CN116295084B - 一种煤矿井下立井井筒巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明煤矿安全巡检技术领域，公开了一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，包括外壳，所述外壳上固定连接有检测单元，所述检测单元包括激光发射头和接收传输组件，所述激光发射头固定连接在所述外壳的外壁上，所述外壳的另一侧固定连接有所述接收传输组件，所述检测单元和反射单元相配合，所述检测单元固定连接在移动单元上，下清灰单元固定连接在所述移动单元的下端，上清灰单元固定连接在所述移动单元的上端，保护单元在所述移动单元的上方。该机器人可以代替人工下井巡检，提高了巡检的效率，且安全性更高，同时可以检测出井筒微小的形变，及时反应给安全员，同时安全员可以通过终端快速定位到有隐患的位置。

Description

一种煤矿井下立井井筒巡检机器人

技术领域

本发明涉及煤矿安全巡检技术领域，具体的说是一种煤矿井下立井井筒巡检机器人。

背景技术

矿山存在环境复杂、空间狭小，目前矿山的巡视和检修工作大部分都由人工完成，而矿山巡检机器人出现，它可以用于替代人工进行安全检查、监测以及采集矿山中的信息等操作，使得矿山巡检更加先进、安全地进行矿山巡检。

现有技术中的公布号为CN114314280A公开了一种矿山立井井筒巡检机器人，包括提升体，所述提升体侧面设置有提升器，所述提升器连接有钢丝绳，所述提升体下侧转动连接有转动座，所述提升体上通过螺栓连接有第一电机，所述转动座下方左右两侧均安装有巡检装置，所述巡检装置包括支撑座、丝杆、第二电机、安装座、丝杆螺母和摄像头，所述安装座侧壁通过螺栓连接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块外壁通过螺栓连接有安装座，通过第一电机带动转动座转动，转动座带动巡检装置转动，使摄像头转动，对矿山立井井筒的数据进行全面的采集，从而能够快速的对矿山立井井筒进行巡检，提高巡检结果的准确性，避免人工下井巡检。

上述专利申请中，机器人虽然能代替人工下井巡检，但是该机器人只能在矿井中进行拍照摄像，将图像信息传递到终端，然后经过人工分析才能得出结果。而且在矿井中，环境光线差，并不能采集到清晰的照片，会使人工分析的难度加大，且一些微小的井筒形变肉眼无法观察到，留下安全隐患。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，该机器人可以代替人工下井巡检，提高了巡检的效率，且安全性更高，同时可以检测出井筒微小的形变，及时反应给安全员，同时安全员可以通过终端快速定位到有隐患的位置。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，包括：

外壳；

所述外壳上固定连接有检测单元；

所述检测单元包括激光发射头和接收传输组件，所述激光发射头固定连接在所述外壳的外壁上，所述外壳的另一侧固定连接有所述接收传输组件。

所述检测单元和反射单元相配合；

所述反射单元包括预制管、防尘门、气缸、基座、反射镜面和空腔；立井井筒内壁固定连接所述预制管，通过多节所述预制管连接，形成井筒，多个堆叠的所述预制管上反射镜面保持在同一条竖线上，所述预制管上开设有所述空腔，所述空腔内固定连接有所述气缸，所述气缸的输出端固定连接有所述基座，所述基座上固定连接有所述反射镜面，所述反射镜面的两侧均留有空隙，所述空腔两侧均通过自动回位弹簧活页铰接有所述防尘门。

优选的，所述检测单元固定连接在所述移动单元上，所述移动单元包括丝杆、电机、蓄电池、主齿轮、左齿轮、一号轴承和套筒；所述丝杆的两端固定连接在井筒的井口和井底，所述丝杆上转动连接有所述左齿轮，所述左齿轮上开设有所述螺孔，所述螺孔和所述丝杆螺接，所述左齿轮和所述主齿轮啮合，所述主齿轮固定连接在所述电机的输出轴上，所述电机上固定连接有用于给所述电机提供电能的所述蓄电池，所述左齿轮的上端面通过所述一号轴承和所述套筒固定连接，所述套筒套设在所述丝杆上，所述套筒和所述丝杆不接触，所述套筒的一侧和所述电机固定连接。

