CN116250261A - 用于将对象辨认为v2x信号的来源的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

提出一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法，所述方法具有以下步骤：‑通过第一车辆的接收器从来源接收V2X信号，‑借助所述第一车辆的环境传感机构执行相对位置估计，其中，借助所述环境传感机构检测来自所述第一车辆的环境的对象，其中，借助所述环境传感机构确定所述第一车辆与所述对象之间的相对位置，所述对象尤其是第二车辆，其中，所述环境传感机构接收所述对象的环境信号，其中，所述对象至少借助所述对象的V2X信号的一部分对所述环境信号进行调制；‑通过所述第一车辆的环境传感机构接收经调制的环境信号，并且通过所述第一车辆的信号处理单元对接收到的环境信号进行解调并且由此求取所述对象的V2X标识；‑将所述对象的V2X标识与所述来源的V2X信号进行比较，其中，如果所述对象的V2X标识和所述来源的V2X信号具有足够的相关性，则将所述对象辨认为所述V2X信号的来源。

Description

用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法。此外，本发明涉及一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的设备和一种具有这样的设备的车辆。此外，本发明涉及一种构造用于被辨认为V2X信号的来源的设备和一种具有这样的设备的车辆。
背景技术
在现有技术中已经提出一种系统，在所述系统中，车辆可以彼此之间或者与基础设施装置无线地、尤其是经由无线电交换通信信息。车辆之间的或车辆与基础设施之间的这种类型的数据交换，在车辆之间的通信的特殊情况下被称为车辆对车辆通信(V2V通信)，或者在一般情况下也被称为车辆对X通信(V2X通信)。在此，已经确定不仅用于所交换的通信信息的、还用于无线电通信的标准，所述标准在现有技术中原则上是已知的。
例如已知的是，将车辆的GPS位置和/或速度作为通信信息传输给环境中的构造用于V2V(Fahrzeug-zu-Fahrzeug，车辆对车辆)通信的别的车辆。经由无线电通道接收别的车辆的通信信息并且附加地识别其自己的GPS位置的车辆系统，可以根据变换、例如UTM变换在平面坐标系中计算进行接收的本车辆与周围的进行发送的交通参与者之间的相对间距。因此，V2V通信可以在传输的意义上建模为“传感器”，该传感器与车辆的实际的环境传感器类似地探测该传感器的环境中的对象并且测量所述对象的相对间距和速度，所述实际的环境传感器例如是雷达传感器、摄像机、激光传感器和类似物。
此外，由现有技术已知车辆系统，所述车辆系统将经由车辆对车辆通信输入的通信信息或者通信对象与环境传感器提供的环境数据相关联。例如，在此使用环境模型，在所述环境模型中引入别的对象的相对位置，其中，所述对象中的每个对象可以配属有另外的信息，例如对象的相对速度和/或其他特性。这种类型的环境模型可以在使用通信信息的情况下借助关于其他车辆的另外的信息来充实。
为了能够实现这种类型的配属，首先必须了解：已提供通信信息的发送器(发送装置)属于哪个通过环境传感器探测到的且通过环境数据描述的对象。对此，在现有技术中已知，如上所述，从GPS位置和所传送的速度求取包括该发送器的车辆的相对位置和速度作为车辆对车辆通信对象。现在，在环境数据中也已知通过环境传感器探测到的环境传感器对象的相对位置和速度。现在，可以对所述相对位置和速度进行比较。如果对配属有发送器的环境传感器对象进行辨认，则可以相应地将包含在通信信息中的其他车辆信息与该环境传感器对象进行配属。
用于成功比较来自相同对象(例如车辆)、但来源于不同信息来源(即车辆对车辆信息和环境传感器)的数据的一个重要方面是：对相对位置进行比较。环境传感器可以非常准确地测量这种类型的相对位置，而通过V2V通信对相对位置的计算基于GPS坐标，所述GPS坐标根据如今已知的方法只能够以不足够的精度来确定。由此可能出现如下情况：经由V2V通信从别的车辆接收到的数据和环境传感器从相应的对象求取的数据看起来不属于彼此。在多于两个的参与的V2V伙伴的情况下也可能出现如下情况：进行接收的车辆将V2V数据配属给错误的传感器对象。
