CN116291806A - 尿素喷射控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种尿素喷射控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。采用本方法能够准确地在尿素喷射系统中进行尿素喷射控制。

Description

尿素喷射控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆后处理控制技术领域，特别是涉及一种尿素喷射控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着车辆后处理控制技术的发展，出现了选择性催化还原(SelectiveCatalyticReduction,SCR)技术。SCR系统能够在催化剂的作用下通过喷入尿素，把车辆尾气中的氮氧化物还原成氮气和水，达到降低车辆排放物中氮氧化物浓度的目的。
传统技术中，一般采用固定喷射量的方式向SCR系统中喷射尿素。然而，SCR系统中需求的尿素量时刻都在变化，尿素喷射量不够准确可能会导致车辆尾气达不到排放要求。
因此，如何准确地进行尿素喷射控制是目前亟需解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确地进行尿素喷射控制的尿素喷射控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种尿素喷射控制方法。所述方法包括：
确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
在其中一个实施例中，所述确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量，包括：
获取当前喷射周期中每个控制步长内，尿素喷射系统的尿素管路平均压力；
基于预先标定的尿素喷射流量图表，确定与所述尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量；
根据各控制步长所对应的实际喷射质量流量，确定每个控制步长内的尿素实际喷射量；
根据当前喷射周期中每个控制步长的尿素实际喷射量，得到当前喷射周期内的尿素实际喷射量。
在其中一个实施例中，所述尿素喷射流量图表的标定步骤包括：
控制尿素管路压力为预设值，固定喷嘴驱动占空比保持不变，连续驱动一段时间得到驱动时间段内的总喷射量；
获取所述驱动时间段内的喷嘴开启时间段；
根据所述驱动时间段内的总喷射量和喷嘴开启时间段，确定在所述尿素管路压力为预设值的情况下，对应的尿素喷射质量流量的值；
调整所述尿素管路压力的预设值，并基于调整后的预设值返回所述固定喷嘴驱动占空比保持不变的步骤继续执行，以得到多组数据对；其中，每组数据对包括尿素管路压力和相对应的尿素喷射质量流量的值；
根据所述多组数据对得到尿素喷射流量图表。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取所述多组数据对中每两个尿素管路压力的压力差；
基于所述压力差与压力差阈值间的大小关系，对所述喷射流量图表中相对应的尿素喷射质量流量的值进行调整，得到调整后的喷射流量图表。
在其中一个实施例中，所述根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量，包括：
获取车辆相关数据，所述车辆相关数据包括发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量；
根据所述车辆相关数据确定单个控制步长内的需求喷射质量流量；
对所述当前喷射周期内每个控制步长的需求喷射质量流量进行积分处理，得到当前喷射周期内的尿素理论喷射量；
结合所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量、以及所述当前喷射周期内的尿素理论喷射量，得到当前喷射周期内的尿素需求喷射量。
在其中一个实施例中，所述根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，包括：
根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量和喷射周期，确定下一喷射周期的喷射量修正值；
根据所述下一喷射周期的喷射量修正值对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正；
根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量、以及下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比；
根据所述下一喷射周期的喷嘴驱动占空比，修正得到下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
确定发动机管理系统上电初始化是否完成；
确定所述尿素喷射系统中的尿素溶液及管路是否处于未冻结状态；
确定所述尿素喷射系统是否处于喷射状态；
确定所述尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器是否存在故障；
若所述发动机管理系统上电初始化已完成且持续预设时长、所述尿素溶液及管路在预设时长内处于未冻结状态、所述尿素喷射系统在预设时长内处于喷射状态、所述尿素管路压力传感器在预设时长内不存在故障，则确定满足控制使能条件；
在满足控制使能条件后，执行所述确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤。
第二方面，本申请还提供了一种尿素喷射控制装置。所述装置包括：
第一确定模块，用于确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
第二确定模块，用于获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
第三确定模块，用于根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
修正模块，用于根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
上述尿素喷射控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量，并获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，进而根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量，再根据当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，最后根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。这样，通过对下个喷射周期的喷嘴开启时间段进行调整，能够对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿，从而提高尿素喷射控制的准确度。
