CN116236090A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人，包括机身，行走模块用于支撑机身并带动清洁机器人在地面上移动；扫地模块设置在机身上并用于对地面执行扫地工作；拖地模块设置在机身上并能够相对机身处于抬升状态或放下状态，拖地模块用于对地面执行拖地工作；控制模块与行走模块、扫地模块和拖地模块均电性连接，可选择地向拖地模块发送抬升控制信号以控制拖地模块从放下状态切换为抬升状态，拖地模块从放下状态切换到抬升状态经历预设时间；控制模块向拖地模块发送抬升控制信号后，控制模块控制行走模块使得扫地模块能覆盖预设区域，且控制模块控制扫地模块对预设区域执行扫地工作，预设区域为在预设时间内拖地模块经过的区域，以对拖地模块掉落的杂物进行清扫。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及智能家居设备技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家居电器的一种，其能够凭借一定的人工智能，自动地在房间内完成清洁地面的工作。

传统的清洁机器人具有扫地模块和拖地模块。其中：扫地模块用于对地面执行扫地工作，以扫除地面上的垃圾；而拖地模块用于对地面执行拖地工作，以进一步清洁地面；扫地模块和拖地模块结合，使清洁机器人具备模拟人工进行扫地和拖地的功能。

然而，在清洁机器人的工作过程中，当拖地模块(单拖工作模式或扫拖工作模式)工作一段时间之后，拖地模块很容易沾染尘埃及污渍等杂物，若拖地模块进行抬升的操作，则抬升过程中产生的抖动很容易导致其上的尘埃及污渍等杂物掉落到地面上，导致已经拖地处理后的地面产生二次污染，影响清洁效果。

发明内容

基于此，有必要提供一种清洁机器人；该清洁机器人能够解决拖地模块在抬升过程中所掉落的杂物对地面造成二次污染的问题，从而保障清洁机器人的清洁效果。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种清洁机器人，包括：

机身；

行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在地面上移动；

扫地模块，设置在所述机身上并用于对所述地面执行扫地工作；

拖地模块，设置在所述机身上并能够相对所述机身处于抬升状态或放下状态，所述拖地模块用于对所述地面执行拖地工作；

控制模块，与所述行走模块、所述扫地模块和所述拖地模块均电性连接，可选择地向所述拖地模块发送抬升控制信号以控制所述拖地模块从放下状态切换为抬升状态，所述拖地模块从放下状态切换到抬升状态经历预设时间；

所述控制模块向所述拖地模块发送所述抬升控制信号后，所述控制模块控制所述行走模块使得所述扫地模块能覆盖预设区域，且所述控制模块控制所述扫地模块对所述预设区域执行扫地工作，所述预设区域为在所述预设时间内所述拖地模块经过的区域。

上述清洁机器人，控制模块能够控制拖地模块在抬升状态和放下状态之间切换，控制模块向拖地模块发送抬升控制信号之后，拖地模块从放下状态切换到抬升状态并经历预设时间，控制模块控制行走模块行走并使扫地模块覆盖拖地模块抬升过程中拖地模块所经过的预设区域，以使控制模块控制扫地模块对预设区域执行扫地工作。如此设置，使控制模块控制行走模块和扫地模块对拖地模块在抬升过程中掉落的杂物(如尘埃、污渍等)进行清扫，从而保障清洁机器人的清洁效果。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，以所述机身的行进方向为前方，所述拖地模块位于所述扫地模块的后方，所述控制模块向所述行走模块发送回退控制信号以控制所述行走模块停止行进并回退使得所述扫地模块覆盖所述预设区域，所述回退方向为所述行进方向的逆方向。

在其中一个实施例中，所述控制模块控制所述行走模块回退预设距离或回退预设时间后停止回退。

在其中一个实施例中，所述回退预设距离为0.5倍机身到2倍机身的长度。

在其中一个实施例中，所述扫地模块可选择地相对所述机身处于抬升状态或放下状态，所述扫地模块接收到所述控制模块发送的抬升控制信号后，由放下状态切换为抬升状态；所述行走模块回退前，所述控制模块向所述扫地模块发送所述抬升控制信号。

在其中一个实施例中，所述控制模块向所述扫地模块发送抬升控制信号前，判断所述扫地模块是否处于放下状态，当判断结果为是时，所述控制模块向所述扫地模块发送抬升控制信号，当判断结果为否时，所述控制模块不向所述扫地模块发送抬升控制信号。

