CN116214575A - 多功能机器人及机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多功能机器人及机械手，其中，机械手包括安装座以及至少两个工装，安装座具有第一支撑板以及多个固定板，多个固定板设置在第一支撑板的一侧面上，多个固定板与第一支撑板围合形成空腔；至少两个固定板背向空腔的一侧设置有工装。本发明通过采用具有多个固定板的安装座来安装至少两个工装，以使机械手能够用于至少两个工艺，进而可以将单个机械手用于多个不同的工艺环节，以提升机械手的适应性，降低在多个工艺环节分别单独设计对应机械手而带来的成本；通过空腔将多个固定板相互分隔开来，进而减少安装于固定板上的工装相互之间的相互干涉，以提升机械手使用时的安全性。

Description

多功能机器人及机械手

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种多功能机器人及机械手。

背景技术

在3C电子产品注塑生产领域，广泛用到机器人设备。通过机器人设备实现电子产品的加工多种工艺或者产品及零件的输送。现有的一些生产线中，在每一生产环节上均设置有与该生产环节对应的特定的机器人，同时工作人员需要对每一环节的机器人进行单独装配和控制，使得整个生产线的控制成本提高。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种多功能机器人，旨在解决现有的加工产线机器人结构复杂的问题。

为实现上述目的，本发明提出的机械手包括：

安装座，安装座具有第一支撑板以及多个固定板，多个固定板设置在第一支撑板的一侧面上，多个固定板与第一支撑板围合形成空腔；以及

至少两个工装，至少两个固定板背向所述空腔的一侧设置有所述工装。

在一些示例中，多个固定板包括沿第一支撑板的侧边依次设置的第一固定板、第三固定板、第二固定板及第四固定板，第一固定板和第二固定板相对设置，第三固定板和第四固定板相对设置。

在一些示例中，所述机械手还包括：

第一检测机构，至少部分设于空腔，第一支撑板对应第一检测机构的位置开设有第一过孔。

在一些示例中，所述机械手还包括：

第二检测机构，至少部分设于空腔；第一支撑板对应第二检测机构的位置开设有第二过孔。

在一些示例中，安装座还包括：

第二支撑板，至少一个固定板远离第一支撑板的一端与第二支撑板相连接。

在一些示例中，安装座还包括：

连接座，与第二支撑板相连接，连接座设于第二支撑板背向空腔的一侧。

在一些示例中，工装为吸附装置、夹持装置、铣削装置、涂覆装置或磨削装置中的至少两种。

本发明在上述机械手的基础上，还提出一种多功能机器人的示例，包括：

主机；

机械臂，与主机相连接；以及

如上述任一示例的机械手，与机械臂远离主机的一端相连接。

在一些示例中，主机上设有安装板，安装板上设有安装接口，机械臂安装于安装接口。

在一些示例中，安装接口的数量为多个，其中至少两个安装接口的形状和尺寸中的至少一项尺寸相异设置。

在一些示例中，多功能机器人还包括：

滚轮，设于主机，滚轮用于在工作平面上滚动；以及

升降座，与主机驱动连接，升降座用于驱动主机移动，以使主机向靠近或远离所述工作平面。

本发明通过采用具有多个固定板的安装座来安装至少两个工装，以使机械手能够用于至少两个工艺，进而可以将单个机械手用于多个不同的工艺环节，以提升机械手的适应性，进而降低在多个工艺环节分别单独设计对应机械手而带来的成本；通过空腔将多个固定板相互分隔开来，减少安装于固定板上的工装相互之间的相互干涉，以提升机械手使用时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明多功能机器人一示例的结构示意图；

