CN116327039A - 自动清洁地面的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动清洁地面的方法及装置，该方法应用于清扫设备，该方法包括：采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；根据所有目标采集点的位置信息和所有物品的物品信息，确定清扫设备的移动轨迹；基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域。可见，实施本发明能够提前规划清扫设备的清扫轨迹，减少清扫设备与障碍物相撞的情况发生，并减少清扫设备因随机移动且重复绕行障碍物而导致重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况发生，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
Description
技术领域
本发明涉及智能清扫技术领域，尤其涉及一种自动清洁地面的方法及装置。
背景技术
随着科学技术的快速发展，越来越多的设备朝着智能化方向发展，例如清扫设备。基于代替了人工劳动的自动化清扫和对狭小角落彻底清洁的能力，智能化的清扫设备在人们生活、工作等场景中的应用越来越普及。
在实际生活中，智能化的清扫设备通常是在某一个区域内随机移动清扫地面，并且，在清扫过程中，清扫设备会在移动的过程中扫描前方路线，在扫描到障碍物时自动绕行以规避障碍物。然而，实践发现，清扫设备随机移动清扫地面时经常会重复清扫部分区域或漏扫部分区域，并且，当区域内的障碍物较多时，可能会出现清扫设备对同一个障碍物重复绕行的情况，导致清扫设备重复清扫障碍物周围的区域，降低了清扫设备的清扫效率。可见，如何减少清扫设备重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况，从而提高清扫设备的清扫效率显得尤为重要。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自动清洁地面的方法及装置，能够有利于减少清扫设备重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况，从而能够提高清扫设备的清扫效率。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种自动清洁地面的方法，所述方法应用与清扫设备，所述方法包括：
采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个所述物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；
根据所有所述目标采集点的位置信息和所有所述物品的物品信息，确定所述清扫设备的移动轨迹；
基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所有所述目标采集点的位置信息和所有所述物品的物品信息，确定所述清扫设备的移动轨迹，包括：
根据所有所述目标采集点的位置信息，构建所述目标区域对应的二维地图；
根据每个所述物品的物品信息，构建该物品对应的三维虚拟模块；
根据每个所述物品的物品信息，确定该物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置；
基于所述二维地图、所有所述物品对应的三维虚拟模块、所有所述物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置，生成所述目标区域对应的三维地图；
基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹之前，所述方法还包括：
确定所述清扫设备与地板接触的清扫面的尺寸信息；
以及，所述基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹，包括：
基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹；
将确定出的所述最短轨迹确定为所述清扫设备的移动轨迹。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹之前，所述方法还包括:
判断所述清扫设备在完成针对所述目标区域的清扫任务之后是否需要前往确定出的某一定点；
当判断结果为是时，将所述清扫设备的当前所处位置确定为起点，将所述某一定点确定为终点；
以及，所述基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹，包括：
基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备从所述起点出发遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品后到达所述终点的最短轨迹。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息之前，所述方法还包括：
确定针对目标区域的采集模式，其中，所述采集模式包括全局点采集模式或关键点采集模式；
当所述采集模式为所述全局点采集模式时，将所述目标区域中所有采集点确定为目标采集点；
当所述采集模式为所述关键点采集模式时，根据识别出的所有目标人员在所述目标区域中的当前活动区域和当前活动类型中的一个或多个，和/或，根据确定出的所有目标人员在所述目标区域中的习惯活动区域和习惯活动类型中的一个或多个，确定所述目标区域中需要清扫的清扫区域，并将所述清扫区域中的所有采集点确定为目标采集点。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述确定针对目标区域的的采集模式，包括：
获取针对目标区域的的历史采集记录；
