CN116277133A - 一种单电机双减速机机器人关节结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单电机双减速机机器人关节结构，涉及减速机设备技术领域，包括装配箱体，所述装配箱体的顶部设置有密封顶盖，所述装配箱体的内部设置有启停升降机构，所述启停升降机构包括两个第一横杆，两个所述第一横杆的外表壁均活动套设有从动齿轮，两个所述从动齿轮的顶部均开设有内开环槽，两个所述内开环槽的内表壁均固定插设有第一轴承，两个所述第一轴承的内轴内表壁均固定插设有联动杆，两个所述联动杆的外表壁均活动套设有花键毂，本设备中当一个输出轴上未施加外在压力时，通过机构提供的动力启停方法，会极大减小单轴做工设备内结构的负荷强度，降低金属机械零件的损耗，延长设备的使用年限。

Description

一种单电机双减速机机器人关节结构

技术领域

本发明涉及减速机设备技术领域，具体为一种单电机双减速机机器人关节结构。

背景技术

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮－蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛，减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其他高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。

现有技术中，如中国专利申请号：CN 110125974 B公开的一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：包括固定端本体，第一台RV减速机针齿壳、第二台RV减速机针齿壳、输入端电机法兰、第一台RV减速机行星轮、第二台RV减速机行星轮、RV减速机输入轴、电机、第一台RV减速机输出盘架、第二台RV减速机输出盘架、输出端本体、第一台RV减速机偏心轴、第二台RV减速机偏心轴、RV减速机角接触球轴承和RV减速机摆线轮。在减速机技术领域，对于单电机机器人需要的RV减速机的尺寸大、双电机双减速机的驱动控制难以同步，本方案提供了一种单电机双减速机的机器人关节结构，安装简单，调试便捷。

但上述专利存在以下不足：单电机双减速机顾名思义是由一个动力输入，且具备两个轴端输出的设备，上述专利所涉及的设备，主要根据现有技术中双电机双减速机所存在的诸多不足进行合理优化，并推出一种具备单输入双输出的减速机，解决双电机形式的减速机驱动控制难以同步的问题，但仍存在一些不足，如双输出轴应配备有两个机器人，且两者做工是互不干扰的，该设备虽能使输出的转速即扭矩相等，但无法做到单个输出轴端的启停，进而当其中一个与轴相连的机器人无需做工时，设备仍要对其提供持续的动力输出，从而增大设备的做工负荷。

所以我们提出了一种单电机双减速机机器人关节结构，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种单电机双减速机机器人关节结构，通过设置启停升降机构，设备的两个输出轴端均为分段式动力输出，使得动力齿轮与输出轴会以独立的形式呈现，并添加多个协同部件，根据设备相邻机械手臂的使用状态，灵活进行动力齿轮与输出轴间的整合与拆分，该种布局方式，相连两个机械手臂既能进行统一做工，也可相互区分，当一个机械手臂处于做工状态时，而另一个则可以进行关闭，使得设备的动力输出达到两者互不干扰的能力，以解决上述背景技术提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种单电机双减速机机器人关节结构，包括装配箱体，所述装配箱体的顶部设置有密封顶盖；所述装配箱体的内部设置有启停升降机构；所述启停升降机构包括两个第一横杆，两个所述第一横杆的外表壁均活动套设有从动齿轮，两个所述从动齿轮的顶部均开设有内开环槽，两个所述内开环槽的内表壁均固定插设有第一轴承，两个所述第一轴承的内轴内表壁均固定插设有联动杆，两个所述联动杆的外表壁均活动套设有花键毂，且两个花键毂的内表壁均焊接有一组滑块，并且每组滑块的数量与滑道相等，每组所述滑块分别活动插设在滑道的内部，两个所述花键毂的底部均开设有轨迹环槽，且两个轨迹环槽的内表壁均活动插设有延伸板，两个所述延伸板的外表壁均固定套设有同步环，两个所述花键毂的外表壁均活动套设有结合环套，每个所述结合环套的齿牙与花键毂呈现交叉分布，两个所述联动杆的外表壁均固定套设有定位套环，且两个定位套环的内部均固定安装有一组嫁接板，两组嫁接板中每个的内部均固定安装有安装套筒，每个所述安装套筒的内表壁均固定插设有电动推杆，每个所述电动推杆的输出端均焊接有受力架，每组所述受力架的外壁一侧分别固定插设在结合环套的内部。

