，所述传动轴与所述气缸组件相连以带动所述气缸组件相对于所述滑动平台绕所述第二方向转动。

6.根据权利要求5所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，还包括安装架，所述安装架的一端分别与所述滑动平台和所述第一转动装置相连，所述安装架的另一端适于与咬口器相连，所述机械夹爪夹持的棉签可穿过所述咬口器伸入采集人体的口腔内。

7.根据权利要求6所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，还包括第二转动装置，所述第二转动装置与所述支撑组件的下端相连以带动所述支撑组件绕所述上下方向转动，所述第二转动装置包括第四驱动器、第二齿轮和第三齿轮，所述第四驱动器与所述第二齿轮相连，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合，所述第三齿轮通过旋转轴与所述支撑组件相连。

8.根据权利要求7所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，所述丝杠的数量设为两个，两个所述丝杠在所述第二方向上间隔布置，且两个所述丝杠均与所述滑动平台和所述第一驱动器相连。

9.根据权利要求7所述的咽拭子采集机器人，其特征在于，还包括红外传感器，所述红外传感器设在所述滑动平台上，且所述红外传感器位于所述第一转动装置的上方。

10.一种咽拭子采集方法，其特征在于，利用根据权利要求1-9中任一项所述的咽拭子采集机器人，所述采集方法包括：

检测预设位置是否有待采集人员；

若检测到所述待采集人员，机械夹爪从棉签存放处夹取棉签；

所述机械夹爪携带所述棉签伸入所述待采集人员的口腔内；

所述机械夹爪相对于滑动平台绕第二方向转动使所述棉签向下移动预设距离；

所述机械夹爪相对于所述滑动平台绕第一方向转动，以使所述棉签在所述待采集人员的口腔内转动预设角度；

所述机械夹爪相对于所述滑动平台沿所述第一方向移动以退出所述待采集人员的口腔，完成对所述待采集人员的咽拭子的采样。

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