根据所述历史采集记录，确定最后一次第一类采集记录的记录时刻，所述第一类采集记录包括所述历史采集记录中采集模式为全局点采集模式的采集记录；计算所述记录时刻与当前时刻的间隔时长，以及判断所述间隔时长是否大于等于预设的间隔时长阈值，当判断结果为是时，确定针对所述目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当判断结果为否时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，其中，所述记录时刻包括最后一次所述第一类采集记录的采集开始时刻或最后一次所述第一类采集记录的采集结束时刻；或者，
根据所述历史采集记录，判断最后一次采集记录是否为第一类采集记录，当判断结果为是时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，当判断结果为否时，确定最后一次所述第一类采集记录的记录时刻与当前时刻之间第二类采集记录的采集次数，并判断所述采集次数是否大于等于预设的次数阈值，当所述采集次数大于等于所述次数阈值时，确定针对所述目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当所述采集次数小于所述次数阈值时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，所述第二类采集记录包括所述历史采集记录中采集模式为所述关键点采集模式的采集记录。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域之前，所述方法还包括：
采集所述目标区域的环境数据，并根据所述环境数据，确定所述清扫设备针对所述目标区域的移动模式和清扫模式；
以及，所述基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域，包括：
基于确定出的所述移动轨迹和所述移动模式，生成针对所述清扫设备的移动控制指令；
基于确定出的所述移动轨迹和所述清扫模式，生成针对所述清扫设备的清扫控制指令；
根据所述移动控制指令和所述清扫控制指令，控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，每个所述物品的物品信息还包括该物品的物品名称、物品类别和物品尺寸中的一个或多个，每个所述物品的物品类别包括可清扫物类别或不可清扫物类别，当该物品的物品类别表示该物品为可清扫物时，该物品的的物品信息还包括该物品的清扫级别，该物品的清扫级别包括完全清除级别或表面清扫级别。
本发明第二方面公开了一种自动清洁地面的装置，所述装置包括：
采集模块，用于采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个所述物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；
第一确定模块，用于根据所有所述目标采集点的位置信息和所有所述物品的物品信息，确定所述清扫设备的移动轨迹；
控制模块，用于基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一确定模块包括：
构建子模块，用于根据所有所述目标采集点的位置信息，构建所述目标区域对应的二维地图，并根据每个所述物品的物品信息，构建该物品对应的三维虚拟模块；
确定子模块，用于根据每个所述物品的物品信息，确定该物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置；
生成子模块，用于基于所述二维地图、所有所述物品对应的三维虚拟模块、所有所述物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置，生成所述目标区域对应的三维地图；
所述确定子模块，还用于基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定子模块，还用于在基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹之前，确定所述清扫设备与地板接触的清扫面的尺寸信息；
以及，所述确定子模块基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹的具体方式为：
基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹；
将确定出的所述最短轨迹确定为所述清扫设备的移动轨迹。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一确定模块还包括：
判断子模块，用于在所述确定子模块基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹之前，判断判断所述清扫设备在完成针对所述目标区域的清扫任务之后是否需要前往确定出的某一定点；
所述确定子模块，还用于在所述判断子模块判断出所述清扫设备在完成针对所述目标区域的清扫任务之后需要前往确定出的某一定点时，将所述清扫设备的当前所处位置确定为起点，将所述某一定点确定为终点；
以及，所述确定子模块基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹的具体方式为：
基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备从所述起点出发遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品后到达所述终点的最短轨迹。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在所述采集模块采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息之前，确定针对目标区域的采集模式，其中，所述采集模式包括全局点采集模式或关键点采集模式；当所述采集模式为所述全局点采集模式时，将所述目标区域中所有采集点确定为目标采集点；当所述采集模式为所述关键点采集模式时，根据识别出的所有目标人员在所述目标区域中的当前活动区域和当前活动类型中的一个或多个，和/或，根据确定出的所有目标人员在所述目标区域中的习惯活动区域和习惯活动类型中的一个或多个，确定所述目标区域中需要清扫的清扫区域，并将所述清扫区域中的所有采集点确定为目标采集点。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第二确定模块确定针对目标区域的的采集模式的具体方式为：