优选的，两个所述同步环的齿牙下方均设置有受压块，所述从动齿轮、花键毂、同步环和结合环套上的齿牙数均相等，设置受压块，当结合环套在驱动部件的作用下向下移动时，结合环套下移与花键毂和同步环接触会对两者产生向下的摩擦力，从而增加花键毂和同步环与从动齿轮顶部压接强度，当产生的摩擦力大到一定程度后，会使从动齿轮带动花键毂和同步环同步转动，从而避免同步环和从动齿轮的齿牙发生错位，以减小后续结合环套的插接难度，并且带有受压快的同步环制造方便，生产成本低，即便处于摩擦工作状态存在磨损，在长期磨损需要更换时，其更换成本相较更换花键毂较低。

优选的，所述花键毂的内部开设有两个内接槽，两个所述同步环中每个的顶部均固定安装有两个第一限位板，且每个第一限位板始终活动插设在内接槽的内部，两个所述结合环套中每个的内表壁均固定安装有两个第二限位板，每个所述第二限位板的外壁尺寸均与内接槽的内壁相适配，因第二限位板的高度要远小于花键毂的高度，进而当结合环套下降至最大范围后，第二限位板的底部压接同步环的顶部接触。

优选的，所述密封顶盖的顶部设置有锁死底座，所述锁死底座的顶部固定安装有正反伺服电机，所述正反伺服电机的输出端固定连接有第二传动杆，所述第二传动杆的外表壁固定套设有主动齿轮，设置正反伺服电机，用于为设备提供唯一的动力源，其部件的初始状态，由主动齿轮传递至设备内部。

优选的，所述密封顶盖的底部固定安装有两个弧形定位架，两个所述弧形定位架的内表壁之间固定安装有太阳齿环，所述主动齿轮位于太阳齿环的中心处，所述太阳齿环和主动齿轮的外表壁之间啮合连接有一组行星齿轮，设置该组件结构，利用太阳齿环、主动齿轮和行星齿轮间的啮合连接性，驱动部件产生的初始动力状态由主动齿轮传递出，因太阳齿环的内径要远大于主动齿轮的直径，进而行星齿轮运动一圈的速率要远小于主动齿轮本身的转速，进而实现对正反伺服电机初始转速的一阶减速。

优选的，一组所述行星齿轮的内部均活动插设有动力杆，一组所述动力杆的外表壁之间固定套设有反馈套头，所述反馈套头的内部固定插设有第三传动杆，所述第三传动杆的外表壁固定套设有第一减速齿轮，设置反馈套头，用于对动力的整合，一组行星齿轮围绕太阳齿环做圆周运动，使得反馈套头可将其速率表现同步呈现出。

优选的，两个所述弧形定位架的内表壁之间固定安装有内接套环，所述内接套环的内表壁固定安装有第二轴承，所述反馈套头的外表壁固定安装在第二轴承的内轴内表壁，设置内接套环，可有效限制反馈套头转动时产生的左右摆动幅度，利用第二轴承的特性，使得反馈套头可在内接套环的内部平稳运转，保障一组行星齿轮的输出稳定性。

优选的，所述装配箱体的内壁底部分别固定插设有两个第二横杆和第三横杆，两个所述第二横杆的外表壁均活动套设有第一协同齿轮，两个所述第三横杆的外表壁均活动套设有升矩齿轮，两个所述第一协同齿轮和升矩齿轮中每个的齿牙处均与第一减速齿轮啮合连接，设置升矩齿轮，用于提高动力的扭矩值，其原理为增加与动力输出齿轮相连齿轮的直径，依靠两者转速的不同，直径越大齿轮则转速越慢，所传输的力矩就越大，因齿轮转速与扭矩大小呈反比关系。

两个所述第三横杆的外表壁均活动套设有第二减速齿轮，所述密封顶盖的顶部固定插设有两个第四横杆，两个所述第四横杆的外表壁均活动套设有第二协同齿轮，两个所述第二减速齿轮和第二协同齿轮中每个的齿牙处均与从动齿轮啮合连接，设置第二减速齿轮，用于实现设备的二次减速，较少第二减速齿轮的直径和缩减其齿牙数作为生成条件，且上述部件升高的扭矩值也会作用到该齿轮上，根据能量守恒当升矩齿轮产生的扭矩值转移到第二减速齿轮的过程中，能量值基本保持不变。

