CN116281133A - 抱抓式老化运输机器人 - Google Patents

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刘占飞
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Abstract

本发明涉及老化检测设备技术领域，特别是涉及一种抱抓式老化运输机器人，包括：横移机构、升降机构及上下料机构；上下料机构包括固定于所述连接支架下端的连接板、固定于所述连接板下端的合拢组件及勾爪组件、及可放置于合拢组件内侧的治具，用于电子产品老化测试过程中的运输。上下料机构中的勾爪可拉入或推出电子产品，实现电子产品的上料与下料；上下料机构中的合拢组件能够夹紧电子产品，避免滑脱；横移机构及升降机构能够将电子产品移动至老化工位及出货工位；实现电子产品老化测试中的上料、运输及下料，无需人工介入，提供工作精度以及效率。

Description

抱抓式老化运输机器人
技术领域
本发明涉及老化检测设备技术领域，特别是涉及一种抱抓式老化运输机器人。
背景技术
随着社会科技水平的发展，人们对于电子产品的质量要求越来越高，为了保证电子产品的出货质量，需要在出厂前对电子产品进行老化测试。老化测试具体为将待测试产品放于治具中，并将治具放置在老化设备中进行各种性能的测试，完成老化后需要将产品运输至出料工位进行出料。
现有技术中，老化测试的运输流程大多采用人工操作，需要花费大量人员成本，当电子产品重量过大时存在人员工伤的安全隐患；同时降低了老化测试的效率，无法满足大批量的产品老化测试；因此针对上述问题设计一款抱抓式老化运输机器人。
发明内容
本发明的目的在于克服背景技术提出的不足之处，提出一种抱抓式老化运输机器人。
本发明采用如下技术方案：
一种抱抓式老化运输机器人，包括：
横移机构，包括传动轨道线、传动设置于所述传动轨道线上端的移动底板、及固定于所述移动底板上端的轨道线驱动电机；所述轨道线驱动电机驱动所述移动底板沿所述传动轨道线横向移动；
升降机构，包括垂设于所述移动底板上端的升降架、传动连接于所述升降架的连接支架、及传动置于所述升降架的升降驱动电机，所述升降架驱动所述连接支架沿着所述升降架上下移动；
上下料机构，包括固定于所述连接支架下端的连接板、固定于所述连接板下端的合拢组件及勾爪组件、及可放置于合拢组件内侧的治具；
所述合拢组件包括对向设置的第一侧边托板与第二侧边托板、驱动所述第一侧边托板及第二侧边托板朝内侧合拢的传动皮带组；
所述勾爪组件包括勾爪及驱动所述勾爪移动的伺服电机；所述勾爪的前端设有倒钩及推杆；
所述治具的后侧设有拉手，所述倒钩可扣于所述拉手内侧。
对上述方案的进一步改进为，所述传动轨道线的一侧固定有齿条，所述轨道线驱动电机竖直放置，所述轨道线驱动电机下端设有与所述齿条相啮合的传动齿轮。
对上述方案的进一步改进为，所述升降驱动电机固定于所述升降架的侧面，所述连接支架上固定设有第一轴承，所述升降架的内侧设有与所述升降驱动电机驱动连接的第一丝杆，所述第一轴承套于所述第一丝杆的外侧。
对上述方案的进一步改进为，所述传动皮带组包括设于所述第一侧边托板及第二侧边托板上端的合拢皮带、套设于所述合拢皮带内侧的从动轮及主动轮、及驱动连接于所述主动轮下端的合拢驱动电机；所述第一侧边托板及第二侧边托板的上端均固定设有连接件，所述连接件卡于所述合拢皮带上同步移动。
对上述方案的进一步改进为，所述伺服电机的前端设有驱动连接的第二丝杆，所述第二丝杆的外侧活动设有与所述勾爪固定连接的第二轴承，所述第二轴承与第二丝杆配合实现所述勾爪的前后移动。
对上述方案的进一步改进为，所述第二丝杆的两侧设有导轨，所述勾爪的上端固定设有导向滑块，所述导向滑块滑动连接于所述导轨。
对上述方案的进一步改进为，所述第一侧边托板与第二侧边托板的内侧均设有等距排列的滚轮，所述治具放置于所述滚轮的上端。
对上述方案的进一步改进为，所述升降架及传动轨道线均设有拖链。
对上述方案的进一步改进为，所述推杆设于所述倒钩的两侧，所述推杆上还设有弹性缓冲件。
对上述方案的进一步改进为，所述连接板的前端设有第一光电探测器及第二光电探测器，所述第一光电探测器竖直向下放置，所述第二光电探测器朝下倾斜设置。
本发明的抱抓式老化运输机器人具有以下有益效果：
本发明所涉及的抱抓式老化运输机器人，用于电子产品老化测试过程中的运输。上下料机构中的勾爪可拉入或推出电子产品，实现电子产品的上料与下料；上下料机构中的合拢组件能够夹紧电子产品，避免滑脱；横移机构及升降机构能够将电子产品移动至老化工位及出货工位；实现电子产品老化测试中的上料、运输及下料，无需人工介入，提供工作精度以及效率。
附图说明
图1为本发明的抱抓式老化运输机器人的整体结构示意图；