附图说明
图1为一个实施例中尿素喷射控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中尿素喷射系统的示意图；
图3为一个实施例中尿素喷射控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中修正下一喷射周期的喷嘴开启时间段的流程示意图；
图5为另一个实施例中尿素喷射控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中尿素喷射控制装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
附图标号说明
100：目标车辆；104：车载控制器；201：储气筒；202：进气阀；203：尿素罐；204：液位浮子；205：尿素溶液；206：尿素滤清器；207：尿素罐压力传感器；208：排气阀；209：尿素管路压力传感器；210：尿素喷嘴。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，本申请所使用的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或装置的过程、方法、产品或设备不必限于已清楚地列出的步骤，而是还可以包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或装置。本申请所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等是用于对类似的对象作出命名上的区分，但这些对象本身不受这些术语限制。应当理解，在不脱离本申请的范围的情况下，这些术语在适当的情况下可以互换。例如，可将“第一确定模块”描述为“第二确定模块”，且类似地，将“第二确定模块”描述为“第一确定模块”。
本申请实施例提供的尿素喷射控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车载控制器104设置在目标车辆100上，数据存储系统可以存储车载控制器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在车载控制器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。目标车辆100上配置有如图2所示的尿素喷射系统，包括：储气筒201；进气阀202；尿素罐203；液位浮子204；尿素溶液205；尿素滤清器206；尿素罐压力传感器207；排气阀208；尿素管路压力传感器209；尿素喷嘴210。其中，车载控制器104与尿素管路压力传感器209相连，从而获取在各个喷射周期内尿素喷射系统的尿素管路压力数据。车载控制器104还与尿素喷嘴210相连，用于控制尿素喷嘴的开启时刻以及开启时间段。
车载控制器104首先确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量，进而获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量，其次，车载控制器104根据当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，最后，车载控制器104控制尿素喷嘴210在下一喷射周期内以修正后的喷嘴开启时间段进行尿素喷射，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种尿素喷射控制方法，以该方法应用于图1中的车载控制器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤302，确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量。
其中，当前喷射周期是尿素喷射系统正在进行尿素喷射的喷射周期。当前喷射周期可以是尿素喷射系统进行尿素喷射的任何一个喷射周期。尿素实际喷射量是尿素喷射系统通过尿素喷嘴实际喷射出来的尿素质量。
具体地，尿素喷射系统在车载控制器的控制下进行尿素喷射，尿素喷射过程包括多个喷射周期，车载控制器在控制尿素喷射系统进行尿素喷射时，可以确定尿素喷射系统在每个喷射周期内实际喷射出来的尿素质量。当尿素喷射系统处于当前喷射周期时，车载控制器确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量。
在其中一个实施例中，确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量，包括：获取当前喷射周期中每个控制步长内，尿素喷射系统的尿素管路平均压力；基于预先标定的尿素喷射流量图表，确定与尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量；根据各控制步长所对应的实际喷射质量流量，确定每个控制步长内的尿素实际喷射量；根据当前喷射周期中每个控制步长的尿素实际喷射量，得到当前喷射周期内的尿素实际喷射量。
其中，控制步长是车载控制器在一个喷射周期内控制尿素喷射系统进行尿素喷射的时间间隔。尿素喷射流量图表是关于尿素管路压力与尿素喷射质量流量之间关系的图表。尿素喷射流量图表可预先通过标定得到。
具体地，在一个喷射周期内，车载控制器根据预先设置的控制步长控制尿素喷射系统进行尿素喷射，每个喷射周期包括若干个控制步长。在车载控制器控制尿素喷射系统进行尿素喷射时，尿素管路压力传感器实时采集尿素管路压力数据，并将采集到的尿素管路压力数据发送至车载控制器。当尿素喷射系统处于当前喷射周期，在每个控制步长结束时，车载控制器从尿素管路压力传感器发送的实时尿素管路压力数据中，获取每个控制步长的起始时刻的尿素管路压力、以及每个控制步长结束时刻的尿素管路压力，并根据每个控制步长的起始时刻的尿素管路压力、以及每个控制步长结束时刻的尿素管路压力获取每个控制步长内的尿素管路平均压力。进而根据获取的每个控制步长内的尿素管路平均压力，在预先标定的尿素喷射流量图表中进行查询，确定与每个控制步长内的尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量。而后将每个控制步长内的实际喷射质量流量与控制步长相结合，以确定每个控制步长内的尿素实际喷射量。在当前喷射周期结束时，车载控制器按照式(1)对当前喷射周期中每个控制步长的尿素实际喷射量进行积分，进而得到当前喷射周期内的尿素实际喷射量。