图2为本发明机械手一示例的结构示意图；

图3为本发明机械手另一示例的结构示意图；

图4为本发明安装座一示例的结构示意图；

图5为本发明机械手与机械臂配合状态一示例的结构示意图；

图6为本发明机械臂与安装座配合状态一示例的结构示意图；

图7为本发明安装座一示例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	机器人	10	主机
11	安装板	111	安装接口
				20	机械臂	21	旋转机构
30	支撑杆	40	滚轮
				50	升降座	60	机械手
61	安装座	611	第一支撑板
				611a	第一过孔	611b	第二过孔
612	第二支撑板	613	连接座
				614	第一固定板	615	第二固定板
616	第三固定板	617	第四固定板
				618	固定板	62	第一工装
63	第二工装	64	空腔
				65	第一检测机构	651	补光模块
66	第二检测机构	67	第三工装
				68	第四工装

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明示例中所述的多个是指至少两个(包括两个)。

生产加工领域广泛使用到机械手。机械手能够用于对工件进行加工、转运等操作。目前业内机器人使用应用场景单一，针对每一场景均需要单独设置对应的机械手，无法做到多场景多场合共用。

由于不同的功能、不同工序、不同产品线转换都需要重新规划机器人设备布局，需新设计工装治具，无法做到功能互换及模块标准化，不符合工业生产的精益要求，同时生产成本也随之提高。在生产线中，针对多个特定工艺环节的机械手分别进行装配，大大增加了装配的复杂性和装配的工作量，进而提升了生产成本。

为了实现特定工艺环节的操作，现有的机器人均分别设置有对应工艺环节所需工装，每一工艺环节均需进行单独装配。本发明示例中的工装是指能够实现特定的工艺步骤的装置，例如，工装可以为具有吸附功能的吸附装置、具有夹持功能的夹持装置、用于对产品进行铣削加工的铣削装置、用于涂覆材料的涂覆装置、用于进行铣胶的铣胶装置或用于对产品进行表面加工的磨削装置，上述仅为对工装进行的简单示例，并非对工装的类型和功能的限制。

发明人针对上述每一工艺环节的机器人单独装配工装导致的装配复杂性和工作量提升的问题，提出了一种机械手，机械手具有安装座和设置在安装座上的至少两个工装，通过设置至少两个工装来实现至少两个工艺过程，进而可以在至少两个生产环节中安装相同的机械手，以降低不同生产环节中配置特定的机械手所带来的设计和控制成本。

本发明上述机械手可以用于多功能机器人，多功能机器人上安装有上述机械手以及与机械手相配合的机械臂。

本发明示例中的机械臂可以安装在固定的安装平台上，也可以安装在可移动的安装平台上。当本发明示例中的机械臂安装在固定的安装平台上时，机械臂可以相对安装平台移动，在机械臂的移动过程中，实现相应的工艺操作。当本发明示例中的机械臂安装在可移动的安装平台上时，可以通过对安装平台进行整体移动，进而实现多功能机器人的移动，以使多功能机器人可以在生产线上的不同工艺步骤之间切换，进而可以通过单个多功能机器人完成多个工艺步骤。

本发明示例中的机械臂可以为具有多自由度、可以多方向移动或变形的机械臂，也可以为能够按照固定的预设轨迹移动的机械臂。

请参阅图1，为方便阐述，本发明示例中以机械臂20安装在可移动的主机10上以构成多功能机器人100为例进行阐述。

本发明示例中的多功能机器人100包括主机10以及设置在主机10上的机械臂20，机械臂20远离主机10的一端设置有机械手60，通过主机10控制机械手60和机械臂20的相对移动。当机器人100达到预设位置时，通过主机10控制机械臂20，以使机械臂20远离主机10的一端的机械手60达到预设位置，通过主机10控制机械手60上的工装，以使工装能够用于对应的加工工艺，进而实现加工过程。通过采用上述的机械手60，可以在生产线上的不同工艺位置安装相同的机器人100，利用机器人100上的不同工装进行不同的工艺加工，方便实现批量化配置，进而可以简化生产线上的机器人100配置。由于可以采用相同的机器人100实现加工，可以降低机器人100的布线和控制的复杂性，提升控制效率。由于可以将单个机器人100在不同的工位之间移动，进而可以根据需要配置机器人100的位置，实现机器人100的通用，降低控制成本。

