CN116243691B - 适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备 - Google Patents
适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于手动操作监测数据，判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态；若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制农机作业；第二电控部件为农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件。通过基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免中断作业，提升作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备。
背景技术
自动驾驶农机能够自动完成耕整地、播种、施肥、中耕、喷药、收获和打捆等作业环节，已经成为智能农机的发展方向。自动驾驶农机是在原有农机基础上，通过加装传感器进行信息采集、控制器进行数据处理、执行机构进行操控，实现农机自动作业，提高农机利用率和作业的质量，降低劳动强度。
自动驾驶农机操控一般包括横向操控、纵向操控和作业操控3部分。农机横向操控即转向操控，可以使农机按规定的路径行驶，一般通过操控转向轮和履带差速实现。农机纵向操控即农机行进速度控制，通过调节油门、挡位、离合、刹车等操控，实现农机根据工况以及作业装置工作状态操控行进速度。作业操控是指通过操控提升、割台等作业装置实现按需工作。
相关技术中，自动驾驶农机作业时，一般是人在驾驶室内，遇到异常工况处理、紧急状况处理一般需要操作人员介入，提高安全性。现在介入多采用以下方式：（1）按键取消自动驾驶；（2）踩刹车进入人工驾驶状态；（3）熄火紧急停车。这三种方式均需要中断作业，响应时间长，恢复自动驾驶状态操作繁琐，导致效率较低。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备。
第一方面，本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法，包括：
基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态；
若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；
基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述手动操作监测数据包括：刹车踏板位置监测数据、油门手柄位置监测数据、换向手柄位置监测数据、挡位手柄升降挡监测数据和提升手柄位置监测数据；
所述基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，包括：
基于所述刹车踏板位置监测数据、所述油门手柄位置监测数据、所述换向手柄位置监测数据、所述挡位手柄升降挡监测数据和所述提升手柄位置监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板处于刹车状态的情况下，确定制动电控部件、油门电控部件、换向电控部件、挡位电控部件和提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述刹车踏板位置监测数据，确定所述制动电控部件对应的第一控制参量；
设置所述油门电控部件对应的第一控制参量为预设发动机怠速值；
设置所述换向电控部件对应的第一控制参量为空挡值；
设置所述挡位电控部件对应的第一控制参量为预设挡位初始值；
设置所述提升电控部件对应的第一控制参量为提升装置的提升高度实际位置值。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且油门手柄未处于油门最小位置的情况下，确定油门电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述油门手柄位置监测数据，确定所述油门电控部件对应的第一控制参量。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且换向手柄未处于空挡位置的情况下，确定换向电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述换向手柄位置监测数据，确定所述换向电控部件对应的第一控制参量。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且挡位手柄发生状态变化的情况下，确定挡位电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述挡位手柄升降挡监测数据，确定所述挡位电控部件对应的第一控制参量。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且提升手柄未处于停止位置的情况下，确定提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
在所述提升手柄处于上升位置的情况下，确定所述提升电控部件对应的第一控制参量为预设提升高度最大值；
或，在所述提升手柄处于下降位置的情况下，确定所述提升电控部件对应的第一控制参量为预设提升高度最小值。
第二方面，本发明还提供一种适用于自动驾驶农机的控制装置，包括：
判断模块，用于基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态；
确定模块，用于若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；
控制模块，用于基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的。
第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述适用于自动驾驶农机的控制方法。