所述密封顶盖的顶部设置有两个限位托盘，两个所述限位托盘的内部均活动放置有旋转底座，两个所述旋转底座的内部均固定安装有一组螺纹套筒，所述装配箱体的外壁两侧均焊接有一组金属支架，两个所述第一横杆的底部均固定插设在装配箱体的内壁底部，两个所述联动杆的顶部分别固定插设在旋转底座的内部，确定第一横杆和联动杆与设备整体间的连接关系，设置旋转底座，可为机器人的装配提供条件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置启停升降机构，设备的两个输出轴端均为分段式动力输出，使得动力齿轮与输出轴会以独立的形式呈现，并添加多个协同部件，根据设备相连机械手臂的使用状态，灵活进行动力齿轮与输出轴间的整合与拆分，该种布局方式，相邻两个机械手臂既能进行统一做工，也可相互区分，当一个机械手臂处于做工状态时，而另一个则可以进行关闭，使得设备的动力输出达到两者互不干扰的能力，同时该机构位于设备的动力输出区域，进而不会对设备的减速与升矩造成影响，保证其两个输出轴端的动力数值始终一致，因此可有效改善上述专利所存在的不足，本设备中当一个输出轴上未施加外在压力时，通过机构提供的动力启停方法，会极大减小单轴做工设备内结构的负荷强度，降低金属机械零件的损耗，延长设备的使用年限。

附图说明

图1为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中主视结构立体图；

图2为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中装配箱体内部结构立体图；

图3为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中启停升降机构结构放大立体图；

图4本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中花键毂和同步环配合的局部结构拆解放大立体图；

图5本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中花键毂和同步环配合的局部结构拆解放大另一角度立体图；

图6为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中一阶降速组件结构放大立体图；

图7为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中动力输入组件结构放大立体图；

图8为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中二阶降速组件结构放大立体图；

图9为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构中密封顶盖顶部结构放大立体图；

图10为本发明一种单电机双减速机机器人关节结构为图1中A处结构放大立体图。

图中：1、装配箱体；2、密封顶盖；3、启停升降机构；301、第一横杆；302、从动齿轮；303、内开环槽；304、第一轴承；305、联动杆；306、滑道；307、滑块；308、花键毂；309、延伸板；310、同步环；311、受压块；312、结合环套；313、嫁接板；314、安装套筒；315、电动推杆；316、受力架；317、内接槽；318、第一限位板；319、第二限位板；4、锁死底座；5、正反伺服电机；6、弧形定位架；7、太阳齿环；8、第二传动杆；9、主动齿轮；10、行星齿轮；11、动力杆；12、反馈套头；13、内接套环；14、第二轴承；15、第三传动杆；16、第一减速齿轮；17、第二横杆；18、第一协同齿轮；19、第三横杆；20、升矩齿轮；21、第二减速齿轮；22、第四横杆；23、第二协同齿轮；24、限位托盘；25、旋转底座；26、螺纹套筒；27、金属支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅附图1-附图10所示，本发明提供一种技术方案：一种单电机双减速机机器人关节结构，包括装配箱体1，装配箱体1的顶部设置有密封顶盖2，装配箱体1的内部设置有启停升降机构3。

根据图2-图5所示，启停升降机构3包括两个第一横杆301，两个第一横杆301的外表壁均活动套设有从动齿轮302，两个从动齿轮302的顶部均开设有内开环槽303，两个内开环槽303的内表壁均固定插设有第一轴承304，两个第一轴承304的内轴内表壁均固定插设有联动杆305，两个联动杆305的外表壁均活动套设有花键毂308，且两个花键毂308的内表壁均焊接有一组滑块307，并且每组滑块307的数量与滑道306相等，每组滑块307分别活动插设在滑道306的内部，两个花键毂308的底部均开设有轨迹环槽，且两个轨迹环槽的内表壁均活动插设有延伸板309，两个延伸板309的外表壁均固定套设有同步环310，两个花键毂308的外表壁均活动套设有结合环套312，每个结合环套312的齿牙与花键毂308呈现交叉分布，两个联动杆305的外表壁均固定套设有定位套环，且两个定位套环的内部均固定安装有一组嫁接板313，两组嫁接板313中每个的内部均固定安装有安装套筒314，每个安装套筒314的内表壁均固定插设有电动推杆315，每个电动推杆315的输出端均焊接有受力架316，每组受力架316的外壁一侧分别固定插设在结合环套312的内部。

