CN116250917B - 一种柔性前列腺手术器械 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种柔性前列腺手术器械，涉及医疗机器人的技术领域，解决了刚性手术器械摆动时造成的尿道不同程度的损伤，手术效率不高，高度依赖医生手术技艺等问题，包括：内窥镜组件、光纤组件、连续体组件和器械外壳组件，本发明采用光纤和内窥镜与手术器械的集成的结构，具有可旋转、弯曲、前后移动的功能，同时公开了其具体的工作原理及应用方法，通过稳定的机械机构代替部分人工手术操作，提高手术效率，降低医生操作难度，提高手术的安全性及一致性。

Description

一种柔性前列腺手术器械
技术领域
本发明涉及医疗机器人的技术领域，尤其涉及一种柔性前列腺手术器械。
背景技术
良性前列腺增生(BPH)是引起男性排尿障碍最常见的病因，国内外多项流行病学研究证实，在50-65岁的男性中，BPH患病率约为15％-25％，70岁以上男性患病率高达30％-46％。而手术是目前解除男性BPH临床症状最有效的方式。
经尿道前列腺电切术(TURP)是目前BPH常规手术治疗方式。随着经尿道手术器械的改进及医学激光技术的进步，经尿道激光前列腺切除(TULP)越来越多地应用于临床。TULP是通过高功率激光作用于前列腺组织，将增生的腺体组织直接汽化的新型手术方式。相对TURP，TULP有效减少了手术器械热损伤及出血。
现有的经尿道的激光手术器械是刚性的，激光经光纤由器械前端照射到患处，将增生的腺体组织汽化。为了照射到所有患处，手术医生需要以尿道根部为支点，向各个方向，摆动刚性的手术器械，这个过程会造成尿道不同程度的损伤；另外有些患处不容易照射到，这就加大了医生摆动操作的难度，使医生在非正常手术姿势下进行手术。现有TULP手术方式效率较低，高度依赖医生手术技艺。现有刚性手术器械，每次手术前都需要重新插入内窥镜和光纤，增加了医生的工作量。
因此亟需一种柔性前列腺手术器械，能够使经尿道部分的手术器械保持不动，只是光纤自身弯曲、旋转、前后移动，就能够使激光照射到所有患处，在狭小空间内进行更精细更安全的手术操作，提高手术效率和患者生活质量，将医生从不同姿势的、重复的、不定时高操作难度的手术动作中解放出来。并且将激光光纤和内窥镜与手术器械集成在一起，减少医生手术前的工作量。
发明内容
针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种柔性前列腺手术器械，以解决上述背景技术中提出的刚性手术器械摆动时造成的尿道不同程度的损伤，手术效率不高，高度依赖医生手术技艺等问题。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种柔性前列腺手术器械，其中，包括：
内窥镜组件1、光纤组件2和器械外壳组件4，所述内窥镜组件1包括：通过线路连接的内窥镜101和内窥镜插头104，所述光纤组件2包括：通过线路连接的光纤201和光纤插头202，所述内窥镜101和所述光纤201均安装在所述器械外壳组件4上，所述内窥镜插头104和所述光纤插头202均限位于所述器械外壳组件4上；
连续体组件3，所述连续体组件3包括：蛇骨301、弹簧302、蛇骨安装柱303和传动组件，所述蛇骨安装柱303安装在所述传动组件上，所述蛇骨301上设有用于穿入所述光纤201的通道，所述蛇骨安装柱303和所述传动组件均设于所述器械外壳组件4内，所述内窥镜组件1上设有连续体导向通道103，所述蛇骨301设于所述连续体导向通道103内，所述蛇骨301穿入所述器械外壳组件4并与所述蛇骨安装柱303连接，所述弹簧302套设在所述蛇骨301上，弹簧302的一端抵于所述蛇骨安装柱303，弹簧302的另一端抵于器械外壳组件4内壁，所述蛇骨安装柱303可操作地在所述器械外壳组件4内滑动并对所述弹簧302进行压缩变形，所述传动组件用于驱动所述蛇骨301弯曲及转动。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述传动组件包括：传动支架，所述传动支架包括：上板304、侧安装板305、下安装板306、底板307、第一压紧螺钉314和第二压紧螺钉315，所述上板304和所述底板307通过所述第一压紧螺钉314和所述第二压紧螺钉315连接，所述下安装板306安装在所述底板307上，所述侧安装板305安装在所述下安装板306上。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述传动组件还包括：回转套308，所述回转套308安装在所述上板304上，所述蛇骨安装柱303安装在所述回转套308上，所述回转套308可操作地绕其中心轴线转动。