Figure BDA0004038840600000081
其中，mr为当前喷射周期内尿素实际喷射量，单位为mg；qmi为当前喷射周期第i个控制步长对应的实际喷射质量流量，单位为mg/s；ton为当前喷射周期内喷嘴开启时间段，单位为s；ts为控制步长，单位为s。
本实施例中，通过获取当前喷射周期中每个控制步长内尿素喷射系统的尿素管路平均压力，并基于预先标定的尿素喷射流量图表，确定与尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量，进而根据各控制步长所对应的实际喷射质量流量，确定每个控制步长内的尿素实际喷射量，再根据当前喷射周期中每个控制步长的尿素实际喷射量，得到当前喷射周期内的尿素实际喷射量。这样，确定当前喷射周期的尿素实际喷射量之后，就能根据当前喷射周期的尿素实际喷射量确定当前喷射周期的尿素喷射偏差量，进而能够在下一个喷射周期中对当前喷射周期的尿素喷射偏差量进行补偿，从而提高尿素喷射控制的准确度。
步骤304，获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量。
其中，尿素喷射偏差量是尿素喷射系统的尿素需求喷射量与尿素实际喷射量之间的差值。尿素需求喷射量是尿素喷射系统需要通过尿素喷嘴喷射出来的尿素质量。
具体地，由于当前喷射周期可以是尿素喷射系统进行尿素喷射的任何一个喷射周期，那么在当前喷射周期，需要对当前喷射周期的前个喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。进而，车载控制器在计算当前喷射周期的尿素需求喷射量时，还需要获取当前喷射周期的前个喷射周内的尿素喷射偏差量，根据当前喷射周期的前个喷射周内的尿素喷射偏差量，以及当前喷射周期内的尿素理论喷射量，可以确定当前喷射周期内的尿素喷射需求量。
需要说明的是，当前喷射周期内的尿素理论喷射量是不对前个喷射周期的尿素喷射偏差量进行补偿时，当前喷射周期内原本的尿素喷射需求量。进一步地，若当前喷射周期为喷射过程中的第一个喷射周期，则在第一个喷射周期中，无需对当前喷射周期的前个喷射周期的尿素喷射偏差量进行补偿。也就是说，当当前喷射周期为喷射过程中的第一个喷射周期时，车载控制器获取的当前喷射周期的前个喷射周内的尿素喷射偏差量为0，当前喷射周期内的尿素理论喷射量即为当前喷射周期内的尿素喷射需求量。
在其中一个实施例中，根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量，包括：获取车辆相关数据，车辆相关数据包括发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量；根据车辆相关数据确定单个控制步长内的需求喷射质量流量；对当前喷射周期内每个控制步长的需求喷射质量流量进行积分处理，得到当前喷射周期内的尿素理论喷射量；结合前个喷射周期中的尿素喷射偏差量、以及当前喷射周期内的尿素理论喷射量，得到当前喷射周期内的尿素需求喷射量。
其中，车辆相关数据是关于利用尿素对车辆尾气中的氮氧化物进行处理时涉及到的数据，包括发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量。
具体地，由于喷射尿素是用于通过SCR系统在催化剂的作用下将车辆尾气中的氮氧化物还原成氮气和水，并且除了喷入尿素以外，还可以喷入氨作为还原剂，进行上述还原反应。由此，尿素理论喷射量需要根据车辆尾气的氮氧化物含量以及SCR系统中的氨存储量进行确定。进一步的，车辆尾气中的氮氧化物的含量与发动机工况有关。因此，车载控制器获取当前喷射周期的前个喷射周期内的尿素喷射偏差量之后，还需要获取包括当前喷射周期内每个控制步长的发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量的车辆相关数据，并对包括当前喷射周期内的每个控制步长的发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量的车辆相关数据进行综合计算，以确定单个控制步长内的需求喷射质量流量。进而对当前喷射周期内的每个控制步长的需求喷射质量流量进行处理得到当前喷射周期内的尿素理论喷射量，再结合获取的前个喷射周期中的尿素喷射偏差量根据式(2)进行计算，得到当前喷射周期内的尿素需求喷射量。
Figure BDA0004038840600000101
其中，md为当前喷射周期内的尿素需求喷射量，单位为mg；qmdi为当前喷射周期内第i个控制步长的需求喷射质量流量，单位为mg/s；tp为喷射周期的时间长度，单位为s；mdifl为前个喷射周期中的尿素喷射偏差量，单位为mg。
本实施例中，通过获取车辆相关数据，车辆相关数据包括发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量，并根据车辆相关数据确定单个控制步长内的需求喷射质量流量，然后对当前喷射周期内每个控制步长的需求喷射质量流量进行积分处理，以得到当前喷射周期内的尿素理论喷射量，进而结合前个喷射周期中的尿素喷射偏差量、以及当前喷射周期内的尿素理论喷射量，得到当前喷射周期内的尿素需求喷射量。这样，确定当前喷射周期的尿素需求喷射量之后，就能根据当前喷射周期的尿素需求喷射量与当前喷射周期的尿素实际喷射量确定当前喷射周期的尿素喷射偏差量，进而能够在下一个喷射周期中对当前喷射周期的尿素喷射偏差量进行补偿，从而提高尿素喷射控制的准确度。
步骤306，根据当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量。
具体地，车载控制器确定当前喷射周期的尿素实际喷射量与当前喷射周期的尿素需求喷射量之后，按照式(3)对当前喷射周期的尿素实际喷射量与当前喷射周期的尿素需求喷射量进行作差处理，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量。
mdif＝md-mr (3)
其中，mdif为当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，单位为mg。
需要说明的是，对于当前喷射周期的前个喷射周期，根据前个喷射周期的尿素实际喷射量与前个喷射周期的尿素需求喷射量按照式(3)进行计算，得到前个喷射周期中的尿素喷射偏差量。
步骤308，根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