请参阅图2、图3和图4，本发明一示例中公开了一种机械手60，包括安装座61以及至少两个工装，安装座61具有第一支撑板611以及多个固定板618，多个固定板618设置在第一支撑板611的一侧面上，多个固定板618与第一支撑板611围合形成空腔64；至少两个固定板618背向空腔64的一侧设置有工装。

安装座61用于安装工装，以实现工装的固定。安装座61具有第一支撑板611以及多个固定板618，第一支撑板611用于固定多个固定板618。在一些示例中，多个固定板618中的至少一个可以与第一支撑板611一体设置，或者，多个固定板618可以分别通过连接件与第一支撑板611相互连接固定。本示例中的多个固定板618安装于第一支撑板611的一个侧面上，多个固定板618可以位于第一支撑板611的同侧，以使多个固定板618围合形成空腔64。所述空腔64可以为开放式空腔64，也以为封闭式空腔64。

工装的数量为多个，工装的功能可以相同，也可以不相同。至少两个固定板618背向空腔64的一侧设置有工装，以使安装座61上具有至少两个工装，并且工装分别安装在至少两个固定板618上，以使工装通过安装座61的空腔64相互隔离开。为方便描述，以安装座61上设置有四个固定板618，其中两个固定板618上安装有工装为例，两个固定板618上的工装均背向空腔64的一侧分别设置有工装，由于安装座61上设置有空腔64，使得安装在固定板618上的工装通过空腔64相互隔离，以增大两个工装之间的距离，进而防止两个工装出现相互干涉，进而在机械手60用于特定的工艺加工时，其中处于工作状态的工装尽可能不受另一工装的影响，以使对应的处于工作状态的工装可以排除干扰，提高机械手60使用时的安全性。

通过采用上述工装与安装座61相配合形成机械手60，使得机械手60上同时具有至少两个工装，可以将本示例中所述的机械手60安装于生产线上的多个工位，通过切换不同的工装，实现对应工位的加工步骤，进而可以有助于简化生产线上的机械手60的配置。当将本示例中的工装在生产线上的不同工位之间移动时，由于机械手60上具有多个工装，进而可以在不更换机械手60的前提下，实现相应工位的加工操作，以提升机械手60的通用性，降低装配难度和装配成本。

进一步地，在一些示例中，第一支撑板611大体为多边形板状结构，第一支撑板611具有朝向空腔64的内表面和背向空腔64的外表面，多个固定板618可以与第一支撑板611的内表面相连接固定，也可以与第一支撑板611的外周缘相连接固定，也可以将部分固定板618与第一支撑板611的内表面相连接固定，部分固定板618与第一支撑板611的外周缘相连接固定。在一些示例中，以第一支撑板611为大体呈四边形的板状结构为例，第一支撑板611上设置有四个固定板618，四个固定板618分别设于第一支撑板611的边缘位置，以使四个固定板618与第一支撑板611围合形成空腔64；机械手60具有至少两个工装，两个工装分别对应安装在两个固定板618上，以使两个工装相互分隔开。由于空腔64形成于四个固定板618内部，使得工装被相互隔离，在其中一个工装处于工作状态时，另一个工装对处于工作状态的工装不产生影响。在本示例中，当工装的数量少于固定板618的数量时，没有安装工装的固定板618可以作为工装的预安装位，在需要时，将特定的工装安装在对应的固定板618上，通过设置预安装位，可以方便在需要时对机械手的功能进行扩展。

进一步地，在一些示例中，工装的类型可以相同，以两个工装为例，其中一个工装可以用于移动轻型负载，例如吸盘等结构构成的工装；另一个工装可以用于移动重型负载，例如夹爪等结构构成的工装。在一些示例中，工装的类型可以不相同，以两个工装为例，其中一个工装可以用于夹持负载，另一个工装用于对工件进行表面处理。

请参阅图4，在一些示例中，自第一支撑板611的内表面向外表面方向为第一支撑板611的厚度方向，固定板618的一端与第一支撑板611相连接固定，并向远离第一支撑板611的外表面方向延伸。多个固定板618沿第一支撑板611上的长度可以相等，也可以不相等，多个固定板618可以与安装于对应固定板618上的工装的尺寸相对应。

