CN116295194B - 一种坐标确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种坐标确定方法及装置，涉及定位技术领域，方法包括：将旋转工作台旋转预设角度，确定旋转预设角度的旋转工作台上的第一基准点，基于第一基准点，从旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点，以第一基准点为出发点，以第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定延长线与旋转工作台边界的交点作为第二基准点，确定旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点，基于目的点和第二基准点，确定旋转工作台的第三目标点，以确定旋转工作台上所有槽位的坐标，可以自动确定旋转工作台上槽位的坐标，无需基于人工方式确定工作台上各槽位的坐标，提高确定旋转工作台坐标的准确性和效率。

Description

一种坐标确定方法及装置

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种坐标确定方法及装置。

背景技术

目前在进行器件分选时，需要人工确定旋转工作台上各槽位的坐标，以基于旋转工作台上的各槽位的坐标，用于后续对器件的质量进行分选。

然而旋转工作台上的槽位较多，通过人工方式较为繁琐且易出错。

发明内容

本申请的目的在于提供一种坐标确定方法及装置，能够提高确定旋转工作台上各槽位坐标的效率。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种坐标确定方法，应用于器件分选机，所述器件分选机包括旋转工作台，所述旋转工作台上设置有若干放置器件的槽位，所述方法包括：

将所述旋转工作台旋转预设角度；

确定旋转预设角度的所述旋转工作台上的第一基准点；

基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点；

以所述第一基准点为出发点，以所述第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定所述延长线与所述旋转工作台边界的交点作为第二基准点；

确定所述旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点；

基于所述目的点和所述第二基准点，确定所述旋转工作台的第三目标点，以基于所述第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定所述旋转工作台上所有槽位的坐标。

可选的，所述器件分选机还包括机械臂，所述机械臂用于对器件进行吸附，并将吸附的器件放置在所述旋转工作台上的槽位中，所述确定旋转预设角度的所述旋转工作台上的第一基准点的步骤，包括：

确定旋转预设角度的所述旋转工作台中首行中的第一槽位和第二槽位，其中，所述第一槽位为首行中的首个槽位，所述第二槽位为首行中的第二个槽位；

确定所述机械臂是否能够将吸附的器件放置在所述第一槽位中；

若是，则确定所述第一槽位为第一基准点；

在所述机械臂吸附的器件无法放置在所述第一槽位中时，确定所述机械臂是否能够将吸附的器件放置在所述第二槽位中；

若是，则确定所述第二槽位为第一基准点。

可选的，所述基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点的步骤，包括：

确定所述第一槽位的第一列坐标和所述第一基准点的第二列坐标；

计算所述第一列坐标与所述第二列坐标的第一差值；

在所述第一差值为偶数时，确定所述第一槽位为第一目标点；

在所述第一差值为奇数时，确定第二槽位的第三列坐标；

计算所述第三列坐标与所述第二列坐标的第二差值；

在所述第二差值为偶数时，确定所述第二槽位为第一目标点。

可选的，所述基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第二目标点的步骤，包括：

确定所述旋转工作台上首行的末槽位；

确定所述末槽位的第四列坐标；

确定所述第四列坐标与所述第二列坐标的第三差值；

在所述第三差值为偶数时，确定所述末槽位为第二目标点。

可选的，所述方法还包括：

在所述第三差值为奇数时，确定所述末槽位的上一个槽位，作为所述第二目标点。

可选的，所述基于所述目的点和所述第二基准点，确定所述旋转工作台的第三目标点的步骤，包括：

确定所述目的点的第一行坐标和所述第二基准点的第二行坐标；

计算所述第一行坐标和所述第二行坐标的第四差值；

在所述第四差值为偶数时，确定所述目的点为第三目标点。

可选的，所述方法还包括：

在所述第四差值为奇数时，确定所述最后一行的上一行；

确定所述最后一行的上一行的末槽位，作为第三目标点。

可选的，所述预设俯角为45度。

可选的，所述旋转工作台包括公旋转工作台和母旋转工作台。

第二方面，本申请提供了一种坐标确定装置，所述装置包括：旋转模块和确定模块；

所述旋转模块，用于将所述旋转工作台旋转预设角度；

所述确定模块，用于确定旋转预设角度的所述旋转工作台上的第一基准点；基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点；以所述第一基准点为出发点，以所述第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定所述延长线与所述旋转工作台边界的交点作为第二基准点；确定所述旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点；基于所述目的点和所述第二基准点，确定所述旋转工作台的第三目标点，以基于所述第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定所述旋转工作台上所有槽位的坐标。