具体地，车载控制器确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量之后，根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，对下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段进行修正，进而控制尿素喷射系统在下一喷射周期中以修正后的喷嘴开启时间段进行尿素喷射，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
在其中一个实施例中，如图4所示，根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，包括：
步骤402，根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量和喷射周期，确定下一喷射周期的喷射量修正值。
具体地，车载控制器确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量之后，根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量和当前喷射周期的时间长度，按照式(4)确定下一喷射周期的喷射量修正值。
Figure BDA0004038840600000121
其中，qmf为下一喷射周期的喷射量修正值，单位为mg/s。
步骤404，根据下一喷射周期的喷射量修正值对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正。
具体地，车载控制器确定下一喷射周期的喷射量修正值之后，按照式(5)对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正。
qmdf＝qmd+qmf (5)
其中，qmdf为修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量，单位为mg/s。
步骤406，根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量、以及下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比。
具体的，车载控制器确定修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量之后，根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量查询预先标定完成的尿素喷嘴增益图表，得到对应的尿素喷嘴增益。并且在下一喷射周期的喷嘴开启时刻，从尿素管路压力传感器处获取下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力，进而根据下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力查询预先标定完成的压力补偿系数图表，得到对应的压力补偿系数。进而按照式(6)对修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量进行计算，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比。
Dinj＝qmdfGqmKp (6)
其中，Dinj为修正后的下一喷射周期的喷嘴驱动占空比；Gqm为与修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量对应的尿素喷嘴增益；Kp为与下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力对应的压力补偿系数。
步骤408，根据下一喷射周期的喷嘴驱动占空比，修正得到下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。
具体地，车载控制器得到修正后的下一喷射周期的喷嘴驱动占空比之后，根据修正后的下一喷射周期的喷嘴驱动占空比按照式(7)对下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段进行修正，得到修正后的下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。
tonn＝Dinjtp (7)
其中，tonn为修正后的下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。
本实施例中，通过根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量和喷射周期，确定下一喷射周期的喷射量修正值，再根据下一喷射周期的喷射量修正值对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正，进而根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量、以及下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比，再根据下一喷射周期的喷嘴驱动占空比，修正得到下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。这样，通过控制尿素喷射系统在下一喷射周期中以修正后的喷嘴开启时间段进行尿素喷射，就能实现对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿的目的，从而提高尿素喷射控制的准确度。
上述尿素喷射控制方法中，通过确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量，并获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，进而根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量，再根据当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，最后根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。这样，通过对下个喷射周期的喷嘴开启时间段进行调整，能够对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿，从而提高尿素喷射控制的准确度。
在其中一个实施例中，尿素喷射流量图表的标定步骤包括：控制尿素管路压力为预设值，固定喷嘴驱动占空比保持不变，连续驱动一段时间得到驱动时间段内的总喷射量；获取驱动时间段内的喷嘴开启时间段；根据驱动时间段内的总喷射量和喷嘴开启时间段，确定在尿素管路压力为预设值的情况下，对应的尿素喷射质量流量的值；调整尿素管路压力的预设值，并基于调整后的预设值返回固定喷嘴驱动占空比保持不变的步骤继续执行，以得到多组数据对；其中，每组数据对包括尿素管路压力和相对应的尿素喷射质量流量的值；根据多组数据对得到尿素喷射流量图表。