在一些示例中，多个固定板618包括沿第一支撑板611的侧边依次设置的第一固定板614、第三固定板61、第二固定板6156及第四固定板617，第一固定板614和第二固定板615相对设置，第三固定板616和第四固定板617相对设置。

第一固定板614、第二固定板615、第三固定板616以及第四固定板617可以分别用于安装工装，其中，第一固定板614、第二固定板615、第三固定板616以及第四固定板617上可以均安装对应的工装，安装于第一固定板614上的工装为第一工装62，安装于第二固定板615上的工装为第二工装63，安装于第三固定板616上的工装为第三工装67，安装于第四固定板617上的工装为第四工装68；可选地，也可以为第一固定板614、第二固定板615、第三固定板616以及第四固定板617中的至少两个安装有工装，以第一固定板614安装有第一工装62、第二固定板615安装有第二工装63、第三固定板616以及第四固定板617均未安装工装为例，第三固定板616和第四固定板617均作为预安装位。

所述第一固定板614和第二固定板615相对设置，是指第一固定板614和第二固定板615至少具有相对设置的表面，以使第一固定板614和第二固定板615在第一支撑板611上沿第一方向间隔设置；第三固定板616和第四固定板617相对设置，是指第三固定板616和第四固定板617至少具有相对的表面，以使第三固定板616和第四固定板617沿第二方向间隔设置，第一方向与第二方向呈夹角设置。在一些示例中，第一方向与第二方向相互垂直设置，对应地，第一支撑板611可以为长方形板体结构，第一固定板614、第二固定板615、第三固定板616以及第四固定板617分别设于第一支撑板611的四个边缘部位，通过空腔64将第一固定板614、第二固定板615、第三固定板616以及第四固定板617分隔开，以使机械手60形成内部中空的结构，进而使得安装在固定板618上的工装之间不会出现相互干涉。在一些示例中，上述第一方向和第二方向与第一支撑板611的厚度方向两两垂直。

请结合参阅图3和图4，在一些示例中，机械手60还包括至少部分设于空腔64的第一检测机构65，第一支撑板611对应第一检测机构65的位置开设有第一过孔611a。

第一检测机构65用于通过视觉检测的方式对产品或工件进行检测，所述检测包括质量检测和加工过程检测中的至少一种。以进行质量检测为例，第一检测机构65可以为CCD相机，通过采用CCD相机获取工件图像，利用图像对比的方式得到工件质量信息，进而确定当前的工件是否符合要求。

第一过孔611a为贯穿第一支撑板611厚度方向的通孔，第一检测机构65透过第一过孔611a对工件进行检测。

由于第一检测机构65至少部分安装在空腔64内，进而可以充分利用空腔64内部空间。由于固定板618的遮挡，使得第一检测机构65对设置在固定板618的背向空腔64的一侧表面的工装不产生遮挡和干涉，进而可以使机械手60在进行加工工艺的同时，可以利用第一检测机构65进行视觉检测，以确定当前工艺环节的工件或产品是否符合要求。

进一步地，在一些示例中，在第一支撑板611上设置有补光模块651，补光模块651用于对第一检测机构65进行补光，以提升检测精度。可选地，补光模块651可以安装在第一支撑板611的外表面上，以使补光模块651产生的光线直接作用于工件表面，避免第一支撑板611对光线产生遮挡。进一步可选地，补光模块651呈环状，补光模块651环绕第一过孔611a设置，以使补光模块651不对第一检测机构65产生遮挡。由于工装安装在固定板618上，通过将补光模块651安装在第一支撑板611上，可以避免补光模块651与工装之间出现干涉。

在一些示例中，第一检测机构65可以经由第一过孔611a凸伸出第一支撑板611的外表面，也可以完全置于空腔64内。在一些示例中，第一检测机构65与第一支撑板611相连接。在一些示例中，第一检测机构65与固定板618相连接，以将第一检测机构65悬置在空腔64内。

