CN116211604A - 一种智能轮椅的控制方法、装置 - Google Patents

一种智能轮椅的控制方法、装置 Download PDF

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CN116211604A CN202211736131.7A CN202211736131A CN116211604A CN 116211604 A CN116211604 A CN 116211604A CN 202211736131 A CN202211736131 A CN 202211736131A CN 116211604 A CN116211604 A CN 116211604A
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Abstract

本发明提供一种智能轮椅的控制方法、装置，所述方法用于云端服务器，包括：接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。本发明通过上述方法可以实现控制从动轮椅和主动轮椅成队列行驶。

Description

一种智能轮椅的控制方法、装置
技术领域
本发明涉及智能轮椅技术领域，尤其涉及一种智能轮椅的控制方法、装置。
背景技术
老年人随着年龄的增长会行动不便，轮椅被认为是最常用的移动辅助设备，用于帮助残疾人和失去行动能力的老年人获得更有尊严的移动能力和姿势。
现有技术中的主导航(SLAM)技术通常应用于轮式底盘，一般会在底盘周围通过软件划分一个圆形安全区，区内如果检测到障碍物，底盘要么刹车要么绕行，所以两部轮椅在这种限制下并行，间隔的距离至少要2米，首先会占用公共过道面积，其次也会影响并排两人的聊天体验。
两台能够实现自动导航的轮椅如何近距离的并行，且在转弯的过程中也可以通过差速控制保持相对位置一致，是目前需要解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种智能轮椅的控制方法、装置。
本发明提供一种智能轮椅的控制方法，用于云端服务器，所述方法包括：
接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；
发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；
接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
根据本发明提供的一种智能轮椅的控制方法，发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置，包括：
发送队列预备指令至所述主动轮椅，控制所述主动轮椅移动至第一目标位置；
发送队列预备指令至所述从动轮椅，控制所述从动轮椅移动至所述主动轮椅的一侧的初始位置，其中，所述初始位置和所述第一目标位置的距离大于或等于所述避障距离；
关闭所述主动轮椅的避障雷达和所述从动轮椅的避障雷达的相对侧的扫描区域，控制所述从动轮椅朝向所述主动轮椅移动至所述第二目标位置，并使所述从动轮椅和主动轮椅同向。
根据本发明提供的一种智能轮椅的控制方法，接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动，包括：
在转弯模式下，确定所述从动轮椅在转弯过程的第二导航路线与所述主动轮椅在转弯过程的第一导航路线之间的差值；
根据所述差值增加或减少所述从动轮椅的跟随速度，以保证所述从动轮椅和所述主动轮椅的相对位置不变。
根据本发明提供的一种智能轮椅的控制方法，所述方法还包括：
在避障模式下，接收所述主动轮椅上传的判断障碍物是否移动的判断指令；
若基于所述判断指令确定所述障碍物移动，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅停止运动，并在收到所述障碍物移动出目标范围的确定指令的情况下，继续控制所述主动轮椅和从动轮椅组队运动；
若基于所述判断指令确定所述障碍物静止，发送解除队列指令以及预设时间段后的集合位置区域至所述主动轮椅和所述从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和所述从动轮椅各自规划行进路线进行避障，直至所述主动轮椅和所述从动轮椅抵达所述集合位置区域继续组队运动。
根据本发明提供的一种智能轮椅的控制方法，分别控制所述主动轮椅和所述从动轮椅各自规划行进路线进行避障，直至所述主动轮椅和所述从动轮椅抵达所述集合位置区域继续组队运动，包括：
控制所述主动轮椅在经过预设时间段后移动至第三目标位置；
控制所述从动轮椅在经过预设时间段后移动至第四目标位置；其中，所述第三目标位置和所述第四目标位置均位于集合位置区域，且所述第三目标位置和所述第四目标位置的距离小于轮椅避障距离；
接收所述主动轮椅发送的第三导航路线和基准速度，并生成相应的第四导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅和所述主动轮椅继续组队运动；其中，所述主动轮椅的第三导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
