CN220040286U - 液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构，多个围板拼接组成多边形或者环形的检测机器人骨架，检测机器人骨架内部均匀设有多组爬升装置，相邻的爬升装置之间设有电磁吸附装置，检测机器人骨架上部还设有检测装置，检测装置在检测机器人骨架上旋转，检测装置采用视觉检测装置。该装置推广后能促活塞杆缺陷检测的发展，提升作业效率，减少安全事故的发生，提高公司的品牌影响力和科技创新能力，可以在水电行业内广泛推广使用。

Description

液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构

技术领域

本实用新型涉及液压启闭机活塞杆检测领域，尤其是涉及一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构。

背景技术

水电站拥有多台套液压启闭机，这些启闭机经过数年的运行，其活塞杆表面存在一定程度的锈蚀。活塞杆若锈蚀到一定程度，在运行过程中将导致油缸密封的损坏，锈蚀脱落的污染物将导致油液的污染，甚至导致控制阀门的堵塞和失效，最终将导致启闭机不能正常启闭。因此需经常对液压启闭机活塞杆的外观及锈蚀情况进行巡检。

由于液压启闭机活塞杆所处的特殊空间位置环境，且活塞杆较长，导致人员对其进行近距离检测较为困难。目前采用的检测手段是在闸门上搭设脚手架的方式，人工靠近检测。搭设脚手架危险性大，工程量大、危险性高、效率低，不能满足经常性的巡检要求。因此急需探索一种快速、高效、适用性高的检查装备，来提高活塞杆检查效率，降低安全风险和检查成本。

液压启闭机机座旁有检修孔或进人孔，尺寸在700mm*500mm左右。设备设计需考虑检修进人孔大小，方便操作人员携带（活塞杆上端与侧墙立面距离最小处大约800mm），具体环境和相关尺寸以受托方现场勘查测量为准。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构，解决活塞杆较长，导致人员对其进行近距离检测较为困难的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，多个围板拼接组成多边形或者环形的检测机器人骨架，检测机器人骨架内部均匀设有多组爬升装置，相邻的爬升装置之间设有电磁吸附装置，检测机器人骨架上部还设有检测装置，检测装置在检测机器人骨架上旋转，检测装置采用视觉检测装置。

优选方案中，爬升装置与检测机器人骨架滑动连接，爬升装置滑动方向朝向液压杆活塞杆的径向方向滑动；

爬升装置包括竖直设置的爬升架，爬升架两端设有滚轮，两个滚轮一侧通过同步传动带连接，爬升架内部设有第二电机，第二电机通过驱动带与滚轮另一侧的从动链轮连接；

爬升架上下的两个滚轮抵靠在液压杆活塞杆表面；

优选方案中，爬升架两端还设有伸出的支臂，支臂端部设有除油海绵体，除油海绵体的端面超过滚轮水平方向最远端、或者与滚轮水平方向最远端齐平；

除油海绵体表面与活塞杆外表面贴合。

优选方案中，爬升架中设有张紧支臂，张紧支臂设有张紧板，张紧板上设有多个腰形孔，螺丝穿过腰形孔与张紧支臂连接，张紧板一侧设有张紧轮，张紧轮抵靠在同步传动带上。

优选方案中，爬升架上还设有至少两个第一导向柱，第一导向柱与第一围板滑动连接；

爬升架上还设有螺纹杆，螺纹杆与锁紧调节装置螺纹连接，锁紧调节装置的刻度盘与第一围板转动连接，刻度盘与螺纹杆螺纹连接，刻度盘外部设有转动手把；

还设有锁紧螺母，锁紧螺母穿过刻度盘抵靠在第一围板或者螺纹杆表面上。

优选方案中，电磁吸附装置上设有至少两个第二导向柱，第二导向柱与第二围板滑动连接，第二导向柱尾端设有限位头，限位头与第二围板之间设有弹簧；

电磁吸附装置表面呈弧形结构，弧形结构与液压杆活塞杆表面配合。

优选方案中，检测装置包括线阵相机和激光相机，线阵相机一侧设有照明装置，线阵相机、激光相机和照明装置分别设置在转动座上，转动座下设有多个对立设置的夹紧轮，夹紧轮设置在环形导轨两侧；

