CN108007463B - 无人机姿态获取方法、装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机姿态获取方法、装置及无人机，涉及无人机领域。所述方法应用于无人机。其中，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。从而可以获取每个时刻无人机的飞行姿态，以便对无人机进行精准的控制。

Description

无人机姿态获取方法、装置及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机姿态获取方法、装置及无人机。

背景技术

采用传感器获取无人机的飞行姿态。但由于任何精度的传感器的数据采集频率均有限。一旦到达频率极限后，在特定条件下飞机的姿态采样度不高，使获得的飞机姿态不连续，不能保证飞机在任何时刻都有姿态和速度。比如采用频率是1000HZ，可以获取到的数据是1ms时刻和2ms时刻的数据，则1.5ms的飞机姿态却无法获得。使得无法获得完整的飞行姿态，进而不能对无人机进行精准的控制。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机姿态获取方法，应用于无人机，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机姿态获取装置，应用于无人机，所述装置包括：采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机，所述无人机包括：存储器；处理器；以及无人机姿态获取装置，所述无人机姿态获取装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

与现有技术相比，本发明实施例提供的一种无人机姿态获取方法，应用于无人机，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。从而可以获取每个时刻无人机的飞行姿态，以便对无人机进行精准的控制。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种无人机姿态获取方法的步骤流程图。

图3为图2中步骤S102的子步骤流程图。

图4示出了本发明实施例提供的一种无人机姿态获取装置的功能模块示意图。

图5为图4中示出的建立模块的功能子模块示意图。

图标：100-无人机；200-无人机姿态获取装置；111-存储器；112-处理器；113-通信单元；201-采集模块；202-建立模块；2021-处理子模块；2022-建立子模块；203-处理模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本发明较佳实施例中提供的一种无人机100的方框示意图。所述无人机100包括无人机姿态获取装置200、存储器111、处理器112、通信单元113。

所述存储器111、处理器112以及通信单元113各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述无人机姿态获取装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器111中或固化在无人机100的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器112用于执行所述存储器111中存储的可执行模块，例如所述无人机姿态获取装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，所述存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序以及语音数据，所述处理器112在接收到执行指令后，执行所述程序。

所述通信单元113用于通过网络与其他需要接入无人机100的终端建立连接并实现数据的收发。

第一实施例

请参考图2，图2为本发明较佳实施例提供的一种无人机姿态获取方法。如图2所示，所述方法可以包括以下步骤：

步骤S101，按照预设时间间隔采集所述无人机100的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据。

在本发明实施例中，可以是设置于无人机100上的磁罗盘按照预设时间间隔采集所述无人机100的机身的姿态数据。上述姿态数据包括无人机100的俯仰角(pitch)、翻滚角(roll)及偏航角(yaw)。

具体地，以机身的质心为原点建立坐标系，所述坐标系包括X轴、Y轴及Z轴，所述X轴、Y轴彼此垂直且构成面与水平面重合，所述Z轴垂直于水平面。上述俯仰角可以围绕X轴旋转的角度，即可以是机身与穿过其质心的水平面之间的夹角，当所述机身与水平面重合时，对应的俯仰角为0度；可以根据预先的约定，当机身的机头位于穿过机身质心的水平面之上时，对应的俯仰角为正值，当机身的机头位于穿过机尾的水平面之下时，对应的俯仰角为负值。进一步地，所述俯仰角的范围可以在-90度到90度之间。上述翻滚角可以是机身是围绕Y轴旋转的角度。可以约定所述机身顺时针旋转时翻滚角为正值，逆时针旋转时翻滚角为负值。翻滚角的范围可以在-180度到180度之间。上述偏航角可以是机身是围绕Z轴旋转的角度。可以约定向机身右侧转动时偏航角为正值，向机身左侧转动时时偏航角为负值。偏航角的范围可以在-180度到180度之间。

上述约定仅为示例，在其他实施例中也可以按照其他规则约定。

上述预设时间间隔可以是根据上述磁罗盘的采集频率确定。例如，采集频率为1000HZ，对应的预设时间间隔为1ms。在每个预设时间间隔对应的时间点上均会进行一次姿态数据采集。每个一个预设时间间隔包括两个时间点。上述相邻的第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间长度可以是预设时间间隔。一个时间点既可以是一预设时间间隔对应的第一采集时间点，也可以同时是相邻上一个预设时间间隔对应的第二采集时间点。上述第一采集时间点早于第二采集时间点。

步骤S102，基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

上述第一姿态数据可以是在第一采集时间点采集到的无人机100对应的姿态数据。上述第二姿态数据可以是在第二采集时间点采集到的无人机100对应的姿态数据。在对第一姿态数据及第二姿态数据进行了标准化处理之后，再利用插值法建立所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的预设时间间隔对应的姿态获取模型。可选地，如图3所示，步骤S102还可以包括以下子步骤：