由DE 102012020297 A1已知一种用于将在车辆对车辆通信中传送至少一个通信信息的发送器配属给在进行接收的机动车中通过至少一个环境传感器的环境数据描述的对象的方法，其中，基于包括该发送器的机动车的至少一个环境传感器的包含在通信信息中的环境数据与进行接收的机动车的相应的环境数据的比较，进行所述配属。在此也可能出现如下情况：经由V2V通信从别的车辆接收到的数据和环境传感器从相应的对象求取的数据看起来不属于彼此，或者在多于两个的参与的V2V伙伴的情况下，进行接收的车辆将V2V数据配属给错误的传感器对象。
因此，本发明的任务可以被视为，给出一种可以将由对象发送的V2X通告无误地配属给该对象的可能性。发出无线电通告的别的对象应同样与不发送V2X通告的那些对象区分开。
发明内容
该任务通过独立权利要求的相应主题来解决。从属权利要求描述本发明的有利的实施方式。
根据本发明，提出一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法，所述方法具有以下步骤：
通过第一车辆的接收器从来源接收V2X信号，
借助第一车辆的环境传感机构执行相对位置估计，其中，借助环境传感机构检测来自第一车辆的环境的对象，其中，借助环境传感机构确定第一车辆与对象之间的相对位置，该对象尤其是第二车辆，其中，环境传感机构从对象接收环境信号，其中，对象至少借助对象的V2X信号的一部分对环境信号进行调制；
通过第一车辆的环境传感机构接收经调制的环境信号，并且通过第一车辆的信号处理单元对接收到的环境信号进行解调并且由此求取对象的V2X标识；
将对象的V2X标识与来源的V2X信号进行比较，其中，如果对象的V2X标识和来源的V2X信号具有足够的相关性，则将该对象辨认为V2X信号的来源。
V2X在此代表车辆(V代表“vehicle”，车辆)与另外的交通参与者的通信，所述另外的交通参与者例如是另外的车辆或者RSU(Road-Side Unit，路侧单元)。其他通信伙伴是能够考虑的，并且由现有技术已知。尤其是，V2X还包括两个车辆之间的通信(也被称为V2V)。
足够的相关性可以理解为，对象的V2X标识和来源的V2X信号至少部分地相一致。例如，可以计算信号的相关值，其中，如果该相关值高于确定的预给定的极限值，则将该对象辨认为V2X信号的来源。
接收V2X信号的步骤和执行相对位置估计的步骤可以依次实施，其中，该顺序不重要。所述步骤也可以同时实施。
据此，本发明基于通过与在相同时间段中发送的V2X通告相关的方式对由环境传感机构探测到的信号的调制(即改变)。本发明能够应用于不同传感器，例如雷达、激光雷达或者具有相应的图像识别的摄像机系统。本发明有利地实现对象与由所述对象发送的V2X通告的明确唯一的可配属性。另一优点是独立于任意类型的定位技术，因为发送器和接收器都不需要先验地了解其自己的位置或者伙伴的位置。根据本发明的方法例如适用于合作定位方法，其中，参与的伙伴最初不了解或者仅不准确地了解其位置。
本发明适用于在车辆中实现以配属别的车辆的V2V通告，但是也适用于在位置固定的装置(Road Side Unit，RSU，路侧单元)中实现以在两个方向上配属V2X通告。
在本发明的一个优选实施方案中，来源的V2X信号包括该来源的明确唯一的V2X标识。为了保护车辆驾驶员的隐私，已知的是，交通参与者在V2X通信的情况下(暂时地)使用变化的假名(所谓的站点ID)。所述假名在下文中被称为V2X标识。参与者的V2X标识在每个发送过程中被一起发送，以便可以明确唯一地辨认发送者。另外，在该实施方案中，借助对象的明确唯一的V2X标识对对象的环境信号进行调制。据此，在对环境信号进行解调时，确定对象的明确唯一的V2X标识。通过将对象的V2X标识与V2X信号的来源的V2X标识进行比较，如果所述V2X标识彼此具有足够的相关性、尤其是相一致，则可以将该对象辨认为该V2X信号的来源。
在本发明的一个优选实施方案中，基于运行时间测量执行相对位置估计，其中，第一车辆的环境传感机构在第一时间点发出测量信号、尤其是电磁波，其中，响应于测量信号的到达，从对象发送环境信号。第一车辆的环境传感机构在第二时间点接收环境信号，其中，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差，计算第一车辆与对象之间的距离，该对象例如是第二车辆。换言之，在该实施方案中，相对位置估计基于测量信号的发出和通常被认为是从对象反射的测量信号作为环境信号的接收。在此，可以通过已知的方式确定所述发出与所述接收之间的时间差，并且由此在已知信号的传播速度的情况下计算发送器与进行反射的对象之间的距离或间距。根据该原理工作的环境传感机构的例子以多种多样的方式由现有技术已知。
