CN116261538A - 包含马达驱动的拖车和牵引杆的系统 - Google Patents

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Abstract

一种包含马达驱动的拖车和牵引杆的系统，牵引杆用于将拖车连接到车辆上、特别是连接到自行车上，其中牵引杆包括用于与车辆连接的车辆侧端部和与拖车的拖车连接器连接的拖车侧端部，其中牵引杆连接到拖车上，使得牵引杆相对于拖车沿枢转路径在降低位置和抬高位置之间可枢转，其中该系统包括用于检测牵引杆沿枢转路径的位置的至少一个第一传感器元件和与至少一个第一传感器元件通信的控制单元，其中控制单元适于根据牵引杆沿着枢转路径的位置将系统置于拖车的马达支持拖车的运动的操作模式和使用拖车的制动器以阻止拖车的运动的停车模式，其中当牵引杆处于抬高位置时系统被置于停车模式，当牵引杆处于降低位置时系统被置于操作模式。

Description

包含马达驱动的拖车和牵引杆的系统
技术领域
本发明涉及一种包含马达驱动的拖车和牵引杆的系统，所述牵引杆用于将拖车连接到车辆上，特别是连接到自行车上。
背景技术
马达驱动的拖车是通过通常由电池供电的马达自推进的。这种马达驱动的拖车可以设计成自动地跟随它们通过牵引杆连接的车辆，尤其地，当牵引车辆加速时它们可以加速，或者当牵引车辆使用制动器时它们可以使用制动器。以这个方法，通过加速或减速该拖车，可以测量马达驱动的拖车和车辆之间的距离，并且将该距离保持在指定的范围内。从例如EP 3416860B1和GB 2560883A中了解到这种牵引杆和拖车。
在马达驱动的拖车没有连接到车辆上时，允许所述马达驱动的拖车移动可能是有利的。拖车可以例如通过手握牵引杆的人来推动或牵引。通常，在以手推车模式使用马达驱动的拖车的过程中，通过保持拖车和人之间的恒定的距离，拖车可以以与如前所释的相同的方式跟随着人。
不依赖于拖车的使用，重要的是安全地防止拖车的意外的移动，特别是在所述拖车停放时。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种使用起来特别安全的包含马达驱动的拖车和牵引杆的系统。
本发明通过权利要求1的主题解决了该目的。从属权利要求、说明书、以及附图中公开了有利的实施例。
在本发明的包含马达驱动的拖车和牵引杆(所述牵引杆用于将所述拖车连接到车辆上，特别是连接到自行车上)的系统中，所述牵引杆包括用于与车辆连接的车辆侧端部和与拖车的拖车连接器连接的拖车侧端部，其中，牵引杆连接到拖车上，使得牵引杆相对于拖车沿着枢转路径在降低位置和抬高位置之间是可枢转的，其中，所述系统包括用于检测牵引杆沿着枢转路径的位置的至少一个第一传感器元件、和与所述至少一个第一传感器元件通信的控制单元，其中，所述控制单元适于根据牵引杆沿枢转路径的位置将系统置于操作模式和停车模式中，在所述操作模式中，拖车的马达支持拖车的运动，在所述停车模式中，使用拖车的制动器以阻止拖车的运动，其中，当牵引杆处于抬高位置时，系统被置于停车模式；当牵引杆处于降低位置时，系统被置于操作模式。
在本发明的系统中，所述牵引杆相对于拖车是可枢转的。所述牵引杆可以从降低位置向上枢转到抬高位置，或者从抬高位置向下枢转到降低位置。所述降低位置例如可以是牵引杆的基本上水平的方向，以及所述抬高位置例如可以是牵引杆的基本上竖直的布置。所述降低位置和/或抬高位置可以由牵引杆相对于拖车的特定的角位置来限定，但是也可以理解为牵引杆相对于拖车的角度范围。例如，围绕所述牵引杆的水平方向的±10°至20°的角度范围可以理解为降低位置。所述牵引杆不在所述抬高位置可以被认为是牵引杆在所述降低位置，并且因此所述系统在操作模式下。