根据图3-图5所示，两个同步环310的齿牙下方均设置有受压块311，从动齿轮302、花键毂308、同步环310和结合环套312上的齿牙数均相等，通过设置受压块311，当结合环套312在驱动部件的作用下向下移动时，结合环套312下移与花键毂308和同步环310接触会对两者产生向下的摩擦力，从而增加花键毂308和同步环310的对从动齿轮302顶部压接强度，当产生的摩擦力大到一定程度后，受压块311和从动齿轮302间的接触力度也逐渐增强，会使从动齿轮302带动花键毂308和同步环310同步转动，从而避免同步环310和从动齿轮302的齿牙发生错位，以减小后续结合环套312的插接难度。

根据图3-图5所示，花键毂308的内部开设有两个内接槽317，两个同步环310中每个的顶部均固定安装有两个第一限位板318，且每个第一限位板318始终活动插设在内接槽317的内部，两个结合环套312中每个的内表壁均固定安装有两个第二限位板319，每个第二限位板319的外壁尺寸均与内接槽317的内壁相适配，因第二限位板319的高度要远小于花键毂308的高度，进而当结合环套312下降至最大范围后，第二限位板319的底部压至同步环310的第一限位板318顶部接触，从而传递压力，同步环310对从动齿轮302达到最大压接强度。

根据图1、图7和图10所示，密封顶盖2的顶部设置有锁死底座4，锁死底座4的顶部固定安装有正反伺服电机5，正反伺服电机5的输出端固定连接有第二传动杆8，第二传动杆8的外表壁固定套设有主动齿轮9，通过设置正反伺服电机5，用于为设备提供唯一的动力源，其部件的初始状态，由主动齿轮9传递至设备内部。

根据图1和图6-8所示，密封顶盖2的底部固定安装有两个弧形定位架6，两个弧形定位架6的内表壁之间固定安装有太阳齿环7，主动齿轮9位于太阳齿环7的中心处，太阳齿环7和主动齿轮9的外表壁之间啮合连接有一组行星齿轮10，通过设置该组件结构，利用太阳齿环7、主动齿轮9和行星齿轮10间的啮合连接性，驱动部件产生的初始动力状态由主动齿轮9传递出，因太阳齿环7的内径要远大于主动齿轮9的直径，进而行星齿轮10运动一圈的速率要远小于主动齿轮9本身的转速，进而实现对正反伺服电机5初始转速的一阶减速。

根据图6-图8所示，一组行星齿轮10的内部均活动插设有动力杆11，一组动力杆11的外表壁之间固定套设有反馈套头12，反馈套头12的内部固定插设有第三传动杆15，第三传动杆15的外表壁固定套设有第一减速齿轮16，通过设置反馈套头12，用于对动力的整合，一组行星齿轮10围绕太阳齿环7做圆周运动，使得反馈套头12可将其速率表现同步呈现出。

根据图6和图8所示，两个弧形定位架6的内表壁之间固定安装有内接套环13，内接套环13的内表壁固定安装有第二轴承14，反馈套头12的外表壁固定安装在第二轴承14的内轴内表壁，通过设置内接套环13，可有效限制反馈套头12转动时产生的左右摆动幅度，利用第二轴承14的特性，使得反馈套头12可在内接套环13的内部平稳运转，保障一组行星齿轮10的输出稳定性。

根据图8所示，装配箱体1的内壁底部分别固定插设有两个第二横杆17和第三横杆19，两个第二横杆17的外表壁均活动套设有第一协同齿轮18，两个第三横杆19的外表壁均活动套设有升矩齿轮20，两个第一协同齿轮18和升矩齿轮20中每个的齿牙处均与第一减速齿轮16啮合连接，通过设置升矩齿轮20，用于提高动力的扭矩值，其原理为增加与动力输出齿轮相连齿轮的直径，依靠两者转速的不同，直径越大齿轮则转速越慢，所传输的力矩就越大，因齿轮转速与扭矩大小成反比关系。

根据图8所示，两个第三横杆19的外表壁均活动套设有第二减速齿轮21，密封顶盖2的顶部固定插设有两个第四横杆22，两个第四横杆22的外表壁均活动套设有第二协同齿轮23，两个第二减速齿轮21和第二协同齿轮23中每个的齿牙处均与从动齿轮302啮合连接，通过设置第二减速齿轮21，用于实现设备的二次减速，较少第二减速齿轮21的直径和缩减其齿牙数作为生成条件，且上述部件升高的扭矩值也会作用到该齿轮上，根据能量守恒当升矩齿轮20产生的扭矩值转移到第二减速齿轮21的过程中，能量值基本保持不变。