优选的，所述丝杆、所述电机、所述蓄电池、所述主齿轮、所述左齿轮、所述一号轴承和所述套筒的外围套设有所述外壳。

优选的，所述下清灰单元固定连接在所述移动单元的下端，所述下清灰单元包括一号套圈、连接柱和一号毛刷；所述左齿轮的下端通过所述连接柱固定连接有所述一号套圈，所述一号套圈的内壁上固定连接有所述一号毛刷，所述一号毛刷和所述丝杆抵接。

优选的，所述上清灰单元固定连接在所述移动单元的上端，所述上清灰单元包括右齿轮、转动柱、二号轴承、皮带和主轴；所述右齿轮和所述主齿轮啮合，所述右齿轮上端面固定连接有所述主轴，所述主轴由所述二号轴承固定连接在所述电机的一侧，所述主轴的上端固定连接有所述转动柱，所述转动柱上嵌套有所述皮带。

优选的，所述上清灰单元还包括固定杆、固定板、固定圈、滑槽、二号圈套和二号毛刷；所述皮带的一端嵌套在所述二号圈套的外壁上，所述二号圈套套设在所述丝杆上，所述二号圈套内壁上设置的所述二号毛刷和所述丝杆抵接，所述二号圈套的上下转动连接有所述固定圈，所述固定圈靠近所述二号圈套的一面上开设有所述滑槽，所述二号圈套上方的所述固定圈上端面固定连接有所述固定杆，所述二号圈套下方的所述固定圈下端面固定连接有所述固定板，所述固定板的下端固定连接有所述电机，所述固定板远离所述二号圈套的一端中有所述主轴穿出，所述主轴和所述固定板转动连接。

优选的，所述滑动单元固定连接在所述二号圈套的上下两个端面上，所述滑动单元包括滑柱、滚珠和凹槽；所述滑柱固定连接在所述二号圈套的上端面和下端面，所述滑柱上的两侧开设有所述凹槽，所述凹槽内转动连接有所述滚珠。

优选的，所述滑槽的内壁上开设有和所述滚珠相适配的滑轨，所述滑轨和所述滚珠滑动连接。

优选的，所述保护单元在所述移动单元的上方，所述保护单元包括保护壳，所述保护壳固定连接在所述丝杆的最上端，所述保护壳和所述外壳相适配。

优选的，所述激光发射头和最近的所述反射镜面呈度夹角，所述反射镜面镜面朝向所述预制管的圆心。

本发明的有益效果：

（1）本发明所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，齿轮在转动时会通过连接柱带动一号套圈转动，一号套圈转动带动一号毛刷转动，一号毛刷在转动时会对丝杆的表面进行清扫，将丝杆上的灰尘扫除，防止左齿轮上的螺孔和丝杆卡死，导致整体无法滑动，该结构用于向下滑动时对丝杆的清扫。

（2）本发明所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，皮带转动会带动二号圈套转动，二号圈套和上下两个固定圈滑动连接，被两个固定圈夹在中间位置，二号圈套在转动时带动二号毛刷转动，二号毛刷在转动时会对丝杆的表面进行清扫，将丝杆上的灰尘扫除，防止左齿轮上的螺孔和丝杆卡死，导致整体无法滑动，该结构用于向上滑动时对丝杆的清扫。

（3）本发明所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，机器人在巡检过程中，激光发射头会持续射出光源，光源会在反射镜面上多次反射传输，光源最终会被接收传输组件接收，随后接收传输组件将信号传输到外部终端分析显示，纵轴为设备下到井筒的深度，形成的直线为接收传输组件持续收到反射的光线，如果井筒变形，那么反射镜面和激光发射头的夹角就会改变，此时经过反射后，接收传输组件收不到激光，此时图上的直线就会断开，使用者可以根据下方的深度数字，定位到井筒变形的位置。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明在井筒中作业的整体结构示意图；