具体地，在车载控制器根据获取的每个控制步长内的尿素管路平均压力，查询预先标定的尿素喷射流量图表，确定与每个控制步长内的尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量之前，需要对尿素喷射流量图表进行标定。由于尿素喷射流量图表是关于尿素管路压力与尿素喷射质量流量之间关系的图表，因此，在对尿素喷射流量图表进行标定时，对于尿素喷射流量图表中的第n个点，首先控制尿素管路压力为一个预设值Pn，再以一个固定的喷嘴驱动占空比连续驱动喷嘴一段时间，通过量筒记录驱动时间段内的尿素总喷射量。进而根据式(8)对固定的喷嘴驱动占空比与驱动时间段进行处理可以得到标定驱动时间段内尿素喷射系统的喷嘴开启时间段；根据式(9)对记录的驱动时间段内的尿素总喷射量进行处理，得到尿素喷射系统在尿素管路压力为当前预设值Pn时对应的尿素喷射质量流量qmn。而后调整尿素管路压力的预设值，并基于调整后的预设值继续通过量筒记录驱动时间段内的尿素总喷射量，得到多个与尿素管路压力对应的尿素喷射质量流量。将每个尿素管路压力分别作为尿素喷射流量图表的每个点的横坐标，并将与每个尿素管路压力对应的尿素喷射质量流量作为尿素喷射流量图表的每个点的纵坐标，这样就能得到尿素喷射流量图表中的第n个点的坐标为(Pn，qmn)，最终完成对尿素喷射流量图表的标定。
tn＝Dc×tc (8)
Figure BDA0004038840600000141
其中，tn为标定驱动时间段内尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，单位为s；Dc为标定驱动占空比；tc为标定驱动时间段，单位为s；Ln为标定驱动时间段内的尿素总喷射量，单位为ml；常数1090为车用尿素水溶液密度，单位为mg/ml。
需要说明的是，在对尿素喷射流量图表进行标定时，有以下几点需要注意：第一，可拆除尿素喷射系统中的尿素滤清器，以缩短尿素管路长度，此时在喷射过程中，尿素管路压力与尿素罐压力相当；第二，以固定的喷嘴驱动占空比连续驱动喷嘴时，应采用较大的喷嘴驱动占空比(例如90％)；第三，对尿素管路压力的预设值进行调整时，应使尿素管路压力的预设值覆盖能使尿素喷射系统正常喷射的尿素管路压力范围。
本实施例中，通过控制尿素管路压力为预设值，固定喷嘴驱动占空比保持不变，连续驱动一段时间得到驱动时间段内的总喷射量，获取驱动时间段内的喷嘴开启时间段，并根据驱动时间段内的总喷射量和喷嘴开启时间段，确定在尿素管路压力为预设值的情况下，对应的尿素喷射质量流量的值，进而调整尿素管路压力的预设值，并基于调整后的预设值返回固定喷嘴驱动占空比保持不变的步骤继续执行，以得到多组数据对，其中，每组数据对包括尿素管路压力和相对应的尿素喷射质量流量的值，最后根据多组数据对得到尿素喷射流量图表。这样，在进行尿素喷射控制时，通过查询尿素喷射流量图表就能获取当前喷射周期内每个控制步长内的尿素实际喷射量，从而提高尿素喷射控制的准确度。
在其中一个实施例中，尿素喷射流量图表的标定步骤还包括：获取多组数据对中每两个尿素管路压力的压力差；基于压力差与压力差阈值间的大小关系，对喷射流量图表中相对应的尿素喷射质量流量的值进行调整，得到调整后的喷射流量图表。
具体地，由于尿素喷射系统在一定的尿素管路压力下，理论上，若喷射的尿素流量相同，则尿素管路压力下降的速率也相同，若喷射的尿素流量不同，则尿素管路压力下降的速率也不同。基于此，在对尿素喷射流量图表进行标定时，还可以获取两个尿素管路压力的压力差，进而将获取的两个尿素管路压力的压力差与理论上的压力差进行对比，并根据对比结果对喷射流量图表中相对应的尿素喷射质量流量的值进行调整，最终得到调整后的喷射流量图表。
本实施例中，通过获取多组数据对中每两个尿素管路压力的压力差，并基于压力差与压力差阈值间的大小关系，对喷射流量图表中相对应的尿素喷射质量流量的值进行调整，得到调整后的喷射流量图表。这样能够进一步提高喷射流量图表的准确度，以提高当前喷射周期的尿素实际喷射量的计算精度，从而提高尿素喷射控制的准确度。
在其中一个实施例中，上述尿素喷射控制方法还包括：确定发动机管理系统上电初始化是否完成；确定尿素喷射系统中的尿素溶液及管路是否处于未冻结状态；确定尿素喷射系统是否处于喷射状态；确定尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器是否存在故障；若发动机管理系统上电初始化已完成且持续预设时长、尿素溶液及管路在预设时长内处于未冻结状态、尿素喷射系统在预设时长内处于喷射状态、尿素管路压力传感器在预设时长内不存在故障，则确定满足控制使能条件；在满足控制使能条件后，执行确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤。
其中，控制使能条件表征能够对尿素喷射系统进行尿素喷射控制的条件。
具体地，在车载控制器执行确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤之前，需要对尿素喷射系统进行控制使能条件检测。当满足控制使能条件时，则表征能够开始对尿素喷射系统进行尿素喷射控制。在进行控制使能条件检测时，车载控制器获取发动机管理系统的运行状态，进而确定发动机管理系统上电初始化是否完成；获取尿素喷射系统的尿素溶液及尿素管路状态，进而确定尿素喷射系统中的尿素溶液及管路是否处于未冻结状态；获取尿素喷射系统的工作状态进而确定尿素喷射系统是否处于喷射状态；获取设置在尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器的工作状态，进而确定尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器是否存在故障。在其中一个实施例中，可以是工作人员对发动机管理系统的运行状态、尿素喷射系统的尿素溶液及尿素管路状态、尿素喷射系统的工作状态、尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器的工作状态进行检查，并将检查结果录入至车载控制器，进而车载控制器能够获取发动机管理系统的运行状态、尿素喷射系统的尿素溶液及尿素管路状态、尿素喷射系统的工作状态、尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器的工作状态。当车载控制器确定发动机管理系统上电初始化已完成且持续预设时长、尿素喷射系统中的尿素溶液及管路在预设时长内处于未冻结状态、尿素喷射系统在预设时长内处于喷射状态、尿素管路压力传感器在预设时长内不存在故障，则确定满足控制使能条件。进而车载控制器可以开始执行确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤。