转动座上还设有电机，电机输出端设有齿轮，环形导轨上还设有环形的齿条，齿条与齿轮啮合；

转动座上还设有标识块，环形导轨上设有红外检测装置，红外检测装置呈U形结构，标识块穿过红外检测装置。

优选方案中，激光相机通过安装折板与转动座安装，安装折板上设有多个腰形孔，螺母穿过腰形孔与转动座连接；

线阵相机与安装架卡接，安装架与调节座滑动连接，调节座内部设有电动推杆，电动推杆端部与安装架连接，调节座设置在转动座上；

激光相机和线阵相机放样方向朝向测机器人骨架中心点。

优选方案中，液压杆缸体两侧设有两组轮滑组，卷扬机通过牵引绳穿过轮滑组与检测机器人骨架连接；

还设有防坠固定锚，防坠固定锚固定在墙体上，防坠固定锚通过牵引绳与检测机器人骨架连接。

优选方案中，测机器人骨架上设有第一激光测距仪和第二激光测距仪，第一激光测距仪和第二激光测距仪检测方向相反，且第一激光测距仪和第二激光测距仪检测方向与活塞杆平行。

本实用新型提供了一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构，该装置推广后能促活塞杆缺陷检测的发展，提升作业效率，减少安全事故的发生，提高公司的品牌影响力和科技创新能力，可以在水电行业内广泛推广使用。活塞杆锈蚀检测机器人，有一定的应用场景推广，可用于圆柱形管道的检测，例如石油、电力、核电、能源管道等，搭载精密光学相机近表面进行探伤，以机器人代替人工探测。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型检测机器人检测安装主视安装结构图；

图2是本实用新型液压启闭机活塞杆位置结构图；

图3是本实用新型检测机器人检测安装结构图；

图4是本实用新型检测机器人主视安装结构图；

图5是本实用新型检测机器人安装位置结构图；

图6是本实用新型检测机器人总体结构图；

图7是本实用新型爬升装置俯视结构图；

图8是本实用新型爬升装置总体安装结构图；

图9是本实用新型爬升装置前侧视结构图；

图10是本实用新型爬升装置后侧视结构图；

图11是本实用新型电磁吸附装置前侧视结构图；

图12是本实用新型电磁吸附装置后侧视结构图；

图13是本实用新型相机检测俯视结构图；

图14是本实用新型相机安装位置结构图；

图15是本实用新型相机检测步骤安装位置结构图；

图16是本实用新型相机检测示意图；

图17是本实用新型缺陷图像算法流程图；

图18是本实用新型色彩图像的金属表面缺陷定位方法步骤原理图；

图中：液压杆1；启闭机闸门2；卷扬机3；牵引绳4；防坠固定锚5；检测机器人骨架6；第一围板601；第二围板602；第一激光测距仪7；第一电机8；齿轮801；线阵相机9；安装架901；调节座902；照明装置10；激光相机11；安装折板1101；转动座12；夹紧轮1201；标识块1202；第二激光测距仪13；爬升装置14；爬升架1401；支臂1402；除油海绵体1403；滚轮1404；同步传动带1405；第二电机1406；张紧板1407；张紧支臂1408；驱动带1409；从动链轮1410；张紧轮1411；第一导向柱1412；螺纹杆1413；环形导轨15；红外检测装置1501；锁紧调节装置16；刻度盘1601；锁紧螺母1602；电磁吸附装置17；第二导向柱1701；弹簧1702；限位头1703。

具体实施方式

实施例1

如图1~18所示，一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，多个围板拼接组成多边形或者环形的检测机器人骨架6，检测机器人骨架6内部均匀设有多组爬升装置14，相邻的爬升装置14之间设有电磁吸附装置17，检测机器人骨架6上部还设有检测装置，检测装置在检测机器人骨架6上旋转，检测装置采用视觉检测装置。

第一，该机器人可以适用于不同直径规格的活塞杆检测 。第二， 采用精密调节机构调节进给量。机器人采用三组带有刻度盘的螺旋推进机构，精确调节三组橡胶轮的压缩量，进而确保机器人和活塞杆保持高度同心，便于机器人上搭载的图像设备实现高精度检测。 第三 ，满足一定的抗打滑性能。驱动轮采用弧面纹路结构设计，可以增大与活塞杆之间的接触面积和摩擦系数，同时可以调节橡胶轮与活塞杆之间的接触力，提高机器人与活塞杆之间的正压力。 第四，具有安全防护措施。在外框架基座上安装电磁吸盘前端覆盖橡胶，当重力加速度传感器检测到机器人下坠滑移时，传感器直接驱动电磁吸盘通电，电磁吸盘抱紧活塞杆，防止机器人下坠，同时安装防护缆绳作为安全手段，确保安全性。 第五 ，配置除油装置，确保高效稳定运行 。在驱动轮上方和下方安装有海绵体和橡胶擦除液压油，不会损伤活塞杆表面镀层。 第六 ，缺陷位置定位方案。采用激光测距仪和光电传感器等分别实现高度定位和圆周方向的锈斑定位，精准标定缺陷位置。 第 七 ，可以实现活塞杆表面检测和内部探伤。机器人搭载三维线激光相机和二维线阵相机，同时有涡流探伤设备、超声检测设备的安装接口，实现活塞杆的表面锈迹检测及内部探伤。 第 八 ， 较高的 检测效率。机器人在检测长17m、直径 410mm 的活塞杆时，图像检测流程时间不超过2h，并且机器人速度可调。