图2为图1的抱抓式老化运输机器人的横移机构的结构示意图；
图3为图1的抱抓式老化运输机器人的升降机构的结构示意图；
图4为图1的抱抓式老化运输机器人的上下料机构的前视图；
图5为图4的上下料机构沿A-A剖视图；
图6为图4的上下料机构隐藏部分部件结构示意图；
图7为图6中B部分局部放大结构示意图；
图8为图1的抱抓式老化运输机器人的合拢组件的结构示意图；
图9为图1的抱抓式老化运输机器人的勾爪组件的结构示意图。
图中标号：1-横移机构；11-传动轨道线；12-移动底板；13-轨道线驱动电机；14-齿条；15-传动齿轮；
2-升降机构；21-升降架；22-连接支架；23-升降驱动电机；24-第一轴承；25-第一丝杆；
3-上下料机构；4-连接板；5-合拢组件；51-第一侧边托板；52-第二侧边托板；53-传动皮带组；531-合拢皮带；532-从动轮；533-主动轮；534-合拢驱动电机；535-连接件；54-滚轮；6-勾爪组件；61-勾爪；611-推杆；612-弹性缓冲件；613-倒钩；614-导向滑块；62-伺服电机；63-第二丝杆；64-第二轴承；65-导轨；
7-治具；71-拉手；81-第一光电探测器；82-第二光电探测器；9-拖链。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1至图9所示，为本发明的一种实施例的抱抓式老化运输机器人，应用于老化测试设备，包括用于实现X轴方向移动的横移机构1、用于实现Z轴方向移动的升降机构2、及实现Y方向抓料或推料的上下料机构3。
参阅图2所示，横移机构1包括传动轨道线11、传动设置于所述传动轨道线11上端的移动底板12、及固定于所述移动底板12上端的轨道线驱动电机13；在传动轨道线11的一侧固定有齿条14，轨道线驱动电机13竖直设置在移动底板12上，轨道线驱动电机13的传动轴向下贯穿移动底板12且连接设有传动齿轮15，传动齿轮15与齿条14相啮合，最终轨道线驱动电机13驱动移动底板12沿所述传动轨道线11横向移动。
参阅图3所示，升降机构2包括垂设于所述移动底板12上端的升降架21、传动连接于所述升降架21的连接支架22、及传动置于所述升降架21外侧的升降驱动电机23；在连接支架22上固定设有同步运动的第一轴承24，在升降架21的内侧设有第一丝杆25，第一轴承24套于第一丝杆25的外侧；升降驱动电机23驱动第一丝杆25转动，具体采用皮带传动的方式，第一轴承24与第一丝杆25相配合，使得连接支架22沿着升降架21上下移动。
进一步地，在升降架21及传动轨道线11上均设置有用于放置及保护线体的拖链9，便于实现X轴及Z轴的来回运动。
参阅图4至图7所示，上下料机构3包括固定于所述连接支架22下端的连接板4、固定于所述连接板4下端的合拢组件5及勾爪组件6、及可放置于合拢组件5内侧的治具7；将电子产品固定于治具7中，通过勾爪组件6将治具7拉进或推出合拢组件5之间，而合拢组件5一方面能够夹紧治具7，另一方面能够承托治具7的底部防止掉落。
具体地，如图8所示，合拢组件5包括对向设置的第一侧边托板51与第二侧边托板52、驱动所述第一侧边托板51及第二侧边托板52朝内侧合拢的传动皮带组53；另外在第一侧边托板51及第二侧边托板52的内侧下端均设有等距排列的滚轮54，治具7可在滚轮54上端前后移动；其中传动皮带组53包括设于所述第一侧边托板51及第二侧边托板52上端的合拢皮带531、套设于所述合拢皮带531内侧的从动轮532及主动轮533、及驱动连接于所述主动轮533下端的合拢驱动电机534；所述第一侧边托板51及第二侧边托板52的上端均固定设有连接件535，所述连接件535卡于所述合拢皮带531上同步移动。具体地，如图所示，第一侧边托板51及第二侧边托板52上的连接件535分别固定于合拢皮带531的两侧，合拢驱动电机534驱动主动轮533转动带动合拢皮带531转动，随之第一侧边托板51及第二侧边托板52做对向的运动，最终第一侧边托板51及第二侧边托板52能夹紧内侧的治具7。
具体地，如图9所示，勾爪组件6包括勾爪61及驱动所述勾爪61前后移动的伺服电机62，与此同时在勾爪61的前端设有用于推动治具7的推杆611及勾住治具7以便于拉动治具7的倒钩613，推杆611设于倒钩613的两侧，保证可直线推动或拉动治具7，为了更好地推动，在推杆611上增设有弹性缓冲件612；伺服电机62驱动勾爪61的具体方式为：在伺服电机62的前端设有驱动连接的第二丝杆63，所述第二丝杆63的外侧活动设有与所述勾爪61固定连接的第二轴承64，所述第二轴承64与第二丝杆63配合实现所述勾爪61的前后移动，同时在第二丝杆63的两侧设有导轨65，勾爪61的上端固定设有导向滑块614，所述导向滑块614滑动连接于所述导轨65起导向作用，提高勾爪61的滑动精度。