图2为本发明整体连接结构示意图；

图3为外壳内部连接结构示意图；

图4为丝杆、螺孔、套筒和一号轴承连接结构示意图；

图5为固定圈、二号套圈、滑槽和滑柱连接结构示意图；

图6为固定圈、二号套圈和滑动单元连接结构示意图；

图7为下清灰单元连接结构示意图；

图8为激光发射头的光束传输路线示意图；

图9为图1中A处放大示意图；

图10为图6中B处放大示意图；

图11为图8中C处放大示意图；

图12为外部终端生成的示意图。

图中：

1、反射单元；11、预制管；12、防尘门；13、气缸；14、基座；15、反射镜面；16、空腔；

2、移动单元；21、丝杆；22、外壳；23、电机；24、蓄电池；25、主齿轮；26、左齿轮；27、一号轴承；28、套筒；29、螺孔；

3、下清灰单元；31、一号套圈；32、连接柱；33、一号毛刷；

4、上清灰单元；41、右齿轮；42、转动柱；43、二号轴承；44、皮带；45、固定杆；46、固定板；47、固定圈；48、滑槽；49、二号圈套；410、二号毛刷；411、主轴；

5、滑动单元；51、滑柱；52、滚珠；53、凹槽；54、滑轨；

6、检测单元；61、激光发射头；62、接收传输组件；

7、保护单元；71、保护壳。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，本发明提供了一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，该机器人可以代替人工下井巡检，提高了巡检的效率，且安全性更高，同时可以检测出井筒微小的形变，及时反应给安全员，同时安全员可以通过终端快速定位到有隐患的位置。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一：

如图1-图12所示，本发明所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，包括外壳22，所述外壳22上固定连接有检测单元6；

所述检测单元6包括激光发射头61和接收传输组件62，所述激光发射头61固定连接在所述外壳22的外壁上，所述外壳22的另一侧固定连接有所述接收传输组件62。

所述检测单元6和反射单元1相配合；

所述反射单元1包括预制管11、防尘门12、气缸13、基座14、反射镜面15和空腔16；立井井筒内壁固定连接所述预制管11，通过多节所述预制管11连接，形成井筒，多个堆叠的所述预制管11上反射镜面15保持在同一条竖线上，所述预制管11上开设有所述空腔16，所述空腔16内固定连接有所述气缸13，所述气缸13的输出端固定连接有所述基座14，所述基座14上固定连接有所述反射镜面15，所述反射镜面15的两侧均留有空隙，所述空腔16两侧均通过自动回位弹簧活页铰接有所述防尘门12；

所述激光发射头61和最近的所述反射镜面15呈45度夹角，所述反射镜面15镜面朝向所述预制管11的圆心。

在实施例中，首先使用者在建立竖井井筒时，需要使用我们的预制管11，多节预制管11经过连接形成井筒，在连接时应该注意，预制管11上的反射镜面15需要保持在同一条直线上，同时多节预制管11内的气缸13串联，由同一个控制器（图中未画出）控制工作，在安装激光发射头61时，应该使激光发射头61和反射镜面15呈45度夹角，同时接收传输组件62应该和激光发射头61在同一水平高度，在工作时，气缸13启动推动基座14向外移动，基座14会推开防尘门12后将反射镜面15带出，用于传输激光发射头61射出的激光。

实施例二：

所述检测单元6固定连接在所述移动单元2上，所述移动单元2包括丝杆21、电机23、蓄电池24、主齿轮25、左齿轮26、一号轴承27和套筒28；所述丝杆21的两端固定连接在井筒的井口和井底，所述丝杆21上转动连接有所述左齿轮26，所述左齿轮26上开设有所述螺孔29，所述螺孔29和所述丝杆21螺接，所述左齿轮26和所述主齿轮25啮合，所述主齿轮25固定连接在所述电机23的输出轴上，所述电机23上固定连接有用于给所述电机23提供电能的所述蓄电池24，所述左齿轮26的上端面通过所述一号轴承27和所述套筒28固定连接，所述套筒28套设在所述丝杆21上，所述套筒28和所述丝杆21不接触，所述套筒28的一侧和所述电机23固定连接；