在其中一个实施例中，以所述机身的行进方向为前方，所述拖地模块位于所述扫地模块的前方，所述控制模块控制所述行走模块继续行进使得所述扫地模块覆盖所述预设区域。

在其中一个实施例中，以所述机身的行进方向为前方，所述控制模块控制所述行走模块转弯行进使得所述扫地模块覆盖所述预设区域。

在其中一个实施例中，所述机身行进过程中，所述清洁机器人完成清洁工作/切换扫地工作/翻越障碍的情况下，所述控制模块向所述拖地模块发出抬升控制信号。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1为一个实施例中清洁机器人的整体结构示意图；

图2为图1实施例中清洁机器人的拖地模块带有尘埃的示意图；

图3为图2实施例中清洁机器人的拖地模块抬起的状态示意图；

图4为图3实施例中清洁机器人的拖地模块抬起后尘埃掉落示意图；

图5为图4实施例中清洁机器人回退且扫地模块清扫尘埃的示意图；

图6为图5实施例中清洁机器人的扫地模块将尘埃清理掉的示意图；

图7为图1实施例中清洁机器人的拖地模块位于扫地模块的后方的工作流程图；

图8为图1实施例中清洁机器人的拖地模块位于扫地模块的前方的工作流程图。

附图标注说明：

100、机身；200、行走模块；300、扫地模块；400、拖地模块；410、抬升组件；420、拖布组件；500、杂物；600、地面。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请参照图1，一个实施例提供了一种清洁机器人，包括机身100、行走模块200、扫地模块300、拖地模块400和控制模块。其中：

如图1所示，行走模块200用于支撑所述机身100并带动所述清洁机器人在地面600上移动。

图1所示的实施例中，行走模块200设在机身100的下侧，在控制模块的控制下，行走模块200能够带动机身100进行前进、后退、转弯等动作。

如图1所示，扫地模块300设置在所述机身100上并用于对所述地面600执行扫地工作。

在处于扫地模式或扫拖模式时，控制模块控制扫地模块300开始工作，并对地面600执行扫地工作，以清理地面600上的垃圾、污渍等杂物500。

如图1所示，拖地模块400设置在所述机身100上并能够相对所述机身100处于抬升状态或放下状态，所述拖地模块400用于对所述地面600执行拖地工作。

在处于拖地模式或扫拖模式时，控制模块控制拖地模块400开始工作，并对地面600执行拖地工作，以对地面600进行拖地处理。

需要说明的是：

清洁机器人对拖地模块400抬升过程中掉落杂物500的清理，拖地模块400的抬升可以是在清洁机器人的行进过程中抬升，也可以是清洁机器人停止运动后拖地模块400在原地进行抬升。

在一个实施例中，请参照图1，拖地模块400包括抬升组件410和拖布组件420，抬升组件410与机身100连接并能够升降，拖布组件420设在抬升组件410上，以通过抬升组件410实现处于抬升状态或放下状态。

控制模块与所述行走模块200、所述扫地模块300和所述拖地模块400均电性连接，可选择地向所述拖地模块400发送抬升控制信号以控制所述拖地模块400从放下状态切换为抬升状态，所述拖地模块400从放下状态切换到抬升状态经历预设时间。

控制模块能够根据设定的程序控制行走模块200、扫地模块300和拖地模块400进行相应动作，以完成对地面600的清洁工作。

可选地，控制模块可以通过内设的程序发出相应指令，也可以是接收远程端(手机APP、遥控器等)的信号并根据设定对行走模块200、扫地模块300和拖地模块400发出相应指令。

拖地模块400在需要拖地的时候切换到放下状态，拖地模块400在不需要拖地的时候切换到抬升状态，拖地模块400由放下状态切换到抬升状态的过程并非瞬间完成，而是需要经历一定的时间，而在抬升的过程中，由于拖地模块400会产生抖动，从而会掉落垃圾、污渍等杂物500。

工作时，当所述控制模块向所述拖地模块400发送所述抬升控制信号后，所述控制模块控制所述行走模块200使得所述扫地模块300能覆盖预设区域，且所述控制模块控制所述扫地模块300对所述预设区域执行扫地工作，所述预设区域为在所述预设时间内所述拖地模块400经过的区域。

该清洁机器人，控制模块能够控制拖地模块400在抬升状态和放下状态之间切换，控制模块向拖地模块400发送抬升控制信号之后，拖地模块400从放下状态切换到抬升状态并经历预设时间，控制模块控制行走模块200行走并使扫地模块300覆盖拖地模块400抬升过程中拖地模块400所经过的预设区域，以使控制模块控制扫地模块300对预设区域执行扫地工作。如此设置，使控制模块控制行走模块200和扫地模块300对拖地模块400在抬升过程中掉落的杂物500(如尘埃、污渍等)进行清扫，从而保障清洁机器人的清洁效果，避免对地面600造成二次污染。