获取针对目标区域的的历史采集记录；
根据所述历史采集记录，确定最后一次第一类采集记录的记录时刻，所述第一类采集记录包括所述历史采集记录中采集模式为全局点采集模式的采集记录；计算所述记录时刻与当前时刻的间隔时长，以及判断所述间隔时长是否大于等于预设的间隔时长阈值，当判断结果为是时，确定针对所述目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当判断结果为否时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，其中，所述记录时刻包括最后一次所述第一类采集记录的采集开始时刻或最后一次所述第一类采集记录的采集结束时刻；或者，
根据所述历史采集记录，判断最后一次采集记录是否为第一类采集记录，当判断结果为是时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，当判断结果为否时，确定最后一次所述第一类采集记录的记录时刻与当前时刻之间第二类采集记录的采集次数，并判断所述采集次数是否大于等于预设的次数阈值，当所述采集次数大于等于所述次数阈值时，确定针对所述目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当所述采集次数小于所述次数阈值时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，所述第二类采集记录包括所述历史采集记录中采集模式为所述关键点采集模式的采集记录。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述采集模块，还用于在所述控制模块基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域之前，采集所述目标区域的环境数据；
所述第二确定模块，还用于根据所述环境数据，确定所述清扫设备针对所述目标区域的移动模式和清扫模式：
以及，所述控制模块基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域的具体方式为：
基于确定出的所述移动轨迹和所述移动模式，生成针对所述清扫设备的移动控制指令；
基于确定出的所述移动轨迹和所述清扫模式，生成针对所述清扫设备的清扫控制指令；
根据所述移动控制指令和所述清扫控制指令，控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，每个所述物品的物品信息还包括该物品的物品名称、物品类别和物品尺寸中的一个或多个，每个所述物品的物品类别包括可清扫物类别或不可清扫物类别，当该物品的物品类别表示该物品为可清扫物时，该物品的的物品信息还包括该物品的清扫级别，该物品的清扫级别包括完全清除级别或表面清扫级别。
本发明第三方面公开了另一种自动清洁地面的装置，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的自动清洁地面的方法。
本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的自动清洁地面的方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；根据所有目标采集点的位置信息和所有物品的物品信息，确定清扫设备的移动轨迹；基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域。可见，实施本发明能够提前规划清扫设备的清扫轨迹，减少清扫设备与障碍物相撞的情况发生，并减少清扫设备因随机移动且重复绕行障碍物而导致重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况发生，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种自动清洁地面的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种自动清洁地面的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种自动清洁地面的装置的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种自动清洁地面的装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种自动清洁地面的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明公开了一种自动清洁地面的方法及装置，能够提前规划清扫设备的清扫轨迹，减少清扫设备与障碍物相撞的情况发生，并减少清扫设备因随机移动且重复绕行障碍物而导致重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况发生，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动清洁地面的方法的流程示意图。其中，图1所描述的自动清洁地面的方法可以应用于清扫设备中，如清扫机器人，也可以应用于控制清扫设备的控制中心中，如云端服务器或本地服务器中，本发明实施例不做限定。如图1所示，该自动清洁地面的方法可以包括以下操作：
101、采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个物品的物品信息至少包括该物品的位置信息。
本发明实施例中，可选的，目标采集点可以为用户预先设定的采集点，目标采集点可以设定在目标区域中的关键位置，例如门、窗、床、房间角落等关键位置，用于判断目标区域的区域属性，例如如厨房、卧室等。进一步可选的，在采集到目标采集点的位置信息并识别出目标区域的区域属性后，可以结合识别到的物品的图像和区域属性采集物品的物品信息，从而提高采集的效率。又进一步可选的，采集目标采集点的位置信息的同时还可以采集目标采集点的环境数据，以便根据环境数据控制清扫设备选择相应的清扫模式清扫目标采集点附近的区域。