根据本发明，所述牵引杆包括至少一个第一传感器元件，所述第一传感器元件适于检测牵引杆相对于拖车沿着枢转路径的位置，特别是适于检测牵引杆的角位置。由传感器元件测量的数据由控制单元接收，所述控制单元根据牵引杆的位置将系统置于不同的模式。所述控制单元可以是拖车和/或牵引杆的一部分。优选地，所述控制单元是拖车控制单元的一部分，所述拖车控制单元控制拖车的更多的功能，特别是基于所述拖车和经由牵引杆连接到拖车的车辆的距离、或拖车和握住牵引杆的人的距离来控制拖车的运动。根据本发明，所述控制单元可以根据牵引杆的位置将系统置于操作模式或停车模式。在操作模式下，所述马达驱动的拖车的马达被启动，以便以上文所解释的方式支持拖车的运动。特别地，所述拖车可以被移动，以使牵引或推动拖车的车辆或人员之间的距离保持恒定。因此，如果所述车辆或人与拖车之间的距离增加，所述马达可以加速拖车，以及如果所述车辆或人与拖车之间的距离减小，所述马达可以反向地移动拖车、和/或可以使用制动器。在这种操作模式下，所述牵引杆处于降低位置，并连接到车辆上或由人握住。
另一方面，在抬高位置，所述拖车经由控制单元被置于停车模式，从而使用拖车的制动器以阻止拖车的进一步运动。在停车模式下，马达可以停止工作，从而不再支持拖车的任何运动。因此，当牵引杆处于抬高位置时，拖车的运动被安全地阻止。当使用所述马达驱动的拖车时，使用的制动器和可能的停止工作的马达由此导致更高的安全性，因为不会发生不希望的运动。
根据一个实施例，所述系统还适于检测牵引杆沿着枢转路径的运动方向，其中，所述控制单元适于在牵引杆朝着抬高位置向上运动时使用拖车的制动器。特别地，所述至少一个第一传感器和/或控制单元可以适于检测牵引杆的运动方向。根据该实施例，不仅要检测牵引杆是处于降低位置还是抬高位置，而且要检测牵引杆沿着枢转路径向上还是向下移动。拖车的制动器不仅在牵引杆到达抬高位置时使用，而且在牵引杆离开降低位置朝向抬高位置向上移动时已经被使用。根据一个相应的实施例，所述控制单元适于随着牵引杆接近抬高位置而增加制动器的制动力。因此，牵引杆越靠近抬高位置，制动力可能越高。该实施例允许对在向上方向上离开降低位置的牵引杆做出快速地反应，并允许平缓地停止拖车。牵引杆向上或向下的运动方向可以经由为这两个运动方向提供不同输出的传感器来检测。在这方面，可以提供更多的传感器，这将在后面解释。
根据一个实施例，控制单元还适于将系统置于紧急模式，在所述紧急模式下，拖车的制动器被施加以全制动力以实现紧急制动，其中，当牵引杆从降低位置沿着枢转路径向下移动时，系统被置于紧急模式。根据该实施例，控制单元适于将系统置于另一模式：紧急模式。这不是通过牵引杆从降低位置开始向上移动来完成的，而是通过牵引杆从降低位置开始向下移动来完成的。一旦所述牵引杆在其向下运动中离开了降低位置，所述拖车的制动器就被施加以全力。通过施加全制动力，实现了紧急制动，并且所述马达驱动的拖车尽快停止。牵引杆从降低位置向下移动(因此离开操作模式)通常意味着发生了事故。例如，骑着通过牵引杆连接到拖车上的自行车的骑车人可能已经发生了事故，或者拉牵引杆的人可能松开了牵引杆。在这种情况下，重要的是停止拖车，以防止所述拖车与使用者发生碰撞。根据一个相应的实施例，当牵引杆以高于或等于所设定的速度限制的移动速度沿着枢转路径从降低位置向下移动时，所述系统被置于紧急模式。根据该实施例，紧急制动仅在所述牵引杆以最小速度或更高的速度向下移动时发生。可以设定速度限制，使得仅当所述牵引杆下落时才执行紧急制动，但如果所述牵引杆被用户平缓地放下则不执行紧急制动。
根据一个实施例，所述第一传感器元件包括以下中的一个或多个：近距离传感器、角度传感器、和角度编码器、开关(特别是磁开关)。通常，所述第一传感器元件可以包括第一传感器和配对件，其中，传感器可以布置在牵引杆处，并且配对件布置在拖车处；或者其中，传感器可以布置在拖车处，而配对件布置在牵引杆处。近距离传感器可以检测所述传感器和所述配对件之间的距离和/或距离的变化。所述角度传感器或角度编码器可以给出角度位置作为输出。然而，所述第一传感器元件也可以由开关代表，当牵引杆到达所述抬高位置时，所述开关被启动。然后，被启动的开关引发所述控制单元启动停车模式，并因此启动制动器。根据本发明，所述开关未启动并且因此所述牵引杆未处于抬高位置可以被认为是牵引杆处于降低位置，并且因此所述系统处于操作模式。