在一个实施例中，请参照图2至图5，以所述机身100的行进方向为前方，所述拖地模块400位于所述扫地模块300的后方，所述控制模块向所述行走模块200发送回退控制信号以控制所述行走模块200停止行进并回退使得所述扫地模块300覆盖所述预设区域，所述回退方向为所述行进方向的逆方向。

如图2至图5所示的视角下，以右侧为机身100的行进方向，则右侧为前方，拖地模块400位于机身100的左侧，拖地模块400位于扫地模块300的后方。

如图2所示，拖地模块400上沾染有尘埃、垃圾等杂物500；如图3所示，在需要翻越障碍物或经过不同坡度的地面600或拖地完毕时，拖地模块400需要抬升收起；如图4所示，拖地模块400在抬升过程中掉落尘埃、垃圾等杂物500到地面600上；如图5所示，控制模块向行走模块200发送回退控制信号，以使行走模块200停止行进并带动机身100回退，回退方向为行进方向的逆方向，以使扫地模块300能够覆盖抬升模块在抬升过程中所经过的预设区域；如图6所示，扫地模块300对拖地模块400抬升过程中掉落的杂物500完成清理，清洁机器人继续朝前方行进。

可以理解的是：

由于拖地模块400位于扫地模块300的后方，机身100朝前方行进，在拖地模块400的抬起过程中，其掉落的尘埃、垃圾等杂物500无法通过扫地模块300进行清理，因此，必须使行走模块200带动机身100回退，并使扫地模块300能够覆盖拖地模块400抬起过程中所经过的预设区域，则回退方向必然为行进方向的逆方向，从而对二次污染的地面600进行清理，确保清洁效果。

在一个实施例中，所述控制模块控制所述行走模块200回退预设距离或回退预设时间后停止回退。

在需要回退对预设区域进行二次清理的时候，回退的目的应当使扫地模块300覆盖预设区域。因此，可以有两种方式以供选用：

第一种：通过回退预设距离来确保扫地模块300覆盖预设区域。预设距离可以根据清洁机器人朝前方的行进速度以及拖地模块400抬升所耗费的时间等因素确定拖地模块400抬升过程中所经过的预设区域，以使清洁机器人回退与预设区域相对于的预设距离。

第二种：通过回退预设时间来确保扫地模块300覆盖预设区域。预设时间可以根据清洁机器人的后退速度以及拖地模块400抬升所耗费的时间以及清洁机器人朝前方行进的速度等因素确定，根据拖地模块400抬升所耗费的时间以及清洁机器人朝前方行进的速度确定出预设区域，然后基于清洁机器人的后退速度及预设区域来确定回退预设时间。

在一个实施例中，所述回退预设距离为0.5倍机身100到2倍机身100的长度。

该实施方式中，基于拖地模块400抬升过程中所经过的预设区域以及机身100的长度参数，来设定回退预设距离，减少回退时的控制计算量，降低控制难度。

在一个实施例中，所述扫地模块300可选择地相对所述机身100处于抬升状态或放下状态，所述扫地模块300接收到所述控制模块发送的抬升控制信号后，由放下状态切换为抬升状态；所述行走模块200回退前，所述控制模块向所述扫地模块300发送所述抬升控制信号。

该实施方式中，拖地模块400位于扫地模块300的后方，不仅拖地模块400能够相对机身100处于抬升状态或放下状态，而且扫地模块300也能够相对机身100处于抬升状态或放下状态。

在行走模块200回退之前，控制模块朝扫地模块300发送抬升控制信号，以使扫地模块300切换到抬升状态，以便在停止后退之后，扫地模块300再开始对二次污染的地面600执行清扫处理。

在一个实施例中，请参照图7，所述控制模块向所述扫地模块300发送抬升控制信号前，判断所述扫地模块300是否处于放下状态，当判断结果为是时，所述控制模块向所述扫地模块300发送抬升控制信号，当判断结果为否时，所述控制模块不向所述扫地模块300发送抬升控制信号。

可以理解的是：

当清洁机器人处于单扫模式时，不存在拖地模块400的工作，因此，并不存在拖地模块400抬升掉落杂物500造成地面600二次污染的问题。

当清洁机器人处于扫拖模式时，在后退之前，不仅使拖地模块400抬升完毕，而且还需要抬升扫地模块300，以在后退后再使扫地模块300对拖地模块400掉落在地面600上的杂物500进行二次清理。

当清洁机器人处于单拖模式时，在后退之前，确保拖地模块400抬升完毕，在后退到位之后，使扫地模块300对拖地模块400掉落在地面600上的杂物500进行二次清理。

由清洁机器人的三种工作模式可知，在后退之前，还需要确保扫地模块300处于抬升状态，而扫地模块300可能在后退之前已经处于抬升状态，这种情况下则不需要控制模块发送抬升控制信号，因此，需要先行判断扫地模块300是否处于放下状态，如果是，则控制模块朝扫地模块300发送抬升控制信号，否则无需发送抬升控制信号。