根据本发明，这样改变该已知的原理，使得响应于入射的测量信号，通过对象的相应的设备、例如主动发送器来发送环境信号，该环境信号被第一车辆的环境传感机构感知为经反射的信号。借助对象的V2X信号的至少一部分、尤其借助对象的明确唯一的V2X标识对所发送的信号进行调制。
尤其是，第一车辆的环境传感机构包括雷达传感器，其中，借助雷达传感器将雷达信号作为测量信号发出到第一车辆的环境中。该对象具有至少一个主动雷达反射器，其中，该主动雷达反射器接收所发送的雷达信号并且响应于此地发送第二雷达信号作为环境信号，其中，借助对象的V2X信号的至少一部分、尤其借助对象的明确唯一的V2X标识对该第二雷达信号进行调制。
主动雷达反射器由现有技术已知，例如从航运和空运中以术语SART(“Search andRescue Radar Transponder”，搜救雷达应答器)已知。这样的主动雷达反射器可以接收入射的雷达波，并且将所述雷达波以增强和调制的方式发送回去，带有典型地为几纳秒的低滞延。根据本发明，借助同时被发送的V2X通告的一部分、例如借助V2X标识，对经增强的、所发送回去的雷达波进行调制。进行接收的车辆通过雷达识别可能多个对象，但是只有一个对象与同时接收到的V2X通告具有足够的相关性。
替代地或者附加地，第一车辆的环境传感机构可以包括激光雷达传感器，其中，借助激光雷达传感器将激光雷达信号作为测量信号发出到第一车辆的环境中。该对象具有至少一个光传感器和激光雷达信号发送器，其中，光传感器接收所发送的激光雷达信号并且响应于此地通过激光雷达信号发送器发出第二激光雷达信号作为环境信号，其中，借助对象的V2X信号的至少一部分、尤其借助对象的明确唯一的V2X标识对该第二激光雷达信号进行调制。与主动雷达反射器类似地，在此，进行发送的对象例如在四周带有对于激光雷达而言可见的红外发送器(IRLED)，所述红外发送器发送IR信号，如果第一车辆的激光雷达扫描被记录，则借助同时被发送的V2X通告的至少一个部分、尤其是V2X标识对所述IR信号进行调制。后者在进行V2X发送的对象的一侧需要光传感器、例如IR光电探测器。所使用的IR光电探测器在此不必具有高灵敏度，因为只需要记录入射的激光雷达信号的相对较强的激光扫描光(而不必记录例如其背向散射)。另外，IR光电探测器的有利之处在于其高探测速度。
除了接收激光雷达反射物之外，进行V2X接收的车辆现在还可以接收进行发送的对象的按顺序的V2X标识。第一车辆借助其激光雷达传感器识别可能多个对象，但是只有一个对象与同时或者事先接收到的V2X通告具有足够的相关性。
当多个进行接收的车辆经由激光雷达检测到进行发送的对象时，该实施方案也起作用：
要么，激光雷达射束同时(即在一时间窗口内)入射到进行发送的对象上，然后，从在四周可见的红外发送器出发的经调制的反射物适用于所有进行接收的车辆。距离可能是不同的，但是基于不同的运行时间由所有进行接收的车辆来正确求取。要么，以大于该时间窗口的时间差来实现激光雷达射束的入射。然后，每个进行接收的车辆获得其自己的激光雷达反射物。
替代地，如果调制进行得比激光雷达的扫描率(数据重复率)慢，则借助V2X信号的至少一部分对在四周可见的IRLED的调制可以连续地进行。
在本发明的另一个优选实施方案中，第一车辆的环境传感机构可以包括摄像机系统，例如立体摄像机系统或者视频摄像机系统。在这种情况下，对象发送环境信号(在这种情况下被动地发送，因为摄像机系统检测进行发送的对象的一个或者多个图像以进行相对位置估计)，该环境信号包括光学信号、尤其连续地发送的光学信号，其中，借助对象的V2X信号的至少一部分、尤其借助对象的明确唯一的V2X标识对该光学信号进行调制。
为此，该对象可以具有例如一个或者多个光源，所述光源构造用于发送经调制的环境信号。例如，该对象可以为此具有专门设置用于该目的的一个或者多个照明器具，例如一个或者多个LED。如果该对象是车辆，则替代地或者附加地，可以使用该车辆的现有的照明器具，例如前照灯、方向指示灯、制动灯和/或相似物，以便发送光学信号。
该光学信号可以具有例如空间调制。为此，该照明器具包括LED行或者LED阵列。类型为CAM或者DENM的标准化V2X通告总是具有长度为4个字节的“站点ID”。因此，该站点ID可以例如通过由32个LED组成的行变得对于视频摄像机而言是可见的，更确切地说不会由于帧频(Bildfolgefrequenz)而受到限制。
替代地，可以设置该光学信号的时间调制。