在一个实施例中，所述第一传感器元件包括近距离传感器和配对件，近距离传感器检测所述近距离传感器和所述配对件之间的距离。近距离传感器可以布置在所述牵引杆的拖车侧端部，并且配对件在拖车的拖车连接器处与近距离传感器相对；或者替代地，配对件可以布置在牵引杆的拖车侧端部，并且近距离传感器在拖车的拖车连接器处与配对件相对。近距离传感器检测近距离传感器和配对件之间的距离和/或距离的变化。根据距离或距离的变化，可以得出所述牵引杆是处于抬高位置还是降低位置，从而可以应用操作模式或停车模式。此外，所述牵引杆的运动方向可以经由这种传感器元件来检测。另外，这种传感器允许应用所说明的紧急模式(即：允许检测牵引杆是否从降低位置向下移动，以及以什么速度移动)。
根据一个实施例，提供了用于检测所述牵引杆沿着枢转路径的位置的至少两个第一传感器元件。所述两个第一传感器元件都可以按照前文所说明的进行设计和调整。由于有冗余，提供两个第一传感器元件导致甚至更高的安全水平。如果其中一个传感器元件出现故障，则另一个仍可以工作。此外，提供至少两个第一传感器元件可以允许确定牵引杆的运动方向。根据一个相应的实施例，当所述牵引杆沿着枢转路径移动时，所述至少两个第一传感器元件提供不同的传感器输出。尤其地，当牵引杆沿着枢转路径向上或向下移动时，它们提供不同的传感器输出。
根据一个实施例，所述拖车还包括至少一个第二传感器元件，用于检测所述牵引杆的车辆侧端部与所述车辆的连接是否已经建立。优选地，所述至少一个第二传感器元件布置在牵引杆的车辆侧端部。所述至少一个第二传感器元件可以检测牵引杆是否与所述车辆连接。例如，可以经由所述第二传感器元件检测所述牵引杆是否连接到汽车或自行车的拖车挂接装置或拖车连接器。根据是否检测到这种连接，所述控制单元将系统置于不同的模式。
根据一个相应的实施例，如果所述至少一个第二传感器元件没有检测到与车辆的连接，则所述控制单元适于将系统置于手推车模式，其中，在手推车模式下，所述控制单元将拖车的最大速度限制到第一速度限制。因此，如果所述拖车没有连接到车辆上，它可以用作手推车，所述手推车由手持牵引杆的人拉动。在手推车模式下限制所述拖车的最大速度提高了安全性。此外，根据另一个相应的实施例，如果所述至少一个第二传感器元件检测到与车辆的连接，则所述控制单元可以适于将系统置于车辆模式，其中，在车辆模式下，所述控制单元将拖车的最大速度限制到第二速度限制。所述第二速度限制可以高于第一速度限制。因此，根据是否检测到与车辆的连接，所述系统可以被限制到不同的速度限制。特别地，作为较低速度限制的第一速度限制被设定为使得拖车相对慢地移动。例如，第一速度限制可以是步行速度。这增加了安全性。为了遵守所设定的速度限制，所述控制单元可以限制由马达提供的支持，和/或可以使用制动器。所述第二速度限制可以是拖车的最大速度。
根据一个实施例，所述至少一个第二传感器元件检测所述车辆的车辆连接器的安全销是否插入到所述牵引杆的车辆侧端部的相应的插座中。所述至少一个第二传感器检测到安全销可以理解为拖车连接到了车辆。此外，如果检测到与车辆的连接，则所述控制单元可以适于以不同于没有检测到这种连接的方式控制马达，并因此控制拖车的运动，特别是通过将系统置于车辆模式。例如，在所述控制单元上执行的控制拖车的运动的控制算法可以在车辆模式下改变，以实现更灵活的运动。车辆模式的自动激活还将消除使用者将所述系统手动地(例如，通过按下按钮，使用者可能忘记这样做)切换到车辆模式的需要。此外，所述第二传感器元件可以检测安全销是否正确地安装(例如，安全销是否完全插入到插座中)。