本申请具有以下有益效果：

本申请通过将旋转工作台旋转预设角度，确定旋转预设角度的旋转工作台上的第一基准点，基于第一基准点，从旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点，以第一基准点为出发点，以第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定延长线与旋转工作台边界的交点作为第二基准点，确定旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点，基于目的点和第二基准点，确定旋转工作台的第三目标点，以基于第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定旋转工作台上所有槽位的坐标，可以自动确定旋转工作台上槽位的坐标，无需基于人工方式确定工作台上各槽位的坐标，提高确定旋转工作台坐标的准确性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的器件分选机的方框示意图；

图2为本申请实施例提供的一种坐标确定方法的流程图之一；

图3为本身请实施例提供的公旋转工作台示意图；

图4为本申请实施例提供的母旋转工作台示意图；

图5为本申请实施例旋转工作台中做延长线的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种坐标确定方法的流程图之二；

图7为本申请实施例提供的器件分选机的结构示意图；

图8为本申请提供的公旋转工作台的首行槽位示意图；

图9为本申请提供的母旋转工作台的首行槽位示意图；

图10为本申请实施例提供的一种坐标确定方法的流程图之三；

图11为本申请实施例提供的一种坐标确定方法的流程图之四；

图12为本申请实施例提供的一种坐标确定方法的流程图之五；

图13为本申请实施例提供的一种坐标确定装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

经过大量研究发现，目前在进行器件分选时，需要人工确定旋转工作台上各槽位的坐标，以基于旋转工作台上的各槽位的坐标，用于后续对器件的质量进行分选。

然而旋转工作台上的槽位较多，通过人工方式较为繁琐且易出错。

有鉴于对上述问题的发现，本实施例提供了一种坐标确定方法及装置，能够将旋转工作台旋转预设角度，确定旋转预设角度的旋转工作台上的第一基准点，基于第一基准点，从旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点，以第一基准点为出发点，以第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定延长线与旋转工作台边界的交点作为第二基准点，确定旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点，基于目的点和第二基准点，确定旋转工作台的第三目标点，以基于第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定旋转工作台上所有槽位的坐标，可以自动确定旋转工作台上槽位的坐标，无需基于人工方式确定工作台上各槽位的坐标，提高确定旋转工作台坐标的准确性和效率，下面对本实施例提供的方案进行详细阐述。

本实施例提供一种可以进行坐标确定的器件分选机。请参照图1，图1是本申请实施例提供的器件分选机100的结构示意图。所述器件分选机100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

所述器件分选机100包括坐标确定装置110、存储器120及处理器130。

所述存储器120及处理器130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述坐标确定装置110包括至少一个可以软件或固件(firm ware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述器件分选机100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行所述存储器120中存储的可执行模块，例如所述坐标确定装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，所述存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器120用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序。

请参照图2，图2为应用于图1的器件分选机100的一种坐标确定方法的流程图，以下将方法包括各个步骤进行详细阐述。

步骤201：将旋转工作台旋转预设角度。

步骤202：确定旋转预设角度的旋转工作台上的第一基准点。

步骤203：基于第一基准点，从旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点。

步骤204：以第一基准点为出发点，以第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定延长线与旋转工作台边界的交点作为第二基准点。

步骤205：确定旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点。

步骤206：基于目的点和第二基准点，确定旋转工作台的第三目标点，以基于第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定旋转工作台上所有槽位的坐标。

需要说明的是，将旋转工作台旋转预设角度，其中，预设角度可以为0度、90度、180度、270度等。

在将旋转工作台旋转预设角度后，由于旋转工作台包括公旋转工作台和母旋转工作台，如图3所示，为公旋转工作台示意图，如图4所示，为母旋转工作台示意图，公旋转工作台和母旋转工作台的槽位排列不同，因此，公旋转工作台和母旋转工作台的第一基准点不同。

