CN116248583A - 车载控制器的通信冗余配置方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及车载通信技术领域，特别涉及一种车载控制器的通信冗余配置方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：将环网中任意以太网链路连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口；从两个环网阻塞端口进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，并选取控制器间实现TSN‑CB冗余的组播数据流，并配置组播数据流的识别标识；分别对交换机接入环网的端口和交换机与控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，从而在任意以太网链路异常时实现同一组播域内车载控制器的正常通信。由此，解决了相关技术中基于服务化的通信将导致多数控制节点及数据流仅能在同一局域网内进行组播通信交互等问题。
Description
技术领域
本申请涉及车载通信技术领域，特别涉及一种车载控制器的通信冗余配置方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
以太网凭借高带宽、协议多样性、应用成熟等优势正被逐步应用作为车载通信主干网，由于车载应用的特殊性，以太网通信的可靠性和时延性便成为车载通信应用中的关重性指标。同时，随着对中央计算平台的研究，为保证以太网通信可靠性，基于链路冗余的思路各大车企提出了基于以太环网的车载通信架构。
针对车载以太网通信，TSN(Time-Sensitive Network，时间敏感网络)协议族提供了专门的解决方案，即TSN-CB协议。TSN-CB的可靠性解决思路为关键数据基于数据流复制机制通过两条以太网链路传输至目的终端节点，目的终端节点基于重复流消除机制对冗余数据进行消除接收。在实际应用场景中，基于服务化的通信将导致多数控制节点及数据流仅在同一局域网内进行组播通信交互。
发明内容
本申请提供一种车载控制器的通信冗余配置方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中基于服务化的通信将导致多数控制节点及数据流仅在同一局域网内进行组播通信交互等问题。
本申请第一方面实施例提供一种车载控制器的通信冗余配置方法，多个车载控制器基于以太网链路形成的环网，并基于用TSN-CB协议进行通信，每个控制器均包括交换机和控制单元，包括以下步骤：将所述环网中任意以太网链路连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口；从两个环网阻塞端口进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，并选取控制器间实现TSN-CB冗余的组播数据流，并配置所述组播数据流的识别标识；分别对所述交换机接入所述环网的端口和所述交换机与所述控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，基于所述通信冗余配置方案在任意以太网链路异常时实现同一组播域内车载控制器的正常通信。
根据上述技术手段，本申请实施例可以选取环网中一条以太网链路所连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口，采用基于交换机端口数据流向配置的方式实现了环网链路双向网络风暴阻塞，并配置交换机上的TSN-CB流复制端口和TSN-CB流消除端口，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互冗余，同时使得环网通信中低性能控制节点在不支持多VLAN(Virtual Local Area Network，虚拟局域网)通信条件下能够实现基于TSN-CB的通信冗余。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述配置所述组播数据流的识别标识，包括：获取源MAC(Media Access Control Address，局域网地址)地址与组播MAC地址，其中，所述源MAC地址为所述控制器的MAC地址，所述组播MAC地址为多个控制器间相互交互数据的组播地址；根据所述源MAC地址与所述组播MAC地址生成所述组播数据流的识别标识。
根据上述技术手段，本申请实施例可以以数据发送端节点的源MAC地址及目的MAC地址作为TSN-CB数据流识别标识，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互实现基于TSN-CB协议的链路冗余。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述分别对所述交换机接入所述环网的端口和所述交换机与所述控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，包括：分别配置TSN-CB数据流复制端口和TSN-CB数据流消除端口的源端口和目的端口，并在交换机上配置流消除算法，其中，所述源端口为所述交换机接入所述环网的端口，所述目的端口为所述交换机与所述控制单元连接的端口。