在另一个实施例中，请参照图8，以所述机身100的行进方向为前方，所述拖地模块400位于所述扫地模块300的前方，所述控制模块控制所述行走模块200继续行进使得所述扫地模块300覆盖所述预设区域。

与前述实施方式不同的是，在该实施方式中，拖地模块400位于扫地模块300的前方，在该种情况下，控制模块只需控制行走模块200继续行进，以使后方的扫地模块300对前方的拖地模块400掉落的杂物500进行清理即可保证清洁效果。

需要说明的是：

在该种实施方式下，清洁机器人也同样存在三种工作模式；

当清洁机器人处于单扫模式时，不存在拖地模块400抬升掉落杂物500的问题。

当清洁机器人处于扫拖模式时，拖地模块400抬升掉落杂物500，由于扫地模块300在拖地模块400的后方并处于执行扫地工作状态，因此，只需控制模块控制行走模块200继续行进，以覆盖拖地模块400抬升过程中所经过的预设区域即可完成对掉落杂物500的清理。

当清洁机器人处于单拖模式时，拖地模块400抬升掉落杂物500，由于扫地模块300不处于执行扫地工作状态，因此，一方面需要使行走模块200带动机身100继续行进，以覆盖拖地模块400抬升过程中所经过的预设区域，另一方面需要使扫地模块300切换到放下状态，以对预设区域掉落的杂物500进行清理。

还有一个实施例中，以所述机身100的行进方向为前方，所述控制模块控制所述行走模块200转弯行进使得所述扫地模块300覆盖所述预设区域。

在该实施方式中，拖地模块400抬升过程中所经过的预设区域并非简单通过前进或后退即可覆盖，因此，需要使控制模块控制行走模块200转弯，以使扫地模块300覆盖预设区域，从而对拖地模块400所经过的预设区域进行二次清理。

在一个实施例中，所述机身100行进过程中，所述清洁机器人完成清洁工作/切换扫地工作/翻越障碍的情况下，所述控制模块向所述拖地模块400发出抬升控制信号。

当清洁机器人完成清洁工作或完成切换扫地工作或完成翻越障碍的时候，控制模块需要使拖地模块400处于收回的状态，因此，需要向拖地模块400发出抬升控制信号，以使拖地模块400处于抬升状态。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在地面上移动；

扫地模块，设置在所述机身上并用于对所述地面执行扫地工作；

拖地模块，设置在所述机身上并能够相对所述机身处于抬升状态或放下状态，所述拖地模块用于对所述地面执行拖地工作；

控制模块，与所述行走模块、所述扫地模块和所述拖地模块均电性连接，可选择地向所述拖地模块发送抬升控制信号以控制所述拖地模块从放下状态切换为抬升状态，所述拖地模块从放下状态切换到抬升状态经历预设时间；

所述控制模块向所述拖地模块发送所述抬升控制信号后，所述控制模块控制所述行走模块使得所述扫地模块能覆盖预设区域，且所述控制模块控制所述扫地模块对所述预设区域执行扫地工作，所述预设区域为在所述预设时间内所述拖地模块经过的区域。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，以所述机身的行进方向为前方，所述拖地模块位于所述扫地模块的后方，所述控制模块向所述行走模块发送回退控制信号以控制所述行走模块停止行进并回退使得所述扫地模块覆盖所述预设区域，所述回退方向为所述行进方向的逆方向。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述行走模块回退预设距离或回退预设时间后停止回退。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述回退预设距离为0.5倍机身到2倍机身的长度。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫地模块可选择地相对所述机身处于抬升状态或放下状态，所述扫地模块接收到所述控制模块发送的抬升控制信号后，由放下状态切换为抬升状态；所述行走模块回退前，所述控制模块向所述扫地模块发送所述抬升控制信号。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块向所述扫地模块发送抬升控制信号前，判断所述扫地模块是否处于放下状态，当判断结果为是时，所述控制模块向所述扫地模块发送抬升控制信号，当判断结果为否时，所述控制模块不向所述扫地模块发送抬升控制信号。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，以所述机身的行进方向为前方，所述拖地模块位于所述扫地模块的前方，所述控制模块控制所述行走模块继续行进使得所述扫地模块覆盖所述预设区域。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，以所述机身的行进方向为前方，所述控制模块控制所述行走模块转弯行进使得所述扫地模块覆盖所述预设区域。

9.根据权利要求1-8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机身行进过程中，所述清洁机器人完成清洁工作/切换扫地工作/翻越障碍的情况下，所述控制模块向所述拖地模块发出抬升控制信号。

Images