CN110554050A - 摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法 - Google Patents

摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110554050A
CN110554050A CN201910910064.8A CN201910910064A CN110554050A CN 110554050 A CN110554050 A CN 110554050A CN 201910910064 A CN201910910064 A CN 201910910064A CN 110554050 A CN110554050 A CN 110554050A
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
proximity sensor
screw hole
detection
screw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910910064.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110554050B (zh
Inventor
任荷
杨其辉
王炳炎
安彦波
谭宏伟
余志伟
黄新东
瓮松峰
黄辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nuclear Power Institute of China
Original Assignee
Nuclear Power Institute of China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nuclear Power Institute of China filed Critical Nuclear Power Institute of China
Priority to CN201910910064.8A priority Critical patent/CN110554050B/zh
Publication of CN110554050A publication Critical patent/CN110554050A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110554050B publication Critical patent/CN110554050B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N2021/0106—General arrangement of respective parts
    • G01N2021/0112—Apparatus in one mechanical, optical or electronic block
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N2021/0187—Mechanical sequence of operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G01N2021/8854—Grading and classifying of flaws
    • G01N2021/8874—Taking dimensions of defect into account
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G01N2021/8854—Grading and classifying of flaws
    • G01N2021/888—Marking defects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G01N2021/8887—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges based on image processing techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/02—Mechanical
    • G01N2201/021—Special mounting in general
    • G01N2201/0216—Vehicle borne

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

本发明公开了摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，包括小车组件、升降组件、旋转组件、摄像照明组件；所述小车组件上安装有前侧接近传感器和后侧接近传感器、开有探测孔；前侧接近传感器的探测工位点、后侧接近传感器的探测工位点、探测孔的圆心位于同一圆弧线上，且探测孔的圆心位于前侧接近传感器的探测工位点与后侧接近传感器的探测工位点之间；所述圆弧线的圆心为反应堆压力容器法兰的圆心；当探测孔位于任意一个反应堆压力容器法兰上螺孔的正上方时，该螺孔为待查螺孔，则前侧接近传感器的探测工位点位于该待查螺孔前方任意一个螺孔的切线A上，则后侧接近传感器的探测工位点位于该待查螺孔后方任意一个螺孔的切线B上。

Description

摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法
技术领域
本发明涉及核电站设备检测领域，具体摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法。
背景技术
在核反应堆压力容器运行期间，主螺栓孔会受到高温、高压、辐照等恶劣条件的考验，存在着高温腐蚀、应力裂纹等风险。同时，开盖时需要经过主螺栓拉伸拆卸操作，存在螺孔螺纹受损的风险。因此，在扣盖前需要进行螺孔螺纹检查，确认螺牙污垢状态以及是否存在毛刺、裂纹、变形等缺陷，确保主螺栓孔螺纹连接的承力安全。
主螺栓孔螺纹检查工作具有以下特殊性：压力容器是核安全一级设备，检查过程应保证不能损坏压力容器主螺栓孔及相关零部件；压力容器主螺栓孔处存在放射性，检查过程应尽量减少人员所受辐照剂量；主螺栓孔检查工作占据反应堆检修关键路径，因此检查装置应具备较高的检查效率；主螺栓孔数量较多且孔内采光较弱，检查装置螺纹成像效果应清晰，且可疑缺陷识别度高。
目前的主螺栓孔检查设计，存在以下问题：
1、有些视频检查仪只能对单个主螺栓孔进行视频检查，无法完成所有螺孔的自动检查。
2、有些视频检查装置，由于驱动是利用丝杆副的设计，因此位置与图像未实时匹配，缺陷无法精确定位
3、图像不是高清数字图像，图像清晰度不高，无法做进一步分析处理。
