CN116324093A - 工程机械及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施例提供一种工程机械，其包括动臂，所述工程机械包括：动臂缸，其使所述动臂升降，并且区分为头侧和杆侧；动臂再生阀，其控制从所述动臂缸的头侧排出的工作油的流量；操作装置，其产生用于所述动臂的操作的操作信号；蓄能器，其储存从所述动臂缸排出的工作油；再生电机，其利用从所述动臂缸排出或从所述蓄能器排出的工作油执行再生动作以生成再生能源；以及控制装置，其基于所述动臂下降时的所述蓄能器的压力来校正所述动臂再生阀的开口面积。

Description

工程机械及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种工程机械及其控制方法，更详细地，涉及一种能够控制动臂的下降速度的工程机械及其控制方法。
背景技术
工程机械是指用于土木施工建筑施工的所有机械。通常，工程机械具有发动机和利用发动机的动力动作的液压泵，并且利用通过发动机和液压泵产生的动力来行驶或驱动作业装置。
例如，作为工程机械的一种的挖掘机是进行在土木、建筑、建设工地挖地的挖掘作业、搬运沙土的装载作业、拆除建筑物的破碎作业、以及整理地面的整地作业等作业的工程机械，其由起到装备的移动作用的行驶体、安装在行驶体上并360度旋转的上部旋回体、以及作业装置构成。
此外，挖掘机包括利用于行驶的行驶电机、使用于上部旋回体的摇摆(swing)的旋回电机、以及利用于作业和装置的动臂缸、斗杆缸、铲斗缸、以及可选缸等驱动装置。另外，这些驱动装置由从被发动机或电动机驱动的可变容量型液压泵排出的工作油驱动。
此外，挖掘机具有包括用于控制前述各种驱动装置的控制杆、操作杆或踏板等的操作装置。
此外，近来，回收作业装置具有的势能以将回收的能量辅助性地利用于各种驱动装置的动作的能量再生系统被应用于工程机械。
在诸如动臂的作业装置通过上下移动的情况下，当使抬升的动臂下降时，动臂缸的头侧的工作油通过动臂的势能从动臂缸以高压被推出。这种高压的工作油被转化为热能而散失，或者，在返回至储存罐时，动臂的势能会消失。
因此，能量再生系统可以通过在蓄能器(accumulator)中蓄积高压的工作油，而后利用蓄积的工作油运行再生电机来降低驱动液压泵的发动机的燃料消耗。
但是，从动臂缸的头侧排出的工作油的压力因蓄能器而发生变动，这种压力的变动使得作业者无法按照意图控制动臂的速度。即，以往的能量再生系统中存在着无法应对因蓄能器的压力变化而与作业者的操作意图无关地发生的动臂下降速度的变化的问题。
具体地，例如，当作业者操作控制杆以使动臂下降时，即使是在以使动臂以恒定的速度下降的方式恒定地维持控制杆的操作的情况下，压力也会因蓄积在蓄能器中的工作油而变动，从结果而言，存在着动臂的下降速度会与作业者的操作意图不同地降低的问题。
发明内容
技术问题
本发明的实施例提供一种在通过回收动臂下降时动臂具有的势能来提高燃料效率的同时，能够按照用户的意图控制动臂的速度的工程机械及其控制方法。
技术方案
根据本发明的实施例，一种工程机械，其包括动臂，所述工程机械包括：动臂缸，其使所述动臂升降，并且区分为头侧和杆侧；动臂再生阀，其控制从所述动臂缸的头侧排出的工作油的流量；操作装置，其产生用于所述动臂的操作的操作信号；蓄能器，其储存从所述动臂缸排出的工作油；再生电机，其利用从所述动臂缸排出或从所述蓄能器排出的工作油执行再生动作以生成再生能源；以及控制装置，其基于所述动臂下降时的所述蓄能器的压力来校正所述动臂再生阀的开口面积。
可以是，所述控制装置以随着所述蓄能器的压力增加，使所述动臂再生阀的开口面积变大的方式校正传递至所述动臂再生阀的控制指令。
所述控制装置可以决定对应于所述操作装置的操作信号的所述动臂的目标速度，并计算为了达到所述目标速度而需要通过所述动臂再生阀的工作油的所述目标通过流量，并且以使所述动臂的当前速度追随所述目标速度的方式校正传递至所述动臂再生阀的控制指令。
上述工程机械还可以包括：蓄能器压力传感器，其测量所述蓄能器的压力。