本实施例中，通过确定发动机管理系统上电初始化是否完成；确定尿素喷射系统中的尿素溶液及管路是否处于未冻结状态；确定尿素喷射系统是否处于喷射状态；确定尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器是否存在故障；若发动机管理系统上电初始化已完成且持续预设时长、尿素溶液及管路在预设时长内处于未冻结状态、尿素喷射系统在预设时长内处于喷射状态、尿素管路压力传感器在预设时长内不存在故障，则确定满足控制使能条件；在满足控制使能条件后，执行确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤。这样，能够确保尿素喷射控制过程能够顺利进行，从而准确地在尿素喷射系统中进行尿素喷射控制。
下面参考图5，再以一个具体的实施例来详细说明本申请的尿素喷射方法：
需要说明的是，本实施例以图2所示的尿素喷射系统作为控制对象。
首先，车载控制器需要确定控制使能条件是否满足，控制使能条件包括：①发动机管理系统上电初始化完毕；②尿素喷射系统中的尿素溶液及管路处于未冻结状态；③尿素喷射系统处于喷射状态；④尿素管路压力传感器均无故障。
当上述条件同时满足且经过一定时间的延时确认处理后，车载控制器可以确定控制使能条件满足。否则，使能条件不满足。
确定控制使能条件满足后，其次要对尿素喷射流量图表Cuvuf进行标定，明确尿素管路压力与系统喷射流量之间的对应关系。尿素喷射流量图表的X轴为尿素管路压力，Y轴为尿素喷射质量流量。尿素喷射流量图表的X轴应覆盖能使尿素喷射系统正常喷射的尿素管路压力范围，以保证尿素实际喷射量计算的精度。标定过程中，可拆除尿素滤清器，缩短尿素管路长度，此时在喷射过程中，尿素管路压力与尿素罐压力相当。对于尿素喷射流量图表中的第n个点的标定，方法如下：控制尿素管路压力为Pn，并用固定大占空比Dc(可为90％)驱动喷嘴，连续驱动一段时间tc(可为60s，当喷射周期为1s时，驱动时间段即为60个周期)，按式(8)计算可得标定驱动时间段内尿素喷射系统的喷嘴开启时间段tn；
tn＝Dc×tc (8)
通过量筒记录驱动时间段内的尿素总喷射量Ln，通过式(9)即可计算出该尿素管路压力为Pn下对应的尿素喷射质量流量qmn：
Figure BDA0004038840600000171
由以上过程可得尿素喷射流量图表Cuvuf的第n个点应为(Pn，qmn)。以此类推即可完成图表标定。
尿素喷射流量图表标定完毕后，车载控制器可以在每个喷射周期过程中，实时进行尿素实际喷射量计算和尿素需求喷射量计算。
对于当前喷射周期的尿素实际喷射量，可将控制尿素喷嘴进行喷射的控制步长设为ts，喷嘴开启时间段设为ton。在当前喷射周期喷嘴开启的时间段内，在第i个控制步长结束的时刻，根据该控制步长内尿素管路平均压力(为该控制步长起始时刻压力和结束时刻压力平均值)在尿素喷射流量图表Cuvuf中进行查询，获得与每个控制步长内的尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量qmi，结合控制步长即可计算出实际喷射量，对该喷射量进行积分，按照式(1)计算，即可得到当前喷射周期的尿素实际喷射量mr：
Figure BDA0004038840600000181
对于当前喷射周期的尿素需求喷射量，通过对每个控制步长的需求尿素喷射质量流量qmdi以及前个周期的尿素喷射偏差量按照式(2)进行计算，得到当前喷射周期的尿素需求喷射量md：
Figure BDA0004038840600000182
需要说明的是，需求尿素喷射质量流量qmd是指尿素喷射系统在每个控制步长需要喷射的尿素质量流量，是车载控制器通过发动机工况、车辆排气管上下游氮氧化物含量以及SCR载体内的氨存储量等综合计算得到的。在计算当前喷射周期的尿素需求喷射量时，按照喷嘴驱动的控制步长，认为在第i个控制步长开始时刻的尿素需求喷射流量qmd为该步长的需求尿素喷射流量qmdi。
车载控制器确定当前喷射周期的尿素实际喷射量与当前喷射周期的尿素需求喷射量之后，按照式(3)计算当前喷射周期的需求喷射量与当前喷射周期的实际喷射量的差值，得到当前喷射周期内的尿素喷射偏差量mdif。
mdif＝md-mr (3)
进而，车载控制器通过当前喷射周期内的尿素喷射偏差量mdif，通过式(4)计算得到下一喷射周期的喷射量修正值qmf：
Figure BDA0004038840600000183
需要说明的是，通过前个喷射周期内的尿素喷射偏差量mdifl，通过式(4)可以计算得到当前喷射周期的喷射量修正值qmfl，进而前个喷射周期内的尿素喷射偏差量mdifl与前喷射周期的喷射量修正值qmfl满足以下关系：
mdifl＝qmfl×tp (10)
因此，为了计算方便，式(2)可写成以下形式：
Figure BDA0004038840600000191
车载控制器确定下一喷射周期的喷射量修正值qmf之后，按照式(5)对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正，得到修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量qmdf：
qmdf＝qmd+qmf (5)
进而，根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量qmdf以及尿素管路压力按照式(6)进行计算，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比Dinj：
Dinj＝qmdfGqmKp (6)
其中，Gqm为尿素喷嘴增益，由修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量qmdf通过查标定图表确定；Kp为压力补偿系数，由尿素管路压力通过查标定图表获得；确定尿素喷嘴增益和压力补偿系数所用的两处标定图表均通过通过标定人员标定获得。
车载控制器得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比之后，根据修正后的下一喷射周期的喷嘴驱动占空比按照式(7)计算修正后的下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段tonn。
tonn＝Dinjtp(7)
最后车载控制器控制尿素喷射系统在下一喷射周期中以修正后的喷嘴开启时间段进行尿素喷射，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