在使用例如以30Hz拍摄图像的视频摄像机的情况下，可以以15Hz带宽来扫描信号。如果将单个的LED用作照明器具，则因此可以最大以30比特/秒进行传输。例如，如果每个对象通过LED每秒传输一次其V2X标识，则可以通过这种方式明确唯一地区分最多230个对象。因此，虽然不能够在一秒钟传输长度为4个字节的完整的V2X站点ID，但是剩余的字符集(Zeichenvorrat)在这里描述的替代方案的尺寸的情况下足以仍然可靠地区分参与的对象。
根据本发明的第二方面，提出一种设备，该设备构造用于，按照根据本发明的一个实施方案的方法被辨认为V2X信号的来源。为此，该设备至少包括：
计算单元，该计算单元构造用于产生V2X信号，其中，该V2X信号尤其包括明确唯一的V2X标识；
通信单元，将V2X信号发出到该设备的环境中；
信号发送单元，该信号发送单元设置用于发送环境信号，其中，借助该设备的V2X信号的至少一部分、尤其借助该设备的V2X标识对该环境信号进行调制。
优选地，该信号发送单元设置用于，响应于对从外部入射的测量信号的识别，发送环境信号，其中，该设备具有用于检测测量信号的传感器。
为此，在一个优选实施方案中，如上所述，该信号发送单元包括主动雷达反射器，其中，该主动雷达反射器接收雷达信号作为测量信号并且响应于此地发送第二雷达信号作为环境信号，其中，借助该设备的V2X信号的至少一部分、尤其借助该设备的V2X标识对该第二雷达信号进行调制。
替代地或者附加地，如上所述，该信号发送单元可以包括光传感器、尤其是IR传感器。光传感器接收激光雷达信号作为测量信号。响应于此地，通过该设备的激光雷达信号发送器发送第二激光雷达信号作为环境信号，其中，借助该设备的V2X信号的至少一部分、尤其借助该设备的V2X标识对该第二激光雷达信号进行调制。
替代地或者附加地，如上所述，该设备可以具有光源作为信号发送单元，其中，该光源持久地发送光学信号作为环境信号，其中，借助该设备的V2X信号的至少一部分、尤其借助该设备的V2X标识对该光学信号进行调制。
根据本发明的第三方面，提出一种车辆、尤其是机动车，该车辆包括根据本发明的设备，该设备构造用于，按照根据本发明的一个实施方案的方法被辨认为V2X信号的来源。
根据本发明的第四方面，提出一种设备，该设备构造用于，按照根据本发明的方法将对象辨认为V2X信号的来源。为此，该设备至少包括：
接收器，该接收器设置用于接收V2X信号；
环境传感机构，该环境传感机构尤其包括摄像机系统和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器，该环境传感机构设置用于接收来自该设备的环境的环境信号并且借助该环境传感机构执行第一车辆与与发送该环境信号的对象之间的相对位置估计；
信号处理单元，该信号处理单元设置用于对该环境信号进行解调，并且由此求取该对象的V2X标识；
计算单元，该计算单元设置用于将对象的V2X标识与V2X信号的来源的V2X标识进行比较，其中，如果所述V2X标识具有足够的相关性，则该对象被辨认为该V2X信号的来源。
根据本发明的第五方面，提出一种车辆、尤其是机动车，该车辆包括根据本发明的设备，该设备构造用于，按照根据本发明的方法将对象辨认为V2X信号的来源。
特别优选地，根据本发明的车辆构造为至少部分自动化引导的车辆，尤其构造为高度自动化的或者全自动化的车辆。
表述“至少部分自动化引导”包括以下情况中的一种或者多种情况：辅助引导、部分自动化引导、高度自动化引导、全自动化引导。
辅助引导意味着，车辆的驾驶员持久地要么对车辆实施横向引导、要么对车辆实施纵向引导。相应的另一驾驶任务(即对车辆的纵向引导或者横向引导的控制)被自动执行。即，也就是说，在辅助引导车辆时，要么自动地控制横向引导、要么自动地控制纵向引导。
部分自动化引导意味着，在特定的状况中(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内驾驶)和/或在一定的时间段中，自动地控制对车辆的纵向引导和横向引导。车辆的驾驶员不必本身手动地控制对车辆的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持久地监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便可以在需要时手动地干预。驾驶员必须随时准备好完全接管车辆引导。