为解决这些不足，设计一种基于高清摄像视频图像采集的反应堆压力容器主螺栓孔螺纹检查装置。
发明内容
本发明于针对法兰端面开螺孔进行检查和螺纹检查方法，本发明首要解决的技术问题是：解决对于法兰形态的目标设备，如何对其待检测螺孔进行定位。
本发明通过下述技术方案实现：
摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，螺孔螺纹检查装置包括底部安装有前进驱动组件用于装配行驶在反应堆压力容器法兰端面的小车组件，竖直安装在小车组件内部的升降组件，安装在升降组件上的旋转组件，安装在旋转组件上的摄像照明组件；
所述小车组件的底板上安装有前侧接近传感器和后侧接近传感器；小车组件的底板上开有用于旋转组件穿过的探测孔；前侧接近传感器的探测工位点、后侧接近传感器的探测工位点、探测孔的圆心位于同一圆弧线上，所述圆弧线的圆心为反应堆压力容器法兰的圆心；当探测孔位于任意一个反应堆压力容器法兰上螺孔的正上方时，该探测孔下的螺孔为待查螺孔；则前侧接近传感器的探测工位点、后侧接近传感器的探测工位点位于待查螺孔以外的另外任意两个螺孔的切线M，切线M是经过反应堆压力容器法兰的圆心的切线；在小车组件运动时，前侧接近传感器、后侧接近传感器中，一个是用于检测驶入螺孔、一个用检测驶出一个螺孔。
本发明的设计原理为：由于本发明针对的是对压力容器法兰上的螺孔进行检查，为避免减少人员所受辐照剂量，因此，对于本发明的小车组件，其采用其底部安装有前进驱动组件，通过前进驱动组件使得小车组件能在反应堆压力容器法兰的端面前进，为了提高定位准确，本发明采用在小车组件底板上安装前侧接近传感器和后侧接近传感器用于定位，其中，同时在底板开用于旋转组件穿过的探测孔，并预先根据螺孔的位置定位好探测孔、前侧接近传感器和后侧接近传感器的位置关系，在本发明中，通过将探测孔、前侧接近传感器和后侧接近传感器设置在以圆心为反应堆压力容器法兰的圆心的圆弧线上，并规定了前侧接近传感器的探测工位点、后侧接近传感器的探测工位点是经过圆心的切线，那么就相当于规定了，探测孔的位置，对于行走状态下的小车组件而言，当前侧接近传感器的探测工位点、后侧接近传感器的探测工位点经过螺孔的过反应堆压力容器法兰圆心的切线位置时，则会形成电平信号变化，当前侧接近传感器、后侧接近传感器都出现电平信号变化时，则表明探测孔位于一个螺孔的正上方，此时，待升降组件驱动旋转组件下移，待旋转组件驱动摄像照明组件旋转完成摄像后，小车组件继续前进，待下一次前侧接近传感器、后侧接近传感器都出现电平信号变化时，则表明探测孔位于下一个螺孔的正上方，如此重复进行作业。
对于前侧接近传感器的探测工位点、后侧接近传感器的探测工位点、探测孔圆心的关系，通过上述内容可以看出，本发明实际上是使其行走轨迹与主螺栓孔中心的分度圆重合，一个前侧接近传感器用于检测检查装置驶入待检螺孔前方的螺孔，一个后侧接近传感器用于检测检查装置驶出待检螺孔后方的螺孔。在检测到两个接近传感器的电平信号均发生变化时，认为摄像机与待检查螺孔对中。因此，也就需要根据反应堆压力容器法兰上螺孔的位置来设置前侧接近传感器、后侧接近传感器的探测工位点的位置。此处，以前侧接近传感器的探测工位点与探测孔之间的弧段长和后侧接近传感器的探测工位点与探测孔之间的弧段长来表征该位置关系，在本发明中存在以下三种情形，除以下三种情形外，还可以是其他形式，凡根据上述逻辑原理设置的都应归属于本发明的保护的等同范围内。
具体的三种情形有：
情形1：圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器方向，前侧接近传感器的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1；沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器方向，后侧接近传感器的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2；其中，n为螺孔的数目，B1、B2表示小于n-1的正整数。
该情形1是以反应堆压力容器法兰圆周范围内都可以设置探测工位点，那么此时可以将小车组件的底板设置成圆环状的底板，也可以将小车组件的底板设置成半圆环状的底板，也可以将小车组件的底板设置成任意尺寸长度的底板，根据其探测工位点具体点位设置。
情形2：圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器方向，前侧接近传感器的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1；沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器方向，后侧接近传感器的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2；其中，n为螺孔的数目，B1表示小于n-1的正整数，B2＝n-B1。
上述情形2是指对于前侧接近传感器的探测工位点与后侧接近传感器的探测工位点形成互补关系，即，当前侧接近传感器的探测工位点对应的L1长时，则后侧接近传感器的探测工位点对应的L2要短一些。
情形3：圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器方向，前侧接近传感器的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1，沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器方向，后侧接近传感器的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2；其中，n为螺孔的数目，当n为偶数时，B1、B2表示≤n/2的正整数，当n为奇数时，B1、B2表示＜n-1/2的正整数。
上述情形3是指以探测孔为对称轴，前侧接近传感器的探测工位点位于对称轴的一侧，后侧接近传感器的探测工位点位于对称轴的一侧的另一侧。
对于上述情形，为了尺寸最小化，可以优选，前侧接近传感器的探测工位点位于当前待检查螺孔前一个螺孔的边缘位置，前侧接近传感器的探测工位点位于当前待检查螺孔后一个螺孔的边缘位置，上述边缘位置与上述切线对应。
进一步的，由于本发明的前述技术方案对于定位采用的是2个接近传感器的信号来触发，对于计算速度满足的情况下，的确可以完成一次就定位，但若采用的计算处理设备计算速度不足时，则会存在定位不准的问题，特别是对于本领域而言，由于需要对设备本身做一些防辐射的处理，因此会存在对于设备性能的降低化处理，因此接近传感器的信号被检测后，需要一段时间进行内部逻辑运算，再发送指令控制伺服驱动器不再发送行走脉冲，而在这段时间间隔内，检查装置会继续行走，因此需要精定位来进一步消除对中误差。当接近传感器定位完成后，本发明还配置了一个导向锥套，利用导向锥套下行插入到螺孔光段，利用这种光段与导向锥套的锥面的挤压，使得小车组件略微倒车，使其能真正对准螺孔中心。因此所述旋转组件包括一个导向锥套，所述导向锥套的下端形成有缩颈段，导向锥套直段半径小于待查螺孔光孔段半径。