此外，上述工程机械还可以包括：控制阀，其控制对所述动臂缸的工作油的供应；第一动臂液压管路，其连接所述控制阀和所述动臂缸的头侧；第二动臂液压管路，其连接所述控制阀和所述动臂缸的杆侧；再循环管路，其从所述第一动臂液压管路分支而与所述第二动臂液压管路连接；以及再生管路，其从所述再循环管路分支而与所述再生电机连接。
所述动臂再生阀可以包括：第一阀芯，其调节所述再生管路的通过流量；以及第二阀芯，其调节所述再循环管路的通过流量。并且，所述控制装置可以调节所述第一阀芯和所述第二阀芯的开口面积。
上述工程机械还可以包括：主泵，其向所述控制阀供应工作油；以及发动机，其与所述主泵及所述再生电机连接。
此外，上述工程机械还可以包括：工作油储存管路，其从所述再循环管路分支而与所述蓄能器连接；以及蓄能器阀，其设置在所述工作油储存管路上以控制工作油向所述蓄能器的流入和从所述蓄能器的流出。
此外，根据本发明的实施例，一种工程机械的控制方法，所述工程机械包括用于驱动动臂的动臂缸，所述工程机械的控制方法包括：接收用于操作所述动臂的操作信号的步骤；接收用于储存从所述动臂缸排出的工作油的蓄能器的压力信息的步骤；根据所述操作信号计算需要从所述动臂缸排出的工作油的目标通过流量的步骤；以及根据所述蓄能器的压力校正所述目标通过流量的步骤。
所述目标通过流量可以是从所述动臂缸的头侧排出至所述蓄能器的第一目标通过流量和从所述动臂缸的头侧排出至所述动臂缸的杆侧的第二目标通过流量中的一个以上。
发明的效果
根据本发明的实施例，工程机械及其控制方法在通过回收动臂下降时动臂具有的势能来提高燃料效率的同时，能够按照用户的意图控制动臂的速度。
附图说明
图1是本发明的一实施例的工程机械的侧视图。
图2是示出图1的工程机械中使用的液压系统的液压回路图。
图3是示出对应于图1的工程机械的动作的工作油的压力变化及控制信号的大小变化等的图表。
图4是示出图1的工程机械的控制流程的控制流程图。
具体实施方式
下面参考附图详细描述本发明的实施例，以使本发明所属技术领域中的一般的技术人员能够容易实施本发明。本发明可以以多种不同的形式来实现，并不限定于这里描述的实施例。
需要说明的是，附图是示意性的，并未按实际比例图示。为了图中的清楚和方便起见，图中所示部分的相对尺寸和比例被夸张或缩小而图示，任意的尺寸仅是示例性的，而不是限定性的。另外，对出现两幅以上的图中的相同的结构物、要素或部件，使用相同的附图标记以体现相似的特征。
本发明的实施例具体地示出本发明的理想的实施例。结果，预期会有图解的多种变形。因此，实施例不局限于图示区域的特定形式，例如还包括制造引起的形态的变形。
下面参照图1至图3对本发明的一实施例的工程机械101进行说明。
在本说明书中，作为工程机械101，以挖掘机为例进行说明。但是，工程机械101不限于挖掘机，本发明可以适用于安装有如动臂170等能够产生势能的作业装置160的所有工程机械。
如图1所示，工程机械101可以包括下部行驶体120、以可旋回的方式搭载于下部行驶体120上的上部旋回体130、以及设置于上部旋回体130并且用户乘坐的驾驶室150以及各种作业装置160。
下部行驶体120可以支撑上部旋回体130，并且利用由发动机100(图2所示)产生的动力通过行驶装置使工程机械101行驶。下部行驶体120可以是包括履带的履带式行驶体，或者是包括行驶轮的轮式行驶体。
上部旋回体130可以在下部行驶体120上旋转以设定作业方向。上部旋回体130可以包括上部框架132、设置在上部框架132上的驾驶室150、以及作业装置160。
作业装置160可以包括动臂170、斗杆180以及铲斗190。可以在动臂170与上部框架132之间设置用于控制动臂170的移动的动臂缸200。此外，可以在动臂170与斗杆180之间设置用于控制斗杆180的移动的斗杆缸182，并且在斗杆180与铲斗190之间设置用于控制铲斗190的移动的铲斗缸192。
