CN116273711A - 水平点胶位置校准方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水平点胶位置校准方法，包括：S1、提供一校准基板11；S2、将校准基板11竖直设置，点胶阀朝向校准基板11进行水平点胶；S3、校准基板11接收标准点胶位置的胶水，记为校准点a；S4、校准基板11接收待校准点胶位置的胶水，记为待校准点b；S5、将校准基板11翻转至水平位置，通过视觉装置识别出校准点a和待校准点b；S6、根据待校准点b相对于校准点a的位置偏移，自动调整点胶阀的点胶位置。本发明具有自动校准水平方向点胶位置，以提高点胶精度的优点。
Description
技术领域
本发明属于点胶位置校准技术领域，具体涉及一种水平点胶位置校准方法。
背景技术
随着点胶技术应用越来越广泛，工件与工件之间采用点胶固定的方式越来越多，如图2所示，第一工件1安装在第二工件2上，第二工件2的两侧开设有槽3，点胶阀从水平方向将胶水打入槽3内并与第一工件1接触，待胶水固化处理后，第一工件1与第二工件2完成连接。然而，采用点胶方式进行固定时，对点胶的准确度要求较高，点胶阀高度一旦产生偏差会导致胶水无法打入槽3内，进而胶水无法接触第一工件1，导致第一工件1与第二工件2无法固定在一起。
传统的点胶方式是通过在传送带的两侧水平设置点胶阀，对点胶位置进行点胶。这种方式存在一定弊端，产品输送时稳定性要求高，只能逐一进行点胶加工，产品输送时一旦出现异常情况，会造成堵塞影响加工效率，并且只能用于单一侧面点胶的情况。现有的点胶方式是将点胶阀和视觉机构置于龙门机构上进行点胶和视觉识别，能够同时从满足表面和侧面点胶的工况，然而点胶阀需要从竖直状态旋转至水平状态进行点胶，在经过长时间工作过后，点胶位置的精度会降低，进而导致点胶成品率降低。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明提出一种水平点胶位置校准方法，该水平点胶位置校准方法具有自动校准水平方向点胶位置，以提高点胶精度的优点。
根据本发明实施例的水平点胶位置校准方法，包括：S1、提供一校准基板11；S2、将校准基板11竖直设置，点胶阀朝向校准基板11进行水平点胶；S3、校准基板11接收标准点胶位置的胶水，记为校准点a；S4、校准基板11接收待校准点胶位置的胶水，记为待校准点b；S5、将校准基板11翻转至水平位置，通过视觉装置识别出校准点a和待校准点b；S6、根据待校准点b相对于校准点a的位置偏移，自动调整点胶阀的点胶位置。
根据本发明一个实施例，所述校准基板11为平板件，所述校准基板11的第一底面用于校准x向的点胶位置，所述校准基板11的第二底面用于校准-x向的点胶位置。
根据本发明一个实施例，在S6中，以校准点a为原点，则待校准点b在校准基板11所在平面上的坐标记为（c，d），点胶阀在z轴方向调整的距离为∣c∣，点胶阀在y轴方向调整的距离为∣d∣。
根据本发明一个实施例，在校准x向的点胶位置时，若c小于0，则点胶阀沿z向移动∣c∣，若c大于0，则点胶阀沿-z向移动∣c∣，若c等于0，则点胶阀在z轴方向无需移动。
根据本发明一个实施例，若d小于0，则点胶阀沿y向移动∣d∣，若d大于0，则点胶阀沿-y向移动∣d∣，若d等于0，则点胶阀在y轴方向无需移动。
根据本发明一个实施例，在校准-x向的点胶位置时，若c小于0，则点胶阀沿-z向移动∣c∣，若c大于0，则点胶阀沿z向移动∣c∣，若c等于0，则点胶阀在z轴方向无需移动。
根据本发明一个实施例，若d小于0，则点胶阀沿y向移动∣d∣，若d大于0，则点胶阀沿-y向移动∣d∣，若d等于0，则点胶阀在y轴方向无需移动。
根据本发明一个实施例，所述第一底面和所述第二底面相平行，所述第一底面和所述第二底面相背设置。
根据本发明一个实施例，在校准x向的点胶位置和校准-x向的点胶位置时，点胶阀在y轴方向的位置调整策略相同。
根据本发明一个实施例，在校准x向的点胶位置和校准-x向的点胶位置时，点胶阀在z轴方向的位置调整策略相反。