本发明实施例中，可选的，每个物品的物品信息还可以包括该物品的物品名称、物品类别和物品尺寸中的一个或多个，每个物品的物品类别可以包括可清扫物类别或不可清扫物类别，当该物品的物品类别表示该物品为可清扫物时，该物品的的物品信息还可以包括该物品的清扫级别，该物品的清扫级别可以包括完全清除级别或表面清扫级别。进一步可选的，物品类别为不可清扫物类别的物品可以包括部分非垃圾物品(如桌子、沙发等)，还可以包括无法清扫的垃圾物品(如塑料袋等)，可以减少部分垃圾物品对清扫设备的缠绕，提高清扫效率和清扫设备的使用寿命；清扫级别为完全清除级别的物品可以包括纸屑、毛发、果皮等，清扫级别为表面清扫级别的物品可以包括地毯等。需要说明的是，物品的物品类别或物品的清扫级别并不是一成不变的，而是可以随清扫设备的清扫方式变化而变化，例如，在清扫设备扫地时地毯的物品类别为可清扫物类别，而在清扫设备拖地时地毯的物品类别为不可清扫物类别。可见，这样能够提高物品信息的多样性，有利于清扫设备清扫垃圾的同时规避地面上的障碍物，并且，将需要清扫的物品进行分级能够有利于清扫设备针对不同物品提供多样化的清扫方式，从而提高清扫设备的智能性、灵活性和清扫能力，进而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
在采集目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息时，可以基于清扫设备对应的识别设备(如扫描识别仪器、摄像识别仪器等)识别与地板接触的所有物品的物品外形，并通过匹配每个物品的物品外形与清扫设备对应的知识图谱中的所有物品信息，得到每个物品的物品信息，可选的，知识图谱可以存储于清扫设备中，也可以存储于用于控制清扫设备工作的控制中心中，本发明实施例不做限定，当知识图谱存储于控制中心时，清扫设备可以将识别到的物品的图像上传至控制中心，由控制中心匹配该图像和知识图谱中的所有物品信息，得到该物品的物品信息，再将该物品的物品信息传输至清扫设备或者对清扫设备下发与该物品相应的控制指令，这样能够提高确定物品信息的准确性。进一步可选的，当知识图谱中不存在与某一物品匹配的物品信息时，可由清扫设备或控制中心将该物品的图像发送至用户或管理人员的终端，并在接收到通过终端录入该物品的物品信息之后，将该物品的物品信息存储至知识图谱中，从而实现知识图谱的更新和扩充。
本发明实施例中，可选的，在采集目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息的同时，还可以采集与地面不接触的物品的物品信息，例如悬挂式置物架，当该物品的底面与地面的距离小于清扫设备的高度时，可以将该物品底下的区域确定为不可清扫的区域，减少清扫设备与障碍物的碰撞。
102、根据所有目标采集点的位置信息和所有物品的物品信息，确定清扫设备的移动轨迹。
作为一种可选的实施方式，根据所有目标采集点的位置信息和所有物品的物品信息，确定清扫设备的移动轨迹，可以包括：
根据所有目标采集点的位置信息，构建目标区域对应的二维地图；
根据每个物品的物品信息，构建该物品对应的三维虚拟模块；
根据每个物品的物品信息，确定该物品对应的三维虚拟模块在二维地图中相应的位置；
基于二维地图、所有物品对应的三维虚拟模块、所有物品对应的三维虚拟模块在二维地图中相应的位置，生成目标区域对应的三维地图；
基于生成的三维地图，确定清扫设备的移动轨迹。
可见，实施该可选的实施方式能够根据构建出的三维地图确定清扫设备的移动轨迹，有利于清扫设备在能在三维空间中规避障碍物的同时清扫干净家具未覆盖的地面，提高了确定移动轨迹的准确性和可靠性，减少清扫设备与障碍物相撞或漏扫部分区域的情况发生，从而有利于提高清扫设备的智能性、灵活性和清扫能力。
在该可选的实施方式中，根据所有目标采集点的位置信息构建二维地图时，可以根据采集点确定出目标区域的门、窗、墙壁的位置，从而构建目标区域的二维地图，并且，当目标区域的部分家具存在采集点且部分家具的三维虚拟模块预存于清扫设备对应的数据库中时，可以直接获取该部分家具对应的三维虚拟模块和该部分家具对应的三维虚拟模块在二维地图中相应的位置，这样能够提高生成三维地图的效率。
103、基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域。
作为一种可选的实施方式，基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域，可以包括：
判断清扫设备的初始位置是否在目标区域内；
当判断结果为否时，确定清扫设备在目标区域外的移动方式为不清扫只移动方式，在目标区域内的的移动方式为边清扫边移动方式，其中，不清扫只移动方式对应的移动速度大于边清扫边移动方式对应的移动速度；
根据确定出的移动轨迹、清扫设备在目标区域外的移动方式和清扫设备在目标区域内的的移动方式，控制清扫设备移动并清扫目标区域。
可见，实施该可选的实施方式能够提高清扫设备在目标区域外的移动速度，并减少非必要的清扫操作，从而提高清扫设备的清扫效率。
在该可选的实施方式中，进一步可选的，当清扫设备在目标区域中移动时，记录目标区域中的已清扫区域，并且在当清扫设备根据移动轨迹再次进入已清扫区域时，可以基于不清扫只移动方式在已清扫区域中移动。这样能够减少对部分区域的重复清扫，从而减少清扫设备的能源消耗。
可见，实施本发明实施例能够提前规划清扫设备的清扫轨迹，减少清扫设备与障碍物相撞的情况发生，并减少清扫设备因随机移动且重复绕行障碍物而导致重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况发生，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
在一个可选的实施例中，在基于生成的三维地图，确定清扫设备的移动轨迹之前，该自动清洁地面的方法还可以包括：
确定清扫设备与地板接触的清扫面的尺寸信息；
以及，基于生成的三维地图，确定清扫设备的移动轨迹，可以包括：
基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹；
将确定出的最短轨迹确定为清扫设备的移动轨迹。