根据本发明提供的一种智能轮椅的控制方法，在控制所述从动轮椅和所述主动轮椅组队运动的过程中，所述方法还包括：
在每个时间周期内，接收所述主动轮椅的处理器和所述从动轮椅的处理器分别上报的实时位置信息。
根据本发明提供的一种智能轮椅的控制方法，在控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动至目的地后，所述方法还包括：
发送解除组队指令至所述主动轮椅和从动轮椅，以解除所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动。
本发明还提供一种智能轮椅的控制装置，设置于云端服务器，所述装置包括：
信息接收模块，用于接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；
指令发送模块，用于发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；
运动控制模块，用于接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述智能轮椅的控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述智能轮椅的控制方法。
本发明提供的一种智能轮椅的控制方法、装置，在通过任一智能轮椅接收到队列触发指令时，触发将主动轮椅和从动轮椅的位置信息上传至云端服务器；在主动轮椅和从动轮椅接收云端服务器下发的队列预备指令时，控制主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；通过主动轮椅接收移动指令，确定第一导航路线和基准速度并发送至云端服务器，以使云端服务器根据第一导航路线和基准速度，生成第二导航路线和跟随速度并下发至从动轮椅，从而可以实现控制从动轮椅和主动轮椅成队列行驶，解决现有技术中两台轮椅成队列行驶时无法过于靠近的缺陷，使得在轮椅上成队列行驶的体验效果更佳。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的智能轮椅的控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的智能轮椅的控制方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的智能轮椅的控制方法的示意图，其上示出了第二目标位置的获取方法；
图4是本发明提供的智能轮椅的控制装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图5描述本发明的一种智能轮椅的控制方法、装置。
图1是本发明提供的智能轮椅的控制方法的流程示意图，如图1所示，本发明提供的智能轮椅的控制方法，用于云端服务器，所述方法包括：
步骤100：接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成。
需要说明的是，本实施例中多个智能轮椅可以为具有自动导航功能的智能轮椅。在一些使用场景下，多个智能轮椅会存在成队列行驶的需求，例如并行或者串行。以两个智能轮椅为例，例如一同乘坐智能轮椅出行的老年人，需要两个智能轮椅时刻保持较近的适当距离，以便双方交谈并互相照应。在使用智能轮椅出行前，可以将允许进入队列模式的其他智能轮椅预存在云端服务器，基于此，一同出行时，无需再进行配对，直接发起队列模式请求即可。
具体地，用户可以在任一智能轮椅触发进入队列模式的请求，另一智能轮椅同意请求，进入队列模式成功，两台轮椅会将各自的位置信息上传至云端服务器。此时可以将发起请求的智能轮椅作为被跟随的主动轮椅，即成队列行驶时用于确定导航路线以及基准速度，将同意请求的智能轮椅作为从动轮椅；可以将同意请求的智能轮椅作为主动轮椅，将发起请求的智能轮椅作为从动轮椅；也可以是在云端服务器获取各自的位置信息之后基于位置信息确定主动轮椅和从动轮椅。本实施例对主动轮椅和从动轮椅的确定方式不作任何特别限定。
步骤200：发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置。
具体来说，进入队列模式成功之后，云端服务器会基于主动轮椅和从动轮椅的当前位置信息确定出发地点，也就是说，主动轮椅和从动轮椅需首先分别移动到第一目标位置和第二目标位置，再一同出发。在实际的队列模式行驶过程中，第一目标位置可以是主动轮椅的最初位置，也可以是云端服务器基于主动轮椅和从动轮椅的最初位置重新确定的、适合两个智能轮椅进行出发前的设备位置调整的位置；同样地，第二目标位置可以是从动轮椅的最初位置，也可以是云端服务器基于主动轮椅和从动轮椅的最初位置重新确定的、适合两个智能轮椅进行出发前的设备位置调整的位置。
常见的智能轮椅在行驶过程中，会基于自身的位置划定一个安全区，用于躲避障碍物，安全区的边界到智能轮椅中心的距离即为轮椅的避障距离，本实施例中，两个智能轮椅在进入队列模式时，会允许对方进入自己的安全区，也即第一目标位置和第二目标位置的距离小于轮椅的避障距离。