本发明的有益效果是，本发明先将校准基板11竖直设置，以便于接收水平方向点胶的胶水，然后将校准基板11翻转至水平位置，便于上方的视觉装置识别出校准点a和待校准点b的位置，将待校准点b和校准点a的位置进行比较，计算出水平方向上待校准点b相对于校准点a的位置偏移，进而转换为高度方向上的位置偏移，最终进行高度位置校准，从而保证了点胶阀水平点胶时的精度，提高了点胶成品率。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明的水平点胶位置校准方法示意图；
图2是水平点胶时的截面结构示意图；
图3是现有的第一种水平点胶位置校准方法示意图；
图4是现有的第二种水平点胶位置校准方法示意图；
附图标记：
校准基板11、第一工件1、第二工件2、槽3、圆圈标记4、直线标记5。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面参考附图具体描述本发明实施例的水平点胶位置校准方法。
如图1所示，根据本发明实施例的水平点胶位置校准方法，包括：S1、提供一校准基板11；S2、将校准基板11竖直设置，点胶阀朝向校准基板11进行水平点胶；S3、校准基板11接收标准点胶位置的胶水，记为校准点a；S4、校准基板11接收待校准点胶位置的胶水，记为待校准点b；S5、将校准基板11翻转至水平位置，通过视觉装置识别出校准点a和待校准点b；S6、根据待校准点b相对于校准点a的位置偏移，自动调整点胶阀的点胶位置。
根据本发明一个实施例，校准基板11为平板件，校准基板11的第一底面用于校准x向的点胶位置，校准基板11的第二底面用于校准-x向的点胶位置。进一步地，第一底面和第二底面相平行，第一底面和第二底面相背设置。
换言之，从图2可以看出，点胶阀进行点胶固定时需要从左右两个方向进行点胶，将校准基板11设置为平板件，这样校准基板11的上下两个表面能分别接收不同方向的胶水，进行校准。
在S6中，以校准点a为原点，则待校准点b在校准基板11所在平面上的坐标记为（c，d），点胶阀在z轴方向调整的距离为∣c∣，点胶阀在y轴方向调整的距离为∣d∣。
进一步地，在校准x向的点胶位置时，若c小于0，则点胶阀沿z向移动∣c∣，若c大于0，则点胶阀沿-z向移动∣c∣，若c等于0，则点胶阀在z轴方向无需移动。更进一步地，若d小于0，则点胶阀沿y向移动∣d∣，若d大于0，则点胶阀沿-y向移动∣d∣，若d等于0，则点胶阀在y轴方向无需移动。
优选地，在校准-x向的点胶位置时，若c小于0，则点胶阀沿-z向移动∣c∣，若c大于0，则点胶阀沿z向移动∣c∣，若c等于0，则点胶阀在z轴方向无需移动。更为优选地，若d小于0，则点胶阀沿y向移动∣d∣，若d大于0，则点胶阀沿-y向移动∣d∣，若d等于0，则点胶阀在y轴方向无需移动。
其中，在校准x向的点胶位置和校准-x向的点胶位置时，点胶阀在y轴方向的位置调整策略相同。
其中，在校准x向的点胶位置和校准-x向的点胶位置时，点胶阀在z轴方向的位置调整策略相反。
就是说，由于胶水通过压力喷射而出，在点胶阀进行x向点胶或-x向点胶时，x轴产生的误差无需进行校准。而校准基板11从竖直状态变为水平状态，在校准x向的点胶位置时，校准基板11顺时针旋转90°，在校准-x向的点胶位置时，校准基板11逆时针旋转90°，因此，在校准x向的点胶位置和校准-x向的点胶位置时，点胶阀在y轴方向的位置调整策略相同，点胶阀在z轴方向的位置调整策略相反。
如图3所示，现有的第一种水平点胶位置校准方法。通过设置一校准块，在校准块的左右两侧各设置一个圆圈标记4，在校准块的上方设置直线标记5，直线标记5平行于两个圆圈标记4对应的圆心所在直线。校准时，需要将点胶阀从水平方向朝向校准块的侧面进行点胶，通过人工观察点胶位置与圆圈标记4的偏差，在z向对点胶阀进行人工校准，通过观察点胶位置与直线标记5的偏差，在x向对点胶阀进行人工校准，最终使点胶位置落在圆圈标记4的中心。
该种校准方式存在以下缺点：一、需要人工校准，费时费力，二、人工校准误差较大；三、校准过程无法进行点胶工作，生产效率降低。