请结合参阅图3和图4，在一些示例中，安装座61还包括至少部分设于空腔64的第二检测机构66；第一支撑板611对应第二检测机构66的位置开设有第二过孔611b。

第二检测机构66用于对工件或产品进行检测，所述检测包括质量检测和加工过程检测中的至少一种。以第二检测机构66用于对加工过程进行检测为例，第二检测机构66可以为激光测距装置，通过进行激光测距，可以用于确定机械手60与工件、产品或生产线中的至少一个之间的距离，进而可以根据所获得的距离信息来确定机械手60的相对位置，进而方便对机械手60的位置进行适应性调整。

第二过孔611b为贯通第一支撑板611的厚度方向的通孔，以使第一支撑板611不对第二检测机构66产生遮挡。

进一步地，在一些示例中，第二检测机构66与第一检测机构65的功能相同，以用于对产品的不同位置或者不同的产品进行同时检测。在一些示例中，第二检测结构与第一检测机构65的功能不同，以使机械手60同时具有多种检测功能。

第二检测机构66可以安装在第一支撑板611上，也可以安装在任意一个固定板618上。在一些示例中，第二检测机构66部分穿设第二过孔611b设置，以通过第二过孔611b对第二检测机构66进行限位，以使第二检测机构66能够保持在预设位置。在一些示例中，第二检测机构66与其中一个固定板618相连接，并至少部分穿设于第二过孔611b设置，以提升第二检测机构66的稳定性，同时将第二检测机构66靠近其中一个固定板618的位置，防止第二检测机构66对第一检测机构65产生遮挡或干涉。

请继续参阅图4，在一些示例中，安装座61还包括第二支撑板612，至少一个固定板618远离第一支撑板611的一端与第二支撑板612相连接。

第二支撑板612与第一支撑板611相对设置，第二固定板615可以作为安装座61与外部机械臂20相连接的中间连接件。第二支撑板612与其中至少一个固定板618相连接固定，以使第二支撑板612、第一支撑板611以及固定板618围合形成空腔64。

进一步地，在一些示例中，第二支撑板612、第一支撑板611以及固定板618围合形成大体呈长方体的安装座61结构。其中固定板618分别用于安装工装，第二支撑板612与外部机械臂20相连接固定，以形成整体结构。

请继续参阅图4，在一些示例中，安装座61还包括与第二支撑板612相连接的连接座613，连接座613设于第二支撑板612背向空腔64的一侧。连接座613与第二支撑板612相连接，连接座613用于与机械臂20相连接。在本示例中，连接座613作为第二支撑板612与外部机械臂20之间的的中间连接件。

进一步地，在一些示例中，连接座613与第二支撑板612的形状和/或尺寸相等，以方便进行加工。在一些示例中，连接座613与外部机械臂20远离主机10的一端的形状和尺寸中的至少一项相适配，以方便实现机械手60与外部机械手60的相互连接固定。

进一步地，在一些示例中，连接座613与第二支撑板612可拆卸连接，以方便根据不同机械臂20安装相适配的连接座613，进而提升机械手60的适配性。在一些示例中，连接座613与第二支撑板612一体设置，以提升连接座613与第二支撑板612的连接强度。

请继续参阅图2和图3，在一些示例中，工装为吸附装置、夹持装置、铣削装置、涂覆装置或磨削装置中的至少两种。

吸附装置具有吸盘，用于吸附工件或产品。安装有吸附装置的机械手60可以用于转移工件或产品，也可以用于在工件加工过程中对工件进行定位。

夹持装置用于夹持工件或产品，以对工件进行固定。当夹持装置用于夹持住工件时，可以通过机械臂20移动机械手60，进而实现工件的移位。

铣削装置用于对工件进行铣削，以使工件形成预设形状。当工件被固定在预设位置之后，可以通过机械臂20移动机械手60，将机械手60移动至靠近工件的位置，并启动铣削装置对工件表面进行铣削加工。