第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述适用于自动驾驶农机的控制方法。
本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，通过对农机的手动操作事件进行监测，可以获取农机的手动操作监测数据，进而可以基于监测数据判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则可以基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，也即手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，对于处于自动驾驶控制状态的第二电控部件，可以获取第二电控部件对应的第二控制参量，进而可以输入各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量至对应的电控部件，通过农机的各电控部件调控农机的工作状态，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的自动驾驶农机的结构示意图；
图3是本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法的流程示意图之二；
图4是本发明提供的手动优先操控策略的流程示意图；
图5是本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法的流程示意图之一，如图1所示，所述适用于自动驾驶农机的控制方法的执行主体可以是电子设备，例如农机的车载设备等。该方法包括：
步骤101，基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态。
具体地，通过对农机的手动操作事件进行监测，可以获取农机的手动操作监测数据，进而可以基于监测数据判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态。
可选地，图2是本发明提供的自动驾驶农机的结构示意图，如图2所示，自动驾驶农机可以包括车载计算机、农机自动驾驶控制单元、农机电控单元和多个手动操控件。
如图2所示，车载计算机和农机自动驾驶控制单元之间通过自动驾驶通讯总线进行通讯。农机自动驾驶控制单元和农机电控单元之间通过车身通讯总线进行通讯。农机自动驾驶控制单元采用输入输出接口采集自动驾驶使能按键、油门手柄等线控装置信息，对车载计算机指令进行解析，通过本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法进行决策后，采用车身通讯总线和输入输出接口操控农机电控单元实现农机操控。
农机自动驾驶控制单元可以应用本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法，以判断电控部件是采用自动驾驶指令所提供的控制参量，还是采用手动操控所确定的控制参量。农机自动驾驶控制单元可以从车载计算机接收自动驾驶指令（该指令携带有一个或多个控制参量）。
农机电控单元可以包括多个电控部件，例如包括制动电控部件、油门电控部件、换向电控部件、挡位电控部件和提升电控部件等电控部件，电控部件基于农机自动驾驶控制单元所提供的控制参量，调控农机的工作状态。
制动电控部件可以基于农机自动驾驶控制单元所提供的刹车目标状态控制参量，调控农机的制动状态。油门电控部件可以基于农机自动驾驶控制单元所提供的目标转速控制参量，调控农机的发动机转速。换向电控部件可以基于农机自动驾驶控制单元所提供的目标方向控制参量，调控农机的行进方向。挡位电控部件可以基于农机自动驾驶控制单元所提供的挡位控制参量，调控农机的档位状态。提升电控部件可以基于农机自动驾驶控制单元所提供的提升目标高度控制参量，调控农机的提升装置的提升高度。
如图2所示，多个手动操控件包括油门手柄、换向手柄、档位手柄、刹车踏板、提升手柄和自动驾驶使能按键等线控装置。可以在各手动操控件上布设传感器，对农机的手动操作事件进行监测，获取农机的手动操作监测数据。
例如，在监测到油门手柄的手动操作事件的情况下，可以确定油门电控部件处于手动驾驶控制状态。
例如，在监测到换向手柄的手动操作事件的情况下，可以确定换向电控部件处于手动驾驶控制状态。
例如，在监测到档位手柄的手动操作事件的情况下，可以确定挡位电控部件处于手动驾驶控制状态。
例如，在监测到刹车踏板的手动操作事件的情况下，可以确定制动电控部件处于手动驾驶控制状态。
例如，在监测到提升手柄的手动操作事件的情况下，可以确定提升电控部件处于手动驾驶控制状态。
步骤102，若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量。
具体地，对于某一个处于手动驾驶控制状态的第一电控部件，可以基于手动操作监测数据，确定第一电控部件的控制参量。
可以理解的是，针对第一电控部件，手动操作所确定的控制参量的优先级高于自动驾驶指令所提供的控制参量的优先级，也即依据手动操作来确定第一电控部件的控制参量，实现手动优先操控策略。
可选地，若基于手动操作监测数据，确定某电控部件从处于手动驾驶控制状态转变为未处于手动驾驶控制状态，则可以基于自动驾驶指令所提供的控制参量，确定该电控部件的控制参量，实现快速地恢复该电控部件的控制状态为自动驾驶控制状态。
步骤103，基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的。
具体地，对于处于自动驾驶控制状态的第二电控部件，可以获取第二电控部件对应的第二控制参量，进而可以输入各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量至对应的电控部件，通过农机的各电控部件调控农机的工作状态。