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述传动组件还包括：第一绕线轮输出轴311和第二绕线轮输出轴313，第一绕线轮输出轴311的一端和所述上板304连接，第一绕线轮输出轴311的另一端和所述底板307连接，第二绕线轮输出轴313的一端和所述上板304连接，第二绕线轮输出轴313的另一端和所述底板307连接，所述第一绕线轮输出轴311可操作地绕其中心轴线转动，所述第二绕线轮输出轴313可操作地绕其中心轴线转动。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述传动组件还包括：第一导轮309、回转绕线轮310、弯曲绕线轮312、第二导轮316、第三导轮317和第四导轮318，所述第一绕线轮输出轴311上安装有所述回转绕线轮310，所述第二绕线轮输出轴313安装有所述弯曲绕线轮312，所述下安装板306上安装有所述第三导轮317和所述第四导轮318，所述侧安装板305上安装有所述第一导轮309和所述第二导轮316。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述器械外壳组件4包括：快插头401、上外壳402、下外壳403、导滑板404、快插头压紧螺钉4014和第一螺钉4021，下外壳403的内壁安装有所述导滑板404，所述传动支架和所述导滑板404滑动连接，所述上外壳402通过多个所述第一螺钉4021安装在下外壳403的上端，所述快插头401通过至少一个所述快插头压紧螺钉4014安装在所述上外壳402上。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述器械外壳组件4还包括：第一限位板405和第二限位板406，所述第一限位板405和所述第二限位板406均安装在下外壳403的下端，通过所述第一限位板405和所述第二限位板406限制所述传动支架在所述导滑板404上的滑移距离。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述器械外壳组件4还包括：内窥镜通道压板407和第五螺钉4071，所述内窥镜通道压板407通过多个所述第五螺钉4071安装在所述上外壳402内，通过所述内窥镜通道压板407对所述内窥镜插头104进行限位。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述器械外壳组件4还包括：第一快插头定位销4011、第二快插头定位销4012和快插头防反销4013，所述快插头401上安装有所述第一快插头定位销4011、所述第二快插头定位销4012和所述快插头防反销4013，所述快插头401通过所述第一快插头定位销4011、所述第二快插头定位销4012与鞘管连接并通过所述快插头防反销4013进行防反定位。
上述的柔性前列腺手术器械，其中，所述器械外壳组件4还包括：第二螺钉4041、第三螺钉4051和第四螺钉4061，所述导滑板404和所述下外壳403通过多个所述第二螺钉4041连接，所述第一限位板405和所述下外壳403通过多个所述第三螺钉4051连接，所述第二限位板406和所述下外壳403通过多个所述第四螺钉4061连接。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明公开了一种柔性前列腺手术器械，采用光纤和内窥镜与手术器械的集成的结构，具有可旋转、弯曲、前后移动的功能，同时公开了其具体的工作原理及应用方法；
(2)本发明通过稳定的机械机构代替部分人工手术操作，提高手术效率，降低医生操作难度，提高手术的安全性及一致性。
附图说明
图1是本发明的一种柔性前列腺手术器械的结构示意图。
图2是本发明的一种柔性前列腺手术器械的俯视示意图。
图3是本发明的一种柔性前列腺手术器械的侧向剖视图。
图4是本发明的一种柔性前列腺手术器械的连续体组件的主视示意图。
图5是本发明的一种柔性前列腺手术器械的连续体组件的侧视示意图。
图6是本发明的一种柔性前列腺手术器械的连续体组件的轴测图。
图7是本发明的一种柔性前列腺手术器械的器械外壳组件的主视示意图。
图8是本发明的一种柔性前列腺手术器械的器械外壳组件的剖视示意图。
图9是本发明的一种柔性前列腺手术器械的器械外壳组件的局部剖视图。
图10是本发明的一种柔性前列腺手术器械的器械外壳组件的侧向剖视图。