优选的，所述旋转组件还包括旋转伺服电机、联动于旋转伺服电机的转轴，转轴上部安装遮挡圆板，安装在遮挡圆板侧面的光电传感器，直接或间接连接在旋转伺服电机外壳的转轴支板，所述导向锥套直接或间接连接在旋转伺服电机外壳上，导向锥套同轴套设在转轴外，所述摄像照明组件安装在转轴的端部，转轴支板安装在升降组件上。
优选的，所述升降组件包括升降伺服电机，竖直安装的支承板，安装在支承板上的直线导轨，直线导轨上装配有联动于旋转组件的滑块、升降伺服电机的输出轴联动有穿过滑块的丝杆，在支承板上还装配有上限位接近传感器和下限位接近传感器。设置下限位接近传感器是为了防止摄像照明组件损伤螺孔。
优选的，前进驱动组件包括立式驱动轮、固定负重轮、浮动负重轮、导向轮、压紧轮；其中立式驱动轮确保检查装置行走时驱动轮具有足够的压紧力。固定负重轮、浮动负重轮同时着地，使得检查装置在行走中不打滑。导向轮、压紧轮确保行走时检查装置的回转中心与压力容器中心吻合。导向轮、压紧轮夹持在反应堆压力容器法兰内外壁上，立式驱动轮、固定负重轮、浮动负重轮压在反应堆压力容器法兰端面上。
优选的，所述摄像照明组件包括高清摄像机、环绕在高清摄像机的镜头的前端的环形光源，高清摄像机选择曝光时间、景深可控和分辨率满足螺纹缺陷判别需求的高清摄像机。
优选的，还包括控制系统，控制系统包括工控机、伺服驱动器、操作显示面板，工控机通过伺服驱动器控制小车组件、升降组件、旋转组件、摄像照明组件，工控机对摄像照明组件完成视频图像采集及处理，并将采集的视频图像与螺孔编号、螺纹深度、角度位置信息进行实时匹配，螺孔编号根据小车组件的运动位置确定，螺纹深度由升降组件的运动位置确定，角度位置由旋转组件的运动位置确定。
基于摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置的螺纹检查方法，
包括以下步骤：
小车装配：将内部带有升降组件、旋转组件、摄像照明组件的小车组件安装到反应堆压力容器法兰端面上，
定位：驱动小车组件在反应堆压力容器法兰端面上移动，当前侧接近传感器和后侧接近传感器的电平信号均发生变化时，停止驱动小车组件；
螺旋探查：驱动旋转组件，待旋转组件的转轴处于初始转动零位时，驱动升降组件向下移动、同时驱动旋转组件带动摄像照明组件旋转，摄像照明组件则以螺旋向下的运动姿态对螺孔进行探查。
优选的，停止驱动小车组件后，需要进行精定位，其定定位的过程为：驱动升降组件向下移动，带动旋转组件下移，待旋转组件的导向锥套在其缩颈段的导向下，一部分直段进入待查螺孔光孔段后，小车组件与螺孔实现精确定位，驱动升降组件向上移动，带动旋转组件上移到初始位置。
优选的，在螺旋探查时，根据旋转组件的驱动量和升降组件的驱动量，保存有与当前检测图像对应的旋转位置信息、升降位置信息。
本发明采用高清摄像机及环形LED光源，对螺纹表面进行视频图像采集，并按照一定放大比例显示在监视器上，保证螺纹表面成像清晰、亮度均匀。采用信号延长器，非压缩视频传输使得远端视频高保真、无延时。采用2个接近传感器形成双阶跃信号粗定位、导向锥套与螺孔光段配合进行精定位的精确定位方式，确保摄像机旋转中心相对螺纹表面的成像位置固定，保证成像质量稳定。采用旋转、升降组件在两个自由度独立控制的驱动方式，可以实现摄像机单圈扫描、螺旋扫描以及任意定位等多种功能。实时读取摄像机所在螺孔的编号及螺纹段深度、角度位置信息，与视频信号实时匹配，确保图像具有精确的位置信息。在本发明的基础上，可以继续开发人机交互界面，可对螺孔表面螺纹状态作实时观看及后续判读分析，发现缺陷疑点时，对可疑缺陷进行重复观察并存储处理，获取缺陷的位置、大小，并对可疑缺陷的相关信息(缺陷的图像、缺陷形状、深度、角度信息)进行存储。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
附图1为本发明的小车组件结构侧视示意图。
附图2为本发明的小车组件结构俯视布局示意图。
附图3为本发明的升降组件结构示意图。
附图4为本发明的旋转组件结构示意图。
附图5为本发明的摄像照明组件结构示意图。
附图6为反应堆压力容器法兰示意图。
图中附图标记分别表示为：
1、小车组件；2、升降组件、3、旋转组件、4、摄像照明组件；
5、立式驱动轮；6、固定负重轮；7、浮动负重轮；8、导向轮；9、压紧轮；10、后侧接近传感器；101、前侧接近传感器；11、底板；
12、支承板；13、升降伺服电机；14、直线导轨；141、滑块；142、丝杆；15、上限位接近传感器；151、下限位接近传感器；
16、转轴支板；17、旋转伺服电机；18、转轴；19、光电传感器；20、导向锥套。
21、摄像机；22、环形光源；23、镜头。
24、螺孔；26、反应堆压力容器法兰。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
如图1-图6所示，摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，螺孔螺纹检查装置包括底部安装有前进驱动组件用于装配行驶在反应堆压力容器法兰端面的小车组件1，竖直安装在小车组件1内部的升降组件2，安装在升降组件2上的旋转组件3，安装在旋转组件3上的摄像照明组件4；
所述小车组件1的底板上安装有前侧接近传感器101和后侧接近传感器10；小车组件1 的底板11上开有用于旋转组件3穿过的探测孔；前侧接近传感器101的探测工位点、后侧接近传感器10的探测工位点、探测孔的圆心位于同一圆弧线上，所述圆弧线的圆心为反应堆压力容器法兰的圆心；当探测孔位于任意一个反应堆压力容器法兰上螺孔24的正上方时，该探测孔下的螺孔24为待查螺孔，则前侧接近传感器101的探测工位点、后侧接近传感器10的探测工位点位于待查螺孔以外的另外任意两个螺孔24的切线M，切线M是经过反应堆压力容器法兰的圆心的切线；在小车组件1运动时，前侧接近传感器101、后侧接近传感器10中，一个是用于检测驶入螺孔、一个用检测驶出一个螺孔。
参考如图2、图6所示，当探测孔位于任意一个反应堆压力容器法兰上螺孔24的正上方时，该螺孔24为待查螺孔，则前侧接近传感器101的探测工位点位于该待查螺孔前方任意一个螺孔24的切线A上，则后侧接近传感器10的探测工位点位于该待查螺孔后方任意一个螺孔24的切线B上，切线A和切线B都是经过反应堆压力容器法兰的圆心的切线。