可见，实施该可选的实施例能够使清扫设备以最短的移动轨迹清扫干净需要清扫的区域并且规避障碍物，提高了确定移动轨迹的准确性和可靠性，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
在另一个可选的实施例中，在基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹之前，该自动清洁地面的方法还可以包括:
判断清扫设备在完成针对目标区域的清扫任务之后是否需要前往确定出的某一定点；
当判断结果为是时，将清扫设备的当前所处位置确定为起点，将某一定点确定为终点；
以及，基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹，可以包括：
基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备从起点出发遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品后到达终点的最短轨迹。
在该可选的实施例中，可选的，某一定点可以是清扫设备当前所处的位置、清扫设备的充电区域、清扫设备的习惯放置位置、下一个需要清扫的区域的起点等。
可见，实施该可选的实施例能够根据清扫设备当前位置和清扫之后需要前往的位置确定清扫设备清扫时的最短移动轨迹，减少了非必要的绕行路径，提高了清扫设备的智能性和清扫效率，并减少了清扫设备非必要的能源消耗。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动清洁地面的方法的流程示意图。其中，图2所描述的自动清洁地面的方法可以应用于清扫设备中，如清扫机器人，也可以应用于控制清扫设备的控制中心，如云端服务器或本地服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该自动清洁地面的方法可以包括以下操作：
201、确定针对目标区域的采集模式，其中，采集模式包括全局点采集模式或关键点采集模式。
全局点采集模式表示需要采集目标区域中所有采集点的位置信息，关键点采集模式表示需要采集目标区域中的关键区域的所有采集点的位置信息。
作为一种可选的实施方式，确定针对目标区域的的采集模式，可以包括：
获取针对目标区域的的历史采集记录；
根据历史采集记录，确定最后一次第一类采集记录的记录时刻，第一类采集记录包括历史采集记录中采集模式为全局点采集模式的采集记录；计算记录时刻与当前时刻的间隔时长，以及判断间隔时长是否大于等于预设的间隔时长阈值，当判断结果为是时，确定针对目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当判断结果为否时，确定针对目标区域的的采集模式为关键点采集模式，其中，记录时刻包括最后一次第一类采集记录的采集开始时刻或最后一次第一类采集记录的采集结束时刻；或者，
根据历史采集记录，判断最后一次采集记录是否为第一类采集记录，当判断结果为是时，确定针对目标区域的的采集模式为关键点采集模式，当判断结果为否时，确定最后一次第一类采集记录的记录时刻与当前时刻之间第二类采集记录的采集次数，并判断采集次数是否大于等于预设的次数阈值，当采集次数大于等于次数阈值时，确定针对目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当采集次数小于次数阈值时，确定针对目标区域的的采集模式为关键点采集模式，第二类采集记录包括历史采集记录中采集模式为关键点采集模式的采集记录。
可见，实施该可选的实施方式能够以预设的多种规律交替选择全局点采集模式和关键点采集模式，提高了确定采集模式的多样性、准确性和可靠性，并减少因每次选择全局点采集模式而导致对干净区域进行非必要的清扫，从而减少清扫设备非必要的能源消耗，并提高了清扫设备的智能性和清扫效率。
202、当采集模式为全局点采集模式时，将目标区域中所有采集点确定为目标采集点。
203、当采集模式为关键点采集模式时，根据识别出的所有目标人员在目标区域中的当前活动区域和当前活动类型中的一个或多个，和/或，根据确定出的所有目标人员在目标区域中的习惯活动区域和习惯活动类型中的一个或多个，确定目标区域中需要清扫的清扫区域。
例如，当识别到人员在客厅的沙发看电视时，可以将沙发附近的区域确定为清扫区域；当识别到人员在房间的地面上进行剧烈运动时，可以将该人员附近的地面确定为无需清扫的区域，从而减少清扫设备与人员的相撞；当确定出人员习惯坐在电脑桌旁办公时，可以将电脑桌附近的区域确定为清扫区域。
本发明实施例中，可选的，可以根据目标人员的习惯活动区域和习惯活动类型中的一个或多个将目标区域划分成至少一个子区域，每个子区域存在其对应的清扫等级，每个子区域对应的清扫等级用于表示在预设的时间段内对该子区域的清扫次数，子区域对应的清扫等级越高，对该子区域的清扫次数越多。这样能够提高清扫设备的智能性和使用体验，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
204、将清扫区域中的所有采集点确定为目标采集点。
205、采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个物品的物品信息至少包括该物品的位置信息。
206、根据所有目标采集点的位置信息和所有物品的物品信息，确定清扫设备的移动轨迹。
207、基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域。
本发明实施例中，需要说明的是，针对步骤205-步骤207的其他相关描述，请参阅实施例一中针对步骤101-步骤103的详细描述，本发明实施例不再赘述。
可见，实施本发明实施例能够在不同的采集模式下采集区域信息从而提前规划出不同的清扫轨迹，有利于提高采集方式和清扫方式的多样性和灵活性，并减少因每次选择全局点采集模式而导致对干净区域进行非必要的清扫，从而减少清扫设备非必要的能源消耗，此外，还能够减少清扫设备与障碍物相撞的情况发生，并减少清扫设备因随机移动且重复绕行障碍物而导致重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况发生，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