图11是本发明的一种柔性前列腺手术器械的器械外壳组件的俯视示意图。
图12是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第一实施例图。
图13是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第二实施例图。
图14是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第三实施例图。
图15是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第一实施例图的局部放大图。
图16是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第二实施例图的第一局部放大图。
图17是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第二实施例图的第二局部放大图。
图18是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第三实施例图的第一局部放大图。
图19是本发明的一种柔性前列腺手术器械的第三实施例图的第二局部放大图。
附图中：1、内窥镜组件；101、内窥镜；102、内窥镜通道；103、连续体导向通道；104、内窥镜插头；2、光纤组件；201、光纤；202、光纤插头；3、连续体组件；301、蛇骨；302、弹簧；303、蛇骨安装柱；304、上板；305、侧安装板；306、下安装板；307、底板；308、回转套；309、第一导轮；310、回转绕线轮；311、第一绕线轮输出轴；312、弯曲绕线轮；313、第二绕线轮输出轴；314、第一压紧螺钉；315、第二压紧螺钉；316、第二导轮；317、第三导轮；318、第四导轮；4、器械外壳组件；401、快插头；4011、第一快插头定位销；4012、第二快插头定位销；4013、快插头防反销；4014、快插头压紧螺钉；402、上外壳；4021、第一螺钉；403、下外壳；404、导滑板；4041、第二螺钉；405、第一限位板；4051、第三螺钉；406、第二限位板；4061、第四螺钉；407、内窥镜通道压板；4071、第五螺钉。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
请参照图1至图19所示，示出了一种柔性前列腺手术器械，其中，包括：
内窥镜组件1、光纤组件2和器械外壳组件4，内窥镜组件1包括：通过线路连接的内窥镜101和内窥镜插头104，光纤组件2包括：通过线路连接的光纤201和光纤插头202，内窥镜101和光纤201均安装在器械外壳组件4上，内窥镜插头104和光纤插头202均限位于器械外壳组件4上；
连续体组件3，连续体组件3包括：蛇骨301、弹簧302、蛇骨安装柱303和传动组件，蛇骨安装柱303安装在传动组件上，蛇骨301上设有用于穿入光纤201的通道，蛇骨安装柱303和传动组件均设于器械外壳组件4内，内窥镜组件1上设有连续体导向通道103，蛇骨301设于连续体导向通道103内，蛇骨301穿入器械外壳组件4并与蛇骨安装柱303连接，弹簧302套设在蛇骨301上，弹簧302的一端抵于蛇骨安装柱303，弹簧302的另一端抵于器械外壳组件4内壁，蛇骨安装柱303可操作地在器械外壳组件4内滑动并对弹簧302进行压缩变形，传动组件用于驱动蛇骨301弯曲及转动。
进一步，在一种较佳实施例中，传动组件包括：传动支架，传动支架包括：上板304、侧安装板305、下安装板306、底板307、第一压紧螺钉314和第二压紧螺钉315，上板304和底板307通过第一压紧螺钉314和第二压紧螺钉315连接，下安装板306安装在底板307上，侧安装板305安装在下安装板306上。
进一步，在一种较佳实施例中，传动组件还包括：回转套308，回转套308安装在上板304上，蛇骨安装柱303安装在回转套308上，回转套308可操作地绕其中心轴线转动。
进一步，在一种较佳实施例中，传动组件还包括：第一绕线轮输出轴311和第二绕线轮输出轴313，第一绕线轮输出轴311的一端和上板304连接，第一绕线轮输出轴311的另一端和底板307连接，第二绕线轮输出轴313的一端和上板304连接，第二绕线轮输出轴313的另一端和底板307连接，第一绕线轮输出轴311可操作地绕其中心轴线转动，第二绕线轮输出轴313可操作地绕其中心轴线转动。