所述丝杆21、所述电机23、所述蓄电池24、所述主齿轮25、所述左齿轮26、所述一号轴承27和所述套筒28的外围套设有所述外壳22；

所述保护单元7在所述移动单元2的上方，所述保护单元7包括保护壳71，所述保护壳71固定连接在所述丝杆21的最上端，所述保护壳71和所述外壳22相适配。

在实施例中，电机23启动后，电机23的输出轴带动主齿轮25转动，主齿轮25带动左齿轮26转动，左齿轮26转动时，其内部的螺孔29和丝杆21转动连接，同时电机23和套筒28固定连接，所以左齿轮26在转动时会带动电机23上下滑动，具体滑动方向和左齿轮26转动的方向相关。

实施例三：

所述下清灰单元3固定连接在所述移动单元2的下端，所述下清灰单元3包括一号套圈31、连接柱32和一号毛刷33；所述左齿轮26的下端通过所述连接柱32固定连接有所述一号套圈31，所述一号套圈31的内壁上固定连接有所述一号毛刷33，所述一号毛刷33和所述丝杆21抵接；

所述上清灰单元4固定连接在所述移动单元2的上端，所述上清灰单元4包括右齿轮41、转动柱42、二号轴承43、皮带44和主轴411；所述右齿轮41和所述主齿轮25啮合，所述右齿轮41上端面固定连接有所述主轴411，所述主轴411由所述二号轴承43固定连接在所述电机23的一侧，所述主轴411的上端固定连接有所述转动柱42，所述转动柱42上嵌套有所述皮带44；

所述上清灰单元4还包括固定杆45、固定板46、固定圈47、滑槽48、二号圈套49和二号毛刷410；所述皮带44的一端嵌套在所述二号圈套49的外壁上，所述二号圈套49套设在所述丝杆21上，所述二号圈套49内壁上设置的所述二号毛刷410和所述丝杆21抵接，所述二号圈套49的上下转动连接有所述固定圈47，所述固定圈47靠近所述二号圈套49的一面上开设有所述滑槽48，所述二号圈套49上方的所述固定圈47上端面固定连接有所述固定杆45，所述二号圈套49下方的所述固定圈47下端面固定连接有所述固定板46，所述固定板46的下端固定连接有所述电机23，所述固定板46远离所述二号圈套49的一端中有所述主轴411穿出，所述主轴411和所述固定板46转动连接。

在实施例中，左齿轮26在转动时会通过连接柱32带动一号套圈31转动，一号套圈31转动带动一号毛刷33转动，一号毛刷33在转动时会对丝杆21的表面进行清扫，将丝杆21上的灰尘扫除，防止左齿轮26上的螺孔29和丝杆21卡死，导致整体无法滑动，该结构用于向下滑动时对丝杆21的清扫；

同时，主齿轮25在转动时会带动右齿轮41转动，右齿轮41转动时带动主轴411转动，主轴411转动带动转动柱42转动，转动柱42转动带动皮带44转动，皮带44转动会带动二号圈套49转动，二号圈套49和上下两个固定圈47滑动连接，被两个固定圈47夹在中间位置，且两个固定圈47分别被固定杆45和固定板46固定，二号圈套49在转动时带动二号毛刷410转动，二号毛刷410在转动时会对丝杆21的表面进行清扫，将丝杆21上的灰尘扫除，防止左齿轮26上的螺孔29和丝杆21卡死，导致整体无法滑动，该结构用于向上滑动时对丝杆21的清扫。

实施例四：

所述滑动单元5固定连接在所述二号圈套49的上下两个端面上，所述滑动单元5包括滑柱51、滚珠52和凹槽53；所述滑柱51固定连接在所述二号圈套49的上端面和下端面，所述滑柱51上的两侧开设有所述凹槽53，所述凹槽53内转动连接有所述滚珠52；