涂覆装置用于对进行涂覆操作，以使工件表面形成膜层。可以通过机械臂20带动机械手60相对移动，进而使得涂覆装置能够移动至预设位置，对工件表面进行涂覆操作。

磨削装置用于对工件表面进行磨削加工，以改变工件表面粗糙度，或对工件表面形状进行调整。

本示例中的至少两个固定板618上分别设置有工装，以使对应的工装能够实现加工操作。由于安装座61上形成有空腔64，使得工装之间不会相互干涉，进而避免工装工作时，受到其他工装的影响。

在一些示例中，生产线上设置有工控机，通过工控机控制机械手60的工装的工作状态，以使特定的工艺流程或工件能够与工装相对应。

请结合参阅图1、图5以及图6，本发明在上述机械手60的示例的基础上，还提出一种多功能机器人100的示例，机器人100包括主机10、机械臂20以及如上述任一示例中所述的机械手60；机械臂20与主机10相连接；机械手60与机械臂20远离主机10的一端相连接。

可以理解的是，本示例中仅是对具有上述主机10、机械臂20以及机械手60的机器人100进行阐述，并不是对上述机器人100的结构的限定。本示例中所述的机器人100还可以包括电源电路、通讯模块、接触器、短路保护装置以及其他功能模块，在此不做限定。

进一步地，在一些示例中，多功能机器人100具有通讯接口，主机10具有PLC控制器，PLC通过通讯接口与上位工控机电连接，以使工控机输出的控制信号通过通讯接口传送至PLC，通过PLC控制机械手60的工装的运行状态。通过机械臂20调整机械手60的动作路径，机械臂20带动机械手60的工装实现当前工艺环节的实现搬运、打磨、检测或其他工艺步骤。本示例中可以通过人机交互界面实时监控记录生产数据。本示例中可以通过更换工装来应对不同功能要求的使用场景，其余部分可以实现通用化、标准化。

通过采用上述多功能机器人100，可以实现生产线中的机器人的统一装配，进而降低装配难度，并且在其中一个工装完成对应的操作之后，可以直接通过主机10控制机械臂20运动，进而切换另一工装进行另一加工操作，进而实现一机多用，所述机械手60可以配置CCD视觉、激光测量等设备，实现快速定位、外观检测、距离检测等功能；由于安装有多个工装，使得多功能机器人100的通用性更强，一次投资永久获益，迭代技改沿用费用低；由于设置有多个工装，可以取代人工单一重复、枯燥的机械式工作，降低用工人力成本。

请继续参阅图1和图6，在一些示例中，机械臂20远离主机10的一端设置有旋转机构21，旋转机构21用于与安装座61相连接，以使安装座61能够相对机械臂20转动，进而实现安装座61上的不同工装的切换。进一步地，在一些示例中，安装座61包括上述任一示例中所述的连接座613，旋转机构21一端与机械臂20相连接固定，另一端与连接座613相连接固定，以使连接座613作为旋转机构21与安装座61的中间连接件。可选地，本示例中的旋转机构21可以为旋转气缸或其他能够实现使安装座61沿着预设轨迹转动的装置。

请参阅图6和图7，在一些示例中，主机10上设有安装板11，安装板11上设有安装接口111，机械臂20安装于安装接口111。本示例中的安装板11用于对机械手60进行定位，以使机械手60与主机10相适配。

进一步地，在一些示例中，安装接口111上设置有连接端口，用于实现机械臂20以及机械手60与主机10的信号连接。

请参阅图7，在一些示例中，安装接口111的数量为多个，其中至少两个安装接口111的形状和尺寸中的至少一项相异设置。所述相异设置是指形状不相同或尺寸不相等。以形状不相同为例，其中至少两个安装接口111的形状不相同，如图7中所示安装座61具有圆形和矩形两个不同的安装接口111。

本示例中通过设置多个安装接口111，以实现与不同的机械臂20相互对接，进而使得主机10上能够安装不同类型的机械臂20，进而可以根据需要进行更换和替代，以实现主机10的一机多用。