随着动臂缸200、斗杆缸182以及铲斗缸192伸长或收缩，动臂170、斗杆180以及铲斗190可以实现多种移动，作业装置160可以执行多种作业。此时，动臂缸200、斗杆缸182以及铲斗缸192由从待后述的主泵310(图2所示)供应的工作油运行。
如图2所示，本发明的一实施例的工程机械101中使用的液压系统包括动臂缸200、动臂再生阀400、操作装置770、蓄能器800、再生电机380、以及控制装置700。
此外，本发明的一实施例的工程机械101中使用的液压系统还可以包括蓄能器压力传感器780、第一压力传感器710、第二压力传感器720、控制阀500、第一动臂液压管路610、第二动臂液压管路620、再循环管路630、再生管路640、主泵310、发动机100、工作油储存管路680、主液压管路650以及蓄能器阀480。
发动机100与待后述的主泵310连接以提供动力。另外，发动机100通过燃烧燃料来产生动力。例如，发动机100可以是柴油发动机或液化天然气(LNG)发动机、压缩天然气(CNG)发动机、吸附天然气(ANG)发动机、液化石油气(LPG)发动机或汽油发动机。但是，本发明的一实施例不限于前述，也可以代替发动机100而使用电动机等其他动力装置。
此外，除了主泵310外，发动机100还可以与待后述的再生电机380连接以从再生电机380接收再生能源。
主泵310利用发动机100产生的动力进行动作并排出工作油。从主泵310排出的工作油可以被供应到包括待后述的动臂缸200的各种作业装置160。此外，主泵310可以是排出的流量根据斜盘的角度而可变的可变容量型泵。
以下，在本说明书中，以前述多种作业装置160中的动臂缸200为例进行说明。动臂缸200使动臂170升降，并且区分为头侧210和杆侧220。
控制阀500控制主泵310排出的工作油向动臂缸200的供应。即，根据控制阀500的切换动作，从主泵310排出的工作油可以被供应至动臂缸200的头侧210或被供应至动臂缸200的杆侧220，或者供应被切断。
主液压管路650连接主泵310和控制阀500。即，从主泵310排出的工作油通过主液压管路650移动至控制阀500。
蓄能器800储存从动臂缸200排出的工作油。
再生电机380利用从动臂缸200排出或蓄积在蓄能器800中而后排出的工作油执行再生动作以生成再生能源。再生电机380与待后述的再生管路640连接，以利用通过再生管路640供应的工作油的压力进行动作。再生电机380可以辅助发动机100来驱动主泵310。即，再生电动机380驱动主泵310，相应地可以降低发动机100的燃料消耗。此外，再生电动机380也可以是可变容量型，并且可以根据控制装置700的信号来调节斜盘角。
例如，发动机100、主泵310以及再生电机380可以直接连接。
第一动臂液压管路610连接控制阀500和动臂缸200的头侧210。
第二动臂液压管路620连接控制阀500和动臂缸200的杆侧220。
即，从主泵310排出，沿主液压管路650移动，并通过了控制阀500的工作油可以沿第一动臂液压管路610移动至动臂缸200的头侧210，或者沿第二动臂液压管路620移动至动臂缸200的杆侧220。
再循环管路630从第一动臂液压管路610分支而与第二动臂液压管路620连接。通过再循环管路630排出至动臂缸200的头侧210的工作油的一部分可以被供应至动臂缸200的杆侧220。
因此，在动臂170进行下降动作时，从动臂缸200的头侧210排出的工作油中的一部分沿再循环管路630移动而后经第二动臂液压管路620流入动臂缸200的杆侧220。如此，在动臂170下降时，从动臂缸200的头侧210排出的工作油流入动臂缸200的杆侧220，由此升高动臂170的工作压力，并提高能源利用效率。
再生管路640从再循环管路630分支而与再生电机380连接。如此，再生管路640从再循环管路610分支，并使在动臂170进行下降动作时从动臂缸200的头侧210排出的工作油向再生电机380方向移动。即，从动臂缸200排出并沿再生管路640移动的工作油运行再生电机380。