根据上述技术手段，本申请实施例可以分别配置交换机上的TSN-CB流复制端口、流消除端口及流消除算法，实现车载控制器间通信的相互冗余。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述流消除算法基于TSN-CB标准所定义的算法，用于对指定数据进行复制及消除使得数据从两条非对称链路传输至目标接收节点。
根据上述技术手段，本申请实施例可以对指定数据进行复制及消除使得数据可从两条非对称链路传输至目标接收节点，由目标接收节点对冗余数据进行消除处理再接收，保证在以太环网单链路异常时，发送端及接收端仍可基于另外一条正常链路进行通信。
本申请第二方面实施例提供一种车载控制器的通信冗余配置装置，多个车载控制器基于以太网链路形成的环网，并基于用TSN-CB协议进行通信，每个控制器均包括交换机和控制单元，包括：选择模块，用于将所述环网中任意以太网链路连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口；第一配置模块，用于从两个环网阻塞端口进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，并选取控制器间实现TSN-CB冗余的组播数据流，并配置所述组播数据流的识别标识；第二配置模块，用于分别对所述交换机接入所述环网的端口和所述交换机与所述控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，基于所述通信冗余配置方案在任意以太网链路异常时实现同一组播域内车载控制器的正常通信。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一配置模块，进一步用于获取源MAC地址与组播MAC地址，其中，所述源MAC地址为所述控制器的MAC地址，所述组播MAC地址为多个控制器间相互交互数据的组播地址；根据所述源MAC地址与所述组播MAC地址生成所述组播数据流的识别标识。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述第二配置模块，进一步用于分别配置TSN-CB数据流复制端口和TSN-CB数据流消除端口的源端口和目的端口，并在交换机上配置流消除算法，其中，所述源端口为所述交换机接入所述环网的端口，所述目的端口为所述交换机与所述控制单元连接的端口。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述流消除算法基于TSN-CB标准所定义的算法，用于对指定数据进行复制及消除使得数据从两条非对称链路传输至目标接收节点。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车载控制器的通信冗余配置方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车载控制器的通信冗余配置方法。
由此，本申请至少具有如下有益效果：
1、本申请实施例可以选取环网中一条以太网链路所连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口，采用基于交换机端口数据流向配置的方式实现了环网链路双向网络风暴阻塞，并配置交换机上的TSN-CB流复制端口和TSN-CB流消除端口，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互冗余，同时使得环网通信中低性能控制节点在不支持多VLAN通信条件下能够实现基于TSN-CB的通信冗余。
2、本申请实施例可以以数据发送端节点的源MAC地址及目的MAC地址作为TSN-CB数据流识别标识，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互实现基于TSN-CB协议的链路冗余。
3、本申请实施例可以分别配置交换机上的TSN-CB流复制端口、流消除端口及流消除算法，实现车载控制器间通信的相互冗余。
4、本申请实施例可以对指定数据进行复制及消除使得数据可从两条非对称链路传输至目标接收节点，由目标接收节点对冗余数据进行消除处理再接收，保证在以太环网单链路异常时，发送端及接收端仍可基于另外一条正常链路进行通信。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车载控制器的通信冗余配置方法的流程图；
图2为根据本申请实施例提供的以太网环网通信系统示例图；
图3为根据本申请实施例提供的一种车载控制器的通信冗余配置装置的方框示意图；
图4为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。
附图标记说明：选择模块-100、第一配置模块-200、第二配置模块-300、存储器-401、处理器-402、通信接口-403。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车载控制器的通信冗余配置方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种车载控制器的通信冗余配置方法，在该方法中，通过选取环网中一条以太网链路所连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口，采用基于交换机端口数据流向配置的方式实现了环网链路双向网络风暴阻塞，并配置交换机上的TSN-CB流复制端口和TSN-CB流消除端口，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互冗余，同时使得环网通信中低性能控制节点在不支持多VLAN通信条件下能够实现基于TSN-CB的通信冗余。其次参照附图描述根据本申请实施例提出的一种车载控制器的通信冗余配置装置。由此，解决了相关技术中基于服务化的通信将导致多数控制节点及数据流仅在同一局域网内进行组播通信交互等问题。