进一步，在一种较佳实施例中，传动组件还包括：第一导轮309、回转绕线轮310、弯曲绕线轮312、第二导轮316、第三导轮317和第四导轮318，第一绕线轮输出轴311上安装有回转绕线轮310，第二绕线轮输出轴313安装有弯曲绕线轮312，下安装板306上安装有第三导轮317和第四导轮318，侧安装板305上安装有第一导轮309和第二导轮316。
进一步，在一种较佳实施例中，器械外壳组件4包括：快插头401、上外壳402、下外壳403、导滑板404、快插头压紧螺钉4014和第一螺钉4021，下外壳403的内壁安装有导滑板404，传动支架和导滑板404滑动连接，上外壳402通过多个第一螺钉4021安装在下外壳403的上端，快插头401通过至少一个快插头压紧螺钉4014安装在上外壳402上。
进一步，在一种较佳实施例中，器械外壳组件4还包括：第一限位板405和第二限位板406，第一限位板405和第二限位板406均安装在下外壳403的下端，通过第一限位板405和第二限位板406限制传动支架在导滑板404上的滑移距离。
进一步，在一种较佳实施例中，器械外壳组件4还包括：内窥镜通道压板407和第五螺钉4071，内窥镜通道压板407通过多个第五螺钉4071安装在上外壳402内，通过内窥镜通道压板407对内窥镜插头104进行限位。
进一步，在一种较佳实施例中，器械外壳组件4还包括：第一快插头定位销4011、第二快插头定位销4012和快插头防反销4013，快插头401上安装有第一快插头定位销4011、第二快插头定位销4012和快插头防反销4013，快插头401通过第一快插头定位销4011、第二快插头定位销4012与鞘管连接并通过快插头防反销4013进行防反定位。
进一步，在一种较佳实施例中，器械外壳组件4还包括：第二螺钉4041、第三螺钉4051和第四螺钉4061，导滑板404和下外壳403通过多个第二螺钉4041连接，第一限位板405和下外壳403通过多个第三螺钉4051连接，第二限位板406和下外壳403通过多个第四螺钉4061连接。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，一种柔性前列腺手术器械，包括：
内窥镜组件1，包括内窥镜101、内窥镜通道102、连续体导向通道103、内窥镜插头104；
光纤组件2，包括光纤201、光纤插头202；
连续体组件3，包括蛇骨301、弹簧302、蛇骨安装柱303、上板304、侧安装板305、下安装板306、底板307、回转套308、第一导轮309、回转绕线轮310、第一绕线轮输出轴311、弯曲绕线轮312、第二绕线轮输出轴313、第一压紧螺钉314、第二压紧螺钉315、第二导轮316、第三导轮317、第四导轮318；
器械外壳组件4，包括快插头401、上外壳402、下外壳403、导滑板404、第一限位板405、第二限位板406、内窥镜通道压板407；
本发明的进一步实施例中，内窥镜组件1中，内窥镜101由下向上插入内窥镜通道102，露出内窥镜通道102上端面固定尺寸后与内窥镜通道102固定在一起；连续体导向通道103与内窥镜通道102焊接在一起；内窥镜插头104是快速插拔的插头，可以随手术器械一起消杀。
本发明的进一步实施例中，光纤组件2中，光纤201从器械外壳组件4侧面插入，经过连续体组件3，由下向上插入蛇骨301，露出蛇骨301上端面固定尺寸后与连续体组件3固定在一起；光纤插头202是快速插拔的插头，可以随手术器械一起消杀。
本发明的进一步实施例中，连续体组件3中，蛇骨301安装在蛇骨安装柱303上；弹簧302套在蛇骨安装柱303的外面，下端面紧贴上板304，上端面紧贴器械外壳组件4；蛇骨安装柱303安装在上板304镶嵌的轴承中，其中轴承未示出；回转套308安装在蛇骨安装柱303的下部，并用顶丝固定；侧安装板305安装在下安装板306的侧面，下安装板306安装在底板307上，并用螺钉固定；第一导轮309与第二导轮316安装在侧安装板305与下安装板306之间；第三导轮317和第四导轮318安装在下安装板306上；回转绕线轮310安装固定在第一绕线轮输出轴311上，第一绕线轮输出轴311两端分别固定在上板304和底板307镶嵌的轴承中，其中轴承未示出；具体传动操作由两根线m和两根线n实现，如图4所示，每一根线m的两端分别固定并缠绕在回转套308和回转绕线轮310上；弯曲绕线轮312安装固定在第二绕线轮输出轴313上，第二绕线轮输出轴313两端分别固定在上板304和底板307镶嵌的轴承中，其中轴承未示出；每一根线n的两端分别固定在蛇骨301上端和弯曲绕线轮312上，并缠绕在弯曲绕线轮312上；第一压紧螺钉314和第二压紧螺钉315将上板304和底板307压紧不会脱开。