子步骤S1021，对所述第一姿态数据进行标准化处理。

在本实施例中，上述第一姿态数据包括第一俯仰角、第一翻滚角及第一偏航角。子步骤S1021可以包括(1)判断所述第一俯仰角是否大于90度或小于-90度。若所述第一俯仰角大于90度或小于-90度，对所述第一俯仰角进行角度处理，以使处理后的第一俯仰角处于-90度到90度的角度范围内。

上述对第一俯仰角进行角度处理的方式可以是包括若大于90度，则将所述第一俯仰角减去180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述最新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角。若小于-90度，则将所述第一俯仰角加上180度作为新的第一俯仰角，并基于新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述最新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角。

(2)判断所述第一翻滚角是否大于180度或小于-180度。若所述第一翻滚角大于180度或小于-180度，对所述第一翻滚角进行角度处理，以使处理后的第一翻滚角处于-180度到180度的角度范围内。

上述对第一翻滚角进行角度处理的方式可以是包括若大于180度，则将所述第一翻滚角减去360度作为新的第一翻滚角，并基于所述新的第一翻滚角重复上述判断，直至所述最新的第一翻滚角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第一翻滚角。若小于-180度，则将所述第一翻滚角加上360度作为新的第一翻滚角，并基于新的第一翻滚角重复上述判断，直至所述最新的第一翻滚角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第一翻滚角。

(3)判断所述第一偏航角是否大于180度或小于-180度；若所述第一偏航角大于180度或小于-180度，对所述第一偏航角进行角度处理，以使处理后的第一偏航角处于-180度到180度的角度范围内。

上述对第一偏航角进行角度处理的方式可以是包括若大于180度，则将所述第一偏航角减去360度作为新的第一偏航角，并基于所述新的第一偏航角重复上述判断，直至所述最新的第一偏航角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第一偏航角。若小于-180度，则将所述第一偏航角加上360度作为新的第一偏航角，并基于新的第一偏航角重复上述判断，直至所述最新的第一偏航角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第一偏航角。

子步骤S1022，对所述第二姿态数据进行标准化处理。

在本实施例中，上述第二姿态数据包括第二俯仰角、第二翻滚角及第二偏航角。子步骤S1021可以包括(1)判断所述第二俯仰角是否大于90度或小于-90度。若所述第二俯仰角大于90度或小于-90度，对所述第二俯仰角进行角度处理，以使处理后的第二俯仰角处于-90度到90度的角度范围内。

上述对第二俯仰角进行角度处理的方式可以是包括若大于90度，则将所述第二俯仰角减去180度作为新的第二俯仰角，并基于所述新的第二俯仰角重复上述判断，直至所述最新的第二俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第二俯仰角。若小于-90度，则将所述第二俯仰角加上180度作为新的第二俯仰角，并基于新的第二俯仰角重复上述判断，直至所述最新的第二俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第二俯仰角。

(2)判断所述第二翻滚角是否大于180度或小于-180度。若所述第二翻滚角大于180度或小于-180度，对所述第二翻滚角进行角度处理，以使处理后的第二翻滚角处于-180度到180度的角度范围内。

上述对第二翻滚角进行角度处理的方式可以是包括若大于180度，则将所述第二翻滚角减去360度作为新的第二翻滚角，并基于所述新的第二翻滚角重复上述判断，直至所述最新的第二翻滚角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第二翻滚角。若小于-180度，则将所述第二翻滚角加上360度作为新的第二翻滚角，并基于新的第二翻滚角重复上述判断，直至所述最新的第二翻滚角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第二翻滚角。

(3)判断所述第二偏航角是否大于180度或小于-180度；若所述第二偏航角大于180度或小于-180度，对所述第二偏航角进行角度处理，以使处理后的第二偏航角处于-180度到180度的角度范围内。

上述对第二偏航角进行角度处理的方式可以是包括若大于180度，则将所述第二偏航角减去360度作为新的第二偏航角，并基于所述新的第二偏航角重复上述判断，直至所述最新的第二偏航角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第二偏航角。若小于-180度，则将所述第二偏航角加上360度作为新的第二偏航角，并基于新的第二偏航角重复上述判断，直至所述最新的第二偏航角小于180度且大于-180度，以获得所述处理后的第二偏航角。

子步骤S1023，根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取所述时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

在本发明实施例中，对标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据做线性插值，以建立用于获取所述时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。具体地，可以根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用公式：

d＝(1-t)d₀+td₁，

进行姿态获取模型建立。其中，t可以是第一采集时间点与第二采集时间点之间的任意一个时间点；d可以是在在t这一时间电视的飞机姿态数据；d₀是第一采集时间点对应的飞机姿态数据，d₁是第二采集时间点对应的飞机姿态数据。