本发明的设计原理为：由于本发明针对的是对压力容器法兰上的螺孔进行检查，为避免减少人员所受辐照剂量，因此，对于本发明的小车组件1，其采用其底部安装有前进驱动组件，通过前进驱动组件使得小车组件1能在反应堆压力容器法兰的端面前进，为了提高定位准确，本发明采用在小车组件1底板上安装前侧接近传感器101和后侧接近传感器10用于定位，其中，同时在底板开用于旋转组件3穿过的探测孔，并预先根据螺孔的位置定位好探测孔、前侧接近传感器101和后侧接近传感器10的位置关系，在本发明中，通过将探测孔、前侧接近传感器101和后侧接近传感器10设置在以圆心为反应堆压力容器法兰的圆心的圆弧线上，并规定了前侧接近传感器101的探测工位点、后侧接近传感器10的探测工位点是经过过圆心的切线，那么就相当于规定了，探测孔的位置，对于行走状态下的小车组件而言，当前侧接近传感器101的探测工位点、后侧接近传感器10的探测工位点经过螺孔的过反应堆压力容器法兰圆心的切线位置时，则会形成电平信号变化，当前侧接近传感器101、后侧接近传感器10都出现电平信号变化时，则表明探测孔位于一个螺孔的正上方，此时，待升降组件2 驱动旋转组件3下移，待旋转组件3驱动摄像照明组件4旋转完成摄像后，小车组件1继续前进，待下一次前侧接近传感器101、后侧接近传感器10都出现电平信号变化时，则表明探测孔位于下一个螺孔的正上方，如此重复进行作业。
实施例2
在上述实施例的基础上，如图2、图6所示，对于前侧接近传感器101的探测工位点、后侧接近传感器10的探测工位点、探测孔圆心的关系，通过上述内容可以看出，本发明实际上是使其行走轨迹与主螺栓孔中心的分度圆重合，一个前侧接近传感器101用于检测检查装置驶入待检螺孔前方的螺孔，一个后侧接近传感器10用于检测检查装置驶出待检螺孔后方的螺孔。在检测到两个接近传感器的电平信号均发生变化时，认为摄像机与待检查螺孔对中。因此，也就需要根据反应堆压力容器法兰上螺孔24的位置来设置前侧接近传感器101、后侧接近传感器10的探测工位点的位置。此处，以前侧接近传感器101的探测工位点与探测孔之间的弧段长和后侧接近传感器10的探测工位点与探测孔之间的弧段长来表征该位置关系，在本发明中存在以下三种情形，除以下三种情形外，还可以是其他形式，凡根据上述逻辑原理设置的都应归属于本发明的保护的等同范围内。
具体的三种情形有：
如2、图6所示，情形1：圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔24的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔24的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器101方向，前侧接近传感器101的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1；沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器10方向，后侧接近传感器10的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2； 其中，n为螺孔24的数目，B1、B2表示小于n-1的正整数。
该情形1是以反应堆压力容器法兰圆周范围内都可以设置探测工位点，那么此时可以将小车组件的底板设置成圆环状的底板，也可以将小车组件的底板设置成半圆环状的底板，也可以将小车组件的底板设置成任意尺寸长度的底板，根据其探测工位点具体点位设置。
如2、图6所示，情形2：圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔24的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔24的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器101方向，前侧接近传感器101的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1；沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器10方向，后侧接近传感器10的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2； 其中，n为螺孔24的数目，B1表示小于n-1的正整数，B2＝n-B1。
上述情形2是指对于前侧接近传感器101的探测工位点与后侧接近传感器10的探测工位点形成互补关系，即，当前侧接近传感器101的探测工位点对应的L1长时，则后侧接近传感器10的探测工位点对应的L2要短一些。
如2、图6所示，情形3：圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔24的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔24的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器101方向，前侧接近传感器101的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1，沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器10方向，后侧接近传感器10的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2； 其中，n为螺孔24的数目，当n为偶数时，B1、B2表示≤n/2的正整数，当n为奇数时，B1、B2表示＜n-1/2的正整数。
上述情形3是指以探测孔为对称轴，前侧接近传感器101的探测工位点位于对称轴的一侧，后侧接近传感器10的探测工位点位于对称轴的一侧的另一侧。
上述公式的推导过程为：如图6所示，先利用r、R和三角函数关系求的θ，在根据θ和弧长公式得出上述L1、L2。
对于上述情形，为了尺寸最小化，可以优选，前侧接近传感器101的探测工位点位于当前待检查螺孔前一个螺孔的边缘位置，前侧接近传感器10的探测工位点位于当前待检查螺孔后一个螺孔的边缘位置，上述边缘位置与上述切线对应。
实施例3
在上述实施例的基础上，进一步的，由于本发明的前述技术方案对于定位采用的是2个接近传感器的信号来触发，对于计算速度满足的情况下，的确可以完成一次就定位，但若采用的计算处理设备计算速度不足时，则会存在定位不准的问题，特别是对于本领域而言，由于需要对设备本身做一些防辐射的处理，因此会存在对于设备性能的降低化处理，因此接近传感器的信号被检测后，需要一段时间进行内部逻辑运算，再发送指令控制伺服驱动器不再发送行走脉冲，而在这段时间间隔内，检查装置会继续行走，因此需要精定位来进一步消除对中误差。当接近传感器定位完成后，如图4所示，本发明还配置了一个导向锥套20，利用导向锥套20下行插入到螺孔光段，利用这种光段与导向锥套20的锥面的挤压，使得小车组件略微倒车，使其能真正对准螺孔中心。因此所述旋转组件3包括一个导向锥套20，所述导向锥套的下端形成有缩颈段，缩颈为直段，导向锥套20的直段半径小于待查螺孔光孔段半径。
实施例4