根据一个实施例，所述控制单元还适于将系统置于紧急模式，其中拖车的制动器被施加以全制动力以实现紧急制动，其中，当牵引杆和车辆之间的连接断开时，所述系统被置于紧急模式。如果牵引杆和车辆之间曾经建立的连接由于某种原因而断开，则启动该紧急模式。特别地，在所述拖车运行期间安全销离开相应的插座(由所述至少一个第二传感器元件检测到)可以被认为是这种不希望的连接断开。例如，如果车辆的驾驶员发生事故(例如，如果骑车人摔倒在地)，可能会出现这种情况。
附图说明
下面将参照附图解释本发明的实施例。
图1以侧视图示出了根据本发明的包含马达驱动的拖车和牵引杆的系统，所述牵引杆以降低位置和以抬高位置示出。
图2示出了在牵引杆处于降低位置的运动范围的情况下图1的拖车。
图3a和图3b示出了拖车的拖车连接器和牵引杆的拖车侧端部之间的连接。
图4a和图4b示出了牵引杆的车辆侧端部，以及牵引杆的车辆侧端部与车辆的连接。
图5示出了以手推车模式操作的系统。
图6示出了以车辆模式操作的连接到自行车的系统。
图7示意性地示出了控制单元的输入和输出。
在下文中，除非另有说明，相同的附图标记表示相同的物体。
具体实施方式
图1示出了包含马达驱动的拖车10和用于将拖车10连接到车辆的牵引杆20的系统。拖车10包括由电池14供电的马达12。在该实施例中，马达12布置在驱动前轮的前轴上。然而，马达通常可以布置在拖车的任何地方，并且也可以适于适用于驱动后轮。拖车10包括图1中未示出的拖车控制单元。拖车控制单元(以下称为TCU)可以控制拖车10的运动。拖车10通过马达自推进，以使在拖车10和牵引杆20之间的距离、并且因此在拖车和通过牵引杆20牵引或推动所述拖车的车辆或人之间的距离可以被检测到并可以保持恒定。这允许拖车10以看似无重量的方式跟随车辆或人。为了实现这一点，提供了允许所述距离测量的控制箱16，其中，特别地，所述牵引杆和所述拖车10之间的可变距离可以被测量并保持恒定，如EP 3416860B1中所详细解释的。
牵引杆20包括用于连接作为车辆的自行车的车辆侧端部20a，和通过控制箱16与拖车10连接的拖车侧端部20b。牵引杆20连接到拖车10上，使得牵引杆20沿着枢转路径P在降低位置L和抬高位置R之间是可枢转的。在牵引杆20处于降低位置L的情况下，所述系统可以连接到自行车上，或者可以由握住牵引杆20的人来拉动。在抬高位置R，系统不使用，而是处于停车模式，这将在下面解释。
降低位置L和抬高位置R可以理解为沿着枢转路径的角度值。然而，它们也可以理解为沿着枢转路径P的角度范围(如图2所示)，其中牵引杆20沿着枢转路径的运动的范围可以理解为牵引杆20的降低位置。在该实施例中，只要牵引杆20处于围绕牵引杆20的水平方向的大约30°的运动的角度范围内，牵引杆20就处于降低位置。特别地，这包括位置P1和位置P2。位置P3示出了牵引杆20在抬高位置的方向上被升高到降低位置之上。
根据本发明的系统包括两个第一传感器元件22、24，这可以在图3中看到。传感器元件22、24布置在牵引杆20和拖车10之间的连接处。两个第一传感器元件22、24均包括布置在牵引杆20的拖车侧端部20b处的近距离传感器22a、24a，和布置在拖车10的拖车连接器15处的配对件22b、24b。牵引杆20相对于拖车10的拖车连接器15绕轴线A可枢转。在图3a中，在侧视剖面图中示出了这种连接，以便仅看到第一传感器元件24。在图3b中，示出了所述连接的俯视图，以便两个第一传感器元件22、24都可以看到。近距离传感器22a检测近距离传感器22a和配对件22b之间的距离，而近距离传感器24a检测近距离传感器24a和配对件24b之间的距离。如图3所示，配对件22b、24b具有不同的形状。由于配对件22b、24b的不同形状，近距离传感器22a、24a测量牵引杆20围绕轴线A沿着枢转路径P的相应的角位置的不同距离。因此，当牵引杆20沿着枢转路径移动时，所述两个第一传感器元件22、24提供不同的传感器输出。配对件22b、24b可以是铁磁元件，并且近距离传感器22a、24a可以测量这些铁磁的配对件22b、24b的磁性。经由所述两个第一传感器元件22、24，可以确定牵引杆20沿着枢转路径的角位置。