在一个可选的实施例中，在基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域之前，该自动清洁地面的方法还可以包括：
采集目标区域的环境数据，并根据环境数据，确定清扫设备针对目标区域的移动模式和清扫模式；
以及，基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域，可以包括：
基于确定出的移动轨迹和移动模式，生成针对清扫设备的移动控制指令；
基于确定出的移动轨迹和清扫模式，生成针对清扫设备的清扫控制指令；
根据移动控制指令和清扫控制指令，控制清扫设备移动并清扫目标区域。
在该可选的实施例中，可选的，环境数据可以包括温度和/或湿度，移动模式可以包括移动速度，清扫模式可以包括清扫类型和/或清洁力度，清扫类型可以包括扫地类型和/或拖地类型。
可见，实施该可选的实施例能够结合移动轨迹和区域中的环境数据确定出移动模式和清扫模式，有利于提高清扫设备移动和清扫时对环境的适配程度，从而提高了清扫设备的智能性和清扫能力，并且通过根据生成的控制指令实现对清扫设备的移动控制和清扫控制，有利于提高控制清扫设备移动和清扫的准确性和可靠性。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种自动清洁地面的装置的结构示意图。其中，图3所描述的自动清洁地面的装置可以应用于清扫设备中，如清扫机器人，也可以应用于控制清扫设备的云端服务器中，本发明实施例不做限定。如图3所示，该自动清洁地面的装置可以包括：
采集模块301，用于采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；
第一确定模块302，用于根据所有目标采集点的位置信息和所有物品的物品信息，确定清扫设备的移动轨迹；
控制模块303，用于基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域。
可见，实施图3所描述的装置能够提前规划清扫设备的清扫轨迹，减少清扫设备与障碍物相撞的情况发生，并减少清扫设备因随机移动且重复绕行障碍物而导致重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况发生，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
在一个可选的实施例中，如图4所示，第一确定模块302可以包括：
构建子模块3021，用于根据所有目标采集点的位置信息，构建目标区域对应的二维地图，并根据每个物品的物品信息，构建该物品对应的三维虚拟模块；
确定子模块3022，用于根据每个物品的物品信息，确定该物品对应的三维虚拟模块在二维地图中相应的位置；
生成子模块3023，用于基于二维地图、所有物品对应的三维虚拟模块、所有物品对应的三维虚拟模块在二维地图中相应的位置，生成目标区域对应的三维地图；
确定子模块3022，还用于基于生成的三维地图，确定清扫设备的移动轨迹。
可见，实施图4所描述的装置能够根据构建出的三维地图确定清扫设备的移动轨迹，有利于清扫设备在三维空间中规避障碍物的同时清扫干净家具未覆盖的地面，提高了确定移动轨迹的准确性和可靠性，减少清扫设备与障碍物相撞或漏扫部分区域的情况发生，从而有利于提高清扫设备的智能性、灵活性和清扫能力。
在另一个可选的实施例中，如图4所示，确定子模块3022，还用于在基于生成的三维地图，确定清扫设备的移动轨迹之前，确定清扫设备与地板接触的清扫面的尺寸信息；
以及，确定子模块3022基于生成的三维地图，确定清扫设备的移动轨迹的具体方式为：
基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹；
将确定出的最短轨迹确定为清扫设备的移动轨迹。
可见，实施图4所描述的装置还能够使清扫设备以最短的移动轨迹清扫干净需要清扫的区域并且规避障碍物，提高了确定移动轨迹的准确性和可靠性，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，第一确定模块302还可以包括：
判断子模块3024，用于在确定子模块3022基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹之前，判断判断清扫设备在完成针对目标区域的清扫任务之后是否需要前往确定出的某一定点；
确定子模块3022，还用于在判断子模块3024判断出清扫设备在完成针对目标区域的清扫任务之后需要前往确定出的某一定点时，将清扫设备的当前所处位置确定为起点，将某一定点确定为终点；
以及，确定子模块3022基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹的具体方式为：
基于清扫面的尺寸信息和生成的三维地图，确定清扫设备从起点出发遍历目标区域的空白地面、目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品后到达终点的最短轨迹。
可见，实施图4所描述的装置还能够根据清扫设备当前位置和清扫之后需要前往的位置确定清扫设备清扫时的最短移动轨迹，减少了非必要的绕行路径，提高了清扫设备的智能性和清扫效率，并减少了清扫设备非必要的能源消耗。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，该自动清洁地面的装置还可以包括：
第二确定模块304，用于在采集模块301采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息之前，确定针对目标区域的采集模式，其中，采集模式包括全局点采集模式或关键点采集模式；当采集模式为全局点采集模式时，将目标区域中所有采集点确定为目标采集点；当采集模式为关键点采集模式时，根据识别出的所有目标人员在目标区域中的当前活动区域和当前活动类型中的一个或多个，和/或，根据确定出的所有目标人员在目标区域中的习惯活动区域和习惯活动类型中的一个或多个，确定目标区域中需要清扫的清扫区域，并将清扫区域中的所有采集点确定为目标采集点。