在上述实施例的基础上，如图4所示，优选的，所述旋转组件3还包括旋转伺服电机18、联动于旋转伺服电机18的转轴18，转轴上部安装遮挡圆板，安装在遮挡圆板侧面的光电传感器19，直接或间接连接在旋转伺服电机18外壳的转轴支板17，所述导向锥套直接或间接连接在旋转伺服电机18外壳上，导向锥套同轴套设在转轴18外，所述摄像照明组件4安装在转轴18的端部，转轴支板安装在升降组件上。所述直接或间接连接是指将导向锥套和转轴支板17直接安装到旋转伺服电机18外壳或安装到一个安装在旋转伺服电机18外壳的轴套组件上。光电传感器19用于旋转组件3的转轴处于初始转动零位及转动一周到位的检测。
实施例5
在上述实施例的基础上，优选的，如图3所示，所述升降组件包括升降伺服电机13，竖直安装的支承板12，安装在支承板12上的直线导轨14，直线导轨14上装配有联动于旋转组件3的滑块141、升降伺服电机13的输出轴联动有穿过滑块141的丝杆142，在支承板12上还装配有上限位接近传感器15和下限位接近传感器151。设置下限位接近传感器151是为了防止摄像照明组件4损伤螺孔。
升降组件与旋转组件3的配合关系中，转轴支板17是安装到滑块141上的，且上限位接近传感器15和下限位接近传感器151关于当转轴支板17经过其工作点位时被触发。
实施例6
在上述实施例的基础上，优选的，如图1、图2所示，优选的，前进驱动组件包括立式驱动轮5、固定负重轮6、浮动负重轮7、导向轮8、压紧轮9；其中立式驱动轮5确保检查装置行走时驱动轮具有足够的压紧力。固定负重轮6、浮动负重轮7同时着地，使得检查装置在行走中不打滑。导向轮8、压紧轮9确保行走时检查装置的回转中心与压力容器中心吻合。导向轮8、压紧轮9夹持在反应堆压力容器法兰内外壁上，立式驱动轮5、固定负重轮6、浮动负重轮7压在反应堆压力容器法兰端面上。
实施例7
上述实施例的基础上，优选的，如图5所示，所述摄像照明组件4包括高清摄像机21、环绕在高清摄像机21的镜头23的前端的环形光源22，高清摄像机21选择曝光时间、景深可控和分辨率满足螺纹缺陷判别需求的高清摄像机21。
还包括控制系统，控制系统包括工控机、伺服驱动器、操作显示面板，工控机通过伺服驱动器控制小车组件1、升降组件2、旋转组件3、摄像照明组件4，工控机对摄像照明组件 4完成视频图像采集及处理，并将采集的视频图像与螺孔编号、螺纹深度、角度位置信息进行实时匹配，螺孔编号根据小车组件1的运动位置确定，螺纹深度由升降组件2的运动位置确定，角度位置由旋转组件3的运动位置确定。
本实施例采用高清摄像机及环形LED光源，对螺纹表面进行视频图像采集，并按照一定放大比例显示在监视器上，保证螺纹表面成像清晰、亮度均匀。采用信号延长器，非压缩视频传输使得远端视频高保真、无延时。控制系统可以通过工控机、伺服驱动器以采用旋转、升降两个自由度独立控制的驱动方式，可以实现摄像机单圈扫描、螺旋扫描以及任意定位等多种功能。实时读取摄像机所在螺孔的编号及螺纹段深度、角度位置信息，与视频信号实时匹配，确保图像具有精确的位置信息。工控机开发人机交互界面，可对螺孔表面螺纹状态作实时观看及后续判读分析，发现缺陷疑点时，对可疑缺陷进行重复观察并存储处理，获取缺陷的位置、大小，并对可疑缺陷的相关信息(缺陷的图像、缺陷形状、深度、角度信息)进行存储。
实施例8
在上述实施例的基础上，优选的，
基于摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置的螺纹检查方法，
包括以下步骤：
小车装配：将内部带有升降组件2、旋转组件3、摄像照明组件4的小车组件1安装到反应堆压力容器法兰端面上，
定位：驱动小车组件1在反应堆压力容器法兰端面上移动，当前侧接近传感器101和后侧接近传感器10的电平信号均发生变化时，停止驱动小车组件1；
螺旋探查：驱动旋转组件3，待旋转组件3的转轴处于初始转动零位时，驱动升降组件向下移动、同时驱动旋转组件3带动摄像照明组件4旋转，摄像照明组件4则以螺旋向下的运动姿态对螺孔进行探查。
优选的，停止驱动小车组件1后，需要进行精定位，其定定位的过程为：驱动升降组件向下移动，带动旋转组件3下移，待旋转组件3的导向锥套20在其缩颈段的导向下，一部分直段进入待查螺孔光孔段后，小车组件与螺孔实现精确定位，驱动升降组件向上移动，带动旋转组件3上移到初始位置。
优选的，在螺旋探查时，根据旋转组件3的驱动量和升降组件的驱动量，形成当前旋转位置信息、升降位置信息，再将当前检测图像与旋转位置信息、升降位置信息进行匹配对应，形成图像与位置信息对应匹配关系。通过光电传感器19对旋转组件3的转轴处转动一周到位时进行检测，并记录其旋转位置信息。
优选的，停止驱动小车组件1后，需要进行精定位，其定定位的过程为：驱动升降组件向下移动，带动旋转组件3下移，待旋转组件3的导向锥套20在其缩颈段的导向下，一部分直段进入待查螺孔光孔段后，小车组件与螺孔实现精确定位，驱动升降组件向上移动，带动旋转组件3上移到初始位置。
优选的，在螺旋探查时，摄像照明组件4将采集的图像及包含当前图像所对应的螺孔号、螺纹段高度信息、角度信息的螺纹信息进行实时合成，并显示在监视器。
所述螺纹段高度信息由降组件的驱动量确定、角度信息由旋转组件3的驱动量确定。
优选的，摄像照明组件4以非压缩视频传输技术将图像信息传输显示到监视器上。
另外，操作人员可在检查过程中，对可疑缺陷进行重复观察、标记处理，在标记后，提取出标记缺陷对应的图像、形状、深度、角度进行存储。
总的来看：
本发明的设备由机械系统和控制系统组成。机械系统主要由小车组件1、升降组件2、旋转组件3、摄像照明组件4组成，见附图1。
检查装置机械系统的支撑、行走及定位是通过小车组件1实现的，其他组件均固定在小车组件1上，小车组件1结构见附图2。立式驱动轮5确保检查装置行走时驱动轮具有足够的压紧力。固定负重轮6、浮动负重轮7同时着地，使得检查装置在行走中不打滑。导向轮8、压紧轮9确保行走时检查装置的回转中心与压力容器中心吻合。在行走过程中，前进方向采用两个接近传感器进行双阶跃式粗定位，调整两个接近传感器的位置，使其行走轨迹与主螺栓孔中心的分度圆重合，一个用于检测检查装置驶入待检螺孔前方第一个螺孔，另一个用于检测检查装置驶出待检螺孔后方第一个螺孔。检测到两个接近传感器的电平信号均发生变化时，认为摄像机与主螺栓孔粗对中。
摄像照明组件4的升降、旋转分别由升降组件2、旋转组件3驱动。升降组件2(见附图 3)通过支承板12与小车组件1固定。当小车组件1粗对中后，由升降伺服电机13驱动直线导轨14带动旋转组件3、摄像照明组件4下行。设置接近传感器作为下限位，防止摄像照明组件4损伤主螺栓孔。
旋转组件3(见附图4)通过转轴支板16固定在升降组件2上，由旋转伺服电机17驱动转轴18旋转，转轴18下端与摄像照明组件4连接。设置光电传感器19，确定初始转动零位及转动一周到位。由于小车定位组件1粗定位时，接近传感器10的信号被检测后，需要一段时间进行内部逻辑运算，再发送指令控制伺服驱动器不再发送行走脉冲，而在这段时间间隔内，检查装置会继续行走，因此需要精定位来进一步消除对中误差。当粗定位完成后，导向锥套20下行插入到螺孔光段，其直筒部位与光段间隙较小，可实现摄像照明组件4与螺孔的精确对中。