根据本发明，所述系统包括控制单元，所述控制单元可以是TCU的一部分，该控制单元适于根据牵引杆20沿着枢转路径P的位置将所述系统置于不同的模式。特别地，控制单元适于将所述系统置于拖车10的马达12支持拖车10的运动的操作模式，和使用拖车的制动器阻止拖车10的运动的停车模式。当牵引杆20处于降低位置L时，所述控制单元将系统置于操作模式，而当牵引杆20处于抬高位置R时，所述控制单元将系统置于停车模式。牵引杆20的位置由所述两个第一传感器元件22、24检测。由于不同的传感器输出，所述传感器元件还适于提供牵引杆20沿着枢转路径P的运动方向。由于这一点，所述控制单元不仅在牵引杆20到达抬高位置R时可以使用拖车10的制动器，而且在牵引杆20已经向上移动时也可以使用拖车10的制动器。特别地，所述制动器的制动力随着牵引杆20接近抬高位置R可以增加。
因此，根据本发明的系统允许在操作模式和制动模式之间进行区分。在操作模式下，牵引杆以及因此拖车可以连接到车辆上、或者可以由人拉动，在操作模式中拖车的马达被启动以支持拖车的运动。然而，在停车模式下，所述拖车通过使用制动器而停止。此外，在停车模式下，拖车的马达可以被停用，从而不再支持拖车的运动。因此，在停车模式下，拖车可以安全地停止。
在图4中，示意性地示出了所述牵引杆20以及所述拖车10与自行车的连接。特别地，所述牵引杆20的车辆侧端部20a包括第一插座26，所述第一插座26接收连接到自行车32的杆上的自行车连接器30的拖车挂接装置34。在牵引杆20的车辆侧端部20a处，设置第二传感器元件28，用于检测牵引杆20的车辆侧端部20a与自行车32的连接是否已经建立。所述第二传感器元件28检测安全销36是否插入到相应的第二插座27中。
如果第二传感器元件28检测到销36并因此检测到与自行车32的连接，则控制单元将系统置于车辆模式，其中，在车辆模式下，所述控制单元将拖车的最大速度限制到第二速度限制。如果第二传感器元件28没有检测到销36，则认为没有建立到自行车的安全连接，并且控制单元将系统置于手推车模式，其中，在手推车模式下，所述控制单元将拖车的最大速度限制到第一速度限制。第二速度限制高于第一速度限制。因此，利用这种第二传感器元件，所述系统可以在手推车模式和车辆模式之间进行区分(在手推车模式中，人可以想要通过抓住牵引杆来拉动拖车；在车辆模式中，拖车由自行车来拉动)。对手推车模式设置较低的速度限制提高了安全性。特别地，因为如果所述安全销被接收在第二插座中，拖车只能以最高速度移动。通过这种方式，向使用者指示了安全销是否插入。安全销36通过栓带38固定到所述自行车连接器30上。然而，第二传感器元件28也可以或替代地检测拖车挂接装置34是否插入到所述第一插座26中。
此外，所述控制单元可以适于将所述系统置于紧急模式，在该紧急模式下，拖车的制动器被施加以全制动力以实现紧急制动。例如，如果所述牵引杆20沿着枢转路径P从所述降低位置L向下移动，特别是如果这种向下移动以高于或等于所设定的速度限制的速度发生，则所述控制单元可以将系统置于紧急模式。因此，所述牵引杆无意中落下会导致拖车停止。此外，当牵引杆20和自行车之间的连接断开时(例如，如果第二传感器元件28不再检测到安全销36)，则可以设置紧急模式并因此启动紧急制动。