在一些示例中，机器人100还包括滚轮40以及升降座61，滚轮40设于主机10，滚轮40用于在工作平面上滚动；升降座61与主机10驱动连接，升降座61用于驱动主机10移动，以使主机10向靠近或远离工作平面。

本示例中的滚轮40设置在主机10上，以用于实现机器人100的灵活移动，进而可以使机器人100快速并列入生产线使用，方便机器人100在生产线的不同场景之间移动。本示例中的滚轮40在工作平面上移动，工作平面可以为水平面，也可以为用于供机器人100移动的预设的平台。由于本示例中采用滚轮40取代传统铆定机器人100应用方式，使得机器人100形成可移动便捷式通用机器人100平台。进而可以提升机器人100的灵活性。

升降座61用于推动主机10相对移动，以使主机10能够靠近或远离工作平面，当主机10远离工作平面时，滚轮40从工作平面上脱离，使得滚轮40不能继续相对工作平面移动，此时机器人100被限定在预设位置，以防止机器人100产生不必要的移位。当主机10向靠近工作平面的方向移动，使得滚轮40接触工作平面时，可以通过滚轮40实现主机10的移动。本示例中的升降座61的数量可以为多个，也可以在主机10朝向工作平面的一侧设置单个升降座61。

进一步地，在一些示例中，主机10上设置有支撑杆30，升降座61与支撑杆30相连接。支撑杆30至少部分凸伸出主机10外部，升降座61与支撑杆30远离主机10的一端相连接，以使升降座61与主机10之间具有一定距离，进而当升降座61推动支撑杆30相对移动时，主机10同步移动。由于升降座61远离主机10设置，使得升降座61对主机10的支撑位远离主机10，进而使得主机10以及滚轮40被悬置的工作平面上方时，主机10的稳定性相对更高。

值得注意的是，由于本发明多功能机器人的示例是基于上述机械手的示例，因此，本发明多功能机器人的示例包括上述机械手全部示例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选示例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

安装座，所述安装座具有第一支撑板以及多个固定板，多个所述固定板设置在所述第一支撑板的一侧面上，多个所述固定板与所述第一支撑板围合形成空腔；以及

至少两个工装，至少两个所述固定板背向所述空腔的一侧设置有所述工装。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，多个所述固定板包括沿所述第一支撑板的侧边依次设置的第一固定板、第三固定板、第二固定板及第四固定板，所述第一固定板和第二固定板相对设置，所述第三固定板和第四固定板相对设置。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第一视觉检测机构，至少部分设于所述安装腔，所述第一支撑板对应所述第一视觉检测机构的位置开设有第一过孔。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第二视觉检测机构，至少部分设于所述安装腔，所述第一支撑板对应所述第二视觉检测机构的位置开设有第二过孔。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的机械手，其特征在于，所述安装座还包括：

第二支撑板，至少一个所述固定板远离所述第一支撑板的一端与所述第二支撑板相连接。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述安装座还包括：

连接座，与所述第二支撑板相连接，所述连接座设于所述第二支撑板背向所述空腔的一侧。

7.如权利要求1至4中的任一项所述的机械手，其特征在于，所述工装为吸附装置、夹持装置、铣削装置、涂覆装置或磨削装置中的至少一种。

8.一种多功能机器人，其特征在于，包括：

主机；

机械臂，与所述主机相连接；以及

如权利要求1至7中的任一项所述的机械手，与所述机械臂远离所述主机的一端相连接。

9.如权利要求8所述的多功能机器人，其特征在于，所述主机上设有安装板，所述安装板上设有安装接口，所述机械臂通过所述安装接口与所述主机相连接。

10.如权利要求9所述的多功能机器人，其特征在于，所述安装接口的数量为多个，至少两个所述安装接口的形状和尺寸中的至少一项尺寸相异设置。

11.如权利要求8所述的多功能机器人，其特征在于，所述多功能机器人还包括：

滚轮，设于所述主机，所述滚轮用于在工作平面上移动；以及

升降座，与所述主机驱动连接，所述升降座用于驱动所述主机移动，以使所述主机向靠近或远离工作平面。

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