步骤300：接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
具体来说，本实施例中的主动轮椅和从动轮椅均具备自动导航的功能，默认通过主动轮椅确定从当前位置到目的地的第一导航路线以及基准速度，第一导航路线为主动轮椅的行驶路线，基准速度为主动轮椅的行驶速度，并发送至云端服务器。云端服务器根据第一导航路线和基准速度，判断是否需要对其进行调整，例如若遇到转弯路况，调整从动轮椅相对于主动轮椅的偏移路线以及行驶速度，保证两个轮椅仍然处于对方的安全区，不影响近距离交流又可以安全通过转弯路段。基于此进行相关调整后，生成适用于从动轮椅的第二导航路线和跟随速度。
云端服务器将生成的第二导航路线和跟随速度下发至从动轮椅，分别控制主动轮椅和从动轮椅在队列模式下，按照各自的导航路线和行驶速度成队列行驶。
本发明提供的智能轮椅的控制方法，在通过任一智能轮椅接收到队列触发指令时，触发将主动轮椅和从动轮椅的位置信息上传至云端服务器；在主动轮椅和从动轮椅接收云端服务器下发的队列预备指令时，控制主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；通过主动轮椅接收移动指令，确定第一导航路线和基准速度并发送至云端服务器，以使云端服务器根据第一导航路线和基准速度，生成第二导航路线和跟随速度并下发至从动轮椅，从而可以实现控制从动轮椅和主动轮椅成队列行驶，解决现有技术中两台轮椅成队列行驶时无法过于靠近的缺陷，使得在轮椅上成队列行驶的体验效果更佳。
基于上述实施例，图2是本发明提供的智能轮椅的控制方法的又一流程示意图，如图2所示，在本实施例中，步骤200中发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置，包括：
步骤210：发送队列预备指令至所述主动轮椅，控制所述主动轮椅移动至第一目标位置。
具体来说，云端服务器对主动轮椅下发队列预备指令之后，主动轮椅需首先移动到第一目标位置，第一目标位置可以是主动轮椅的最初位置，也可以是云端服务器基于主动轮椅和从动轮椅的最初位置重新确定的、适合两个智能轮椅进行出发前的设备位置调整的位置。
步骤220：发送队列预备指令至所述从动轮椅，控制所述从动轮椅移动至所述主动轮椅的一侧的初始位置，其中，所述初始位置和所述第一目标位置的距离大于或等于所述避障距离。
具体来说，云端服务器对从动轮椅下发队列预备指令之后，从动轮椅在移动到上述实施例中的第二目标位置之前，需要首先移动到主动轮椅附近的初始位置，且在主动轮椅的安全区外，即初始位置和第一目标位置的距离需要大于避障距离，也可以等于避障距离，以便后续再进行更精确的位置调整。
步骤230：关闭所述主动轮椅的避障雷达和所述从动轮椅的避障雷达的相对侧的扫描区域，控制所述从动轮椅朝向所述主动轮椅移动至所述第二目标位置，并使所述从动轮椅和主动轮椅同向。
具体来说，智能轮椅会通过避障雷达划定安全区，保证安全区内没有其他障碍物。在主动轮椅和从动轮椅的避障雷达保持开启的情况下，两个轮椅均无法进入对方的安全区，因此从动轮椅需先移动至主动轮椅安全区附近再进行进一步的位置调整。
在主动轮椅位于第一目标位置且从动轮椅位于主动轮椅一侧的初始位置之后，控制关闭主动轮椅的避障雷达和从动轮椅的避障雷达的相对侧的扫描区域，控制从动轮椅进入主动轮椅的安全区，并移动到第二目标位置。
例如，图3是本发明提供的智能轮椅的控制方法的示意图，如图3a所示，主动轮椅A的避障距离为2米，从动轮椅B可以先行驶至主动轮椅A右侧2米处，主动轮椅和从动轮椅分别关闭自己雷达左侧/右侧60°的扫描区域，从动轮椅B在忽略雷达数据的前提下，左转90°向主动轮椅A移动1.5米，之后右转90°，保持与主动轮椅同向。这样，主动轮椅A和从动轮椅B的距离就变成了0.5米，如图3b所示。
本发明提供的智能轮椅的控制方法，通过控制从动轮椅移动到第二目标位置之前，先控制从动轮椅移动到主动轮椅安全区外的初始位置，可以确定更加合理的第二目标位置，保证成队列行驶时两个轮椅可以互相进入对方的安全区。
基于上述实施例，在本实施例中，接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动，包括：
在转弯模式下，确定所述从动轮椅在转弯过程的第二导航路线与所述主动轮椅在转弯过程的第一导航路线之间的差值；
根据所述差值增加或减少所述从动轮椅的跟随速度，以保证所述从动轮椅和所述主动轮椅的相对位置不变。
具体来说，在实际的行驶过程中，道路存在多种情况，因此需要基于实际的道路情况对应调整第二导航路线和跟随速度。
进一步的，若主动轮椅在左侧，从动轮椅在右侧，需要左转弯时，从动轮椅的行驶距离要大于主动轮椅的行驶距离，此时需要根据两个轮椅左转弯过程行驶距离的差值对应增加从动轮椅的跟随速度；需要右转弯时，从动轮椅的行驶距离要小于主动轮椅的行驶距离，此时需要根据两个轮椅右转弯过程行驶距离的差值对应减少从动轮椅的跟随速度。基于此，可以始终保持主动轮椅和从动轮椅的相对位置不变。
本发明提供的智能轮椅的控制方法，通过在遇到弯道的情况下，及时调整从动轮椅对应的第二导航路线和跟随速度，可以始终保持主动轮椅和从动轮椅的相对位置不变，提升用户的使用体验。