在图5中，所述系统以手推车模式示出，其中它由人40拉动。如上所述，控制单元可以将系统置于手推车模式(例如，通过使用制动器，和/或通过限制由拖车的马达提供的支持)，从而限制拖车的最大速度。如果使用者40没有能力，或者如果所述拖车正被儿童拉动，则牵引杆20分别地将落下或将低于降低位置，从而实现紧急制动。
在图6中，示出了连接到自行车32上的系统。这里，当第一传感器元件22、24检测到牵引杆20处于降低位置时，所述系统处于操作模式。所述第二传感器元件28检测所述牵引杆和自行车32之间的连接，以使所述系统置于设定更高速度限制的车辆模式。特别地，在车辆模式下，所述拖车的最大速度可以被设置为速度限制。此外，在车辆模式下，所述控制单元可以调整马达的控制，使得其更加灵活。
在图7中，示意性地示出了TCU正在接收什么输入。如上提及的，根据本发明的控制单元可以是TCU的一部分。TCU 100接收来自两个第一传感器元件22、24的关于所述牵引杆位置的输入。此外，TCU 100接收来自指示牵引杆-自行车连接的第二传感器元件28的输入和来自控制箱16的关于所述车辆或使用者与拖车之间的距离的输入。电池14用作TCU 100的电源。所述TCU基于这些输入控制马达12，并且还控制制动器的使用。
附图标记列表：
10 拖车
12 马达
14 电池
15 拖车连接器
16 控制箱
20 牵引杆
20a 牵引杆的车辆侧端部
20b 牵引杆的拖车侧端部
22，24第一传感器元件
22a，24a近距离传感器
22b，24b配对件
26 第一插座
27 第二插座
28 第二传感器元件
30 自行车连接器
32 自行车
34 拖车挂接装置
36 安全销
38 栓带
40人/使用者
100TCU(拖车控制单元)
A 轴线
L 降低位置
P 枢转路径
P1，P2，P3位置
R抬高位置

Claims (15)

1.一种包含马达驱动的拖车(10)和牵引杆(20)的系统，所述牵引杆用于将拖车(10)连接到车辆(32)上、特别是连接到自行车上，其特征在于，牵引杆(20)包括用于与车辆(32)连接的车辆侧端部(20a)和与拖车(10)的拖车连接器(15)连接的拖车侧端部(20b)，其中，牵引杆(20)连接到拖车(10)上，使得所述牵引杆(20)能够相对于拖车(10)在降低位置(L)和抬高位置(R)之间沿着枢转路径(P)枢转，其中，所述系统包括用于检测所述牵引杆(20)沿着枢转路径(P)的位置的至少一个第一传感器元件(22，24)、和与所述至少一个第一传感器元件(22，24)通信的控制单元(TCU)，其中，所述控制单元(TCU)适于根据所述牵引杆(20)沿枢转路径(P)的位置将所述系统置于操作模式和停车模式，在所述操作模式中，所述拖车(10)的马达(12)支持拖车(10)的运动，在所述停车模式中，所述拖车(10)的制动器被使用以阻止拖车(10)的运动，其中，当所述牵引杆(20)处于抬高位置(R)时，所述系统被置于停车模式，当所述牵引杆(20)处于降低位置(L)时，所述系统被置于操作模式。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还适于检测所述牵引杆(20)沿所述枢转路径(P)的运动方向，其中，当所述牵引杆(20)朝着所述抬高位置(R)向上运动时，所述控制单元(TCU)适于使用所述拖车(10)的制动器。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制单元(TCU)适于随着所述牵引杆(20)接近所述抬高位置(R)增加所述制动器的制动力。
4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制单元(TCU)还适于将所述系统置于紧急模式，在所述紧急模式中，所述拖车(10)的制动器被施加以全制动力以实现紧急制动，其中，当所述牵引杆(20)沿着所述枢转路径(P)从所述降低位置(L)向下运动时，所述系统被置于紧急模式。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，当所述牵引杆(20)以高于或等于所设定的速度限制的运动速度沿着所述枢转路径(P)从所述降低位置(L)向下运动时，所述系统被置于紧急模式。