本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法，通过对农机的手动操作事件进行监测，可以获取农机的手动操作监测数据，进而可以基于监测数据判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则可以基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，也即手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，对于处于自动驾驶控制状态的第二电控部件，可以获取第二电控部件对应的第二控制参量，进而可以输入各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量至对应的电控部件，通过农机的各电控部件调控农机的工作状态，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述手动操作监测数据包括：刹车踏板位置监测数据、油门手柄位置监测数据、换向手柄位置监测数据、挡位手柄升降挡监测数据和提升手柄位置监测数据；
所述基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，包括：
基于所述刹车踏板位置监测数据、所述油门手柄位置监测数据、所述换向手柄位置监测数据、所述挡位手柄升降挡监测数据和所述提升手柄位置监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态。
具体地，通过分析刹车踏板位置监测数据可以判断是否发生操控刹车踏板的手动操作事件；通过分析油门手柄位置监测数据可以判断是否发生操控油门手柄的手动操作事件；通过分析换向手柄位置监测数据可以判断是否发生操控换向手柄的手动操作事件；通过分析挡位手柄升降挡监测数据可以判断是否发生操控挡位手柄的手动操作事件；通过分析提升手柄位置监测数据可以判断是否发生操控提升手柄的手动操作事件。
可以理解的是，通过综合分析刹车踏板位置监测数据、油门手柄位置监测数据、换向手柄位置监测数据、挡位手柄升降挡监测数据和提升手柄位置监测数据，可以判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，进而可以基于手动操作监测数据，来确定处于手动驾驶控制状态的第一电控部件的控制参量，实现手动优先操控策略，避免人员介入的情况下中断作业，提升作业效率。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板处于刹车状态的情况下，确定制动电控部件、油门电控部件、换向电控部件、挡位电控部件和提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述刹车踏板位置监测数据，确定所述制动电控部件对应的第一控制参量；
设置所述油门电控部件对应的第一控制参量为预设发动机怠速值；
设置所述换向电控部件对应的第一控制参量为空挡值；
设置所述挡位电控部件对应的第一控制参量为预设挡位初始值；
设置所述提升电控部件对应的第一控制参量为提升装置的提升高度实际位置值。
具体地，基于刹车踏板位置监测数据可以判断刹车踏板是否处于刹车状态，若确定刹车踏板处于刹车状态，则可以确定驾驶员采取刹车操作，在此情况下需要对各电控部件的控制参量进行调整，以保障作业安全。可以确定制动电控部件、油门电控部件、换向电控部件、挡位电控部件和提升电控部件处于手动驾驶控制状态，在此情况下，可以基于刹车踏板位置监测数据，确定刹车踏板的具体位置，进而基于刹车踏板的具体位置，确定制动电控部件对应的第一控制参量（也即刹车目标状态控制参量），可以设置油门电控部件对应的第一控制参量（也即目标转速控制参量）为预设发动机怠速值，可以设置换向电控部件对应的第一控制参量（也即目标方向控制参量）为空挡值，可以设置挡位电控部件对应的第一控制参量（挡位控制参量）为预设挡位初始值，可以设置提升电控部件对应的第一控制参量（提升目标高度控制参量）为提升装置的提升高度实际位置值。
可以理解的是，提升高度实际位置值可以表征当前提升装置的提升高度位置，在驾驶员采取刹车操作的情况下，可以设置提升电控部件对应的提升目标高度控制参量为提升装置的提升高度实际位置值，也即维持提升装置的提升高度位置不变，保障作业安全。
因此，可以在驾驶员采取刹车操作的情况下，按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且油门手柄未处于油门最小位置的情况下，确定油门电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述油门手柄位置监测数据，确定所述油门电控部件对应的第一控制参量。
具体地，基于刹车踏板位置监测数据和油门手柄位置监测数据，可以确定刹车踏板的位置以及油门手柄的位置，进而可以在刹车踏板未处于刹车状态且油门手柄未处于油门最小位置的情况下，确定驾驶员采取操控油门的操作，进而可以基于油门手柄的位置，确定油门电控部件对应的第一控制参量（也即目标转速控制参量）。
因此，可以在驾驶员采取操控油门的操作的情况下，按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且换向手柄未处于空挡位置的情况下，确定换向电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述换向手柄位置监测数据，确定所述换向电控部件对应的第一控制参量。
具体地，基于刹车踏板位置监测数据和换向手柄位置监测数据，可以确定刹车踏板的位置以及换向手柄的位置，进而可以在刹车踏板未处于刹车状态且换向手柄未处于空挡位置的情况下，确定驾驶员采取操控换向手柄的操作，进而可以基于换向手柄的位置，确定换向电控部件对应的第一控制参量（也即目标方向控制参量）。
因此，可以在驾驶员采取操控换向手柄的操作的情况下，按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且挡位手柄发生状态变化的情况下，确定挡位电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述挡位手柄升降挡监测数据，确定所述挡位电控部件对应的第一控制参量。
具体地，基于刹车踏板位置监测数据和挡位手柄升降挡监测数据，可以确定刹车踏板的位置以及挡位手柄的操作记录，进而可以在刹车踏板未处于刹车状态且挡位手柄发生状态变化的情况下，确定驾驶员采取操控挡位手柄的操作，进而可以基于挡位手柄的操作记录，确定挡位电控部件对应的第一控制参量（也即挡位控制参量）。