可见，实施图4所描述的装置还能够在不同的采集模式下采集区域信息从而提前规划出不同的清扫轨迹，有利于提高采集方式和清扫方式的多样性和灵活性，并减少因每次选择全局点采集模式而导致对干净区域进行非必要的清扫，从而减少清扫设备非必要的能源消耗，提高清扫设备的智能性和清扫效率。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，第二确定模块304确定针对目标区域的的采集模式的具体方式为：
获取针对目标区域的的历史采集记录；
根据历史采集记录，确定最后一次第一类采集记录的记录时刻，第一类采集记录包括历史采集记录中采集模式为全局点采集模式的采集记录；计算记录时刻与当前时刻的间隔时长，以及判断间隔时长是否大于等于预设的间隔时长阈值，当判断结果为是时，确定针对目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当判断结果为否时，确定针对目标区域的的采集模式为关键点采集模式，其中，记录时刻包括最后一次第一类采集记录的采集开始时刻或最后一次第一类采集记录的采集结束时刻；或者，
根据历史采集记录，判断最后一次采集记录是否为第一类采集记录，当判断结果为是时，确定针对目标区域的的采集模式为关键点采集模式，当判断结果为否时，确定最后一次第一类采集记录的记录时刻与当前时刻之间第二类采集记录的采集次数，并判断采集次数是否大于等于预设的次数阈值，当采集次数大于等于次数阈值时，确定针对目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当采集次数小于次数阈值时，确定针对目标区域的的采集模式为关键点采集模式，第二类采集记录包括历史采集记录中采集模式为关键点采集模式的采集记录。
可见，实施图4所描述的装置还能够以预设的多种规律交替选择全局点采集模式和关键点采集模式，提高了确定采集模式的多样性、准确性和可靠性，并减少因每次选择全局点采集模式而导致对干净区域进行非必要的清扫，从而减少清扫设备非必要的能源消耗，并提高了清扫设备的智能性和清扫效率。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，采集模块301，还用于在控制模块303基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域之前，采集目标区域的环境数据；
第二确定模块304，还用于根据环境数据，确定清扫设备针对目标区域的移动模式和清扫模式：
以及，控制模块303基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域的具体方式为：
基于确定出的移动轨迹和移动模式，生成针对清扫设备的移动控制指令；
基于确定出的移动轨迹和清扫模式，生成针对清扫设备的清扫控制指令；
根据移动控制指令和清扫控制指令，控制清扫设备移动并清扫目标区域。
可见，实施图4所描述的装置还能够结合移动轨迹和区域中的环境数据确定出移动模式和清扫模式，有利于提高清扫设备移动和清扫时对环境的适配程度，从而提高了清扫设备的智能性和清扫能力，并且通过根据生成的控制指令实现对清扫设备的移动控制和清扫控制，有利于提高控制清扫设备移动和清扫的准确性和可靠性。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，每个物品的物品信息还包括该物品的物品名称、物品类别和物品尺寸中的一个或多个，每个物品的物品类别包括可清扫物类别或不可清扫物类别，当该物品的物品类别表示该物品为可清扫物时，该物品的的物品信息还包括该物品的清扫级别，该物品的清扫级别包括完全清除级别或表面清扫级别。
可见，实施图4所描述的装置还能够提高物品信息的多样性，有利于清扫设备清扫垃圾的同时规避地面上的障碍物，并且，将需要清扫的物品进行分级能够有利于清扫设备针对不同物品提供多样化的清扫方式，从而提高清扫设备的智能性、灵活性和清扫能力，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。
实施例四
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种自动清洁地面的装置的结构示意图。如图5所示，该自动清洁地面的装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器401；
与存储器401耦合的处理器402；
处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的自动清洁地面的方法中的步骤。
实施例五
本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的自动清洁地面的方法中的步骤。
实施例六
本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的自动清洁地面的方法中的步骤。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种自动清洁地面的方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种自动清洁地面的方法，其特征在于，所述方法应用于清扫设备，所述方法包括：
采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个所述物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；
根据所有所述目标采集点的位置信息和所有所述物品的物品信息，确定所述清扫设备的移动轨迹；
基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。
2.根据权利要求1所述自动清洁地面的方法，其特征在于，所述根据所有所述目标采集点的位置信息和所有所述物品的物品信息，确定所述清扫设备的移动轨迹，包括：
根据所有所述目标采集点的位置信息，构建所述目标区域对应的二维地图；
根据每个所述物品的物品信息，构建该物品对应的三维虚拟模块；
根据每个所述物品的物品信息，确定该物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置；
基于所述二维地图、所有所述物品对应的三维虚拟模块、所有所述物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置，生成所述目标区域对应的三维地图；