6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一传感器元件(22，24)包括以下中的一个或多个：近距离传感器、角度传感器、角度编码器、开关，特别是磁性开关。
7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一传感器元件(22，24)包括近距离传感器(22a，24a)和配对件(22b，24b)，所述近距离传感器(22a，24a)检测所述近距离传感器(22a，24a)和所述配对件(22b，24b)之间的距离，其中，所述近距离传感器(22a，24a)布置在所述牵引杆(20)的拖车侧端部(20b)处，并且所述配对件(22b，24b)在所述拖车(10)的拖车连接器(15)处与所述近距离传感器(22a，24a)相对布置，或者其中，所述配对件(22b，24b)布置在所述牵引杆(20)的拖车侧端部(20b)处，并且所述近距离传感器(22a，24a)在所述拖车(10)的拖车连接器(15)处与所述配对件(22b，24b)相对布置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，提供了至少两个第一传感器元件(22，24)，用于检测所述牵引杆(20)沿所述枢转路径(P)的位置。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，当所述牵引杆(20)沿着所述枢转路径(P)运动时，所述至少两个第一传感器元件(22，24)提供不同的传感器输出。
10.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述拖车(10)还包括至少一个第二传感器元件(28)，用于检测所述牵引杆(20)的车辆侧端部(20a)与所述车辆(32)的连接是否已经建立。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，如果所述至少一个第二传感器元件(28)没有检测到与所述车辆(32)的连接，则所述控制单元(TCU)适于将所述系统置于手推车模式，其中，在所述手推车模式中，所述控制单元(TCU)将所述拖车(10)的最大速度限制到第一速度限制。
12.根据权利要求10或11所述的系统，其特征在于，如果所述至少一个第二传感器元件(28)检测到与所述车辆(32)的连接，则所述控制单元(TCU)适于将所述系统置于车辆模式，其中，在所述车辆模式中，所述控制单元(TCU)将所述拖车(10)的最大速度限制到第二速度限制。
13.根据权利要求11和12所述的系统，其特征在于，所述第二速度限制高于所述第一速度限制。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个第二传感器元件(28)检测所述车辆(32)的车辆连接器(30)的安全销(36)是否插入到所述牵引杆(20)的车辆侧端部(20a)的相应插座(27)中。
15.根据权利要求10至14中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制单元(TCU)还适于将所述系统置于紧急模式，在所述紧急模式中，所述拖车(10)的制动器被施加以全制动力以实现紧急制动，其中，当所述牵引杆(20)和所述车辆(32)之间的连接断开时，所述系统被置于紧急模式。
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