根据图1-2和图9所示，密封顶盖2的顶部设置有两个限位托盘24，两个限位托盘24的内部均活动放置有旋转底座25，两个旋转底座25的内部均固定安装有一组螺纹套筒26，装配箱体1的外壁两侧均焊接有一组金属支架27，两个第一横杆301的底部均固定插设在装配箱体1的内壁底部，两个联动杆305的顶部分别固定插设在旋转底座25的内部，确定第一横杆301和联动杆305与设备整体间的连接关系，设置旋转底座25，可为机器人的装配提供条件。

其整个机构达到的效果为：首先将设备移动到合适的做工区域，当两个旋转底座25上安装有指定的机械传动手臂后，对设备接入电源，为其中包含的多个做工部件提供能量。

启动锁死底座4上安装的正反伺服电机5，并作用于第二传动杆8，带动主动齿轮9高速转动，此时通过太阳齿环7、主动齿轮9和行星齿轮10间的啮合连接性，一组行星齿轮10可在太阳齿环7的内部匀速转动，持续弱化主动齿轮9本身的转速，其整合后的动力由反馈套头12呈现，利用第二轴承14的机械特性，使得反馈套头12可在内接套环13的内部平稳转动，反馈套头12的动力表现通过第一减速齿轮16同步体现出，此过程完成对正反伺服电机5动力的一阶减速。

进一步利用第一减速齿轮16、第一协同齿轮18和升矩齿轮20的啮合连接性，该阶段第一减速齿轮16上的转动速率由第一协同齿轮18均匀输入值两个升矩齿轮20中，而升矩齿轮20的直径要远大于第一减速齿轮16，同种转速条件下升矩齿轮20的转速要低于第一减速齿轮16，且所产生扭矩要高于第一减速齿轮16，因升矩齿轮20与第二减速齿轮21处在同一结构上，进而升矩齿轮20产生的效果便由第二减速齿轮21继承，其中包括扭矩值及转速，而第二减速齿轮21继续进行齿牙数的筛减，进而第二协同齿轮23传递到从动齿轮302上的转速要远小于第一减速齿轮16处的，而从动齿轮302的直径要大于第二减速齿轮21，进而根据上述条件完成对设备整体的二阶扭矩提升，并最终作用到机械传动手臂上。

动力输送联动杆305的过程为，开启安装套筒314中的电动推杆315，并作用于受力架316，对结合环套312的顶部施加向下的压力，随着结合环套312高度持续下降，在第二限位板319沿内接槽317的导向下，结合环套312内齿先插接花键毂308，在完全插接花键毂308后插接同步环310，三者齿牙呈现啮合连接，过程中结合环套312内壁齿牙在与花键毂308和同步环310的外壁接触时，产生摩擦力会推动花键毂308和同步环310向下下压，使得同步环310齿牙下方的每个受压块311与从动齿轮302的顶部压接强度增大，两者接触产生摩擦力缓慢带动同步环310低速旋转，会使联动杆305获取初步的低转速，当结合环套312进一步下移，其内壁的第二限位板319逐渐插入内接槽317的内部并压接到第一限位板318后，从动齿轮302和每个受压块311间的压接强度随之增强到最大，两者的摩擦系数达到最大值，此时花键毂308和同步环310与从动齿轮302的转速同步，从而避免同步环310和从动齿轮302的齿牙发生错位，而结合环套312持续向下移动，其内壁齿牙逐渐嵌入进从动齿轮302、花键毂308和同步环310之中，最终三者均与结合环套312为啮合连接，完成对从动齿轮302处的动力锁定，使得从动齿轮302处产生的动力可直接作用到联动杆305上，当需要撤离联动杆305处的动力时，反向开启电动推杆315，带动结合环套312持续上升，其内壁齿牙逐渐撤离从动齿轮302、花键毂308和同步环310之中，当每个受压块311对从动齿轮302的压力小到一定程度后，即可使花键毂308和同步环310脱离从动齿轮302的动力控制。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：包括装配箱体（1），所述装配箱体（1）的顶部设置有密封顶盖（2）；