步骤S103，对利用所述姿态获取模型获取的姿态数据进行标准化处理。

在本实施例中，将第一采集时间点与第二采集时间点之间的任意时间点输入上述姿态获取模型建立，获得姿态数据。再对姿态数据进行标准化处理。上述姿态数据包括俯仰角、翻滚角及偏航角。上述标准化处理与子步骤S1021相同，在此不再赘述。

这样既可准确的获取任意时刻对应的无人机100姿态数据。

在其他实施例中，对无人机100任意时刻的速度获取与姿态数据获取的方式基本相同，具体可以参考步骤S101至步骤S103，在此不再赘述。

第二实施例

请参考图4，图4为本发明较佳实施例提供的一种无人机姿态获取装置200。上述无人机姿态获取装置200应用于无人机100，所述装置包括：采集模块201、建立模块202及处理模块203。

采集模块201，用于按照预设时间间隔采集所述无人机100的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据。

在本发明实施例中，步骤S101可以由采集模块201执行。

建立模块202，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

在本发明实施例中，步骤S102可以由建立模块202执行。如图5所示，建立模块202包括以下功能子模块：

处理子模块2021，用于对所述第一姿态数据进行标准化处理，及还用于对所述第二姿态数据进行标准化处理。

在本发明实施例中，子步骤S1021及子步骤S1022均可以由处理子模块2021执行。具体执行过程可以参照对子步骤S1021及子步骤S1022的描述，在此不再赘述。

建立子模块2022，用于根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取所述时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

在本发明实施例中，子步骤S1023可以由建立子模块2022执行。

处理模块203，用于对利用所述姿态获取模型获取的姿态数据进行标准化处理。

在本发明实施例中，步骤S103可以由采集模块201执行。

综上所述，本发明实施例提供的一种无人机姿态获取方法、装置及无人机。所述方法应用于无人机，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。从而可以获取每个时刻无人机的飞行姿态，以便对无人机进行精准的控制。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种无人机姿态获取方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；

对所述第一姿态数据进行标准化处理；其中，所述第一姿态数据包括第一俯仰角，所述对所述第一姿态数据进行标准化处理的步骤包括：判断所述第一俯仰角是否大于90度或小于-90度；若所述第一俯仰角大于90度，则将所述第一俯仰角减去180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度；若所述第一俯仰角小于-90度，则将所述第一俯仰角加上180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角；

对所述第二姿态数据进行标准化处理；

根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿态数据还包括第一翻滚角，所述对所述第一姿态数据进行标准化处理的步骤还包括：

判断所述第一翻滚角是否大于180度或小于-180度；

若所述第一翻滚角大于180度或小于-180度，对所述第一翻滚角进行角度处理，以使处理后的第一翻滚角处于-180度到180度的角度范围内。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一姿态数据还包括第一偏航角，所述对所述第一姿态数据进行标准化处理的步骤还包括：

判断所述第一偏航角是否大于180度或小于-180度；

若所述第一偏航角大于180度或小于-180度，对所述第一偏航角进行角度处理，以使处理后的第一偏航角处于-180度到180度的角度范围内。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对利用所述姿态获取模型获取的姿态数据进行标准化处理。

5.一种无人机姿态获取装置，其特征在于，应用于无人机，所述装置包括：

采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；

建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型；其中，所述建立模块包括：处理子模块，用于对所述第一姿态数据进行标准化处理；其中，所述第一姿态数据包括第一俯仰角，所述处理子模块具体用于：判断所述第一俯仰角是否大于90度或小于-90度；若所述第一俯仰角大于90度，则将所述第一俯仰角减去180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度；若所述第一俯仰角小于-90度，则将所述第一俯仰角加上180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角；

及所述处理子模块还用于对所述第二姿态数据进行标准化处理；建立子模块，用于根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取所述时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

处理模块，用于对利用所述姿态获取模型获取的姿态数据进行标准化处理。

7.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

存储器；

处理器；以及

无人机姿态获取装置，所述无人机姿态获取装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：

采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；

建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型；其中，所述建立模块包括：处理子模块，用于对所述第一姿态数据进行标准化处理；其中，所述第一姿态数据包括第一俯仰角，所述处理子模块具体用于：判断所述第一俯仰角是否大于90度或小于-90度；若所述第一俯仰角大于90度，则将所述第一俯仰角减去180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度；若所述第一俯仰角小于-90度，则将所述第一俯仰角加上180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角；

及所述处理子模块还用于对所述第二姿态数据进行标准化处理；建立子模块，用于根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取所述时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

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