所述滑槽48的内壁上开设有和所述滚珠52相适配的滑轨54，所述滑轨54和所述滚珠52滑动连接。

在实施例中，二号圈套49和上下固定圈47相对转动时，滑柱51上的滚珠52会在滑柱51中滑动，同时滚珠52会在凹槽53中转动，减小滑柱51和滑轨54的摩擦。

在使用时，首先使用者在建立竖井井筒时，需要使用我们的预制管11，多节预制管11经过连接形成井筒，在连接时应该注意，预制管11上的反射镜面15需要保持在同一条直线上，同时多节预制管11内的气缸13串联，由同一个控制器（图中未画出）控制工作，在安装激光发射头61时，应该使激光发射头61和反射镜面15呈45度夹角，同时接收传输组件62应该和激光发射头61在同一水平高度，当需要巡检井筒时，启动电机23，电机23的输出轴带动主齿轮25转动，主齿轮25带动左齿轮26转动，左齿轮26转动时，其内部的螺孔29和丝杆21转动连接，同时电机23和套筒28固定连接，所以左齿轮26在转动时会带动电机23上下滑动，具体滑动方向和左齿轮26转动的方向相关；

当向下滑动时，左齿轮26在转动时会通过连接柱32带动一号套圈31转动，一号套圈31转动带动一号毛刷33转动，一号毛刷33在转动时会对丝杆21的表面进行清扫，将丝杆21上的灰尘扫除，防止左齿轮26上的螺孔29和丝杆21卡死，导致整体无法滑动，该结构用于向下滑动时对丝杆21的清扫；

当向上滑动时，主齿轮25在转动时会带动右齿轮41转动，右齿轮41转动时带动主轴411转动，主轴411转动带动转动柱42转动，转动柱42转动带动皮带44转动，皮带44转动会带动二号圈套49转动，二号圈套49和上下两个固定圈47滑动连接，被两个固定圈47夹在中间位置，且两个固定圈47分别被固定杆45和固定板46固定，二号圈套49在转动时带动二号毛刷410转动，二号毛刷410在转动时会对丝杆21的表面进行清扫，将丝杆21上的灰尘扫除，防止左齿轮26上的螺孔29和丝杆21卡死，导致整体无法滑动，该结构用于向上滑动时对丝杆21的清扫；

在滑动之前，使用者应该远程控制气缸13推动基座14向外移动，基座14会推开防尘门12后将反射镜面15带出，用于传输激光发射头61射出的激光；

滑动时，激光发射头61会持续射出光源，光源会在反射镜面15上多次反射传输（如图8所示）后会被接收传输组件62接收，随后接收传输组件62将信号传输到外部终端分析显示，形成如图12所示的图形，纵轴为设备下到井筒的深度，形成的直线为接收传输组件62持续收到反射的光线，如果井筒变形，那么反射镜面15和激光发射头61的夹角就会改变，此时经过反射后，接收传输组件62收不到激光，此时图12上的直线就会断开，使用者可以根据下方的深度数字，定位到井筒变形的位置；

外壳22为锥形，可以防止矿下灰尘堆积，在巡检结束后，机器人会向上滑动到保护壳71内部，保护壳71可以对机器人进行防水、防尘保护。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于，包括：

外壳（22）；

所述外壳（22）上固定连接有检测单元（6）；

所述检测单元（6）包括激光发射头（61）和接收传输组件（62），所述激光发射头（61）固定连接在所述外壳（22）的外壁上，所述外壳（22）的另一侧固定连接有所述接收传输组件（62）；

所述检测单元（6）和反射单元（1）相配合；

所述反射单元（1）包括预制管（11）、防尘门（12）、气缸（13）、基座（14）、反射镜面（15）和空腔（16）；立井井筒内壁固定连接所述预制管（11），通过多节所述预制管（11）连接，形成井筒，多个堆叠的所述预制管（11）上反射镜面（15）保持在同一条竖线上，所述预制管（11）上开设有所述空腔（16），所述空腔（16）内固定连接有所述气缸（13），所述气缸（13）的输出端固定连接有所述基座（14），所述基座（14）上固定连接有所述反射镜面（15），所述反射镜面（15）的两侧均留有空隙，所述空腔（16）两侧均通过自动回位弹簧活页铰接有所述防尘门（12）；