本发明的进一步实施例中，器械外壳组件4中，快插头401通过快插头压紧螺钉4014固定在上外壳402上，上外壳402通过多个第一螺钉4021与下外壳403连接在一起，多个导滑板404通过多个第二螺钉4041固定在下外壳403的内壁，第一限位板405通过第三螺钉4051固定在下外壳403上，第二限位板406通过第四螺钉4061固定在下外壳403上，内窥镜通道压板407通过第五螺钉4071固定在上外壳402上。
本发明的进一步实施例中，工作原理：内窥镜组件1在“R”位置由下向上穿过快插头401，如图10所示，然后将快插头401连同内窥镜组件1，通过快插头压紧螺钉4014固定在上外壳402上，用内窥镜通道压板407将内窥镜组件1压紧在上外壳402上；器械外壳组件4中，除第一限位板405和第二限位板406外，其他零件都连接到位，然后由下向上将连续体组件3插入器械外壳组件4中，安装第一限位板405和第二限位板406，分别用第三螺钉4051和第四螺钉4061固定在下外壳403上；将光纤201从器械外壳组件4侧面的“S”光纤通过槽插入，如图9所示，经过连续体组件3的“O”光纤导向槽，如图5和图6所示，由下向上插入蛇骨301，露出蛇骨301上端面固定尺寸后与连续体组件3固定在一起；连续体组件3与驱动组件连接，通过驱动组件向上推动连续体组件3使之沿导滑板404向上移动，光纤随着连续体组件3一起向上移动；驱动组件向回撤时，弹簧302将连续体组件3压向器械外壳组件4底部，连续体组件3上的“T”限位槽和“U”限位槽，如图4和图6所示，接触到第二限位板406和第一限位板405后，连续体组件3停止移动；手术时连续体组件3在器械外壳组件4内如此往复运动，从而实现光纤的前后移动；通过驱动组件驱动第二绕线轮输出轴313旋转，第二绕线轮输出轴313旋转带动着弯曲绕线轮312一起旋转，从而使固定并缠绕在弯曲绕线轮312上的两根线n移动，一根线n的另一端途经第三导轮317和第二导轮316，另一根线n的另一端途经第一导轮309和第四导轮318，固定在蛇骨301上端，蛇骨301随着线n的移动而产生弯曲，蛇骨内的光纤201便随着蛇骨301的弯曲，同时产生弯曲；通过驱动组件驱动第一绕线轮输出轴311旋转，第一绕线轮输出轴311旋转带动着回转绕线轮310一起旋转，从而使固定并缠绕在回转绕线轮310上的两根线m移动，线m移动带动了固定并缠绕着线m另外一端的回转套308绕自身的轴选转，回转套308旋转带动蛇骨安装柱303旋转，蛇骨安装柱303旋转带动蛇骨301旋转，弯曲时的蛇骨301会带动其内部的光纤201一起旋转。以上，便实现了光纤自身的弯曲、旋转和前后移动的目的，如图12至图19所示。
本发明的进一步实施例中，如图11所示，P和Q均为与驱动部分的定位连接孔，通过两个定位连接孔与驱动组件连接。
本发明的进一步实施例中，P和Q均为与驱动部分的定位连接孔，R为内窥镜组件的安装位置，S为光纤通过槽，T和U为限位槽，O为光纤导向槽；图14为在连续体组件3没有前移时的实施例示意图，图18为在连续体组件3没有前移时，蛇骨301与内窥镜通道102的相对位置，图19为在连续体组件3没有前移时，连续体组件3与器械外壳组件4的相对位置关系；图13为在连续体组件3前移到最大位置时的实施例示意图，图16为在连续体组件3前移到最大位置时，蛇骨301与内窥镜通道102的相对位置；图17为在连续体组件3前移到最大位置时，连续体组件3与器械外壳组件4的相对位置关系；图12为在连续体组件3前移到最大位置时，蛇骨301弯曲并回转到不同位置时的实施例示意图，图15为在连续体组件3前移到最大位置时，蛇骨301弯曲并回转到不同位置，蛇骨301与内窥镜通道102的相对位置关系。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种柔性前列腺手术器械，其特征在于，包括：
内窥镜组件(1)、光纤组件(2)和器械外壳组件(4)，所述内窥镜组件(1)包括：通过线路连接的内窥镜(101)和内窥镜插头(104)，所述光纤组件(2)包括：通过线路连接的光纤(201)和光纤插头(202)，所述内窥镜(101)和所述光纤(201)均安装在所述器械外壳组件(4)上，所述内窥镜插头(104)和所述光纤插头(202)均限位于所述器械外壳组件(4)上；