参照图3可知，公旋转工作台中标记为圆圈的槽位为可放置器件的槽位，对于无圆圈标记的槽位则为不可放置器件的槽位，即公旋转工作台中可放置器件的槽位对于首行来说，可放置器件的槽位从第一个槽位开始间隔一个槽位设置。对于第二行来说，可放置器件的槽位从第二槽位开始间隔一个槽位设置，单数行可放置器件槽位与第一行一致，双数行可放置器件槽位与第二行一致。参照图4可知，母旋转台中标记为圆圈的槽位为可放置器件的槽位，对于无圆圈标记的槽位则为不可放置器件的槽位，即母旋转工作台中可放置器件的槽位对于首行来说，可放置器件的槽位从第二个槽位开始间隔一个槽位设置，对于第二行来说，可放置器件的槽位从第一个槽位开始间隔一个槽位设置，单数行可放置器件的槽位与第一行一致，双数行可放置器件的槽位与第二行一致。

基于旋转工作台的第一基准点，从旋转工作台上首行槽位中确定第一目标点和第二目标点，其中，第一目标点和第二目标点实际为旋转工作台上首行槽位的首个槽位和首行槽位的末尾槽位。

基于旋转工作台的第三目标点的确定方式，如图5所示，基于第一基准点，以第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，并将延长线与工作台边界的交点作为第二基准点。基于第二基准点，确定旋转工作台的第三目标点。

需要说明的是，预设俯角可以设置为45度、60度等，本申请实施例对此不做具体限制。

基于上述方式，确定旋转工作台的第一目标点、第二目标点以及第三目标点。由于第一目标点、第二目标点以及第三目标点为旋转工作台的三个角的点，因此，可以基于第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定出整个旋转工作台的全部槽位的坐标，无需采用人工的方式确定旋转工作台上的槽位的坐标，提高槽位坐标的准确性和效率。

如图7所示，为芯片分选机的结构示意图。芯片分选机包括机械臂。图中5为机械臂，6为旋转工作台，机械臂用于对器件吸附放置在旋转工作台上的槽位中。

基于旋转工作台上的第一基准点，确定旋转工作台上的第一基准点的实现方式有多种，在一种实现方式中，如图6所示，包括以下步骤：

步骤202-1：确定旋转预设角度的旋转工作台中首行中的第一槽位和第二槽位。

其中，第一槽位为首行中的首个槽位，第二槽位为首行中的第二个槽位。

步骤202-2：确定机械臂是否能够将吸附的器件放置在第一槽位中。

步骤202-3：若是，则确定第一槽位为第一基准点。

步骤202-4：在机械臂吸附的器件无法放置在第一槽位中时，确定机械臂是否能够将吸附的器件放置在第二槽位中。

步骤202-5：若是，则确定第二槽位为第一基准点。

需要说明的是，旋转工作台首行的第一槽位或者第二槽位只是表示首行中的两个点，第一槽位或者第二槽位并不一定可以放置器件。

示例性的，参照图8，为公旋转工作台的首行槽位示意图，在旋转工作台旋转预设角度后，确定旋转工作台中首行，并确定首行中的公旋转工作台的第一槽位1和公旋转工作台的第二槽位2。控制器件分选机的机械臂将吸附的器件放置在第一槽位中。当机械臂可以将器件放置在第一槽位时，则公旋转工作台的第一基准点为第一槽位的坐标。

示例性的，参照图9，为母旋转工作台的首行槽位示意图，在旋转工作台旋转预设角度后，确定旋转工作台中首行，并确定首行中的母旋转工作台的第一槽位3和母旋转工作台的第二槽位4，控制器件分选机的机械臂将吸附的器件放置在第一槽位中。当机械臂无法将器件放置在第一槽位时，控制器件分选机的机械臂将吸附的器件放置在第二槽位中，在机械臂可以将器件放置在第二槽位时，母旋转工作台的第一基准点为第二槽位的坐标。

参照图3和图8，图3为公旋转工作台的示意图，图8为公旋转工作台首行槽位示意图，图8中第一槽位的坐标为（0,0），第二槽位的坐标为（0,1），即图3的公旋转工作台的首行的第一槽位的坐标即为（0,0），第二槽位的坐标为（0,1），第一行中其他槽位的坐标即为（0，X），X即为公旋转工作台的列的标号。第N行第M列的槽位坐标即为（N-1,M-1）。