高度自动化引导意味着，在一定的时间段中在特定的状况中(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内驾驶)，自动地控制对车辆的纵向引导和横向引导。车辆的驾驶员不必本身手动地控制对车辆的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了可以在需要时手动地干预而持久地监控对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地输出对驾驶员接管对纵向引导和横向引导的控制的接管要求，尤其是以具有足够的时间储备的方式输出。即，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动识别对横向引导和纵向引导的自动控制的界限。在高度自动化引导的情况下不可能的是，在每个初始状况中自动地引起风险最小的状态。
全自动化引导意味着，在特定的状况中(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内驾驶)，自动地控制对车辆的纵向引导和横向引导。车辆的驾驶员不必本身手动地控制对车辆的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了可以在需要时手动地干预而监控对纵向引导和横向引导的自动控制。在结束对横向引导和纵向引导的自动控制之前，自动地要求驾驶员接管驾驶任务(对车辆的横向引导和纵向引导的控制)，尤其是以具有足够的时间储备的方式。如果驾驶员不接管该驾驶任务，则自动返回到风险最小的状态中。自动识别对横向引导和纵向引导的自动控制的界限。在任何状况中都可能的是，自动返回到风险最小的系统状态中。
附图说明
参考所附附图详细描述本发明的实施方式。
图1示意性地示出具有多个车辆和RSU的交通状况，其中，使用根据本发明的一种可能的实施方案的方法。
图2示出车辆，根据本发明的第一可能的实施方式，该车辆构造用于，按照根据本发明的一个实施例的方法被辨认为V2X信号的来源。
图3示出车辆，根据本发明的第二可能的实施方式，该车辆构造用于，按照根据本发明的一个的实施例的方法将对象辨认为V2X信号的来源。
图4示出根据本发明的一个可能的实施例的方法的流程图。
具体实施方式
在下面对本发明的实施例的描述中，相同的元件用相同的附图标记表示，其中，必要时省去对这些元件的重复描述。附图仅示意性示出本发明的主题。
车辆101、102、103和104以及静止的RSU(Road Side Unit，路侧单元)110参与图1中所示的交通状况。所有参与的车辆101、102、103和104以及RSU 110设置用于通过V2X通信发送和接收通告。车辆101、102、103和104以及RSU 110为此具有通信装置113，所述通信装置将V2X信号发出到相应的车辆101、102、103和104以及RSU 110的环境中，例如通过无线电。这样发送的V2X通告或V2X信号包括进行发送的车辆101、102、103和104或进行发送的RSU 110的明确唯一的标识。该明确唯一的标识也可以被称为站点ID，并且允许明确唯一地标示V2X信号的来源。可以设置，为了保持匿名性，站点ID以有规律的时间间隔改变，但是该站点ID保持始终明确唯一。
车辆101从其环境接收V2X信号，并且想要将该车辆的环境中的别的对象中的一个对象(即车辆102或者车辆103或者RSU 110)辨认为V2X信号的来源。
根据本发明，为此借助车辆101的环境传感机构执行相对位置估计。为此，车辆101例如具有雷达传感器111。借助雷达传感器11，基于运行时间测量，确定与车辆101的环境中的对象的距离。为此，雷达传感器111发送雷达信号作为测量信号。如果雷达信号被环境中的对象反射回到雷达传感器111，则可以以已知方式从雷达信号的发出与反射信号的到达之间的时间间隔计算车辆101与该对象之间的距离。
在当前例子中，V2X信号是由车辆102发送的。为了使得车辆102能够被明确唯一地辨认为V2X信号的来源，车辆102具有至少一个主动雷达反射器115作为信号发送单元。优选地，车辆102具有多个主动雷达反射器，所述主动雷达反射器例如指向车辆102的后方、前方、右侧和左侧。如果由车辆101为了进行相对位置估计而发送的雷达信号入射到车辆102的主动雷达反射器上，则该雷达反射器借助车辆102的站点ID对入射的信号进行调制并且将如此调制的雷达信号作为环境信号在车辆101的方向上发送回去，在该车辆处，借助雷达传感器111接收该环境信号。