优选方案中，爬升装置14与检测机器人骨架6滑动连接，爬升装置14滑动方向朝向液压杆1活塞杆的径向方向滑动；爬升装置14包括竖直设置的爬升架1401，爬升架1401两端设有滚轮1404，两个滚轮1404一侧通过同步传动带1405连接，爬升架1401内部设有第二电机1406，第二电机1406通过驱动带1409与滚轮1404另一侧的从动链轮1410连接；

爬升架1401上下的两个滚轮1404抵靠在液压杆1活塞杆表面；

优选方案中，爬升架1401两端还设有伸出的支臂1402，支臂1402端部设有除油海绵体1403，除油海绵体1403的端面超过滚轮1404水平方向最远端、或者与滚轮1404水平方向最远端齐平；

除油海绵体1403表面与活塞杆外表面贴合。

优选方案中，爬升架1401中设有张紧支臂1408，张紧支臂1408设有张紧板1407，张紧板1407上设有多个腰形孔，螺丝穿过腰形孔与张紧支臂1408连接，张紧板1407一侧设有张紧轮1411，张紧轮1411抵靠在同步传动带1405上。

优选方案中，爬升架1401上还设有至少两个第一导向柱1412，第一导向柱1412与第一围板601滑动连接；

爬升架1401上还设有螺纹杆1413，螺纹杆1413与锁紧调节装置16螺纹连接，锁紧调节装置16的刻度盘1601与第一围板601转动连接，刻度盘1601与螺纹杆1413螺纹连接，刻度盘1601外部设有转动手把；

还设有锁紧螺母1602，锁紧螺母1602穿过刻度盘1601抵靠在第一围板601或者螺纹杆1413表面上。

整个机器人装置具有以下几个方面特点，第一，该机器人可以适用于不同直径规格的活塞杆检测。通过分别调节机器人上的三组螺旋锁紧机构，调节驱动轮与活塞杆之间的距离，使得驱动轮与活塞杆之间始终保持一定的预紧力，分别通过调节机器人的驱动模块和检测模块，使得驱动轮始终紧贴活塞杆表面、检测探头始终与活塞杆保持合理的距离，进而满足不同直径的活塞杆检测需求，适用直径范围在200mm—410mm之间。第二，刻度盘调节机构。旋转刻度盘主要用于调节三组驱动机构进给量，利于机器人平稳爬升。驱动轮采用弧面结构设计，可以增大与活塞杆之间的接触面积和摩擦系数。第三，配置除油装置，确保高效稳定运行。在驱动轮上方安装有工业吸油棉，用于擦除活塞杆表面液压油，不会损伤活塞杆表面镀层。第四，缺陷位置高精度定位方案。采用激光测距仪和光电传感器等设备分别实现高度定位和圆周方向的定位，精准标定缺陷位置。第五，可以实现活塞杆表面检测和内部探伤。3D激光相机和2D线阵相机，可以检测活塞杆表面锈斑直径和深度，同时机器人可以搭载其他涡流设备、超声检测等探伤设备，机器人开放探伤设备机械和软件接口，实现活塞杆的表面检测及内部探伤。第六，检测效率高。机器人速度可调。

检测机器人采用三组动力驱动轮，如图8-9所示，每一组动力驱动轮上具有精密螺旋锁紧机构，螺杆上配有刻度盘，螺杆螺距为4mm，即每旋转360度，动力驱动轮进给4mm，推进精度0.011mm/度，该装置用于确保机器人中心轴与活塞杆中心轴重合，确保机器人与活塞杆保持高同心度，三组动力驱动轮布置方案如图8-9所示。

采用驱动器、控制器及减速器一体的直流伺服电机，其体积小、控制精度高、质量小，满足方案使用要求。两个橡胶轮弧面型均为主动轮，在驱动轮的上方安装有清除液压油的工业吸油棉，采用机械方式进行清除，不损伤活塞杆，同时确保不会打滑，增加运动平稳性。单组驱动轮上安装有丝杆螺母，旋转刻度盘和丝杆固定在六边形外框架上，驱动轮和旋转刻度盘之间的运动为螺旋推进运动，这样将刻度盘的旋转运动转化为驱动轮的直线运动。丝杆采用30度梯形丝杆，螺距4mm，具有自锁性，即在预紧的状态下会反向运动锁死，始终保持橡胶轮与活塞杆之间的正压力。

优选方案中，电磁吸附装置17上设有至少两个第二导向柱1701，第二导向柱1701与第二围板602滑动连接，第二导向柱1701尾端设有限位头1703，限位头1703与第二围板602之间设有弹簧1702；

电磁吸附装置17表面呈弧形结构，弧形结构与液压杆1活塞杆表面配合。

优选方案中，检测装置包括线阵相机9和激光相机11，线阵相机9一侧设有照明装置10，线阵相机9、激光相机11和照明装置10分别设置在转动座12上，转动座12下设有多个对立设置的夹紧轮1201，夹紧轮1201设置在环形导轨15两侧；转动座12上还设有电机8，电机8输出端设有齿轮801，环形导轨15上还设有环形的齿条，齿条与齿轮801啮合；

机器人上安装有2D和3D相机设备，同时预留有其他机械接口，用于后期安装超声、涡流等无损检测等设备。相机检测方式为环绕式检测，通过图7中的旋转机构带动检测设备实现周向360度检测，2D线阵相机和3D激光相机通过周向饶活塞杆旋转一圈进行扫描成像，拍摄每个高度的环形图像。旋转机构主要由一体式齿轮齿条传动，驱动电机通过光电传感器原点位置可以实时反馈缺陷位置的周向坐标。

检测某一活塞杆时，需要调节2D和3D相机距离活塞杆表面的距离，设定工作距离为100mm，当检测另一根直径不同的活塞杆时，需要调节相机距离新活塞杆表面的距离为100，在2D相机和3D相机下方安装有燕尾槽滑台，只需要前后旋转两个相机下方的燕尾槽旋钮即可，调节完毕后进行锁死。

安装上需保证两个相机采集到杆体相同区域。彩色相机根据视野挑选合适的镜头，确定工作距；深度相机则依据彩色相机的视野调整到合适工作距。下面图8所示，分别是相机安装的俯视图与侧视图。

优选方案中，测机器人骨架6上设有第一激光测距仪7和第二激光测距仪13，第一激光测距仪7和第二激光测距仪13检测方向相反，且第一激光测距仪7和第二激光测距仪13检测方向与活塞杆平行。

转动座12上还设有标识块1202，环形导轨15上设有红外检测装置1501，红外检测装置1501呈U形结构，标识块1202穿过红外检测装置1501。

优选方案中，激光相机11通过安装折板1101与转动座12安装，安装折板1101上设有多个腰形孔，螺母穿过腰形孔与转动座12连接；

线阵相机9与安装架901卡接，安装架901与调节座902滑动连接，调节座902内部设有电动推杆，电动推杆端部与安装架901连接，调节座902设置在转动座12上；

激光相机11和线阵相机9放样方向朝向测机器人骨架6中心点。

优选方案中，液压杆1缸体两侧设有两组轮滑组，卷扬机3通过牵引绳4穿过轮滑组与检测机器人骨架6连接；

还设有防坠固定锚5，防坠固定锚5固定在墙体上，防坠固定锚5通过牵引绳4与检测机器人骨架6连接。

实施例2

结合实施例1进一步说明，如图1-18所示结构，机器人机械控制部分和相机部分分开调试完成后，开始进行联合调试。机器人设定的检测过程为自动化检测，只需要启动无线遥控器上的自动检测按键，机器人可以边运动边检测，机器人自动化检测设计了两种检测模式，即自上而下检测和自下而上检测。

为实现自动化检测，机器人在启动检测按钮后，需要根据传感器信号自动给相机发送开始拍摄指令和停止拍摄指令，在此过程中，不需要技术人员始终操纵遥控器，只需一键操作，待检测完成后，自动停止机器人即可，因此，机器人的运动控制器和图像采集计算机需要进行通讯，由于二者都搭载计算机上，并都具备RS232串口，因此，二者采用串口进行通信，只需要定义通信协议即可，

S1、多个围板和环形导轨15围绕在液压杆1活塞杆进行组装，安装转动座12，转动座12上安装线阵相机9、照明装置10和激光相机11，旋转锁紧调节装置16，锁紧调节装置16将爬升装置14推进到液压杆1活塞杆表面，调节多个调节装置16，使检测机器人骨架6中心轴与液压杆1活塞杆同轴；

S2、检测机器人爬升到液压杆1活塞杆目标位置，视觉检测设备绕活塞杆体开始运动；

S3、线阵相机9和激光相机11开始采集，完成一圈采集后，把获取的数据发送给锈蚀分析计算机；

S4、分析计算机对所得图像进行处理，提取出可疑缺陷，生成报表，处理数据的同时，检测机器人会运动，视觉检测设备返回原位，开启下一次采集图像裁减与拼接；

S4、对活塞杆的采集是分多次进行，对相邻图像进行拼接；

检测机器人上安装有激光测距仪，用来确定图像在活塞杆的实际位置，激光测距仪获取的高度信息可得出相邻图像的重叠尺寸，裁减相应的尺寸后即可把图片拼接起来；

S5、高度信息通过激光位移传感器获得，激光位移传感器打到基准板上为起始点，读取高度数值H1，测量激光位移传感器和线阵相机9、激光相机11的高度差H2，得到缺陷位置相对于基准板上的高度H=H1+H2；

缺陷周向信息以光电传感器位置为起始原点，通过旋转检测一周时间T、相机采样率、缺陷点的像素位置三个因素决定了缺陷点的周向位置；

S6、缺陷检测分为缺陷图像采集传输和缺陷图像算法处理；

缺陷检测系统主要包括缺陷图像采集传输和缺陷图像算法识别。首先根据活塞杆上的待检测的缺陷大小确定识别的精度要求，选择高分辨率的工业相机，对活塞杆上的缺陷进行图像拍照采集，本系统中采用RGB线阵相机和3D相机两种方式来实现检测。

RGB线阵相机采用的是TDALSA公司的Piranha4相机，型号P4-CC-04K04T-00-R。该相机具有4k分辨率，像元大小为10.56 μm × 10.56 μm，拥有最高行频为40kHz。3D相机采用的是LMI公司的Gocator2330。它可以实现微米级别的特征测量，在Z方向上分辨率可以达到0.006~0.014mm。RGB相机光源采用的是大恒光电的DH-P-LSC-150-W。它是一种采用线性LED的聚光形线扫光源，

数据采集计算机收到运动控制系统的指令后，同时启动RGB线阵相机与3D相机，获取的数据经预处理后发送给锈蚀分析计算机，再通过检测算法提取出可疑的缺陷，生成报告。

系统数据采集流程如下：

1机器人爬升到目标高度，相机平台绕杆 体开始运动

2彩色线阵相机和深度相机开始采集

3完成一圈采集后，把获取的数据发送给锈蚀分析计算机

4分析计算机对所得图像进行处理，提取出可疑缺陷，生成报表

5)处理数据的同时，机器人会运动，同时相机平台返回原位，开启下一次采集

图像裁减与拼接：

由于对活塞杆的采集是分多次进行，需要对相邻图像进行拼接；机器人上安装有激光测距仪，用来确定图像在杆体的实际位置，如图16所示，根据激光测距仪获取的高度信息可得出相邻图像的重叠尺寸，裁减相应的尺寸后即可把图片拼接起来。

线阵相机9和激光相机11相机为高清相机，每扫描一圈拼成一张高清图，

检测机器人配置两台电脑，一台安装在检测机器人上，用于图像采集传输；

另一台为工控笔记本电脑，放在远程区域，用于图像算法处理，二者通过千兆网线连接可确保整个图像检测时效性，相机旋转一圈后，间隔1-2s就会传回图像至远程笔记本电脑；

S7、开启检测指令，相机图像自动回传到工控笔记本电脑，并将每一张数据自动存储在笔记本电脑，算法自动分析图像得出疑似缺陷坐标信息。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：多个围板拼接组成多边形或者环形的检测机器人骨架（6），检测机器人骨架（6）内部均匀设有多组爬升装置（14），相邻的爬升装置（14）之间设有电磁吸附装置（17），检测机器人骨架（6）上部还设有检测装置，检测装置在检测机器人骨架（6）上旋转，检测装置采用视觉检测装置；

爬升装置（14）与检测机器人骨架（6）滑动连接，爬升装置（14）滑动方向朝向液压杆（1）活塞杆的径向方向滑动；

爬升装置（14）包括竖直设置的爬升架（1401），爬升架（1401）两端设有滚轮（1404），两个滚轮（1404）一侧通过同步传动带（1405）连接，爬升架（1401）内部设有第二电机（1406），第二电机（1406）通过驱动带（1409）与滚轮（1404）另一侧的从动链轮（1410）连接；

爬升架（1401）上下的两个滚轮（1404）抵靠在液压杆（1）活塞杆表面。

2. 根据权利要求1所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：爬升架（1401）两端还设有伸出的支臂（1402），支臂（1402）端部设有除油海绵体（1403），除油海绵体（1403）的端面超过滚轮（1404）水平方向最远端、或者与滚轮（1404）水平方向最远端齐平；

除油海绵体（1403）表面与活塞杆外表面贴合。

3. 根据权利要求1所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：爬升架（1401）中设有张紧支臂（1408），张紧支臂（1408）设有张紧板（1407），张紧板（1407）上设有多个腰形孔，螺丝穿过腰形孔与张紧支臂（1408）连接，张紧板（1407）一侧设有张紧轮（1411），张紧轮（1411）抵靠在同步传动带（1405）上。

4. 根据权利要求1所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：爬升架（1401）上还设有至少两个第一导向柱（1412），第一导向柱（1412）与第一围板（601）滑动连接。

5. 根据权利要求4所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：爬升架（1401）上还设有螺纹杆（1413），螺纹杆（1413）与锁紧调节装置（16）螺纹连接，锁紧调节装置（16）的刻度盘（1601）与第一围板（601）转动连接，刻度盘（1601）与螺纹杆（1413）螺纹连接，刻度盘（1601）外部设有转动手把；

还设有锁紧螺母（1602），锁紧螺母（1602）穿过刻度盘（1601）抵靠在第一围板（601）或者螺纹杆（1413）表面上。

6. 根据权利要求1所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：电磁吸附装置（17）上设有至少两个第二导向柱（1701），第二导向柱（1701）与第二围板（602）滑动连接，第二导向柱（1701）尾端设有限位头（1703），限位头（1703）与第二围板（602）之间设有弹簧（1702）；

电磁吸附装置（17）表面呈弧形结构，弧形结构与液压杆（1）活塞杆表面配合。

7. 根据权利要求1所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：检测装置包括线阵相机（9）和激光相机（11），线阵相机（9）一侧设有照明装置（10），线阵相机（9）、激光相机（11）和照明装置（10）分别设置在转动座（12）上，转动座（12）下设有多个对立设置的夹紧轮（1201），夹紧轮（1201）设置在环形导轨（15）两侧；

转动座（12）上还设有电机（8），电机（8）输出端设有齿轮（801），环形导轨（15）上还设有环形的齿条，齿条与齿轮（801）啮合；

转动座（12）上还设有标识块（1202），环形导轨（15）上设有红外检测装置（1501），红外检测装置（1501）呈U形结构，标识块（1202）穿过红外检测装置（1501）；

测机器人骨架（6）上设有第一激光测距仪（7）和第二激光测距仪（13），第一激光测距仪（7）和第二激光测距仪（13）检测方向相反，且第一激光测距仪（7）和第二激光测距仪（13）检测方向与活塞杆平行。

8. 根据权利要求1所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：激光相机（11）通过安装折板（1101）与转动座（12）安装，安装折板（1101）上设有多个腰形孔，螺母穿过腰形孔与转动座（12）连接；

线阵相机（9）与安装架（901）卡接，安装架（901）与调节座（902）滑动连接，调节座（902）内部设有电动推杆，电动推杆端部与安装架（901）连接，调节座（902）设置在转动座（12）上；

激光相机（11）和线阵相机（9）放样方向朝向测机器人骨架（6）中心点。

9. 根据权利要求1所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：液压杆（1）缸体两侧设有两组轮滑组，卷扬机（3）通过牵引绳（4）穿过轮滑组与检测机器人骨架（6）连接。

10. 根据权利要求9所述一种液压启闭机活塞杆锈蚀检测装置的可调节爬升机构 ，其特征是：还设有防坠固定锚（5），防坠固定锚（5）固定在墙体上，防坠固定锚（5）通过牵引绳（4）与检测机器人骨架（6）连接。