当公旋转工作台旋转预设角度后，确定当前公旋转工作台的横向方向作为x，纵向坐标作为y，构建坐标系。例如：参照图3中，以公旋转工作台的最左侧的第一个槽位作为原点，以横向方向为X轴，纵向方向为Y轴构成坐标系。图3中的各操作坐标顺次为（0,0）、（0,1）、(0,2)、(0,3)、（0,4）、（0,5）、（0,6）、（0,7）、（0,8）。其中，第一槽位可以放置器件，第二槽位不可以放置器件。

基于第一基准点从旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点的实现方式有多种，在一种实现方式中，如图10所示，包括以下步骤：

步骤203-1：确定第一槽位的第一列坐标和第一基准点的第二列坐标。

步骤203-2：计算第一列坐标与第二列坐标的第一差值。

步骤203-3：在第一差值为偶数时，确定第一槽位为第一目标点。

步骤203-4：在第一差值为奇数时，确定第二槽位的第三列坐标。

步骤203-5：计算第三列坐标与第二列坐标的第二差值。

步骤203-6：在第二差值为偶数时，确定第二槽位为第一目标点。

在一示例中，依然参照图8，第一槽位的坐标为（0,0），第一槽位的第一列坐标为0，图8所示的公旋转工作台的第一基准点为（0,0），第一基准点的第二列坐标为0。计算第一列坐标和第二列坐标的差值为0，则确定公旋转工作台的第一目标点即为（0,0）。

在另一实例中，依然参照图9，第一槽位的坐标为（0,0），第一槽位第一列坐标为0，图9所示的母旋转工作台的第一基准点为（0,1），第一基准点的第二列坐标为1，计算第一列坐标和第二列坐标的第一差值为1，1为奇数，此时确定第二槽位（0,1）的第三列坐标为0，计算第三列坐标为1和第二列坐标为1的差值为0，0为偶数，则确定第二槽位（0,1）为母旋转工作台的第一目标点。

基于所述第一基准点，从旋转工作台上首行的各槽位中确定第二目标点的实现方式有多种，在一种实现方式中，如图11所示，包括以下步骤：

步骤203-7：确定旋转工作台上首行的末槽位。

步骤203-8：确定末槽位的第四列坐标。

步骤203-9：确定第四列坐标与第二列坐标的第三差值。

步骤203-10：在第三差值为偶数时，确定末槽位为第二目标点。

需要说明的是，旋转工作台首行的末槽位只是表示首行中末尾的点，末槽位并不一定可以放置器件。当旋转工作台为公旋转工作台时，则末槽位可以放置器件，在旋转工作台为母旋转工作台时，则末槽位无法放置器件。

在另一示例中，当旋转工作台为母旋转工作台时，计算的第四列坐标与第二列坐标的第三差值为奇数，确定末槽位的上一个槽位，作为第二目标点。

基于目的点和第二基准点，所述旋转工作台的第三目标点的实现方式有多种，在一种实现方式中，如图12，包括以下步骤：

步骤206-1：确定目的点的第一行坐标和第二基准点的第二行坐标。

步骤206-2：计算第一行坐标和第二行坐标的第四差值。

步骤206-3：在第四差值为奇数时，确定目的点为第三目标点。

在第四差值为奇数时，确定最后一行的上一行，确定最后一行的上一行的末槽位，作为第三目标点。示例性的，如图3所示，确定目的点的坐标为（14,8），第二基准点的坐标为（8,8）。目的点的第一行坐标为14，第二基准点的第二行坐标为8，计算第一行坐标和第二行坐标的第四差值为6，则目的点即为第三目标点。

请参照图13，本申请实施例还提供了一种应用于图1所述器件分选机100的坐标确定装置110，所述坐标确定装置110包括：

所述装置包括：旋转模块111和确定模块112；

所述旋转模块111，用于将所述旋转工作台旋转预设角度；

所述确定模块112，用于确定旋转预设角度的所述旋转工作台上的第一基准点；基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点；以所述第一基准点为出发点，以所述第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定所述延长线与所述旋转工作台边界的交点作为第二基准点；确定所述旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点；基于所述目的点和所述第二基准点，确定所述旋转工作台的第三目标点，以基于所述第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定所述旋转工作台上所有槽位的坐标。

本申请还提供一种器件分选机100，器件分选机100包括处理器130以及存储器120。存储器120存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器130执行时，实现该坐标确定方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器130执行时，实现该坐标确定方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种坐标确定方法，应用于器件分选机，其特征在于，所述器件分选机包括旋转工作台，所述旋转工作台上设置有若干放置器件的槽位，所述方法包括：