基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹。
3.根据权利要求2所述的自动清洁地面的方法，其特征在于，在所述基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹之前，所述方法还包括：
确定所述清扫设备与地板接触的清扫面的尺寸信息；
以及，所述基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹，包括：
基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹；
将确定出的所述最短轨迹确定为所述清扫设备的移动轨迹。
4.根据权利要求3所述的自动清洁地面的方法，其特征在于，在所述基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹之前，所述方法还包括:
判断所述清扫设备在完成针对所述目标区域的清扫任务之后是否需要前往确定出的某一定点；
当判断结果为是时，将所述清扫设备的当前所处位置确定为起点，将所述某一定点确定为终点；
以及，所述基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品的最短轨迹，包括：
基于所述清扫面的尺寸信息和生成的所述三维地图，确定所述清扫设备从所述起点出发遍历所述目标区域的空白地面、所述目标区域中物品类别为可清扫物类别的所有物品并且规避所述目标区域中物品类别为不可清扫物类别的所有物品后到达所述终点的最短轨迹。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动清洁地面的方法，其特征在于，在所述采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息之前，所述方法还包括：
确定针对目标区域的采集模式，其中，所述采集模式包括全局点采集模式或关键点采集模式；
当所述采集模式为所述全局点采集模式时，将所述目标区域中所有采集点确定为目标采集点；
当所述采集模式为所述关键点采集模式时，根据识别出的所有目标人员在所述目标区域中的当前活动区域和当前活动类型中的一个或多个，和/或，根据确定出的所有目标人员在所述目标区域中的习惯活动区域和习惯活动类型中的一个或多个，确定所述目标区域中需要清扫的清扫区域，并将所述清扫区域中的所有采集点确定为目标采集点。
6.根据权利要求5所述的自动清洁地面的方法，其特征在于，所述确定针对目标区域的的采集模式，包括：
获取针对目标区域的的历史采集记录；
根据所述历史采集记录，确定最后一次第一类采集记录的记录时刻，所述第一类采集记录包括所述历史采集记录中采集模式为全局点采集模式的采集记录；计算所述记录时刻与当前时刻的间隔时长，以及判断所述间隔时长是否大于等于预设的间隔时长阈值，当判断结果为是时，确定针对所述目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当判断结果为否时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，其中，所述记录时刻包括最后一次所述第一类采集记录的采集开始时刻或最后一次所述第一类采集记录的采集结束时刻；或者，
根据所述历史采集记录，判断最后一次采集记录是否为第一类采集记录，当判断结果为是时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，当判断结果为否时，确定最后一次所述第一类采集记录的记录时刻与当前时刻之间第二类采集记录的采集次数，并判断所述采集次数是否大于等于预设的次数阈值，当所述采集次数大于等于所述次数阈值时，确定针对所述目标区域的的采集模式为全局点采集模式，当所述采集次数小于所述次数阈值时，确定针对所述目标区域的的采集模式为关键点采集模式，所述第二类采集记录包括所述历史采集记录中采集模式为所述关键点采集模式的采集记录。
7.根据权利要求6所述的自动清洁地面的方法，其特征在于，在所述基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域之前，所述方法还包括：
采集所述目标区域的环境数据，并根据所述环境数据，确定所述清扫设备针对所述目标区域的移动模式和清扫模式；
以及，所述基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域，包括：
基于确定出的所述移动轨迹和所述移动模式，生成针对所述清扫设备的移动控制指令；
基于确定出的所述移动轨迹和所述清扫模式，生成针对所述清扫设备的清扫控制指令；
根据所述移动控制指令和所述清扫控制指令，控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。
8.根据权利要求6或7所述的自动清洁地面的方法，其特征在于，每个所述物品的物品信息还包括该物品的物品名称、物品类别和物品尺寸中的一个或多个，每个所述物品的物品类别包括可清扫物类别或不可清扫物类别，当该物品的物品类别表示该物品为可清扫物时，该物品的的物品信息还包括该物品的清扫级别，该物品的清扫级别包括完全清除级别或表面清扫级别。
9.一种自动清洁地面的装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个所述物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；
第一确定模块，用于根据所有所述目标采集点的位置信息和所有所述物品的物品信息，确定所述清扫设备的移动轨迹；
控制模块，用于基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。
10.一种自动清洁地面的装置，其特征在于，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-8任一项所述的自动清洁地面的方法。
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