摄像照明组件4主要由高清摄像机21、环形光源22、镜头23等结构件组成，见附图5。其成像系统的曝光时间、景深和分辨率满足螺纹缺陷判别的需求，光源22配合高清摄像机 21对被测螺纹段进行照明，确保图像清晰、亮度均匀、无强烈反光和照明不足的现象。
控制系统实现人机交互、运动控制等功能，可完成检查装置的自动或手动控制运行。主要包括工控机、伺服驱动器、操作显示面板等，控制小车组件1行走，摄像照明组件4升降、旋转，视频图像采集及处理(包括视频图像与螺孔编号、螺纹深度、角度位置信息实时匹配，图像对比，可疑缺陷重复观察、标记处理等)。
本发明具有以下显著效果：
采用基于高清摄像视频图像采集方式，提高图像清晰度、缺陷可识别度。
采用非压缩视频传输技术，远端显示的视频高保真、无延时。
实时获取螺孔编号、螺纹深度、角度信息并与视频信号叠加输出，缺陷可精确定位。
采用旋转、升降两个自由度独立控制的驱动方式，实现任意配合的输出，可自动检查所有螺孔螺纹，也可根据需求定位至可疑缺陷指示位置进行相关检查，提高检修效率。
人机交互友好，具有实时监控和后续判读分析界面，操作人员可在螺孔检查过程中实时观看，也可回放视频。实时观看过程中可对可疑缺陷进行抓拍。回放视频时可选择之前录制的视频进行比对，发现缺陷疑点时，可通过手动方式对可疑缺陷进行重复观察、标记处理，获取缺陷位置、大小，并对缺陷的相关信息(缺陷图像、缺陷形状、深度、角度)进行存储。也可将视频图像拷贝并导出查看、分析，减少在较高辐照剂量环境下工作的时间。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，螺孔螺纹检查装置包括底部安装有前进驱动组件用于装配行驶在反应堆压力容器法兰端面的小车组件(1)，竖直安装在小车组件(1)内部的升降组件(2)，安装在升降组件(2)上的旋转组件(3)，安装在旋转组件(3)上的摄像照明组件(4)；
所述小车组件(1)的底板上安装有前侧接近传感器(101)和后侧接近传感器(10)；小车组件(1)的底板(11)上开有用于旋转组件(3)穿过的探测孔；前侧接近传感器(101)的探测工位点、后侧接近传感器(10)的探测工位点、探测孔的圆心位于同一圆弧线上，所述圆弧线的圆心为反应堆压力容器法兰的圆心；当探测孔位于任意一个反应堆压力容器法兰上螺孔(24)的正上方时，该探测孔下的螺孔(24)为待查螺孔；则前侧接近传感器(101)的探测工位点、后侧接近传感器(10)的探测工位点位于待查螺孔以外的另外任意两个螺孔(24)的切线M，切线M是经过反应堆压力容器法兰的圆心的切线；在小车组件(1)运动时，前侧接近传感器(101)、后侧接近传感器(10)中，一个是用于检测驶入螺孔、一个用检测驶出一个螺孔。
2.根据权利要求1所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔(24)的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔(24)的半径为r，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器(101)方向，前侧接近传感器(101)的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1；沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器(10)方向，后侧接近传感器(10)的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2； 其中，n为螺孔(24)的数目，B1、B2表示小于n-1的正整数。
3.根据权利要求1所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔(24)的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔(24)的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器(101)方向，前侧接近传感器(101)的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1；沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器(10)方向，后侧接近传感器(10)的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2；其中，n为螺孔(24)的数目，B1表示小于n-1的正整数，B2＝n-B1。
4.根据权利要求1所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，圆弧线半径为R，R等于反应堆压力容器法兰上螺孔(24)的圆心与反应堆压力容器法兰的圆心的距离；螺孔(24)的半径为r，，则：沿圆弧线、探测孔圆心指向前侧接近传感器(101)方向，前侧接近传感器(101)的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L1，沿圆弧线、探测孔圆心指向后侧接近传感器(10)方向，后侧接近传感器(10)的探测工位点与探测孔圆心之间在圆弧线上的弧长为L2；其中，n为螺孔(24)的数目，当n为偶数时，B1、B2表示≤n/2的正整数，当n为奇数时，B1、B2表示＜n-1/2的正整数。
5.根据权利要求1所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，所述旋转组件(3)包括一个导向锥套(20)，所述导向锥套的下端形成有缩颈段，导向锥套(20)的直段半径小于待查螺孔光孔段半径。
6.根据权利要求5所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，所述旋转组件(3)还包括旋转伺服电机(18)、联动于旋转伺服电机(18)的转轴(18)，转轴上部安装遮挡圆板，安装在遮挡圆板侧面的光电传感器(19)，直接或间接连接在旋转伺服电机(18)外壳的转轴支板(17)，所述导向锥套直接或间接连接在旋转伺服电机(18)外壳上，导向锥套同轴套设在转轴(18)外，所述摄像照明组件(4)安装在转轴(18)的端部，转轴支板安装在升降组件上。
7.根据权利要求1所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，所述摄像照明组件(4)包括高清摄像机(21)、环绕在高清摄像机(21)的镜头(23)的前端的环形光源(22)，高清摄像机(21)选择曝光时间、景深可控和分辨率满足螺纹缺陷判别需求的高清摄像机(21)。