基于上述实施例，在本实施例中，所述方法还包括：
在避障模式下，接收所述主动轮椅上传的判断障碍物是否移动的判断指令；
若基于所述判断指令确定所述障碍物移动，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅停止运动，并在收到所述障碍物移动出目标范围的确定指令的情况下，继续控制所述主动轮椅和从动轮椅组队运动；
若基于所述判断指令确定所述障碍物静止，发送解除队列指令以及预设时间段后的集合位置区域至所述主动轮椅和所述从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和所述从动轮椅各自规划行进路线进行避障，直至所述主动轮椅和所述从动轮椅抵达所述集合位置区域继续组队运动。
具体来说，本实施例提出了在并行过程中遇到障碍物时的控制方法。在行驶过程中，主动轮椅检测到前方有障碍物即将驶入安全区时，会开启避障模式。
若是可移动的障碍物，例如突然跳出的小猫，控制主动轮椅和从动轮椅停止驾驶，待可移动的障碍物远离安全区，再控制主动轮椅和从动轮椅按照原本的导航路线和行驶速度继续并行。
若是不移动的障碍物，例如停在路边的车，导航在预先规划路线时无法预知该情况。此时云端服务器发送解除队列指令，并预设一个稍后集合的时间节点和位置区域下发至主动轮椅和从动轮椅。主动轮椅和从动轮椅规划各自的导航路线，于目标时间点到目标位置区域集合。
本发明提供的智能轮椅的控制方法，通过设置避障模式，可以保证在遇到障碍物时，用户可以不通过手动操作而使两个轮椅安全的越过障碍物继续保持队列模式。
基于上述实施例，在本实施例中，分别控制所述主动轮椅和所述从动轮椅各自规划行进路线进行避障，直至所述主动轮椅和所述从动轮椅抵达所述集合位置区域继续组队运动，包括：
控制所述主动轮椅在经过预设时间段后移动至第三目标位置；
控制所述从动轮椅在经过预设时间段后移动至第四目标位置；其中，所述第三目标位置和所述第四目标位置均位于集合位置区域，且所述第三目标位置和所述第四目标位置的距离小于轮椅避障距离；
接收所述主动轮椅发送的第三导航路线和基准速度，并生成相应的第四导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅和所述主动轮椅继续组队运动；其中，所述主动轮椅的第三导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
具体来说，经过预设时间段之后，主动轮椅移动到位于集合位置区域内的第三目标位置，从动轮椅首先移动到主动轮椅附近的初始位置，且在主动轮椅的安全区外，即初始位置和第三目标位置的距离大于或等于避障距离。此时控制关闭主动轮椅的避障雷达和从动轮椅的避障雷达的相对侧的扫描区域，从而使从动轮椅可以进入主动轮椅的安全区，并移动到第四目标位置。
进一步的，通过主动轮椅确定从当前位置到目的地的第三导航路线以及基准速度，并发送至云端服务器。云端服务器根据第三导航路线和基准速度进行相关调整后，生成适用于从动轮椅的第四导航路线和跟随速度。云端服务器将生成的第四导航路线和跟随速度下发至从动轮椅，分别控制主动轮椅和从动轮椅在队列模式下，按照各自的导航路线和行驶速度成队列行驶。
本发明提供的智能轮椅的控制方法，通过设置避障模式，可以保证在遇到障碍物时，用户可以不通过手动操作而使两个轮椅安全的越过障碍物继续保持队列模式。
基于上述实施例，在本实施例中，在控制所述从动轮椅和所述主动轮椅组队运动的过程中，所述方法还包括：
在每个时间周期内，接收所述主动轮椅的处理器和所述从动轮椅的处理器分别上报的实时位置信息。
具体来说，在实际的智能轮椅行驶过程中，由于道路情况的多变性，两个轮椅的导航路线和行驶速度可能需要发生调整。基于此，本实施例控制从动轮椅和主动轮椅在一定的时间周期内上报实时位置信息至云端服务器。
本发明提供的智能轮椅的控制方法，通过定时同步主动轮椅和从动轮椅的位置信息，可以及时根据道路状况对导航路线和行驶速度做出调整，保证队列模式的安全性和稳定性。
基于上述实施例，在本实施例中，在控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动至目的地后，所述方法还包括：
发送解除组队指令至所述主动轮椅和从动轮椅，以解除所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动。
具体来说，在队列模式下，即使并未遇到不可移动的障碍物，也可以发送解除组队的指令。也就是说，可以根据用户意愿，随时下发解除组队指令，使得主动轮椅和从动轮椅可以分别独立行驶。
本发明提供的智能轮椅的控制方法，通过下发的解除组队指令，控制主动轮椅和从动轮椅及时解除队列模式，保证行驶过程的灵活性，提升用户的使用体验。
下面对本发明提供的智能轮椅的控制装置进行描述，下文描述的智能轮椅的控制装置与上文描述的智能轮椅的控制方法可相互对应参照。
图4是本发明提供的智能轮椅的控制装置的结构示意图，如图4所示，本发明提供的智能轮椅的控制装置，设置于云端服务器，所述装置包括：