因此，可以在驾驶员采取操控挡位手柄的操作的情况下，按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
可选地，根据本发明提供的一种适用于自动驾驶农机的控制方法，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且提升手柄未处于停止位置的情况下，确定提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
在所述提升手柄处于上升位置的情况下，确定所述提升电控部件对应的第一控制参量为预设提升高度最大值；
或，在所述提升手柄处于下降位置的情况下，确定所述提升电控部件对应的第一控制参量为预设提升高度最小值。
具体地，基于刹车踏板位置监测数据和提升手柄位置监测数据，可以确定刹车踏板的位置以及提升手柄的位置，进而可以在刹车踏板未处于刹车状态且提升手柄未处于停止位置的情况下，确定驾驶员采取操控提升手柄的操作，进而可以基于提升手柄的位置，确定提升电控部件对应的第一控制参量（也即提升目标高度控制参量）。
可以理解的是，在提升手柄处于上升位置的情况下，确定提升电控部件对应的提升目标高度控制参量为预设提升高度最大值，能够通过提升电控部件控制提升装置快速地执行上升动作，保障作业效率。
可以理解的是，在提升手柄处于下降位置的情况下，确定提升电控部件对应的第一控制参量为预设提升高度最小值，能够通过提升电控部件控制提升装置缓慢地执行下降动作，保障作业安全。
因此，可以在驾驶员采取操控提升手柄的操作的情况下，按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
可选地，图3是本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法的流程示意图之二，如图3所示，所述适用于自动驾驶农机的控制方法包括步骤301至步骤308。在自动驾驶启动之前，油门手柄处于最小位置；换向手柄处于空挡位置；离合踏板处于结合状态；刹车踏板处于制动状态；提升手柄处于停止状态；自动驾驶使能按键处于断开状态。
步骤301，系统初始化。
具体地，系统初始化过程包括输入发动机怠速值、档位初始值/>、作业状态提升高度阈值/>、非作业状态提升高度阈值/>、提升高度最大值/>、提升高度最小值。
步骤302，确定各电控部件的目标值。
具体地，将目标转速控制参量设置为发动机怠速值/>；将目标方向控制参量设置为空挡；将挡位控制参量/>设置为档位初始值/>；将提升目标高度控制参量/>设置非作业状态提升高度阈值/>；刹车目标状态控制参量/>设置为刹车；提升操控状态标识位设置为自动。
步骤303，读取车身通讯总线数据，解析数据内容。
具体地，通过解析车身通讯总线上的刹车数据，可以基于刹车数据更新刹车实际状态。通过解析车身通讯总线上的发动机转速数据，可以基于发动机转速数据更新发动机实际转速值/>。通过解析车身通讯总线上的换向状态数据，可以基于换向状态数据更新农机行进实际方向值/>。通过解析车身通讯总线上的挡位数据，可以基于挡位数据更新挡位实际值/>。通过解析车身通讯总线上的提升高度数据，可以基于提升高度数据更新提升高度实际位置值/>。
步骤304，判断自动驾驶使能按键是否闭合，若是则执行步骤305，若否则执行步骤307。
步骤305，读取自动驾驶通讯总线数据，判断是否接收到自动驾驶指令，若是则执行步骤306，若否则执行步骤307。
步骤306，读取自动驾驶通讯总线数据，解析数据内容。
具体地，通过解析自动驾驶通讯总线上的刹车指令，可以基于刹车指令更新刹车目标状态控制参量。通过解析自动驾驶通讯总线上的发动机转速指令，可以基于发动机转速指令更新目标转速控制参量/>。通过解析自动驾驶通讯总线上的换向操控指令，可以基于换向操控指令更新目标方向控制参量/>。通过解析自动驾驶通讯总线上的挡位指令，可以基于挡位指令更新挡位控制参量/>。通过解析自动驾驶通讯总线上的提升高度指令，可以基于提升高度指令更新提升目标高度控制参量/>。
步骤307，执行手动优先操控策略。
步骤308，设置各电控部件的控制参量，执行步骤302。
具体地，基于刹车目标状态控制参量通过制动电控部件，调控农机的制动状态。基于目标转速控制参量/>通过油门电控部件，调控农机的发动机转速。基于目标方向控制参量/>通过换向电控部件，调控农机的行进方向。基于挡位控制参量/>通过挡位电控部件，调控农机的档位状态。基于提升目标高度控制参量/>通过提升电控部件，调控农机的提升装置的提升高度。
图4是本发明提供的手动优先操控策略的流程示意图，如图4所示，手动优先操控策略的执行过程包括步骤401至步骤407。
步骤401，读取刹车踏板位置监测数据，判断刹车踏板是否处于刹车状态，若为刹车状态，刹车目标状态控制参量更新为刹车状态。
步骤402，判断刹车目标状态控制参量是否为刹车状态，若是则执行步骤403，若否则执行步骤404。
步骤403，在刹车目标状态控制参量为刹车状态的情况下，更新各控制参量，进而结束手动优先操控策略流程。
具体地，目标转速控制参量更新为发动机怠速值/>，目标方向控制参量/>更新为空挡，挡位控制参量/>更新为档位初始值/>，提升目标高度控制参量/>更新为提升高度实际位置值/>，进而结束手动优先操控策略流程。
步骤404，处理油门手柄位置监测数据。
具体地，读取油门手柄位置监测数据，判断油门手柄是否处于最小位置，若为是，发送油门处于自动控制状态消息到自动驾驶通讯总线；若为否，根据油门手柄位置监测数据计算并更新目标转速控制参量，发送油门处于手动控制状态消息到自动驾驶通讯总线。
步骤405，处理换向手柄位置监测数据。
具体地，读取换向手柄位置监测数据，判断换向手柄是否处于空挡位置，若为是，发送行进方向处于自动控制状态消息到自动驾驶通讯总线；若为否，根据换向手柄位置监测数据，更新目标方向控制参量，发送行进方向处于手动控制状态消息到自动驾驶通讯总线。
步骤406，处理挡位手柄升降挡监测数据。
具体地，读取挡位手柄升降挡监测数据，判断挡位操控是否有人工介入，若为是，依据挡位手柄升降挡监测数据，计算目标挡位，并更新挡位控制参量，发送挡位操控处于手动控制状态消息到自动驾驶通讯总线；若为否，发送挡位操控处于自动控制状态消息到自动驾驶通讯总线。
步骤407，处理提升手柄位置监测数据。
具体地，读取提升手柄位置监测数据，解析提升操控手柄所处位置，设置提升操控状态标识位，发送提升操控状态标识位到自动驾驶通讯总线。