治具7的后侧设有与倒钩613相对应的拉手71，所述倒钩613可扣于所述拉手71内侧。
进一步地，在连接板4的前端设有第一光电探测器81及第二光电探测器82，其中第一光电探测器81竖直向下放置，可用于探测治具7被拉进或被推出上下料组件的时刻；而第二光电探测器82朝下倾斜放置，可用于探测治具7是否完全脱离上下料组件。
本发明所涉及的抱抓式老化运输机器人的工作原理如下：电子产品被固定于治具7上；伺服电机62驱动勾爪61向前移动，使得勾爪61前端的倒钩613扣于拉手71内侧，随即伺服电机62驱动勾爪61向内移动，将治具7回拉至合拢组件5的内侧；随后横移机构1及升降机构2分别实现X轴及Z轴的移动将上下料机构3移动至指定位置；最终伺服电机62驱动勾爪61向前移动，勾爪61前端的推杆611推动治具7前移，直至治具7脱离上下料机构3。
本发明所涉及的抱抓式老化运输机器人，用于电子产品老化测试过程中的运输。上下料机构中的勾爪可拉入或推出电子产品，实现电子产品的上料与下料；上下料机构中的合拢组件能够夹紧电子产品，避免滑脱；横移机构及升降机构能够将电子产品移动至老化工位及出货工位；实现电子产品老化测试中的上料、运输及下料，无需人工介入，提供工作精度以及效率。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种抱抓式老化运输机器人，其特征在于，包括：
横移机构，包括传动轨道线、传动设置于所述传动轨道线上端的移动底板、及固定于所述移动底板上端的轨道线驱动电机；所述轨道线驱动电机驱动所述移动底板沿所述传动轨道线横向移动；
升降机构，包括垂设于所述移动底板上端的升降架、传动连接于所述升降架的连接支架、及传动置于所述升降架的升降驱动电机，所述升降架驱动所述连接支架沿着所述升降架上下移动；
上下料机构，包括固定于所述连接支架下端的连接板、固定于所述连接板下端的合拢组件及勾爪组件、及可放置于合拢组件内侧的治具；
所述合拢组件包括对向设置的第一侧边托板与第二侧边托板、驱动所述第一侧边托板及第二侧边托板朝内侧合拢的传动皮带组；
所述勾爪组件包括勾爪及驱动所述勾爪移动的伺服电机；所述勾爪的前端设有倒钩及推杆；
所述治具的后侧设有拉手，所述倒钩可扣于所述拉手内侧。
2.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述传动轨道线的一侧固定有齿条，所述轨道线驱动电机竖直放置，所述轨道线驱动电机下端设有与所述齿条相啮合的传动齿轮。
3.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述升降驱动电机固定于所述升降架的侧面，所述连接支架上固定设有第一轴承，所述升降架的内侧设有与所述升降驱动电机驱动连接的第一丝杆，所述第一轴承套于所述第一丝杆的外侧。
4.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述传动皮带组包括设于所述第一侧边托板及第二侧边托板上端的合拢皮带、套设于所述合拢皮带内侧的从动轮及主动轮、及驱动连接于所述主动轮下端的合拢驱动电机；所述第一侧边托板及第二侧边托板的上端均固定设有连接件，所述连接件卡于所述合拢皮带上同步移动。
5.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述伺服电机的前端设有驱动连接的第二丝杆，所述第二丝杆的外侧活动设有与所述勾爪固定连接的第二轴承，所述第二轴承与第二丝杆配合实现所述勾爪的前后移动。
6.根据权利要求5所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述第二丝杆的两侧设有导轨，所述勾爪的上端固定设有导向滑块，所述导向滑块滑动连接于所述导轨。
7.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述第一侧边托板与第二侧边托板的内侧均设有等距排列的滚轮，所述治具放置于所述滚轮的上端。
8.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述升降架及传动轨道线均设有拖链。
9.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述推杆设于所述倒钩的两侧，所述推杆上还设有弹性缓冲件。
10.根据权利要求1所述的抱抓式老化运输机器人，其特征在于：所述连接板的前端设有第一光电探测器及第二光电探测器，所述第一光电探测器竖直向下放置，所述第二光电探测器朝下倾斜设置。
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