通过车辆101中的根据本发明的设备(未示出)，对如此接收到的环境信号进行解调，并且如此除了车辆101和102的相对位置或相对间距之外还求取车辆102的站点ID。现在，可以将通过该测量所获得的站点ID与先前接收到的V2X信号进行比较。如果这两个站点ID相一致或者至少具有一定的相关性，则可以将车辆102明确唯一地辨认为V2X信号的来源。
在当前状况中，借助车辆101的雷达传感器111，还将车辆103识别为对象。车辆103也可以例如具有至少一个主动雷达反射器115。如果由车辆101为了进行相对位置估计或为了确定间距而发送的雷达信号入射到车辆103的主动雷达反射器上，则雷达反射器115借助车辆103的站点ID对入射的信号进行调制并且将如此调制的雷达信号作为环境信号发送回到车辆101，在该车辆处，借助雷达传感器111接收该环境信号。现在，可以通过对该环境信号进行解调来求取车辆103的站点ID。由于该站点ID与接收到的V2X信号(该V2X信号来自车辆102)的站点ID不一致，因此，可以排除车辆103是接收到的V2X信号的来源。
以同样的方式，可以排除RSU 110是接收到的V2X信号的来源。
图2示出车辆202，该车辆构造用于，按照根据本发明的一个可能的实施例的方法被辨认为V2X信号的来源。为此，车辆202具有设备212，该设备具有用于产生V2X通告的第一计算单元230。该V2X通告这样生成，使得该V2X通告还包括车辆202的当前的站点ID。设备212另外包括发送单元213，该发送单元构造用于将该V2X通告作为V2X信号240发出到车辆202的环境中。另外，设备212具有控制单元220，向该控制单元提供车辆202的站点ID。
此外，设备212包括信号发送单元215，该信号发送单元设置用于发送环境信号。在示出的实施例中，信号发送单元215为此包括显示器216，该显示器具有多个LED照明器具。该显示器发送光学信号作为环境信号。该环境信号可以由别的交通参与者、例如别的车辆在相对位置估计的情况下接收和分析处理，该相对位置估计使用光学传感器、例如摄像机系统。
借助V2X信号的至少一部分、尤其是借助该设备的V2X标识(即，在该例子中，借助车辆202的站点ID)对该光学信号进行调制。该调制可以构造为空间调制。在这种情况下，可以例如这样操控各个LED，使得所述LED具有不同强度。现在，接收器、例如对成像传感器(例如摄像机)的信号进行分析处理的计算单元，可以从空间强度曲线推导出车辆202的站点ID。替代地或者附加地，该调制可以构造为时间调制，即可以例如这样操控LED，使得所述LED的强度随着时间变化。接收器、例如对光传感器或者摄像机的信号进行分析处理的计算单元，可以从时间强度曲线推导出车辆202的站点ID。替代地或者附加地，可以使用该调制的其他可能性，例如对所辐射的光的波长或颜色的调制。
替代地或者附加地，信号发送单元215可以具有主动雷达反射器(未示出)。该主动雷达反射器构造用于，在使用雷达传感器的相对位置估计的情况下借助车辆202的站点ID对入射的雷达信号进行调制并且将这样调制的雷达信号作为环境信号发送回去，该入射的雷达信号由别的交通参与者、例如别的车辆发出。该环境信号可以由别的交通参与者接收和分析处理，以便将该车辆辨认为与已经结合图1所描述的V2X信号具有相同站点ID的V2X信号的来源。
图3示出车辆301，该车辆构造用于，按照根据本发明的一个实施例的方法将对象辨认为V2X信号的来源。为此，车辆301具有设备312。该设备包括接收器313，该接收器设置用于接收V2X信号。该接收器配属有分析处理单元323，该分析处理单元设置用于对接收到的V2X信号进行分析处理并且从该V2X信号中分离出V2X信号的来源的站点ID。另外，设备312包括环境传感机构311，该环境传感机构在该例子中包括摄像机系统321。附加地或者替代地，环境传感机构311可以具有雷达传感器和/或激光雷达传感器(未示出)。环境传感机构311设置用于，接收来自设备312的环境的环境信号并且借助该环境传感机构执行设备与发出该环境信号的对象之间的相对位置估计。在当前的例子中，该相对位置估计可以例如通过分析处理检测到的摄像机图像来实现。这由现有技术已知，并且在此不会进一步阐述。
此外，设备312包括信号处理单元317，该信号处理单元设置用于，对由摄像机检测到的环境信号进行解调并且由此求取该对象的V2X标识。为此，环境信号可以通过对象的结合图2所描述的信号发送单元213产生。此外，信号处理单元317可以设置用于，从接收到的图像中识别出对象和所述对象的相对于车辆301的位置。