可选地，在提升手柄处于上升位置的情况下，提升目标高度控制参量更新为提升高度最大值/>；提升操控状态标识位设置为手动。
可选地，在提升手柄处于下降位置的情况下，提升目标高度控制参量更新为提升高度最小值/>；提升操控状态标识位设置为手动。
可选地，在提升手柄处于停止位置的情况下，若提升高度实际位置值小于作业状态提升高度阈值/>，即提升高度处于工作状态，提升操控状态标识位设置为自动。
可以理解的是，通过将手动优先操控策略应用于农机自动驾驶控制单元，驾驶人员可以根据自动驾驶农机异常工况、紧急状况，主动对自动驾驶农机挡位、换向、油门、制动、以及作业机具作业状态等进行调节，保证自动驾驶农机正常作业，从而提高自动驾驶农机作业效率，提高自动驾驶农机作业的安全性。
本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制方法，通过对农机的手动操作事件进行监测，可以获取农机的手动操作监测数据，进而可以基于监测数据判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则可以基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，也即手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，对于处于自动驾驶控制状态的第二电控部件，可以获取第二电控部件对应的第二控制参量，进而可以输入各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量至对应的电控部件，通过农机的各电控部件调控农机的工作状态，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
下面对本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制装置进行描述，下文描述的适用于自动驾驶农机的控制装置与上文描述的适用于自动驾驶农机的控制方法可相互对应参照。
图5是本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制装置的结构示意图，如图5所示，所述装置包括判断模块501、确定模块502和控制模块503，其中：
判断模块501，用于基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态；
确定模块502，用于若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；
控制模块503，用于基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的。
本发明提供的适用于自动驾驶农机的控制装置，通过对农机的手动操作事件进行监测，可以获取农机的手动操作监测数据，进而可以基于监测数据判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则可以基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，也即手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，对于处于自动驾驶控制状态的第二电控部件，可以获取第二电控部件对应的第二控制参量，进而可以输入各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量至对应的电控部件，通过农机的各电控部件调控农机的工作状态，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免人员介入的情况下中断作业，能够缩短响应时长，提升作业效率。
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器（processor）610、通信接口（Communications Interface）620、存储器（memory）630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行适用于自动驾驶农机的控制方法，该方法包括：
基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态；
若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；
基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的适用于自动驾驶农机的控制方法，该方法包括：
基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态；
若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；
基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种适用于自动驾驶农机的控制方法，其特征在于，包括：
基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态；
若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；
基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的；
所述手动操作监测数据包括：刹车踏板位置监测数据、油门手柄位置监测数据、换向手柄位置监测数据、挡位手柄升降挡监测数据和提升手柄位置监测数据；
所述确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，包括以下操作中的任意一项：