需要说明的是，以下实施例中车载控制器的通信冗余配置方法应用于环网系统的通信冗余配置，多个车载控制器基于以太网链路形成的环网，并基于用TSN-CB协议进行通信，每个控制器均包括交换机和控制单元。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车载控制器的通信冗余配置方法的流程示意图。
如图1所示，该车载控制器的通信冗余配置方法，包括以下步骤：
在步骤S101中，将环网中任意以太网链路连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口。
可以理解的是，本申请实施例可以选取环网中一条以太网链路所连接的两个交换机(Switch)端口作为环网阻塞端口，以便后续对接入环网链路的交换机端口进行入向组播和广播阻塞配置，从而实现网络风暴的双向阻塞。
需要说明的是，为确保TSN-CB的正常执行，本申请实施例的入向阻塞仅阻塞交换机端口向交换机另一环网端口的数据转发，不阻塞交换机端口至交换机连接的终端节点端口的数据转发。此外，本申请实施例采用TSN-CB协议作为环网通信链路冗余控制协议，用于接入环网链路的交换机节点，可以对指定数据进行复制及消除使得数据可从两条非对称链路传输至目标接收节点，由目标接收节点对冗余数据进行消除处理再接收；该协议可以保证在以太环网单链路异常时，发送端及接收端仍可基于另外一条正常链路进行通信。
在步骤S102中，从两个环网阻塞端口进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，并选取控制器间实现TSN-CB冗余的组播数据流，并配置组播数据流的识别标识。
本申请实施例可以从两个阻塞端口的进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，使得流向阻塞端口的组播报文和广播报文无法从Switch的接收端口转至Switch接入环网链路的其他端口，从而抑制网络风暴；并选取控制器间要实现TSN-CB冗余的组播数据流配置识别标识，以保证在同一组播域内中的环网节点可相互实现基于TSN-CB协议的链路冗余。
在本申请的一个实施例中，配置组播数据流的识别标识，包括：获取源MAC地址与组播MAC地址，其中，源MAC地址为控制器的MAC地址，组播MAC地址为多个控制器间相互交互数据的组播地址；根据源MAC地址与组播MAC地址生成组播数据流的识别标识。
具体而言，本申请实施例可以以数据发送端节点的源MAC地址及目的MAC地址作为TSN-CB数据流识别标识，其中，源地址为控制器本身的MAC地址，组播地址为几个控制器间相互交互数据的组播地址；本申请实施例可以以太网交换机检测到数据流的源MAC地址和目的MAC地址与设定流识别标识相等时，则按TSN-CB协议的复制消除规则以及组播报文转发规则将数据从两条链路发送至目标终端节点。
在步骤S103中，分别对交换机接入环网的端口和交换机与控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，基于通信冗余配置方案在任意以太网链路异常时实现同一组播域内车载控制器的正常通信。
可以理解的是，本申请实施例可以配置Switch上的TSN-CB流复制端口和流消除端口，并结合上述实施例的配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，实现同一组播域内各环网节点间可相互通信冗余的TSN-CB配置方法，同时使得环网通信中低性能控制节点在不支持多VLAN通信条件下能够实现基于TSN-CB的通信冗余。
在一些情况下，各环网节点采用单一组播域进行通信，即各环网节点可仅基于一个VLAN通信，不需要对各自的业务数据划分不同的VLAN，该方法使得环网中各控制器节点可在单一的通信域进行通信，降低了通信的复杂度。
在本申请的一个实施例中，分别对交换机接入环网的端口和交换机与控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，包括：分别配置TSN-CB数据流复制端口和TSN-CB数据流消除端口的源端口和目的端口，并在交换机上配置流消除算法，其中，源端口为交换机接入环网的端口，目的端口为交换机与控制单元连接的端口。
其中，流消除算法基于TSN-CB标准所定义的算法，用于对指定数据进行复制及消除使得数据从两条非对称链路传输至目标接收节点。
可以理解的是，对于配置Switch上的TSN-CB流复制端口，本申请实施例可以将源端口配置为控制单元(MCU)与Switch连接的端口，目的端口配置为Switch接入环网链路的两个端口；对于配置Switch上的TSN-CB流消除端口及流消除算法，本申请实施例可以将流消除的源端口配置为Switch接入环网链路的两个端口，将流消除目的端口配置为MCU与Switch连接的端口；同时，将消除算法配置为TSN-CB标准所定义的Vector RecoveryAlgorithm，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互实现基于TSN-CB协议的链路冗余。