工作油储存管路680从再循环管路640分支而与蓄能器800连接。因此，从动臂缸200排出的工作油可以通过工作油储存管路680储存在蓄能器800中。此外，蓄积在蓄能器800中的工作油也可以被供应至再生电机380以运行再生电机380。
蓄能器阀480可以设置在工作油储存管路680上以控制工作油向蓄能器800的流入和从蓄能器800的流出。
蓄能器压力传感器780测量蓄能器800的压力。例如，蓄能器压力传感器780可以设置在蓄能器阀480与蓄能器800之间的工作油储存管路680上。
第一压力传感器710设置在第一动臂液压管路610上。第一压力传感器710可以测量动臂缸200的头侧210的压力。
第二压力传感器720设置在第二动臂液压管路620上。第二压力传感器720可以测量动臂缸200的杆侧220的压力。
动臂再生阀400控制从动臂缸200的头侧210排出的工作油的流量。具体地，动臂再生阀400可以包括调节再生管路640的通过流量的第一阀芯410、以及调节再循环管路630的通过流量的第二阀芯420。即，第一阀芯410可以调节从动臂缸200的头侧210排出并沿再生管路640朝向蓄能器800和再生电机380的方向的工作油的流量。另外，第二阀芯420可以调节从动臂缸200的头侧210排出并沿再循环管路630流入动臂缸200的杆侧220的工作油的流量。
例如，当第二阀芯420开放时，高压的头侧210的压力传递到杆侧220，使得杆侧220压力升高，由于升高的杆侧200的压力，头侧210的压力会再次上升。因此，动臂缸200的头侧210的压力在动臂170进行下降动作的过程中升高，升高的头侧210的压力可以通过第一阀芯410用来驱动再生电机380，或者通过储存在蓄能器800中来提高能源效率。
如此，动臂再生阀400控制动臂170的下降速度。例如，第一阀芯410和第二阀芯420根据通过待后述的控制装置700输入的控制指令分别在套筒内移动而调节工作油要通过的开口面积。此时，第一阀芯410和第二阀芯420可以分别通过复位弹簧恢复至原位置。即，动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的位置根据被输入的控制指令而可变，并且开口面积也根据第一阀芯410和第二阀芯420的位移而被调节。例如，控制指令可以是先导压力PS1。
操作装置770产生用于动臂170的操作的操作信号。待后述的控制装置700接收操作装置770的操作信号并将对应于操作信号的控制指令传递至动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420。此外，控制装置700也可以接收操作装置770的操作信号并将对应于操作信号的控制指令传递至再生电机380。
此外，操作装置770可以包括各种作业装置160和以使用户能够操作行驶装置的方式设置在驾驶室150内的控制杆、操作杆、以及踏板(pedal)等。
控制装置700控制动臂再生阀400的动作。即，控制装置700可以调节动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积。
在本发明的一实施例中，控制装置700可以基于操作装置770的操作信号和蓄能器800的压力来校正动臂再生阀400的开口面积。此时，可以是，控制装置700以随着蓄能器800的压力增加，使动臂再生阀400的开口面积变大的方式校正传递至动臂再生阀400的控制指令。
例如，控制装置700可以计算对应于操作装置770的操作信号的动臂再生阀400的目标通过流量和用于通过目标通过流量的动臂再生阀400的开口面积。即，可以计算第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积。即，控制装置700决定对应于操作装置770的操作信号的动臂170的目标速度，并计算为了达到目标速度而需要通过动臂再生阀400的工作油的目标通过流量。
以动臂再生阀400的第一阀芯410为例详细说明，首先，供应至再生管路640的工作油的流量Qreg可以通过下面的数学式1计算。
【数学式1】
Qreg＝Qhead-Qrod＝Vbm(Ahead-Arod)