如图4所示，现有的第二种水平点胶位置校准方法。利用标定模块记录点胶阀处于竖直状态时的第一点胶位置e，将点胶阀旋转α角度，记录第二点胶位置f，计算出点胶阀旋转轨迹圆o，从而计算出当点胶阀位于水平位置时应当所处的位置g，并将点胶阀调整到位置g。
该种校准方式存在以下缺点：一、校准过程繁琐，需要进行两次位置标定，再计算出点胶阀旋转轨迹圆o，校准时的计算量大，效率低；二、在长时间工作后，点胶阀旋转容易出现误差，α角度不是实际旋转角度，进而造成点胶阀旋转轨迹圆o计算出现误差，最终导致点胶阀水平点胶位置校准产生误差。
综上所述，本发明先将校准基板11竖直设置，以便于接收水平方向点胶的胶水，然后将校准基板11翻转至水平位置，便于上方的视觉装置识别出校准点a和待校准点b的位置，将待校准点b和校准点a的位置进行比较，计算出水平方向上待校准点b相对于校准点a的位置偏移，进而转换为高度方向上的位置偏移，最终进行高度位置校准，从而保证了点胶阀水平点胶时的精度，提高了点胶成品率。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种水平点胶位置校准方法，其特征在于，包括：
S1、提供一校准基板11；
S2、将校准基板11竖直设置，点胶阀朝向校准基板11进行水平点胶；
S3、校准基板11接收标准点胶位置的胶水，记为校准点a；
S4、校准基板11接收待校准点胶位置的胶水，记为待校准点b；
S5、将校准基板11翻转至水平位置，通过视觉装置识别出校准点a和待校准点b；
S6、根据待校准点b相对于校准点a的位置偏移，自动调整点胶阀的点胶位置。
2.根据权利要求1所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，所述校准基板11为平板件，所述校准基板11的第一底面用于校准x向的点胶位置，所述校准基板11的第二底面用于校准-x向的点胶位置。
3.根据权利要求2所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，在S6中，以校准点a为原点，则待校准点b在校准基板11所在平面上的坐标记为（c，d），点胶阀在z轴方向调整的距离为∣c∣，点胶阀在y轴方向调整的距离为∣d∣。
4.根据权利要求3所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，在校准x向的点胶位置时，若c小于0，则点胶阀沿z向移动∣c∣，若c大于0，则点胶阀沿-z向移动∣c∣，若c等于0，则点胶阀在z轴方向无需移动。
5.根据权利要求4所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，若d小于0，则点胶阀沿y向移动∣d∣，若d大于0，则点胶阀沿-y向移动∣d∣，若d等于0，则点胶阀在y轴方向无需移动。
6.根据权利要求3所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，在校准-x向的点胶位置时，若c小于0，则点胶阀沿-z向移动∣c∣，若c大于0，则点胶阀沿z向移动∣c∣，若c等于0，则点胶阀在z轴方向无需移动。
7.根据权利要求6所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，若d小于0，则点胶阀沿y向移动∣d∣，若d大于0，则点胶阀沿-y向移动∣d∣，若d等于0，则点胶阀在y轴方向无需移动。
8.根据权利要求2所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，所述第一底面和所述第二底面相平行，所述第一底面和所述第二底面相背设置。
9.根据权利要求3所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，在校准x向的点胶位置和校准-x向的点胶位置时，点胶阀在y轴方向的位置调整策略相同。
10.根据权利要求3所述的水平点胶位置校准方法，其特征在于，在校准x向的点胶位置和校准-x向的点胶位置时，点胶阀在z轴方向的位置调整策略相反。
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