信息接收模块401，用于接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；
指令发送模块402，用于发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；
运动控制模块403，用于接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
本发明提供的智能轮椅的控制装置，在通过任一智能轮椅接收到队列触发指令时，触发将主动轮椅和从动轮椅的位置信息上传至云端服务器；在主动轮椅和从动轮椅接收云端服务器下发的队列预备指令时，控制主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；通过主动轮椅接收移动指令，确定第一导航路线和基准速度并发送至云端服务器，以使云端服务器根据第一导航路线和基准速度，生成第二导航路线和跟随速度并下发至从动轮椅，从而可以实现控制从动轮椅和主动轮椅成队列行驶，解决现有技术中两台轮椅成队列行驶时无法过于靠近的缺陷，使得在轮椅上成队列行驶的体验效果更佳。
基于上述实施例，在本实施例中，所述指令发送模块402，具体用于：
发送队列预备指令至所述主动轮椅，控制所述主动轮椅移动至第一目标位置；
发送队列预备指令至所述从动轮椅，控制所述从动轮椅移动至所述主动轮椅的一侧的初始位置，其中，所述初始位置和所述第一目标位置的距离大于或等于所述避障距离；
关闭所述主动轮椅的避障雷达和所述从动轮椅的避障雷达的相对侧的扫描区域，控制所述从动轮椅朝向所述主动轮椅移动至所述第二目标位置，并使所述从动轮椅和主动轮椅同向。
基于上述实施例，在本实施例中，所述运动控制模块403，具体用于：
在转弯模式下，确定所述从动轮椅在转弯过程的第二导航路线与所述主动轮椅在转弯过程的第一导航路线之间的差值；
根据所述差值增加或减少所述从动轮椅的跟随速度，以保证所述从动轮椅和所述主动轮椅的相对位置不变。
基于上述实施例，在本实施例中，所述运动控制模块403，具体用于：
在避障模式下，接收所述主动轮椅上传的判断障碍物是否移动的判断指令；
若基于所述判断指令确定所述障碍物移动，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅停止运动，并在收到所述障碍物移动出目标范围的确定指令的情况下，继续控制所述主动轮椅和从动轮椅组队运动；
若基于所述判断指令确定所述障碍物静止，发送解除队列指令以及预设时间段后的集合位置区域至所述主动轮椅和所述从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和所述从动轮椅各自规划行进路线进行避障，直至所述主动轮椅和所述从动轮椅抵达所述集合位置区域继续组队运动。
基于上述实施例，在本实施例中，所述运动控制模块403，具体用于：
控制所述主动轮椅在经过预设时间段后移动至第三目标位置；
控制所述从动轮椅在经过预设时间段后移动至第四目标位置；其中，所述第三目标位置和所述第四目标位置均位于集合位置区域，且所述第三目标位置和所述第四目标位置的距离小于轮椅避障距离；
接收所述主动轮椅发送的第三导航路线和基准速度，并生成相应的第四导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅和所述主动轮椅继续组队运动；其中，所述主动轮椅的第三导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
基于上述实施例，在本实施例中，所述装置还包括：
信息接收模块，用于在每个时间周期内，接收所述主动轮椅的处理器和所述从动轮椅的处理器分别上报的实时位置信息。
基于上述实施例，在本实施例中，所述指令发送模块402，还用于：
在控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动至目的地后，发送解除组队指令至所述主动轮椅和从动轮椅，以解除所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行智能轮椅的控制方法，该方法用于云端服务器，包括：
接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；
发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；
接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的智能轮椅的控制方法，该方法用于云端服务器，包括：
接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；
发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；
接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能轮椅的控制方法，其特征在于，用于云端服务器，所述方法包括：
接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；