连续体组件(3)，所述连续体组件(3)包括：蛇骨(301)、弹簧(302)、蛇骨安装柱(303)和传动组件，所述蛇骨安装柱(303)安装在所述传动组件上，所述蛇骨(301)上设有用于穿入所述光纤(201)的通道，所述蛇骨安装柱(303)和所述传动组件均设于所述器械外壳组件(4)内，所述内窥镜组件(1)上设有连续体导向通道(103)，所述蛇骨(301)设于所述连续体导向通道(103)内，所述蛇骨(301)穿入所述器械外壳组件(4)并与所述蛇骨安装柱(303)连接，所述弹簧(302)套设在所述蛇骨(301)上，弹簧(302)的一端抵于所述蛇骨安装柱(303)，弹簧(302)的另一端抵于器械外壳组件(4)内壁，所述蛇骨安装柱(303)可操作地在所述器械外壳组件(4)内滑动并对所述弹簧(302)进行压缩变形，所述传动组件用于驱动所述蛇骨(301)弯曲及转动；
所述传动组件包括：传动支架，所述传动支架包括：上板(304)、侧安装板(305)、下安装板(306)、底板(307)、第一压紧螺钉(314)和第二压紧螺钉(315)，所述上板(304)和所述底板(307)通过所述第一压紧螺钉(314)和所述第二压紧螺钉(315)连接，所述下安装板(306)安装在所述底板(307)上，所述侧安装板(305)安装在所述下安装板(306)上；
所述传动组件还包括：回转套(308)，所述回转套(308)安装在所述上板(304)上，所述蛇骨安装柱(303)安装在所述回转套(308)上，所述回转套(308)可操作地绕其中心轴线转动；
所述传动组件还包括：第一绕线轮输出轴(311)和第二绕线轮输出轴(313)，第一绕线轮输出轴(311)的一端和所述上板(304)连接，第一绕线轮输出轴(311)的另一端和所述底板(307)连接，第二绕线轮输出轴(313)的一端和所述上板(304)连接，第二绕线轮输出轴(313)的另一端和所述底板(307)连接，所述第一绕线轮输出轴(311)可操作地绕其中心轴线转动，所述第二绕线轮输出轴(313)可操作地绕其中心轴线转动；
所述传动组件还包括：第一导轮(309)、回转绕线轮(310)、弯曲绕线轮(312)、第二导轮(316)、第三导轮(317)和第四导轮(318)，所述第一绕线轮输出轴(311)上安装有所述回转绕线轮(310)，所述第二绕线轮输出轴(313)安装有所述弯曲绕线轮(312)，所述下安装板(306)上安装有所述第三导轮(317)和所述第四导轮(318)，所述侧安装板(305)上安装有所述第一导轮(309)和所述第二导轮(316)。
2.根据权利要求1所述的柔性前列腺手术器械，其特征在于，所述器械外壳组件(4)包括：快插头(401)、上外壳(402)、下外壳(403)、导滑板(404)、快插头压紧螺钉(4014)和第一螺钉(4021)，下外壳(403)的内壁安装有所述导滑板(404)，所述传动支架和所述导滑板(404)滑动连接，所述上外壳(402)通过多个所述第一螺钉(4021)安装在下外壳(403)的上端，所述快插头(401)通过至少一个所述快插头压紧螺钉(4014)安装在所述上外壳(402)上。
3.根据权利要求2所述的柔性前列腺手术器械，其特征在于，所述器械外壳组件(4)还包括：第一限位板(405)和第二限位板(406)，所述第一限位板(405)和所述第二限位板(406)均安装在下外壳(403)的下端，通过所述第一限位板(405)和所述第二限位板(406)限制所述传动支架在所述导滑板(404)上的滑移距离。
4.根据权利要求3所述的柔性前列腺手术器械，其特征在于，所述器械外壳组件(4)还包括：内窥镜通道压板(407)和第五螺钉(4071)，所述内窥镜通道压板(407)通过多个所述第五螺钉(4071)安装在所述上外壳(402)内，通过所述内窥镜通道压板(407)对所述内窥镜插头(104)进行限位。
5.根据权利要求4所述的柔性前列腺手术器械，其特征在于，所述器械外壳组件(4)还包括：第一快插头定位销(4011)、第二快插头定位销(4012)和快插头防反销(4013)，所述快插头(401)上安装有所述第一快插头定位销(4011)、所述第二快插头定位销(4012)和所述快插头防反销(4013)，所述快插头(401)通过所述第一快插头定位销(4011)、所述第二快插头定位销(4012)与鞘管连接并通过所述快插头防反销(4013)进行防反定位。
6.根据权利要求5所述的柔性前列腺手术器械，其特征在于，所述器械外壳组件(4)还包括：第二螺钉(4041)、第三螺钉(4051)和第四螺钉(4061)，所述导滑板(404)和所述下外壳(403)通过多个所述第二螺钉(4041)连接，所述第一限位板(405)和所述下外壳(403)通过多个所述第三螺钉(4051)连接，所述第二限位板(406)和所述下外壳(403)通过多个所述第四螺钉(4061)连接。
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