所述装配箱体（1）的内部设置有启停升降机构（3）；

所述启停升降机构（3）包括两个第一横杆（301），两个所述第一横杆（301）的外表壁均活动套设有从动齿轮（302），两个所述从动齿轮（302）的顶部均开设有内开环槽（303），两个所述内开环槽（303）的内表壁均固定插设有第一轴承（304），两个所述第一轴承（304）的内轴内表壁均固定插设有联动杆（305），两个所述联动杆（305）的外表壁均开设有一组滑道（306），两个所述联动杆（305）的外表壁均活动套设有花键毂（308），且两个花键毂（308）的内表壁均焊接有一组滑块（307），并且每组滑块（307）的数量与滑道（306）相等，每组所述滑块（307）分别活动插设在滑道（306）的内部，两个所述花键毂（308）的底部均开设有轨迹环槽，且两个轨迹环槽的内表壁均活动插设有延伸板（309），两个所述延伸板（309）的外表壁均固定套设有同步环（310），两个所述花键毂（308）的外表壁均活动套设有结合环套（312），每个所述结合环套（312）的齿牙与花键毂（308）呈现交叉分布，两个所述联动杆（305）的外表壁均固定套设有定位套环，且两个定位套环的内部均固定安装有一组嫁接板（313），两组嫁接板（313）中每个的内部均固定安装有安装套筒（314），每个所述安装套筒（314）的内表壁均固定插设有电动推杆（315），每个所述电动推杆（315）的输出端均焊接有受力架（316），每组所述受力架（316）的外壁一侧分别固定插设在结合环套（312）的内部。

2.根据权利要求1所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：两个所述同步环（310）的齿牙下方均设置有受压块（311），所述从动齿轮（302）、花键毂（308）、同步环（310）和结合环套（312）上的齿牙数均相等。

3.根据权利要求1所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述花键毂（308）的内部开设有两个内接槽（317），两个所述同步环（310）中每个的顶部均固定安装有两个第一限位板（318），且每个第一限位板（318）始终活动插设在内接槽（317）的内部，两个所述结合环套（312）中每个的内表壁均固定安装有两个第二限位板（319），每个所述第二限位板（319）的外壁尺寸均与内接槽（317）的内壁相适配。

4.根据权利要求1所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述密封顶盖（2）的顶部设置有锁死底座（4），所述锁死底座（4）的顶部固定安装有正反伺服电机（5），所述正反伺服电机（5）的输出端固定连接有第二传动杆（8），所述第二传动杆（8）的外表壁固定套设有主动齿轮（9）。

5.根据权利要求4所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述密封顶盖（2）的底部固定安装有两个弧形定位架（6），两个所述弧形定位架（6）的内表壁之间固定安装有太阳齿环（7），所述主动齿轮（9）位于太阳齿环（7）的中心处，所述太阳齿环（7）和主动齿轮（9）的外表壁之间啮合连接有一组行星齿轮（10）。

6.根据权利要求5所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：一组所述行星齿轮（10）的内部均活动插设有动力杆（11），一组所述动力杆（11）的外表壁之间固定套设有反馈套头（12），所述反馈套头（12）的内部固定插设有第三传动杆（15），所述第三传动杆（15）的外表壁固定套设有第一减速齿轮（16）。

7.根据权利要求6所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：两个所述弧形定位架（6）的内表壁之间固定安装有内接套环（13），所述内接套环（13）的内表壁固定安装有第二轴承（14），所述反馈套头（12）的外表壁固定安装在第二轴承（14）的内轴内表壁。

8.根据权利要求6所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述装配箱体（1）的内壁底部分别固定插设有两个第二横杆（17）和第三横杆（19），两个所述第二横杆（17）的外表壁均活动套设有第一协同齿轮（18），两个所述第三横杆（19）的外表壁均活动套设有升矩齿轮（20），两个所述第一协同齿轮（18）和升矩齿轮（20）中每个的齿牙处均与第一减速齿轮（16）啮合连接。

9.根据权利要求8所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：两个所述第三横杆（19）的外表壁均活动套设有第二减速齿轮（21），所述密封顶盖（2）的顶部固定插设有两个第四横杆（22），两个所述第四横杆（22）的外表壁均活动套设有第二协同齿轮（23），两个所述第二减速齿轮（21）和第二协同齿轮（23）中每个的齿牙处均与从动齿轮（302）啮合连接。

10.根据权利要求1所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述密封顶盖（2）的顶部设置有两个限位托盘（24），两个所述限位托盘（24）的内部均活动放置有旋转底座（25），两个所述旋转底座（25）的内部均固定安装有一组螺纹套筒（26），所述装配箱体（1）的外壁两侧均焊接有一组金属支架（27），两个所述第一横杆（301）的底部均固定插设在装配箱体（1）的内壁底部，两个所述联动杆（305）的顶部分别固定插设在旋转底座（25）的内部。

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