发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；
接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
2.根据权利要求1所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置，包括：
发送队列预备指令至所述主动轮椅，控制所述主动轮椅移动至第一目标位置；
发送队列预备指令至所述从动轮椅，控制所述从动轮椅移动至所述主动轮椅的一侧的初始位置，其中，所述初始位置和所述第一目标位置的距离大于或等于所述避障距离；
关闭所述主动轮椅的避障雷达和所述从动轮椅的避障雷达的相对侧的扫描区域，控制所述从动轮椅朝向所述主动轮椅移动至所述第二目标位置，并使所述从动轮椅和主动轮椅同向。
3.根据权利要求1所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动，包括：
在转弯模式下，确定所述从动轮椅在转弯过程的第二导航路线与所述主动轮椅在转弯过程的第一导航路线之间的差值；
根据所述差值增加或减少所述从动轮椅的跟随速度，以保证所述从动轮椅和所述主动轮椅的相对位置不变。
4.根据权利要求1所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在避障模式下，接收所述主动轮椅上传的判断障碍物是否移动的判断指令；
若基于所述判断指令确定所述障碍物移动，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅停止运动，并在收到所述障碍物移动出目标范围的确定指令的情况下，继续控制所述主动轮椅和从动轮椅组队运动；
若基于所述判断指令确定所述障碍物静止，发送解除队列指令以及预设时间段后的集合位置区域至所述主动轮椅和所述从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和所述从动轮椅各自规划行进路线进行避障，直至所述主动轮椅和所述从动轮椅抵达所述集合位置区域继续组队运动。
5.根据权利要求4所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，分别控制所述主动轮椅和所述从动轮椅各自规划行进路线进行避障，直至所述主动轮椅和所述从动轮椅抵达所述集合位置区域继续组队运动，包括：
控制所述主动轮椅在经过预设时间段后移动至第三目标位置；
控制所述从动轮椅在经过预设时间段后移动至第四目标位置；其中，所述第三目标位置和所述第四目标位置均位于集合位置区域，且所述第三目标位置和所述第四目标位置的距离小于轮椅避障距离；
接收所述主动轮椅发送的第三导航路线和基准速度，并生成相应的第四导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅和所述主动轮椅继续组队运动；其中，所述主动轮椅的第三导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
6.根据权利要求1所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，在控制所述从动轮椅和所述主动轮椅组队运动的过程中，所述方法还包括：
在每个时间周期内，接收所述主动轮椅的处理器和所述从动轮椅的处理器分别上报的实时位置信息。
7.根据权利要求1所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，在控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动至目的地后，所述方法还包括：
发送解除组队指令至所述主动轮椅和从动轮椅，以解除所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动。
8.一种智能轮椅的控制装置，其特征在于，设置于云端服务器，所述装置包括：
信息接收模块，用于接收主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息，其中，所述主动轮椅的位置信息和从动轮椅的位置信息为任一轮椅接收到队列触发指令而生成；
指令发送模块，用于发送队列预备指令至所述主动轮椅和从动轮椅，分别控制所述主动轮椅和从动轮椅移动至第一目标位置和第二目标位置；
运动控制模块，用于接收所述主动轮椅发送的第一导航路线和基准速度，并生成相应的第二导航路线和跟随速度发送至所述从动轮椅，以控制所述从动轮椅跟随所述主动轮椅运动；其中，所述主动轮椅的第一导航路线和基准速度为基于接收到的移动指令而生成。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述智能轮椅的控制方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述智能轮椅的控制方法。
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