上述尿素喷射控制方法中，通过确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量，并获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，进而根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量，再根据当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，最后根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。这样，通过对下个喷射周期的喷嘴开启时间段进行调整，能够对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿，从而提高尿素喷射控制的准确度。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，在一个实施例中，如图6所示，本申请实施例还提供了一种尿素喷射控制装置600，包括：第一确定模块601、第二确定模块602、第二确定模块603和修正模块604，其中：
第一确定模块，用于确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
第二确定模块，用于获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
第三确定模块，用于根据当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
修正模块，用于根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
在其中一个实施例中，第一确定模块还用于获取当前喷射周期中每个控制步长内，尿素喷射系统的尿素管路平均压力；基于预先标定的尿素喷射流量图表，确定与尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量；根据各控制步长所对应的实际喷射质量流量，确定每个控制步长内的尿素实际喷射量；根据当前喷射周期中每个控制步长的尿素实际喷射量，得到当前喷射周期内的尿素实际喷射量。
在其中一个实施例中，还包括标定模块，用于控制尿素管路压力为预设值，固定喷嘴驱动占空比保持不变，连续驱动一段时间得到驱动时间段内的总喷射量；获取驱动时间段内的喷嘴开启时间段；根据驱动时间段内的总喷射量和喷嘴开启时间段，确定在尿素管路压力为预设值的情况下，对应的尿素喷射质量流量的值；调整尿素管路压力的预设值，并基于调整后的预设值返回固定喷嘴驱动占空比保持不变的步骤继续执行，以得到多组数据对；其中，每组数据对包括尿素管路压力和相对应的尿素喷射质量流量的值；根据多组数据对得到尿素喷射流量图表。
在其中一个实施例中，标定模块还用于获取多组数据对中每两个尿素管路压力的压力差；基于压力差与压力差阈值间的大小关系，对喷射流量图表中相对应的尿素喷射质量流量的值进行调整，得到调整后的喷射流量图表。
在其中一个实施例中，第二确定模块还用于获取车辆相关数据，车辆相关数据包括发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量；根据车辆相关数据确定单个控制步长内的需求喷射质量流量；对当前喷射周期内每个控制步长的需求喷射质量流量进行积分处理，得到当前喷射周期内的尿素理论喷射量；结合前个喷射周期中的尿素喷射偏差量、以及当前喷射周期内的尿素理论喷射量，得到当前喷射周期内的尿素需求喷射量。
在其中一个实施例中，修正模块还用于根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量和喷射周期，确定下一喷射周期的喷射量修正值；根据下一喷射周期的喷射量修正值对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正；根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量、以及下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比；根据下一喷射周期的喷嘴驱动占空比，修正得到下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。
在其中一个实施例中，还包括第四确定模块，用于确定发动机管理系统上电初始化是否完成；确定尿素喷射系统中的尿素溶液及管路是否处于未冻结状态；确定尿素喷射系统是否处于喷射状态；确定尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器是否存在故障；若发动机管理系统上电初始化已完成且持续预设时长、尿素溶液及管路在预设时长内处于未冻结状态、尿素喷射系统在预设时长内处于喷射状态、尿素管路压力传感器在预设时长内不存在故障，则确定满足控制使能条件；在满足控制使能条件后，执行确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤。
上述尿素喷射控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种尿素喷射控制方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
根据当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取当前喷射周期中每个控制步长内，尿素喷射系统的尿素管路平均压力；基于预先标定的尿素喷射流量图表，确定与尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量；根据各控制步长所对应的实际喷射质量流量，确定每个控制步长内的尿素实际喷射量；根据当前喷射周期中每个控制步长的尿素实际喷射量，得到当前喷射周期内的尿素实际喷射量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：控制尿素管路压力为预设值，固定喷嘴驱动占空比保持不变，连续驱动一段时间得到驱动时间段内的总喷射量；获取驱动时间段内的喷嘴开启时间段；根据驱动时间段内的总喷射量和喷嘴开启时间段，确定在尿素管路压力为预设值的情况下，对应的尿素喷射质量流量的值；调整尿素管路压力的预设值，并基于调整后的预设值返回所述固定喷嘴驱动占空比保持不变的步骤继续执行，以得到多组数据对；其中，每组数据对包括尿素管路压力和相对应的尿素喷射质量流量的值；根据多组数据对得到尿素喷射流量图表。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取多组数据对中每两个尿素管路压力的压力差；基于压力差与压力差阈值间的大小关系，对喷射流量图表中相对应的尿素喷射质量流量的值进行调整，得到调整后的喷射流量图表。