根据本申请实施例提出的车载控制器的通信冗余配置方法，通过选取环网中一条以太网链路所连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口，采用基于交换机端口数据流向配置的方式实现了环网链路双向网络风暴阻塞，并配置交换机上的TSN-CB流复制端口和TSN-CB流消除端口，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互冗余，同时使得环网通信中低性能控制节点在不支持多VLAN通信条件下能够实现基于TSN-CB的通信冗余。其次参照附图描述根据本申请实施例提出的一种车载控制器的通信冗余配置装置。由此，解决了相关技术中基于服务化的通信将导致多数控制节点及数据流仅在同一局域网内进行组播通信交互等问题。
下面将以图2所示的以太环网系统为例对车载控制器的通信冗余配置方法进行阐述，其中，如图2所示，由控制器A、控制器B、控制器C组成环网，三个控制器均由控制单元(MCU)及对应的交换机(Switch)构成，控制器与控制器间基于以太网链路通过Switch相互连接形成环网；控制器中的MCU负责执行数据的生产、发送和接收，MCU中集成了以太网通信所需协议栈，在基于以太网的通信过程中负责基于协议栈所提供的数据发布/订阅机制与环网中其他控制器进行交互，并负责实施虚拟局域网的划分及数据基于虚拟局域网的收发；控制器中的Switch负责环网中各控制器之间数据的路由转发，Switch中集成了以太网通信端口至端口转发、端口至二层地址映射、VLAN过滤、TSN-CB冗余通信等功能，负责以太环网的二层网络通信交互。
基于图2所示的系统，车载控制器的通信冗余配置方法包括以下步骤：
S201，选取环网中一条以太网链路所连接的两个Switch端口作为环网阻塞端口；
S202，从两个阻塞端口的进入方向配置组播报文&广播报文的阻塞，使得流向阻塞端口的组播报文和广播报文无法从Switch的接收端口转至Switch接入环网链路的其他端口，从而抑制网络风暴；同时需注意的是，为确保TSN-CB的正常执行，Switch阻塞端口至连接MCU/SOC的端口转发不进行阻塞；
S203，选取控制器间要实现TSN-CB冗余的组播数据流，配置TSN-CB流识别标识为源MAC地址与组播MAC地址，其中源地址即为控制器本身的MAC地址，组播地址为几个控制器间相互交互数据的组播地址；
S204，配置Switch上的TSN-CB流复制端口，源端口配置为MCU与Switch连接的端口，目的端口配置为Switch接入环网链路的两个端口；
S205，配置Switch上的TSN-CB流消除端口及流消除算法，将流消除的源端口配置为Switch接入环网链路的两个端口，将流消除目的端口配置为MCU与Switch连接的端口；同时，将消除算法配置为TSN-CB标准所定义的Vector Recovery Algorithm。
由此，本申请实施例通过对图2中3个控制器中Switch的配置，本申请实施例实现了基于TSN-CB协议的A控制器、B控制器、C控制器之间通信的相互冗余，在链路1/链路2/链路3任一单个链路异常/断开的情况下，3个控制器可保持正常通信。
图3是本申请实施例的一种车载控制器的通信冗余配置装置的方框示意图。
如图3所示，该车载控制器的通信冗余配置装置10包括：选择模块100、第一配置模块200和第二配置模块300。
其中，选择模块100用于将环网中任意以太网链路连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口；第一配置模块200用于从两个环网阻塞端口进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，并选取控制器间实现TSN-CB冗余的组播数据流，并配置组播数据流的识别标识；第二配置模块300用于分别对交换机接入环网的端口和交换机与控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，基于通信冗余配置方案在任意以太网链路异常时实现同一组播域内车载控制器的正常通信。
在本申请的一个实施例中，第一配置模块200进一步用于获取源MAC地址与组播MAC地址，其中，源MAC地址为控制器的MAC地址，组播MAC地址为多个控制器间相互交互数据的组播地址；根据源MAC地址与组播MAC地址生成组播数据流的识别标识。
在本申请的一个实施例中，第二配置模块300进一步用于分别配置TSN-CB数据流复制端口和TSN-CB数据流消除端口的源端口和目的端口，并在交换机上配置流消除算法，其中，源端口为交换机接入环网的端口，目的端口为交换机与控制单元连接的端口。
在本申请的一个实施例中，流消除算法基于TSN-CB标准所定义的算法，用于对指定数据进行复制及消除使得数据从两条非对称链路传输至目标接收节点。
需要说明的是，前述对车载控制器的通信冗余配置方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车载控制器的通信冗余配置装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车载控制器的通信冗余配置装置，通过选取环网中一条以太网链路所连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口，采用基于交换机端口数据流向配置的方式实现了环网链路双向网络风暴阻塞，并配置交换机上的TSN-CB流复制端口和TSN-CB流消除端口，保证了在同一组播域内中的环网节点可相互冗余，同时使得环网通信中低性能控制节点在不支持多VLAN通信条件下能够实现基于TSN-CB的通信冗余。其次参照附图描述根据本申请实施例提出的一种车载控制器的通信冗余配置装置。由此，解决了相关技术中基于服务化的通信将导致多数控制节点及数据流仅在同一局域网内进行组播通信交互等问题。