8.根据权利要求1所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，所述升降组件包括升降伺服电机(13)，竖直安装的支承板(12)，安装在支承板(12)上的直线导轨(14)，直线导轨(14)上装配有联动于旋转组件(3)的滑块(141)、升降伺服电机(13)的输出轴联动有穿过滑块(141)的丝杆(142)，在支承板(12)上还装配有上限位接近传感器(15)和下限位接近传感器(151)。
9.根据权利要求1所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置，其特征在于，还包括控制系统，控制系统包括工控机、伺服驱动器、操作显示面板，工控机通过伺服驱动器控制小车组件(1)、升降组件(2)、旋转组件(3)、摄像照明组件(4)，工控机对摄像照明组件(4)完成视频图像采集及处理，并将采集的视频图像与螺孔编号、螺纹深度、角度位置信息进行实时匹配，螺孔编号根据小车组件(1)的运动位置确定，螺纹深度由升降组件(2)的运动位置确定，角度位置由旋转组件(3)的运动位置确定。
10.基于权利要求1-7中所述的摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置的螺纹检查方法，其特征在于，
包括以下步骤：
小车装配：将内部带有升降组件(2)、旋转组件(3)、摄像照明组件(4)的小车组件(1)安装到反应堆压力容器法兰端面上，
定位：驱动小车组件(1)在反应堆压力容器法兰端面上移动，当前侧接近传感器(101)和后侧接近传感器(10)的电平信号均发生变化时，停止驱动小车组件(1)；
螺旋探查：驱动旋转组件(3)，待旋转组件(3)的转轴处于初始转动零位时，驱动升降组件向下移动、同时驱动旋转组件(3)带动摄像照明组件(4)旋转，摄像照明组件(4)则以螺旋向下的运动姿态对螺孔进行探查。
11.根据权利要求10所述的螺纹检查方法，其特征在于，停止驱动小车组件(1)后，需要进行精定位，其定定位的过程为：驱动升降组件向下移动，带动旋转组件(3)下移，待旋转组件(3)的导向锥套(20)在其缩颈段的导向下，一部分直段进入待查螺孔光孔段后，小车组件与螺孔实现精确定位，驱动升降组件向上移动，带动旋转组件(3)上移到初始位置。
12.根据权利要求10所述的螺纹检查方法，其特征在于，在螺旋探查时，根据旋转组件(3)的驱动量和升降组件的驱动量，形成当前旋转位置信息、升降位置信息，再将当前检测图像与旋转位置信息、升降位置信息进行匹配对应，形成图像与位置信息对应匹配关系。
13.根据权利要求10所述的螺纹检查方法，其特征在于，在螺旋探查时，摄像照明组件(4)将采集的图像及包含当前图像所对应的螺孔号、螺纹段高度信息、角度信息的螺纹信息进行实时合成，并显示在监视器。
14.根据权利要求13所述的螺纹检查方法，其特征在于，所述螺纹段高度信息由降组件的驱动量确定、角度信息由旋转组件(3)的驱动量确定。
15.根据权利要求10所述的螺纹检查方法，其特征在于，摄像照明组件(4)以非压缩视频传输技术将图像信息传输显示到监视器上。
16.根据权利要求10所述的螺纹检查方法，其特征在于，操作人员可在检查过程中，对可疑缺陷进行重复观察、标记处理，在标记后，提取出标记缺陷对应的图像、形状、深度、角度进行存储。
CN201910910064.8A 2019-09-25 2019-09-25 摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法 Active CN110554050B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910910064.8A CN110554050B (zh) 2019-09-25 2019-09-25 摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910910064.8A CN110554050B (zh) 2019-09-25 2019-09-25 摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110554050A true CN110554050A (zh) 2019-12-10
CN110554050B CN110554050B (zh) 2022-02-22

Family

ID=68741534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910910064.8A Active CN110554050B (zh) 2019-09-25 2019-09-25 摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110554050B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111354482A (zh) * 2019-12-27 2020-06-30 中国核动力研究设计院 一种填料环可重复使用的堆芯仪表组件
CN111693253A (zh) * 2020-06-23 2020-09-22 中国核动力研究设计院 一种压力容器主螺栓孔检测装置
CN111710447A (zh) * 2020-06-23 2020-09-25 中国核动力研究设计院 一种压力容器主螺栓孔检测方法及系统
CN112084346A (zh) * 2020-09-11 2020-12-15 上海飞机制造有限公司 用于航空线缆连接器的孔位信息采集装置及采集方法
CN113751979A (zh) * 2020-06-04 2021-12-07 中核武汉核电运行技术股份有限公司 一种用于压力容器主螺栓孔密封塞自动拆装装置
CN114034718A (zh) * 2021-10-29 2022-02-11 中广核研究院有限公司 孔缺陷检测设备和方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090091750A1 (en) * 2005-01-21 2009-04-09 Yuta Urano Method For Inspecting Pattern Defect And Device For Realizing The Same
CN102167059A (zh) * 2010-12-07 2011-08-31 安徽科富光电装备有限公司 机车轮对全周踏面表面缺陷在线动态检测装置
CN102608202A (zh) * 2011-01-19 2012-07-25 株式会社捷太格特 轮毂单元的探伤检查装置
CN105679385A (zh) * 2014-11-20 2016-06-15 中广核工程有限公司 便携式反应堆压力容器主螺栓孔视频检查仪
CN106448762A (zh) * 2016-09-05 2017-02-22 中国科学院光电技术研究所 一种螺孔视频检查装置