其中，Qhead是从动臂缸200的头侧210排出的工作油的流量，Qrod是流入动臂缸200的杆侧220的工作油的流量。Vbm是动臂170的速度，Ahead是动臂缸200的头侧210的开口面积，Arod是动臂缸200的杆侧220的开口面积。
另外，被供应至再生管路640并通过再生电机380的工作油的流量Qmotor可以通过下面的数学式2计算。
【数学式2】
Qmotor＝q·ω＝f(θ)·ω
其中，q表示再生电机的容积，与斜盘角θ成比例。ω是再生电机的旋转速度。
在动臂下降的初期，由于动臂的速度Vb不快，供应至再生管路640的工作油的所有流量Qreg可以通过再生电机380。在这种情况下，由于没有供应至蓄能器800的工作油的流量，因此蓄能器800的压力Pa不会上升。这对应于图3的时间点A。
当动臂170的速度增加时，通过再生管路640的工作油流量也与之成比例地增加，当通过再生管路640的工作油的流量超过再生电机380的最大流量时，随着向蓄能器800供应工作油，蓄能器的压力Pa上升。这对应于图3中的时间点B。
当蓄能器800的压力Pa上升时，在输入至动臂再生阀400的第一阀芯410的控制指令恒定的情况下，第一阀芯410两端的压力差减小。这里，两端的压力差是指工作油流入的入口与工作油排出的出口之间的压力差。
例如，通过动臂再生阀400的第一阀芯410的工作油的流量如下面的数学式3所示。
【数学式3】
Figure BDA0004113685370000091
其中，A是第一阀芯410的开口面积。(ph-pa)是第一阀芯410的两端的压力差。Cd是设定为流出系数的常数。另外，ρ是密度。
当传递至动臂再生阀400的第一阀芯410的控制指令恒定时，第一阀芯410的开口面积A也会恒定。此时，当蓄能器800的压力上升时，上述数学式3中的pa会增加，从结论而言，(ph-pa)会减小，因此通过第一阀芯410的工作油的流量Q减小。这意味着动臂170的下降速度减小。这对应于图3的时间点C。
在本发明的一实施例中，供应至再生管路640的工作油的流量Qreg即为从动臂缸200的头侧210排出的工作油的流量，当供应至再生管路640的工作油的流量Qreg大于再生电机380的最大通过流量Qmotor max，使得蓄能器800的压力上升时，控制装置700与蓄能器800的压力成比例地增加动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积。此时，用于补偿压降的开口面积由下面的数学式4决定，控制装置700通过当前操作装置770的操作信号补偿预先定义的开口面积指令值与由下面的数学式4计算出的开口面积的差。
用于计算补偿压降的开口面积的数学式4如下。
【数学式4】
Figure BDA0004113685370000101
通过如前所述的控制，当蓄能器800的压力上升，上述数学式4中的(ph-pa)减小时，作为结果出现的动臂170速度降低通过增加第一阀芯410的开口面积A来补偿，由此可以提高控制的稳定性。
在图3中，本实施例是本发明的一实施例，示出了以如前所述的方式通过增加第一阀芯410的开口面积A来补偿蓄能器800的压力上升导致的动臂170的速度减小，由此提高了控制稳定性的结果。
反观比较例示出了未通过增加第一阀芯410的开口面积A补偿蓄能器800的压力上升导致的动臂170的速度下降，从而控制稳定性下降的以往的工程机械的动作过程。
此外，控制装置700可以控制发动机100、主泵310、再生电机380、以及控制阀500等工程机械101等多个构件。另外，控制装置700可以包括发动机控制装置(engine controlunit，ECU)和车辆控制装置(vehicle control unit，VCU)中的一个以上。
通过这种结构，本发明的一实施例的工程机械101在通过回收动臂170下降时动臂170具有的势能来提高发动机100的燃料效率的同时，能够按照用户的意图来控制动臂170。