此外，设备312包括计算单元318，该计算单元设置用于，将从环境信号求取的、该对象的V2X标识与V2X信号的来源的V2X标识(站点ID)进行比较。如果V2X标识或站点ID具有足够的相关性，则将该对象辨认为接收到的V2X信号的来源。
图4示出根据本发明的方法的实施例的流程图。在步骤410中，通过第一车辆的接收器从来源接收V2X信号。然后，可选地在步骤415中，可以从V2X信号中提取出V2X信号的来源的V2X标识，该V2X标识例如是站点ID。在独立于步骤410、415地执行的步骤420中，借助第一车辆的环境传感机构执行相对位置估计，其中，借助该环境传感机构从第一车辆的环境中的对象接收环境信号，其中，借助环境传感机构确定第一车辆与发出该环境信号的对象之间的相对位置，该对象尤其是第二车辆。在该例子中，基于运行时间测量执行该相对位置估计。为此，第一车辆的环境传感机构在第一时间点发出测量信号。在步骤430中，响应于测量信号的到达，发出对象的环境信号。第一车辆的环境传感机构在第二时间点接收经反射的测量信号作为环境信号，其中，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差计算第一车辆与对象之间的距离。借助对象的V2X标识对通过对象发出的环境信号进行调制。在步骤440中，通过第一车辆的信号处理单元对接收到的环境信号进行解调，并且由此求取对象的V2X标识。在步骤450中，将对象的V2X标识与来自V2X信号的来源的V2X信号的、尤其是与在步骤415中确定的站点ID进行比较，其中，如果该V2X标识和该来源的V2X信号具有足够的相关性，则将该对象辨认为V2X信号的来源。

Claims (15)

1.一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法，所述方法具有以下步骤：
通过第一车辆的接收器从来源接收V2X信号，
借助所述第一车辆的环境传感机构执行相对位置估计，其中，借助所述环境传感机构检测来自所述第一车辆的环境的对象，其中，借助所述环境传感机构确定所述第一车辆与所述对象之间的相对位置，所述对象尤其是第二车辆，其中，所述环境传感机构接收所述对象的环境信号，其中，所述对象至少借助所述对象的V2X信号的一部分对所述环境信号进行调制；
通过所述第一车辆的环境传感机构接收经调制的环境信号，并且通过所述第一车辆的信号处理单元对接收到的环境信号进行解调并且由此求取所述对象的V2X标识；
将所述对象的V2X标识与所述来源的V2X信号进行比较，其中，如果所述对象的V2X标识和所述来源的V2X信号具有足够的相关性，则将所述对象辨认为所述V2X信号的来源。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述来源(102，202)的V2X信号包括所述来源(102，202)的明确唯一的V2X标识、尤其包括所述来源(102，202)的V2X站点ID，其中，借助所述对象的明确唯一的V2X标识、尤其借助所述对象(102，103，202)的V2X站点ID对所述对象(102，103，202)的环境信号进行调制，其中，通过将所述对象的V2X标识与所述V2X信号的来源的V2X标识进行比较，如果所述V2X标识具有足够的相关性、尤其是相一致，则将所述对象辨认为所述V2X信号的来源。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于运行时间测量执行所述相对位置估计，其中，所述第一车辆(101)的环境传感机构在第一时间点发出测量信号、尤其是电磁波，其中，响应于所述测量信号的到达，发送所述对象(102，103)的环境信号，并且所述第一车辆(101)的环境传感机构在第二时间点接收所述环境信号，其中，基于所述第一时间点与所述第二时间点之间的时间差，计算所述第一车辆与所述对象(102，103)之间的距离，所述对象尤其是第二车辆(102，103)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆(101)的环境传感机构包括雷达传感器(111)，其中，借助所述雷达传感器(111)将雷达信号作为测量信号发出到所述第一车辆(101)的环境中，并且所述对象(102，103)具有至少一个主动雷达反射器(115)，其中，所述主动雷达反射器(115)接收所发送的雷达信号并且响应于此地发出第二雷达信号作为环境信号，其中，尤其借助所述对象(102，103)的V2X标识对所述第二雷达信号进行调制。