将所述旋转工作台旋转预设角度；

确定旋转预设角度的所述旋转工作台上的第一基准点；

基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点；

以所述第一基准点为出发点，以所述第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定所述延长线与所述旋转工作台边界的交点作为第二基准点；

确定所述旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点；

基于所述目的点和所述第二基准点，确定所述旋转工作台的第三目标点，以基于所述第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定所述旋转工作台上所有槽位的坐标；所述器件分选机还包括机械臂，所述机械臂用于对器件进行吸附，并将吸附的器件放置在所述旋转工作台上的槽位中，所述确定旋转预设角度的所述旋转工作台上的第一基准点的步骤，包括：

确定旋转预设角度的所述旋转工作台中首行中的第一槽位和第二槽位，其中，所述第一槽位为首行中的首个槽位，所述第二槽位为首行中的第二个槽位；

确定所述机械臂是否能够替换将吸附的器件放置在所述第一槽位中；

若是，则确定所述第一槽位为第一基准点；

在所述机械臂吸附的器件无法放置在所述第一槽位中时，确定所述机械臂是否能够替换将吸附的器件放置在所述第二槽位中；

若是，则确定所述第二槽位为第一基准点；

当公旋转工作台旋转预设角度后，确定当前公旋转工作台的横向方向作为x，纵向坐标作为y，构建坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点的步骤，包括：

确定所述第一槽位的第一列坐标和所述第一基准点的第二列坐标；

计算所述第一列坐标与所述第二列坐标的第一差值；

在所述第一差值为偶数时，确定所述第一槽位为第一目标点；

在所述第一差值为奇数时，确定第二槽位的第三列坐标；

计算所述第三列坐标与所述第二列坐标的第二差值；

在所述第二差值为偶数时，确定所述第二槽位为第一目标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第二目标点的步骤，包括：

确定所述旋转工作台上首行的末槽位；

确定所述末槽位的第四列坐标；

确定所述第四列坐标与所述第二列坐标的第三差值；

在所述第三差值为偶数时，确定所述末槽位为第二目标点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三差值为奇数时，确定所述末槽位的上一个槽位，作为所述第二目标点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目的点和所述第二基准点，确定所述旋转工作台的第三目标点的步骤，包括：

确定所述目的点的第一行坐标和所述第二基准点的第二行坐标；

计算所述第一行坐标和所述第二行坐标的第四差值；

在所述第四差值为偶数时，确定所述目的点为第三目标点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第四差值为奇数时，确定所述最后一行的上一行；

确定所述最后一行的上一行的末槽位，作为第三目标点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设俯角为45度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转工作台包括公旋转工作台和母旋转工作台。

9.一种坐标确定装置，其特征在于，所述装置包括：旋转模块和确定模块，以实现权利要求1-8任一项的坐标确定方法；

所述旋转模块，用于将旋转工作台旋转预设角度；

所述确定模块，用于确定旋转预设角度的所述旋转工作台上的第一基准点；基于所述第一基准点，从所述旋转工作台上首行的各槽位中确定第一目标点和第二目标点；以所述第一基准点为出发点，以所述第一基准点的预设俯角为方向，做延长线，确定所述延长线与旋转工作台边界的交点作为第二基准点；确定所述旋转工作台上最后一行、最后一列的目的点；基于所述目的点和所述第二基准点，确定所述旋转工作台的第三目标点，以基于所述第一目标点、第二目标点以及第三目标点确定所述旋转工作台上所有槽位的坐标；

所述器件分选机还包括机械臂，所述机械臂用于对器件进行吸附，并将吸附的器件放置在所述旋转工作台上的槽位中，所述确定模块还用于：

确定旋转预设角度的所述旋转工作台中首行中的第一槽位和第二槽位，其中，所述第一槽位为首行中的首个槽位，所述第二槽位为首行中的第二个槽位；

确定所述机械臂是否能够替换将吸附的器件放置在所述第一槽位中；

若是，则确定所述第一槽位为第一基准点；

在所述机械臂吸附的器件无法放置在所述第一槽位中时，确定所述机械臂是否能够替换将吸附的器件放置在所述第二槽位中；

若是，则确定所述第二槽位为第一基准点；

当公旋转工作台旋转预设角度后，确定当前公旋转工作台的横向方向作为x，纵向坐标作为y，构建坐标系。