在刹车踏板处于刹车状态的情况下，确定制动电控部件、油门电控部件、换向电控部件、挡位电控部件和提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且油门手柄未处于油门最小位置的情况下，确定油门电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且换向手柄未处于空挡位置的情况下，确定换向电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且挡位手柄发生状态变化的情况下，确定挡位电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且提升手柄未处于停止位置的情况下，确定提升电控部件处于手动驾驶控制状态。
2.根据权利要求1所述适用于自动驾驶农机的控制方法，其特征在于，所述基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，包括：
基于所述刹车踏板位置监测数据、所述油门手柄位置监测数据、所述换向手柄位置监测数据、所述挡位手柄升降挡监测数据和所述提升手柄位置监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态。
3.根据权利要求2所述适用于自动驾驶农机的控制方法，其特征在于，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板处于刹车状态的情况下，确定制动电控部件、油门电控部件、换向电控部件、挡位电控部件和提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述刹车踏板位置监测数据，确定所述制动电控部件对应的第一控制参量；
设置所述油门电控部件对应的第一控制参量为预设发动机怠速值；
设置所述换向电控部件对应的第一控制参量为空挡值；
设置所述挡位电控部件对应的第一控制参量为预设挡位初始值；
设置所述提升电控部件对应的第一控制参量为提升装置的提升高度实际位置值。
4.根据权利要求2所述适用于自动驾驶农机的控制方法，其特征在于，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且油门手柄未处于油门最小位置的情况下，确定油门电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述油门手柄位置监测数据，确定所述油门电控部件对应的第一控制参量。
5.根据权利要求2所述适用于自动驾驶农机的控制方法，其特征在于，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且换向手柄未处于空挡位置的情况下，确定换向电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述换向手柄位置监测数据，确定所述换向电控部件对应的第一控制参量。
6.根据权利要求2所述适用于自动驾驶农机的控制方法，其特征在于，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且挡位手柄发生状态变化的情况下，确定挡位电控部件处于手动驾驶控制状态；
基于所述挡位手柄升降挡监测数据，确定所述挡位电控部件对应的第一控制参量。
7.根据权利要求2所述适用于自动驾驶农机的控制方法，其特征在于，所述若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，包括：
在刹车踏板未处于刹车状态且提升手柄未处于停止位置的情况下，确定提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
在所述提升手柄处于上升位置的情况下，确定所述提升电控部件对应的第一控制参量为预设提升高度最大值；
或，在所述提升手柄处于下降位置的情况下，确定所述提升电控部件对应的第一控制参量为预设提升高度最小值。
8.一种适用于自动驾驶农机的控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于基于农机的手动操作监测数据，判断所述农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态，所述电控部件用于调控所述农机的工作状态；
确定模块，用于若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于所述手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；
控制模块，用于基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制所述农机作业；
所述第二电控部件为所述农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件，所述第二控制参量是基于自动驾驶指令确定的；
所述手动操作监测数据包括：刹车踏板位置监测数据、油门手柄位置监测数据、换向手柄位置监测数据、挡位手柄升降挡监测数据和提升手柄位置监测数据；
所述确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，包括以下操作中的任意一项：
在刹车踏板处于刹车状态的情况下，确定制动电控部件、油门电控部件、换向电控部件、挡位电控部件和提升电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且油门手柄未处于油门最小位置的情况下，确定油门电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且换向手柄未处于空挡位置的情况下，确定换向电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且挡位手柄发生状态变化的情况下，确定挡位电控部件处于手动驾驶控制状态；
或，在刹车踏板未处于刹车状态且提升手柄未处于停止位置的情况下，确定提升电控部件处于手动驾驶控制状态。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述适用于自动驾驶农机的控制方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述适用于自动驾驶农机的控制方法。
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