具体地，当动臂170下降时，从动臂缸200的头侧210排出至再生管路640的工作油的流量超过当前转速下的再生电机380的最大容许流量，从蓄能器800的压力上升的时间点起，与蓄能器800的压力的上升成比例地增加动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积，由此可以按照用户的意图控制动臂170的速度。
下面参照图4对本发明的一实施例的工程机械101的控制方法进行详细说明。
首先，接收用于操作动臂170的操作信号。例如，当用户为了操作动臂170而操作操作装置770来产生操作信号时，控制装置700接收操作信号。
接下来，根据操作信号计算需要从动臂缸200排出的工作油的目标通过流量。
例如，控制装置700决定对应于操作信号的动臂170的目标速度。即，决定用户要求的动臂170的目标速度定。然后，控制装置700计算用于达到目标速度的动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的目标通过流量。此时，目标通过流量可以是从动臂缸200的头侧210排出至蓄能器800的第一目标通过流量和从动臂缸200的头侧210排出至动臂缸200的杆侧220的第二目标通过流量中的一个以上。
接下来，控制装置700计算为通过计算出的目标通过流量所要求的动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积，当计算出动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积时，控制装置700向第一阀芯410和第二阀芯420传递控制指令。
此外，控制装置700可以将用于调节斜盘角的控制指令传递至再生电机380。
接下来，接收储存从动臂缸220排出的工作油的蓄能器800的压力信息。然后，根据蓄能器800的压力校正目标通过流量。
例如，控制装置700根据蓄能器800的压力校正动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积。具体地，控制装置700以使动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420开放至所计算出的开口面积的方式向动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420传递控制指令，且以随着蓄能器800的压力增加，使动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积成比例地变大的方式补偿传递至动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的控制指令。
此外，控制装置700可以为了以使动臂170的当前速度追随目标速度的方式控制动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积而补偿传递至动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的控制指令。
例如，当动臂170的当前速度比目标速度慢时，可以以使第一阀芯410和第二阀芯420的开口面积增加的方式补偿传递至动臂再生阀400的第一阀芯410和第二阀芯420的控制指令。
根据如前所述的工程机械101的控制方法，在通过回收动臂170下降时动臂170具有的势能来提高发动机100的燃料效率的同时，能够按照用户的意图来控制动臂170的速度。
虽然参照附图对本发明的实施例进行了描述，但本发明所属领域的技术人员可以理解，在不改变本发明的技术思想或必备特征的情况下，本发明可以以其他具体的方式实施。
因此，以上阐述的实施例在所有方面都应理解为是示例性的而非限定性的，本发明的范围由后述的权利要求书体现，从权利要求书的含义和范围以及其等同概念导出的所有变更或变形的形态均应解释为落入本发明的范围内。
附图标记