还包括：移动单元（2），所述检测单元（6）固定连接在所述移动单元（2）上，所述移动单元（2）包括丝杆（21）、电机（23）、蓄电池（24）、主齿轮（25）、左齿轮（26）、一号轴承（27）和套筒（28）；所述丝杆（21）的两端固定连接在井筒的井口和井底，所述丝杆（21）上转动连接有所述左齿轮（26），所述左齿轮（26）上开设有螺孔（29），所述螺孔（29）和所述丝杆（21）螺接，所述左齿轮（26）和所述主齿轮（25）啮合，所述主齿轮（25）固定连接在所述电机（23）的输出轴上，所述电机（23）上固定连接有用于给所述电机（23）提供电能的所述蓄电池（24），所述左齿轮（26）的上端面通过所述一号轴承（27）和所述套筒（28）固定连接，所述套筒（28）套设在所述丝杆（21）上，所述套筒（28）和所述丝杆（21）不接触，所述套筒（28）的一侧和所述电机（23）固定连接；

所述丝杆（21）、所述电机（23）、所述蓄电池（24）、所述主齿轮（25）、所述左齿轮（26）、所述一号轴承（27）和所述套筒（28）的外围套设有所述外壳（22）。

2.根据权利要求1中所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于，还包括：下清灰单元（3），所述下清灰单元（3）固定连接在所述移动单元（2）的下端，所述下清灰单元（3）包括一号套圈（31）、连接柱（32）和一号毛刷（33）；所述左齿轮（26）的下端通过所述连接柱（32）固定连接有所述一号套圈（31），所述一号套圈（31）的内壁上固定连接有所述一号毛刷（33），所述一号毛刷（33）和所述丝杆（21）抵接。

3.根据权利要求1中所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于，还包括：上清灰单元（4），所述上清灰单元（4）固定连接在所述移动单元（2）的上端，所述上清灰单元（4）包括右齿轮（41）、转动柱（42）、二号轴承（43）、皮带（44）和主轴（411）；所述右齿轮（41）和所述主齿轮（25）啮合，所述右齿轮（41）上端面固定连接有所述主轴（411），所述主轴（411）由所述二号轴承（43）固定连接在所述电机（23）的一侧，所述主轴（411）的上端固定连接有所述转动柱（42），所述转动柱（42）上嵌套有所述皮带（44）。

4.根据权利要求3中所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于：所述上清灰单元（4）还包括固定杆（45）、固定板（46）、固定圈（47）、滑槽（48）、二号圈套（49）和二号毛刷（410）；所述皮带（44）的一端嵌套在所述二号圈套（49）的外壁上，所述二号圈套（49）套设在所述丝杆（21）上，所述二号圈套（49）内壁上设置的所述二号毛刷（410）和所述丝杆（21）抵接，所述二号圈套（49）的上下转动连接有所述固定圈（47），所述固定圈（47）靠近所述二号圈套（49）的一面上开设有所述滑槽（48），所述二号圈套（49）上方的所述固定圈（47）上端面固定连接有所述固定杆（45），所述二号圈套（49）下方的所述固定圈（47）下端面固定连接有所述固定板（46），所述固定板（46）的下端固定连接有所述电机（23），所述固定板（46）远离所述二号圈套（49）的一端中有所述主轴（411）穿出，所述主轴（411）和所述固定板（46）转动连接。

5.根据权利要求4中所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于，还包括：滑动单元（5），所述滑动单元（5）固定连接在所述二号圈套（49）的上下两个端面上，所述滑动单元（5）包括滑柱（51）、滚珠（52）和凹槽（53）；所述滑柱（51）固定连接在所述二号圈套（49）的上端面和下端面，所述滑柱（51）上的两侧开设有所述凹槽（53），所述凹槽（53）内转动连接有所述滚珠（52）。

6.根据权利要求5中所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于：所述滑槽（48）的内壁上开设有和所述滚珠（52）相适配的滑轨（54），所述滑轨（54）和所述滚珠（52）滑动连接。

7.根据权利要求1中所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于，还包括：保护单元（7），所述保护单元（7）在所述移动单元（2）的上方，所述保护单元（7）包括保护壳（71），所述保护壳（71）固定连接在所述丝杆（21）的最上端，所述保护壳（71）和所述外壳（22）相适配。

8.根据权利要求1中所述的一种煤矿井下立井井筒巡检机器人，其特征在于：所述激光发射头（61）和最近的所述反射镜面（15）呈45度夹角，所述反射镜面（15）镜面朝向所述预制管（11）的圆心。