图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车载控制器的通信冗余配置方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
存储器401可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器402可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车载控制器的通信冗余配置方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车载控制器的通信冗余配置方法，其特征在于，多个车载控制器基于以太网链路形成的环网，并基于用TSN-CB协议进行通信，每个控制器均包括交换机和控制单元，其中，所述方法包括以下步骤：
将所述环网中任意以太网链路连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口；
从两个环网阻塞端口进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，并选取控制器间实现TSN-CB冗余的组播数据流，并配置所述组播数据流的识别标识；
分别对所述交换机接入所述环网的端口和所述交换机与所述控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，基于所述通信冗余配置方案在任意以太网链路异常时实现同一组播域内车载控制器的正常通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置所述组播数据流的识别标识，包括：
获取源MAC地址与组播MAC地址，其中，所述源MAC地址为所述控制器的MAC地址，所述组播MAC地址为多个控制器间相互交互数据的组播地址；
根据所述源MAC地址与所述组播MAC地址生成所述组播数据流的识别标识。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述交换机接入所述环网的端口和所述交换机与所述控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，包括：
分别配置TSN-CB数据流复制端口和TSN-CB数据流消除端口的源端口和目的端口，并在交换机上配置流消除算法，其中，所述源端口为所述交换机接入所述环网的端口，所述目的端口为所述交换机与所述控制单元连接的端口。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述流消除算法基于TSN-CB标准所定义的算法，用于对指定数据进行复制及消除使得数据从两条非对称链路传输至目标接收节点。
5.一种车载控制器的通信冗余配置装置，其特征在于，多个车载控制器基于以太网链路形成的环网，并基于用TSN-CB协议进行通信，每个控制器均包括交换机和控制单元，其中，所述装置包括：
选择模块，用于将所述环网中任意以太网链路连接的两个交换机端口作为环网阻塞端口；
第一配置模块，用于从两个环网阻塞端口进入方向配置组播报文和广播报文的阻塞，并选取控制器间实现TSN-CB冗余的组播数据流，并配置所述组播数据流的识别标识；
第二配置模块，用于分别对所述交换机接入所述环网的端口和所述交换机与所述控制单元连接的端口进行数据流复制配置和/或数据流消除配置，得到车载控制器的通信冗余配置方案，基于所述通信冗余配置方案在任意以太网链路异常时实现同一组播域内车载控制器的正常通信。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一配置模块，进一步用于：
获取源MAC地址与组播MAC地址，其中，所述源MAC地址为所述控制器的MAC地址，所述组播MAC地址为多个控制器间相互交互数据的组播地址；
根据所述源MAC地址与所述组播MAC地址生成所述组播数据流的识别标识。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二配置模块，进一步用于：
分别配置TSN-CB数据流复制端口和TSN-CB数据流消除端口的源端口和目的端口，并在交换机上配置流消除算法，其中，所述源端口为所述交换机接入所述环网的端口，所述目的端口为所述交换机与所述控制单元连接的端口。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述流消除算法基于TSN-CB标准所定义的算法，用于对指定数据进行复制及消除使得数据从两条非对称链路传输至目标接收节点。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车载控制器的通信冗余配置方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车载控制器的通信冗余配置方法。
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