100：发动机，101：工程机械，120：下部行驶体，130：上部旋回体，135：上部框架，150：驾驶室，160：作业装置，170：动臂，180：斗杆，182：斗杆缸，200：动臂缸，210：头侧，220：杆侧，310：主泵，380：再生电机，400：动臂再生阀，410：第一阀芯，420：第二阀芯，480：蓄能器阀，500：控制阀，610：第一动臂液压管路，620：第二动臂液压管路，630：再循环管路，640：再生管路，650：主液压管路，680：工作油储存管路，700：控制装置，710：第一压力传感器，720：第二压力传感器，780：蓄能器压力传感器，800：蓄能器。
工业上的可利用性
本发明的实施例可以提供在通过回收动臂下降时动臂具有的势能来提高燃料效率的同时，能够按照用户的意图控制动臂的速度的工程机械及其控制方法。

Claims (10)

1.一种工程机械，其包括动臂，所述工程机械的特征在于，包括：
动臂缸，其使所述动臂升降，并且区分为头侧和杆侧；
动臂再生阀，其控制从所述动臂缸的头侧排出的工作油的流量；
操作装置，其产生用于所述动臂的操作的操作信号；
蓄能器，其储存从所述动臂缸排出的工作油；
再生电机，其利用从所述动臂缸排出或从所述蓄能器排出的工作油执行再生动作以生成再生能源；以及
控制装置，其基于所述动臂下降时的所述蓄能器的压力来校正所述动臂再生阀的开口面积。
2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述控制装置以随着所述蓄能器的压力增加，使所述动臂再生阀的开口面积变大的方式校正传递至所述动臂再生阀的控制指令。
3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述控制装置决定对应于所述操作装置的操作信号的所述动臂的目标速度，并计算为了达到所述目标速度而需要通过所述动臂再生阀的工作油的所述目标通过流量，并且
以使所述动臂的当前速度追随所述目标速度的方式校正传递至所述动臂再生阀的控制指令。
4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
还包括蓄能器压力传感器，其测量所述蓄能器的压力。
5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，还包括：
控制阀，其控制对所述动臂缸的工作油的供应；
第一动臂液压管路，其连接所述控制阀和所述动臂缸的头侧；
第二动臂液压管路，其连接所述控制阀和所述动臂缸的杆侧；
再循环管路，其从所述第一动臂液压管路分支而与所述第二动臂液压管路连接；以及
再生管路，其从所述再循环管路分支而与所述再生电机连接。
6.根据权利要求5所述的工程机械，其特征在于，
所述动臂再生阀包括：
第一阀芯，其调节所述再生管路的通过流量；以及
第二阀芯，其调节所述再循环管路的通过流量，
所述控制装置调节所述第一阀芯或所述第二阀芯的开口面积。
7.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，还包括：
主泵，其向所述控制阀供应工作油；以及
发动机，其与所述主泵及所述再生电机连接。
8.根据权利要求5所述的工程机械，其特征在于，还包括：
工作油储存管路，其从所述再循环管路分支而与所述蓄能器连接；以及
蓄能器阀，其设置在所述工作油储存管路上以控制工作油向所述蓄能器的流入和从所述蓄能器的流出。
9.一种工程机械的控制方法，所述工程机械包括用于驱动动臂的动臂缸，所述工程机械的控制方法的特征在于，包括：
接收用于操作所述动臂的操作信号的步骤；
接收用于储存从所述动臂缸排出的工作油的蓄能器的压力信息的步骤；
根据所述操作信号计算需要从所述动臂缸排出的工作油的目标通过流量的步骤；以及
根据所述蓄能器的压力校正所述目标通过流量的步骤。
10.根据权利要求10所述的工程机械的控制方法，其特征在于，
所述目标通过流量是从所述动臂缸的头侧排出至所述蓄能器的第一目标通过流量和从所述动臂缸的头侧排出至所述动臂缸的杆侧的第二目标通过流量中的一个以上。
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