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆(301)的环境传感机构包括激光雷达传感器，其中，借助所述激光雷达传感器将激光雷达信号作为测量信号发出到所述第一车辆(301)的环境中，并且所述对象具有至少一个光传感器和激光雷达信号发送器，其中，所述光传感器接收所发送的激光雷达信号并且响应于此地通过所述激光雷达信号发送器发出第二激光雷达信号作为环境信号，其中，尤其借助所述对象的V2X标识对所述第二激光雷达信号进行调制。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆(301)的环境传感机构(311)包括摄像机系统(321)，并且所述对象发送环境信号，所述环境信号包括光学信号，其中，尤其借助所述对象的V2X标识对所述光学信号进行调制。
7.一种设备(212)、尤其是用于车辆(202)的设备(212)，所述设备构造用于，按照根据上述权利要求中任一项所述的方法被辨认为V2X信号的来源，所述设备包括：
计算单元(213)，所述计算单元构造用于产生V2X信号(240)，其中，所述V2X信号(240)尤其包括明确唯一的V2X标识；
通信单元(213)，所述通信单元构造用于将所述V2X信号发出到所述设备(212)的环境中；
信号发送单元(215)，所述信号发送单元设置用于发送环境信号，其中，借助所述设备(212)的V2X信号的至少一部分、尤其借助所述设备(212)的V2X标识对所述环境信号进行调制。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述信号发送单元(215)设置用于，响应于对从外部入射的测量信号的识别，发送所述环境信号，其中，所述设备具有用于检测所述测量信号的传感器。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述信号发送单元(215)包括主动雷达反射器(115)，其中，所述主动雷达反射器(115)接收雷达信号作为测量信号并且响应于此地发送第二雷达信号作为环境信号，其中，借助所述设备(212)的V2X信号的至少一部分、尤其借助所述设备(212)的V2X标识对所述第二雷达信号进行调制。
10.根据权利要求8或9所述的设备，其中，所述信号发送单元包括光传感器、尤其是IR传感器，其中，所述光传感器接收激光雷达信号作为测量信号，并且响应于此地，通过所述车辆的激光雷达信号发送器发送第二激光雷达信号作为环境信号，其中，借助所述设备的V2X信号的至少一部分、尤其借助所述设备的V2X标识对所述第二激光雷达信号进行调制。
11.根据权利要求7至8中任一项所述的设备，其中，所述信号发送单元(215)包括光源(216)，其中，所述光源(216)发送、尤其是持久地发送光学信号作为环境信号，其中，借助所述设备(212)的V2X信号的至少一部分、尤其借助所述设备(212)的V2X标识对所述光学信号进行调制。
12.一种具有根据权利要求7至11中任一项所述的设备(212)的车辆(202)。
13.一种设备(312)，所述设备构造用于按照根据权利要求1至7中任一项所述的方法将对象辨认为V2X信号的来源，所述设备包括：
接收器(313)，所述接收器设置用于接收V2X信号；
环境传感机构(311)，所述环境传感机构尤其包括摄像机系统(321)和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器，所述环境传感机构设置用于接收来自所述设备(312)的环境的环境信号并且借助所述环境传感机构(311)确定所述设备(312)与发送所述环境信号的对象之间的相对位置估计；
信号处理单元(317)，所述信号处理单元设置用于对所述环境信号进行解调，以便由此求取所述对象的V2X标识；
计算单元(318)，所述计算单元设置用于将所述对象的V2X标识与所述V2X信号的来源的V2X标识进行比较，其中，如果所述V2X标识具有足够的相关性，则所述对象被辨认为V2X信号的来源。
14.一种具有根据权利要求13所述的设备(312)的车辆(301)。
15.根据权利要求12或14中任一项所述的车辆，其中，所述车辆(202，301)是至少部分自动化引导的车辆、尤其是高度自动化的或者全自动化的车辆。
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