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆相关数据，车辆相关数据包括发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量；根据车辆相关数据确定单个控制步长内的需求喷射质量流量；对当前喷射周期内每个控制步长的需求喷射质量流量进行积分处理，得到当前喷射周期内的尿素理论喷射量；结合前个喷射周期中的尿素喷射偏差量、以及当前喷射周期内的尿素理论喷射量，得到当前喷射周期内的尿素需求喷射量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据当前喷射周期内的尿素喷射偏差量和喷射周期，确定下一喷射周期的喷射量修正值；根据下一喷射周期的喷射量修正值对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正；根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量、以及下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比；根据下一喷射周期的喷嘴驱动占空比，修正得到下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定发动机管理系统上电初始化是否完成；确定尿素喷射系统中的尿素溶液及管路是否处于未冻结状态；确定尿素喷射系统是否处于喷射状态；确定尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器是否存在故障；若发动机管理系统上电初始化已完成且持续预设时长、尿素溶液及管路在预设时长内处于未冻结状态、尿素喷射系统在预设时长内处于喷射状态、尿素管路压力传感器在预设时长内不存在故障，则确定满足控制使能条件；在满足控制使能条件后，执行确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase ChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random AccessMemory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种尿素喷射控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量，包括：
获取当前喷射周期中每个控制步长内，尿素喷射系统的尿素管路平均压力；
基于预先标定的尿素喷射流量图表，确定与所述尿素管路平均压力相匹配的实际喷射质量流量；
根据各控制步长所对应的实际喷射质量流量，确定每个控制步长内的尿素实际喷射量；
根据当前喷射周期中每个控制步长的尿素实际喷射量，得到当前喷射周期内的尿素实际喷射量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述尿素喷射流量图表的标定步骤包括：
控制尿素管路压力为预设值，固定喷嘴驱动占空比保持不变，连续驱动一段时间得到驱动时间段内的总喷射量；
获取所述驱动时间段内的喷嘴开启时间段；
根据所述驱动时间段内的总喷射量和喷嘴开启时间段，确定在所述尿素管路压力为预设值的情况下，对应的尿素喷射质量流量的值；
调整所述尿素管路压力的预设值，并基于调整后的预设值返回所述固定喷嘴驱动占空比保持不变的步骤继续执行，以得到多组数据对；其中，每组数据对包括尿素管路压力和相对应的尿素喷射质量流量的值；
根据所述多组数据对得到尿素喷射流量图表。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述多组数据对中每两个尿素管路压力的压力差；
基于所述压力差与压力差阈值间的大小关系，对所述喷射流量图表中相对应的尿素喷射质量流量的值进行调整，得到调整后的喷射流量图表。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量，包括：
获取车辆相关数据，所述车辆相关数据包括发动机工况、车辆排气管的上下游氮氧化物含量以及SCR系统内的氨存储量；
根据所述车辆相关数据确定单个控制步长内的需求喷射质量流量；
对所述当前喷射周期内每个控制步长的需求喷射质量流量进行积分处理，得到当前喷射周期内的尿素理论喷射量；
结合所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量、以及所述当前喷射周期内的尿素理论喷射量，得到当前喷射周期内的尿素需求喷射量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，包括：
根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量和喷射周期，确定下一喷射周期的喷射量修正值；
根据所述下一喷射周期的喷射量修正值对下一喷射周期的需求喷射质量流量进行修正；
根据修正后的下一喷射周期的需求喷射质量流量、以及下一喷射周期的喷嘴开启时刻的尿素管路压力，得到下一喷射周期的喷嘴驱动占空比；
根据所述下一喷射周期的喷嘴驱动占空比，修正得到下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定发动机管理系统上电初始化是否完成；
确定所述尿素喷射系统中的尿素溶液及管路是否处于未冻结状态；
确定所述尿素喷射系统是否处于喷射状态；
确定所述尿素喷射系统中的尿素管路压力传感器是否存在故障；
若所述发动机管理系统上电初始化已完成且持续预设时长、所述尿素溶液及管路在预设时长内处于未冻结状态、所述尿素喷射系统在预设时长内处于喷射状态、所述尿素管路压力传感器在预设时长内不存在故障，则确定满足控制使能条件；
在满足控制使能条件后，执行所述确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量的步骤。
8.一种尿素喷射控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定当前喷射周期内尿素喷射系统的尿素实际喷射量；
第二确定模块，用于获取前个喷射周期内的尿素喷射偏差量，并根据所述前个喷射周期中的尿素喷射偏差量确定当前喷射周期内的尿素需求喷射量；
第三确定模块，用于根据所述当前喷射周期内的尿素实际喷射量和尿素需求喷射量，确定当前喷射周期内的尿素喷射偏差量；
修正模块，用于根据所述当前喷射周期内的尿素喷射偏差量，修正下一喷射周期中所述尿素喷射系统的喷嘴开启时间段，以对当前喷射周期内的尿素喷射偏差量进行补偿。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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