CN206674098U (zh) * 2016-12-30 2017-11-24 核动力运行研究所 一种用于反应堆压力容器螺栓孔多摄像头视频检查装置
US20180135966A1 (en) * 2015-05-27 2018-05-17 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Lighting control when using optical measuring devices
CN108562644A (zh) * 2018-04-27 2018-09-21 东北石油大学 储罐罐顶板智能检测装置及其检测方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090091750A1 (en) * 2005-01-21 2009-04-09 Yuta Urano Method For Inspecting Pattern Defect And Device For Realizing The Same
CN102167059A (zh) * 2010-12-07 2011-08-31 安徽科富光电装备有限公司 机车轮对全周踏面表面缺陷在线动态检测装置
CN102608202A (zh) * 2011-01-19 2012-07-25 株式会社捷太格特 轮毂单元的探伤检查装置
CN105679385A (zh) * 2014-11-20 2016-06-15 中广核工程有限公司 便携式反应堆压力容器主螺栓孔视频检查仪
US20180135966A1 (en) * 2015-05-27 2018-05-17 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Lighting control when using optical measuring devices
CN106448762A (zh) * 2016-09-05 2017-02-22 中国科学院光电技术研究所 一种螺孔视频检查装置
CN206674098U (zh) * 2016-12-30 2017-11-24 核动力运行研究所 一种用于反应堆压力容器螺栓孔多摄像头视频检查装置
CN108562644A (zh) * 2018-04-27 2018-09-21 东北石油大学 储罐罐顶板智能检测装置及其检测方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
任荷 等: "基于阵列图像采集的反应堆压力容器主螺栓孔检查方法研究", 《核科学与工程》 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111354482A (zh) * 2019-12-27 2020-06-30 中国核动力研究设计院 一种填料环可重复使用的堆芯仪表组件
CN111354482B (zh) * 2019-12-27 2022-04-15 中国核动力研究设计院 一种填料环可重复使用的堆芯仪表组件
CN113751979A (zh) * 2020-06-04 2021-12-07 中核武汉核电运行技术股份有限公司 一种用于压力容器主螺栓孔密封塞自动拆装装置
CN111693253A (zh) * 2020-06-23 2020-09-22 中国核动力研究设计院 一种压力容器主螺栓孔检测装置
CN111710447A (zh) * 2020-06-23 2020-09-25 中国核动力研究设计院 一种压力容器主螺栓孔检测方法及系统
CN112084346A (zh) * 2020-09-11 2020-12-15 上海飞机制造有限公司 用于航空线缆连接器的孔位信息采集装置及采集方法
CN114034718A (zh) * 2021-10-29 2022-02-11 中广核研究院有限公司 孔缺陷检测设备和方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110554050B (zh) 2022-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110554050B (zh) 摄像视频图像采集的螺孔螺纹检查装置和螺纹检查方法
US20230214979A1 (en) Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system
US11946882B2 (en) Systems and methods for inspecting pipelines using a pipeline inspection robot
US10482591B1 (en) Delayed petroleum coking vessel inspection device and method
CN103163150A (zh) 一种线缆表面缺陷在线检测装置及方法
JPS6229740B2 (zh)
CN106568786A (zh) 一种小型筒体环焊缝的射线自动检测装置
CN110687130A (zh) 微细孔内壁缺陷自动检测方法
CN209640237U (zh) 光学检测设备
CN102507617A (zh) 一种管排焊缝x射线数字成像检测装置
CN108759696A (zh) 内孔成像测量仪
CN110687131A (zh) 微细孔内壁缺陷自动检测装置
CN102183578B (zh) 一种轮对荧光磁粉探伤机
CN215394849U (zh) 一种航空发动机叶片气膜孔孔位孔径定位检测装置
EP3798622B1 (en) Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system
CN108333193B (zh) 一种管道培训试件射线数字化无损检测装置
CN208026612U (zh) 一种小孔内表面在线检测装置
CN206523438U (zh) 缸盖缺陷检测系统
CN114544655A (zh) 用于格架缺陷的自动检测装置
CN212111099U (zh) 一种用于工业的视觉监测仪
US10861146B2 (en) Delayed petroleum coking vessel inspection device and method
CN106525866A (zh) 缸盖缺陷检测系统及其检测流程
CA2488318C (en) Dimensional measurement and inspection system of candu fuel bundle in-bay of candu power plant
CN217112126U (zh) 用于格架缺陷的自动检测装置
CN213689416U (zh) 一种玻璃器皿检测系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant